Academic literature on the topic 'Manutention, levage, stockage, emballage'

La définition fonctionnelle et dimensionnelle d’un organe auto adaptif destiné à une opération d’assemblage nécessite une analyse géométrique de ce dernier conduisant à : - une caractérisation de plusieurs familles de mobilités : utile, indifférente, interdite, cette dernière définissant la fonctionnalité minimale de l’organe auto adaptif. – un ensemble de contraintes géométriques tri-dimensionnelles transposables en conditions suffisantes de réalisabilité découplées, s’exploitant facilement pour le dimensionnement de l’organe auto adaptatif. Cette démarche d’analyse et de définition est appliquée dans un cadre d’auto-adaptativité élastique passive aux insertions cylindrique et prismatique ainsi qu’à deux cas industriels de manutention et de positionnement d’objets sous contraintes

Ce memoire concerne l'automatisation de systemes mecaniques de grandes dimensions geometriques (smgd). Dans l'application le systeme comporte des ponts roulants supportant des nacelles sur lesquelles sont installes des robots. La principale contrainte est l'obtention d'une bonne precisions de positionnement. L'auteur propose une classification de la mecanique selon son niveau de precision (type 1: mecanique de precision; type 2: mecanique conventionnelle; etc. ). Il introduit une modelisation des smgd basee sur une decomposition verticale selon le critere de la precision et sur une decomposition horizontale selon le critere de l'independance des sous-systemes (deux regles garantissent cette independance). Ce modele se traduit par un graphe des sous-systemes, un plan des zones d'action, un tableau des positions d'isocentrage. La methodologie originale de commande proposee pour les smgd est basee sur la decomposition verticale en niveaux de precision auxquels sont associes des niveaux de controleurs; elle permet d'obtenir sur le niveau terminal (effecteurs) la precision desiree, malgre l'imprecision des niveaux superieurs. Ces derniers sont actionnes puis leur erreur de position est mesuree; les consignes de position du niveau terminal sont recalculees afin de compenser ces erreurs et obtenir la precision souhaitee. L'auteur propose une methode permettant ce recalcul (methode basee sur les concepts de points theoriques, de points reels et sur un modele du robot dans le formalisme de denavit-hartenberg). Le capteur accelerometrique de position mis au point permet de mesurer une erreur de position sans liaison mecanique avec l'environnement. L'auteur precise l'architecture materielle des controleurs de robot et propose une architecture fonctionnelle en 7 niveaux. Il decrit ensuite de facon detaillee le controleur mis au point. Plusieurs methodes sont envisagees pour la programmation d'une tache robotise

Cette recherche traite de la modelisation des phenomenes de vibration dans les pylones compression d'un telepherique monocable, dus au passage d'un vehicule et aux chocs produits par la pince (attache vehicule-cable) sur les galets du balancier. A cet effet, on a developpe un modele dynamique du systeme balancier-pylone-vehicule. Ce modele prend en compte les caracteristiques dynamiques d'un balancier symetrique de 16 galets (les balanciers de 4 et 8 galets etant des cas particuliers), l'influence de l'inertie et du poids du vehicule sur le balancier, ainsi que, eventuellement, les caracteristiques dynamiques du pylone. Les hypotheses, limitations et approximations utilisees sont analysees. Pour valider cet outil d'analyse theorique, des mesures sur les installations industrielles ont ete faites. Les structures spectrales des signaux experimentaux ont ete obtenues par le moyen de deux methodes d'analyse: la densite spectrale de puissance et la methode parametrique hybride ar-cap, qui permet une analyse dans le plan temps-frequence. Ces resultats ont ete compares avec ceux fournis par le modele theorique. En plus, l'influence de certains parametres comme la tension du cable, la masse et la vitesse du vehicule a ete etudiee

Etude d'un robot avec un prehenseur tridigital. Le manipulateur possede six degres de liberte et est dote d'un capteur tactile d'efforts a six composantes. Conception d'une commande gardee avec retour d'efforts. Etude d'un logiciel de strategie d'assemblage. Experimentation dans le cas de taches d'assemblage de haute precision

Le problème du chargement consiste à optimiser la trajectoire ainsi que le temps mis pour parcourir celle-ci par une charge entre un point de prélèvement et un autre, de livraison. Dans ce contexte, différentes approches ont été envisagées, et différentes commandes telles que la commande classique, commande adaptative, commande non linéaire, commande en temps minimum, commande optimale (LQG), etc. Les travaux que nous avons entrepris dans ce domaine tiennent compte de ces trois impératifs de base suivants : utilisabilité des algorithmes en temps réel compte tenu des derniers progrès de la micro - électronique, hypothèses simplificatrices telles que le modèle reste représentatif du comportement réel et industriel du système, et prise en compte des diverses perturbations possibles. Ce dernier point nécessite une étude de robustesse des algorithmes de contrôle. Nous avons implémenté et comparé les deux types de contrôles suivants sur une maquette de pont roulant, contrôle analytique et contrôle flou. Ces expérimentations et leurs résultats nous ont permis de montrer les limites de la commande analytique face à des états non mesurables (ou partiellement mesurables), ou bien, face a des perturbations non modélisables. L'utilisation du contrôleur fondé sur la logique floue et la théorie des possibilités a permis de résoudre la majorité des problèmes rencontrés en commande analytique, à savoir l'erreur de mesure permanente sur l'angle de déviation de la charge, insensibilité du contrôleur face aux variations de la masse transportée, facilité d'implémentation du contrôleur, absence de modèle mathématique qui est en général restrictif, et bien sûr, contrôle de la position de la charge tout au long du trajet et au point de consigne, même en présence de perturbations constantes sur la charge