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Dissertations / Theses

Academic literature on the topic 'Manipulateurs redondants'

Author: Grafiati

Published: 4 June 2021

Last updated: 1 February 2022

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Journal articles on the topic "Manipulateurs redondants"

1

Lebossé, Cyrille, Bernard Bayle, Pierre Renaud, and Michel de Mathelin. "Planification de mouvements des manipulateurs redondants lorsque le mouvement de l'organe terminal est imposé." Journal Européen des Systèmes Automatisés 42, no. 1 (2008): 95–115. http://dx.doi.org/10.3166/jesa.42.95-115.

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Dissertations / Theses on the topic "Manipulateurs redondants"

1

DELMAS, YANN. "Etude de l'espace atteignable des manipulateurs redondants : singularites, parcourabilite." Paris, ENSAM, 1996. http://www.theses.fr/1996ENAM0031.

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Abstract:

Une methode d'analyse de l'espace de travail des manipulateurs redondants prenant en compte le probleme de la parcourabilite de l'espace de travail a ete developpee. La parcourabilite de l'espace de travail caracterise les capacites du manipulateur a deplacer son effecteur dans son espace de travail. Nous caracterisons l'espace de travail par son enveloppe et par les positions limites, internes a l'espace de travail. Ces positions sont representatives de familles de mouvements articulaires cul de sac pour certaines trajectoires operationnelles. Notre methode est basee sur la determination des

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2

ROYER, LAURENT. "Etude et conception de la commande teleoperee des manipulateurs redondants application a un bras redondant anthropomorphe." Paris 6, 1999. http://www.theses.fr/1999PA066448.

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Abstract:

L'objectif de cette these est la conception et la mise en uvre de la commande d'un bras manipulateur redondant, dans le cadre de la teleoperation a retour d'effort. Pour de tels manipulateurs, deux contraintes fondamentales doivent etre respectees : - pour garantir la stabilite, on exige du manipulateur asservi d'etre passif aux ports d'interaction avec l'environnement, lui-meme suppose passif. - les dynamiques du mouvement interne et du mouvement de l'effecteur doivent etre decouplees. Les lois de commande usuelle ne permettant pas en general de satisfaire ces contraintes simultanement, une c

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3

PASSI, CHRISTIAN SERGE. "Commande en temps reel de robots manipulateurs redondants avec evitement d'obstacles mobiles." Paris 6, 2001. http://www.theses.fr/2001PA066191.

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Abstract:

La redondance d'un robot manipulateur permet de realiser des taches plus complexes et notamment la possibilite d'evoluer dans un environnement encombre d'obstacles ce travail de these examine plus particulierement le probleme d'evitement d'obstacles mobiles et propose un algorithme de commande susceptible de fonctionner en temps reel. Le principe est base sur une structure de commande simple dans l'espace articulaire ou le probleme de l'evitement est reporte au niveau du calcul du modele geometrique inverse. La posture du robot redondant resulte de la minimisation d'un critere ou l'inversion d

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4

Menasri, Riad. "Métaheuristiques pour la planification de trajectoire des bras manipulateurs redondants : application à l'assistance au geste chirurgical en craniotomie." Thesis, Paris Est, 2015. http://www.theses.fr/2015PESC1135/document.

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Abstract:

Le problème de planification de trajectoire des bras manipulateurs redondants est largement étudié dans la littérature. Sa résolution nécessite la prise en compte d'un certain nombre de contraintes, qui sont : • le calcul des différentes configurations par lesquelles le robot doit passer ; • l'obtention de courbes lisses (vitesses, accélérations, jerks).La prise en compte de ces deux contraintes dans la démarche de résolution peut se faire de deux manières différentes. La première consiste à supposer au préalable que les différentes courbes suivent des trajectoires lisses (utilisation de fonct

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5

Lavoie, Marie-Hélène. "Résolution par optimisation numérique du problème géométrique inverse de manipulateurs sériels redondants pour des opérations de transfert dans un espace encombré." Thesis, National Library of Canada = Bibliothèque nationale du Canada, 2001. http://www.collectionscanada.ca/obj/s4/f2/dsk3/ftp04/MQ62595.pdf.

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6

FRUCHARD, Matthieu. "Méthodologies pour la commande de manipulateurs mobiles non-holonomes." Phd thesis, École Nationale Supérieure des Mines de Paris, 2005. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00010344.

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Abstract:

Cette thèse se place dans le cadre de la commande des manipulateurs mobiles hybrides holonomes/ non-holonomes, c'est-à-dire <br />des robots constitués d'un bras manipulateur embarqué sur une plate-forme porteuse. L'objectif de <br />ce travail est de fournir un cadre méthodologique pour la synthèse de lois de commande par retour d'état de tels systèmes, en <br />partant du constat qu'une stratégie de coordination entre la plate-forme et le manipulateur requiert génériquement de commander la <br />situation complète de la plate-forme. L'originalité des deux nouvelles approches proposées est de

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7

Lakhal, Othman. "Contribution to the modeling and control of hyper-redundant robots : application to additive manufacturing in the construction." Thesis, Lille 1, 2018. http://www.theses.fr/2018LIL1I061/document.

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Abstract:

La technologie de fabrication additive a été identifiée comme l'une des innovations numériques majeures qui a révolutionné non seulement le domaine de l'industrie, mais aussi celui de la construction. D'un point de vue de recherche, la fabrication additive reste un sujet d’actualité. C’est un procédé automatisé de dépôt de matériaux couche par couche afin d'imprimer des maisons ou des structures de petites dimensions pour un montage sur site. Dans la fabrication additive, l'étape de dépôt des matériaux est généralement suivie d'une étape de contrôle de la qualité d'impression. Cependant, le co

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8

Padois, Vincent. "Enchaînements dynamiques de tâches pour des manipulateurs mobiles à roues." Phd thesis, Institut National Polytechnique de Toulouse - INPT, 2005. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00011677.

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Abstract:

La nature des missions qui sont aujourd'hui envisagées en Robotique suppose de plus en plus un espace de travail étendu du robot. Cette extension va de pair avec la combinaison de moyens de manipulation et de moyens de locomotion et c'est la raison d'être des manipulateurs mobiles. Parmi ces systèmes, qui prennent des formes diverses, nous distinguons les manipulateurs mobiles à roues qui sont la combinaison d'une plateforme à roues et d'un bras manipulateur. Ce mémoire présente notre contribution à l'étude de leur commande coordonnée (le système est vu comme un tout) au niveau opérationnel et

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9

Busson, David. "Gestion de robots mobiles et redondants et collaboratifs en environnement contraint et dynamique." Thesis, Paris, ENSAM, 2018. http://www.theses.fr/2018ENAM0041/document.

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Abstract:

L’utilisation de robots collaboratifs dans l’industrie de production est en plein essor. Ces robots, dont la puissance est limitée, sont dotés de capteurs leur permettant de détecter la présence d’obstacles, afin de garantir la sécurité des humains se trouvant aux alentours. On s’intéresse dans cette thèse à l’utilisation de systèmes redondants, collaboratifs et mobiles (bras articulés montés sur plateformes mobiles), dans un environnement de production aéronautique peuplé d’humains, pour la réalisation d’opérations d’assemblage. Du point de vue des process, l’utilisation de ces systèmes, souv

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10

Fusco, Franco. "Dynamic Visual Servoing for Fast Robotics Arms." Thesis, Ecole centrale de Nantes, 2020. http://www.theses.fr/2020ECDN0031.

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Abstract:

Cette thèse traite de l’augmentation de la productivité des robots manufacturiers, lors de l’exécution de tâches référencées capteurs. De telles tâches peuvent provenir de la cible non positionnée de manière absolue ou d’un environnement mal connu. Les commandes par asservissement visuel sont bien connues pour leur robustesse et leur précision, mais nécessitent généralement de longs temps d’exécution en raison de différents facteurs. La commande est généralement formulée uniquement à un niveau cinématique et caractérisée par des vitesses décroissantes de façon exponentielle. De plus, l’applica

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