Academic literature on the topic 'Mätosäkerhet'

Mobile wearable laser scanning systems, also called personal laser scanning systems (PLS), have the potential to combine the strengths of mobile laser scanning (MLS) with usability indoors and in harsh terrain. The mobility makes surveying possible where terrestrial laser scanning (TLS) is difficult or not so resource-efficient to use. This may render PLS a both suitable and favorable alternative for certain deformation surveying. However, what measurement uncertainties that is acheivable and so how small deformations that is measureable, is yet to be clarified. The purpose of this study is therefore to investigate these subjects using a rucksack mounted PLS. A literature study is applied to outline the fundamentals of deformation surveying and thereby possible ways of controlling measurement uncertainties. Ways of georeferencing point clouds are described including the new technology Simultaneous Localization and Mapping (SLAM). Concluding is an overview of earlier work on measurement uncertainties regarding MLS, PLS and SLAM focusing on methods and results.A rucksack mounted PLS (Leica Pegasus: Backpack) is used to survey simulated deformations both out- and indoors as well as with and without control points. Rotational, horizontal and vertical displacements are tested (at an interval of 5° between 5° and 20° and 0.050 m between 0.050 m and 0.200 m, respectively) together with a nonmoving object. By optimizing the trajectory with SLAM and analyzing geometrical planes fitted into the point clouds, conclusions can be drawn regarding how small deformations that is measureable and the variability of the surveys. The results indicate possibilities to detect rotations at 5° outdoors, but the substantially fluctuating measurement uncertainties indoors show that rotations at 20° or smaller are impossible to detect. Horizontal and vertical deformations at 0.050 m can be surveyed outdoors, but the measurement uncertainties indoors exceed even the largest tested deformations for all but the vertical deformations with control points. These may be surveyed at 0,050 m. The analyzis of the nonmoving object reveals a combined 3D-uncertainty of 0.001 m outdoors, 1.49 m indoors without control points and 0.490 m indoors with control points. The results show that several factors have to be minded but also that there are possible areas of use outdoors within catastrophe analyzis, geomorphological changes in landforms, forestry and urban change detection. Indoors the results may improve by use of more advanced SLAM-algorithms along with control points, but the measurement uncertainties still imply that the main application is rough change detection.
Mobila bärbara laserskanningssystem, även kallade personliga laserskanningssystem (PLS), har potentialen att kombinera styrkorna hos fordonsburen mobil laserskanning (MLS) med användbarhet inomhus och i svårtillgänglig terräng. Mobiliteten innebär även möjligheter att mäta där terrester laserskanning (TLS) är svårt eller resursineffektivt att använda vilket kan göra PLS både lämpligt och fördelaktigt för viss deformationsmätning. Ännu är det dock inte klarlagt hur låg mätosäkerhet som kan nås och därmed hur små deformationer som kan uppmätas, varför den här studien avser att kontrollera det med ett ryggsäcksmonterat PLS. Via en litteraturstudie ges först en översikt av deformationsmätning och därvid möjliga sätt att kontrollera mätosäkerheter. Olika sätt att georeferera punktmoln beskrivs inklusive den nya tekniken Simultaneous Localization and Mapping (SLAM). Till sist gås tidigare studier av mätosäkerheter med MLS, PLS och SLAM igenom med fokus på metoder och resultat. Ett ryggsäcksmonterat PLS (Leica Pegasus: Backpack) används för att mäta simulerade deformationer både utomhus, inomhus och med tillägg av stödpunkter. Rotationer samt horisontella och vertikala deformationer testas (i intervall om 5° mellan 5° och 20° respektive 0,050 m mellan 0,050 m och 0,200 m) tillsammans med ett stillastående objekt. Genom att optimera skanningsslingan med hjälp av SLAM och analysera geometriska plan inpassade i punktmolnen, kan slutsatser dras om såväl hur små deformationer som kan uppmätas som om variabiliteten i mätningarna. Resultaten tyder på att rotationer på 5° kan mätas utomhus, men inomhus gör de kraftigt varierande mätosäkerheterna att rotationer på 20° och mindre inte kan mätas.Horisontellt och vertikalt kan deformationer på 0,050 m mätas utomhus, men inomhus kan endast vertikala deformationer med stödpunkter mätas (dock ner till 0,050 m). En slutlig analys av stillastående objekt visar på en sammanlagd standardosäkerhet i 3D på 0,001 m i utomhusmätningarna, 1,49 m i inomhusmätningarna utan stödpunkter och 0,490 m i inomhusmätningarna med stödpunkter. Resultaten visar på att flera faktorer måste tas i beaktning vid inmätning men också att potentiella användningsområden finns utomhus inom analys av katastrofområden, geomorfologiska förändringar av landformer, skogsbruk och detektion av urbana förändringar. Inomhus kan resultaten förbättras av mer avancerade SLAM-algoritmer tillsammans med stödpunkter, men mätosäkerheterna tyder ändå på att det framförallt är grov förändringsdetektering som är möjlig.

Avdelningen för Medicinsk teknik på Akademiska sjukhuset har uppdaterat befintliga kalibreringsprotokoll för Welch Allyn 767 som används som referensmanometer vid kalibrering av blodtrycksmätare. I protokollet ska det enligt ISO 9001 och ISO 13485 ingå att vid varje kalibreringspunkt ange mätosäkerheten.  Rutiner kring detta var inte definierade. En modell för att ta fram mätosäkerhet utformades utifrån standardiserade metoder från “Guide to the expression of uncertainty in measurement” och anpassades för att kunna användas på den medicintekniska avdelningen. En mätmetod för kalibrering togs fram och med modellen beräknades mätosäkerhet för en referensmanometer. Mätosäkerheten med definierad mätmetod blev lägre än den av Welch Allyn specificerade mätosäkerheten på ± 3 mmHg. Felfortplantning från kalibrering till blodtrycksmätning undersöktes. Mätosäkerheten ökade i varje steg, varför avdelningen bör ta fram ett protokoll för hur kalibrering genomförs, och på så sätt förbättra spårbarheten.
The department of Medical Technology at Akademiska sjukhuset has updated their current protocol for calibration for Welch Allyn 767, which serves as a reference manometer for blood pressure meters when being calibrated. According to ISO 9001 and ISO 13485, the protocol has to include a measurement uncertainty for every given point of calibration. The routines regarding this were undefined. A model for retrieving measurement uncertainty was designed using standardized methods from “Guide to the expression of uncertainty in measurement” and was customized to be used at the department of Medical Technology. A method for calibration was created and used to calculate the measurement uncertainty for the reference manometer. This measurement uncertainty was smaller than the one specified by Welch Allyn, which was ± 3 mmHg. Propagation of uncertainty from the calibration to the blood pressure measurement was investigated. The measurement uncertainty increased in every step. Therefore, the department should introduce a protocol for how a calibration is performed, and thereby improve the traceability.

Traditionellt är avvägning den metod som används vid höjdsättning av nyetablerade stompunkter. Men det är en teknik som kan vara både kostsam och tidskrävande, i synnerhet då avståndet till närmsta anslutningsnät är ansenligt. Den här studien undersöker en alternativ metod till avvägning, RUFRIS-metoden. RUFRIS (RealtidsUppdaterad FRI Station) bygger på att totalstationen erhåller sin position genom avstånds- och vinkelmätning kombinerat med GNSS-teknik i realtid. Det är möjligt då mätstången är försedd med både prisma och GNSS-rover, vilket gör att totalstationen beräknar sina positionskoordinater direkt i fält. Mätosäkerheten i plan är låg och metoden används regelbundet, men vid höjdmätning används fortfarande avvägningsteknik. Syftet med uppsatsen är att undersöka RUFRIS-metodens mätosäkerhet i höjd, samt dess pålitlighet som alternativt tillvägagångsätt vid höjdbestämning av nyetablerade stompunkter.  I studien samlades data in från mätningar på tre olika områden i Karlstads kommun med nära anslutning till en känd stompunkt med koordinater i korrekt referenssystem, SWEREF 99 13 30 samt RH2000. Totalt genomfördes 60 totalstationsetableringar med RUFRIS-metoden, 20 på respektive studieområde. 10 med 6 bakåtobjekt och 10 med 15 bakåtobjekt med efterföljande inmätning av respektive stompunktshöjd som jämförelsereferens. Utifrån insamlade mätdata sammanställdes och beräknades medelhöjd, mätosäkerhet och spridning inom mätserierna för varje studieområde.  Studien visar att höjdbestämning med RUFRIS-metoden kan uppnå standard-osäkerhet på 2,5 mm vid enskild mätning då 15 bakåtobjekt nyttjas. Som högst blev standardosäkerheten för enskild mätning 5,4 mm, utfört med etablering med 6 bakåtobjekt. Vid jämförelsen med Karlstads kommuns stompunkter blev samtliga höjder lägre än motsvarande avvägd referenshöjd. Resultatet tyder på ett systematiskt fel där GNSS/RTK-mätta höjder redovisade lägre nivå än de avvägda stom-punkternas höjdkoordinater. Att detta tolkas som systematiskt fel baseras på den samlade spridningen inom varje mätserie. Som mest blev den 16,2 mm, vid etablering med 6 bakåtobjekt, vilket tyder på stabila etableringar med goda mätresultat. Minst spridning inom en mätserie blev 7,1 mm då 15 bakåtobjekt användes för etablering.  Utifrån resultatet kan slutsats dras att höjdbestämning med RUFRIS-metoden kan vara ett alternativ till traditionell avvägning då krav på mätosäkerhet ställs till 10 mm. Vid goda förhållanden för GNSS/RTK-mätning och med 15 inmätta bakåtobjekt kan mätosäkerhet på 5 mm i höjd anses rimligt att uppnå med RUFRIS-metoden. Då krav på lägre mätosäkerhet ställs bedöms avvägning som mer tillförlitligt, men då bör avståndet till närmaste höjdfix vara en faktor att ta med i beaktning.
The traditional method of determining vertical coordinates in surveying is by levelling. The height from a definite coordinate point gets transferred to a new point. But what if there is no point nearby? Levelling over long distances is costly and time consuming. This study is investigating another way of setting new height points, the RUFRIS-method. The RUFRIS-method is a Swedish innovation and stands for “Realtime Updated Free Station” (RealtidsUppdaterad FRI Station in Swedish language). Establishments of the total station with the RUFRIS-method is done in real time and the total station gets its coordinates by a combination of traditional measurements by distance and angle combined with GNSS-technique. This is possible due to a multiple pole with both a reflector and a GNSS-rover set on top. The purpose of this study is to investigate the precision of height levelling with the RUFRIS-method and if the method could be used as a substitute to traditional levelling.  In this study three separate areas in Karlstad were selected and set up for RUFRIS-establishments. On each area there was a point with known coordinates in the correct reference system, SWEREF 99 13 30 and RH2000. A total of 60 RUFRIS-establishments were set up, 20 on each area. 10 with 6 backsight points and 10 with 15 backsight points, including subsequent measurement of the control points as a comparison reference. Based on the collected measurement data mean height, uncertainty and spread within the measurement series were analysed and calculated.  The result in this study shows that the lowest uncertainty achieved during single measurements was 2.5 mm in one of the RUFRIS-establishment series with 15 backsight points. Highest uncertainty was 5.4 mm during RUFRIS-establishment with 6 backsight points. Comparing with the known vertical coordinates the result indicated a systematic error due to the fact that every measured height ended up lower than the references height. The conclusion that a systematic error occurred were made on the basis of the narrow spread within all the measured series, 7.1-16.2 mm. The result indicates that all the establishments with the RUFRIS-method were solid and trustfully made.  The conclusion of this study is that the RUFRIS-method is a useful and solid way to determine new height points in cases were the uncertainty-limit is set to 10 mm. Under good GNSS/RTK conditions and establishment made with 15 backsight points its likely to expect uncertainty of 5 mm in height level with the RUFRIS-method. When requirement for lower uncertainty is demand levelling is considered as more reliable, but the distance to the closest known coordinate-point should be a factor to be considered.

The need for 3D-data has increased in the modern society. The data is used in many applications such as terrain models, documentation of buildings and infrastructure and can also be used for restauration or when monitoring deformations. Laser ranging is an important source to collect this type of information. Technical development has contributed with smaller and cheaper units and increased performance. Leica BLK360 was released in 2016 and is an example of this technological upraise. Since the model is new, it is interesting to investigate its performance. The goal of the study was to evaluate the performance of the length measurements by performing indirect measurements, as well as to investigate the range noise. These tests were performed at targets at different range indoors. The study took place at the lab facility at Heimdall at the University of Gävle. The method that was used, was to perform indirect measurements with targets on a line. The targets were placed with approximately 10 m in between. The results of scanned parallel targets were measured, it shows uncertainty that is smallest at 30 m (just over 2 mm) and highest at 40 m (over 5 mm). No statistical differences could be confirmed in this data. When non parallel targets was measured, the calculated uncertainty differences were 2–3 mm at 20–40 m (0° scanning angle). Low uncertainty was measured at 0° scanning angle, at higher angles uncertainties are increased. Differences could only be statistically confirmed on 40 m 45° and 10 m 0°. A conclusion from the investigation is that the measured uncertainties would be larger than if direct measurements was made. The results in this study based off indirect measurements, could not be compared to results made by direct measurements. The uncertainties would however be smaller in this type of study. When investigated the range noise it showed close to a linear curve in different scanning angles, when studying distance at 0–30 m except the target at 10 m. Statistically significant differences could be found for most measurements of range noise. The range noise is not specified in the user manual. The scanner works well at scanning indoor spaces, the low density point cloud at far range could be a limiting factor in some situations.
Behovet av 3-D data är stort i dagens samhälle. Det kan användas till att göra terrängmodeller, vid dokumentation av byggnader och anläggningar för renovering eller mätning av deformation etc. Laserskanning är ett viktigt sätt att samla in den typen av information. Teknisk utveckling har bidragit starkt till att förbättra prestanda, bidra till lägre vikt för enheterna och sänka kostnaderna för denna typ av utrustning. Leica BLK360 är en skanner som lanserades 2016 och är en tydlig representant för denna utveckling. Då skannern är ny finns intresse att undersöka dess prestanda, vilket görs i detta arbete. Målet med studien var att bedöma mätosäkerhet mot signaltavlor bestående av svagt gråtonade skivor på vissa givna avstånd, vilket kom att ske i inomhusmiljö. Dessa mätningar gjordes med indirekt längdmätning och slutsatser kring resultatens giltighet vid direkt längdmätning drogs. En bedömning gjordes också av avståndsbrusets storlek vid olika infallsvinklar. Arbetet syftade till att uppnå målen genom tester som utfördes i laborationshallen Heimdall på Högskolan i Gävle (HIG). Längdmätningsosäkerheter beräknades genom RMS-värden och resultatet för mätningar vid parallella plan visar att skillnader mot referensavstånd är lägst vid 30 m (drygt 2 mm) och det högsta värdet på signalen vid 40 m (drygt 5 mm). Generellt var det statistiska underlaget inte tillräckligt stort för att dra slutsatser kring skillnaderna i dessa längdmätningar. För motsvarande bedömning vid icke-parallella plan visade resultaten 2–3 mm vid 0° för längder på 20–40 m. Vid större infallsvinklar ökade sedan mätosäkerheten. Från de flesta av mätningarna kunde inte statistisk skillnad säkerställas på grund av liten mätserie, det kunde främst konstateras skillnad mellan värdet på 40 m 45° samt 10 m 0°. En slutsats som drogs är att de osäkerheter som uppmättes kunde anses större än om direkt längdmätning hade använts. Vid undersökning av avståndsbrusets storlek upptäcktes en förhållandevis linjär utveckling vid de olika infallsvinklarna, om bedömning enbart görs vid 0–30 m. Vid dessa mätningar kunde statistiska säkerställda skillnader konstateras i mycket hög omfattning. Skannern fungerar bra vid skanning inomhus, något som kan upplevas som en begränsning är ett förhållandevist glest punktmoln på längre avstånd, särskilt vid större infallsvinklar

Att mäta olika variabler är ett av de mest säkra sätten att erhålla kunskap om naturen. Inga mätningar kan dock vara helt fria från osäkerheter, som kan kopplas till de erhållna mätvärdena. Att mätningar inte ger helt tillförlitliga värden utgör i många fall inga problem, men i vissa sammanhang kan mätosäkerhet vara av största betydelse. Utsläppskontroll vid miljöfarlig verksamhet är ett område där mätningar är av avgörande betydelse. Den här uppsatsen syftar till en djupare förståelse om vilka problem som mätosäkerhet medför när villkorsöverskridande utsläpp ska konstateras. Detta genom olika infallsvinklar av ett rättsfall. Av rättegångshandlingar samt intervjuer framgår det att det inte finns någon enhetlig syn angående vilket sätt mätosäkerhet ska beaktas, vid uppskattande av överutsläpp för miljöfarlig verksamhet som omfattas av rikt- och gränsvärden. Det framkom vidare att det finns lagar, förordningar och föreskrifter i sådan omfattning att mätosäkerheten för utförda mätningar egentligen inte borde vara något påtagligt problem. Svårigheterna att ge tillförlitliga uppskattningar tillsammans med att det är ett tidskrävande arbete kan tänkas vara anledningen till problemet med mätosäkerhet kvarstår.

Digitala terrängmodeller (DTM:er) är ett vanligt förekommande verktyg i planering av olika samhällsutvecklande projekt inom stat, kommun och den privata sektorn. Inom planering för byggnationer av väg och järnväg används ofta SIS-TS 21144:2016 som ett dokument för styrning av produktionsprocessen vid framtagning av DTM:er, eller markmodeller. Med anledning av att ny teknik öppnar för möjligheter till snabbare, effektivare och klimatsmartare insamling av data, har denna studie till syfte att utvärdera Unmanned Aerial System (UAS) med Light Detection and Ranging (LiDAR) från YellowScan och dess mätosäkerhet i höjd. I denna undersökning jämförs resultatet från studien med klass 2 i SIS-TS 21144:2016 för flyghöjderna 50 m och 80 m samt för skanningsvinklarna 0 (lod), 10, 20 och 40 grader. Platsen för studien är belägen strax sydväst om Gävle i en nedlagd grustäkt med både hårt packat och något lösare underlag. Storleken för studieområdet begränsades till 200 x 300 m, vilket ger en 6 ha stor yta. Med utrustning för mätning med GNSS (Global Navigation Satellite System) mättes två stompunkter in med Nätverks-RTK (Real Time Kinematic). Därefter skapades ett stomnät med åtta punkter. Totalt mättes 26 kontrollytor in för jämförelser mot insamlade LiDAR-data. Datainsamlingen utfördes med obemannad flygfarkost (Unmanned Aerial Vehicle, UAV), GeoDrone X4L, utrustad med LiDAR-skannern YellowScan Surveyor meden integrerad IMU (Inertial Measurement Unit) från Applanix. Tillsammans bildade dessa enheter ett obemannat flygsystem (UAS) som kunde fjärrstyras och kommunicera sin position. All bearbetning utfördes i programvara från Terrasolid, baserat på data från flygrutten som först bearbetats i YellowScan CloudStation. Punkterna klassificerades för att urskilja marklassade punkter som användes vid generering av DTM:er. En justering av punktmolnet gjordes med avsikt att höja marklassade punkter för att motverka det brus som förekommer i data. Kontrollytorna kunde nu jämföras mot DTM:en och analyseras. Resultaten i studien visar att YellowScan Surveyor uppnår ett Root Mean Square (RMS) i höjd på 0,024 m vid 50 meters flyghöjd, vilket innebär 0,047 m utvidgad mätosäkerhet (2-sigma, 95 %). Även vid 80 meter uppnås relativt låg mätosäkerhet i höjd med ett RMS på 0,040 m. Resultaten i studien visar också att påverkan av mätning i en större skanningsvinkel inte är den enda faktor som försämrar resultatet.
Digital terrain models (DTMs) are a commonly used tool in planning various development projects within the state, municipalities, and the private sector. In planning for road and rail construction, the Swedish technical specification SIS-TS21144:2016 is often used as a document for controlling the production process of DTMs. Given that new technology opens the possibilities for faster, more efficient, and climate-smart data collection, this study aims to evaluate Unmanned Aerial System (UAS) with Light Detection and Ranging (LiDAR) from YellowScan and to evaluate the measurement uncertainty in height. In this study, the results of the study are compared with class 2 SIS-TS 21144:2016 for the flight heights 50 m and 80 m and the scanning angles 0 (in nadir), 10, 20 and 40 degrees. The site of the study is located just southwest of Gävle in a closed gravel pit with both hard packed and slightly looser substrates. The size of the study area was limited to 200 x 300 m, equivalent to 6 hectares. With Global Navigation Satellite System (GNSS) equipment, two control points were measured with Network-RTK (Real Time Kinematic). Subsequently, a control network of eight points was created. A total of 26 control grids were measured for comparisons of collected LiDAR data. The data collection was carried out with the Unmanned Aerial Vehicle (UAV) GeoDrone X4L equipped with LiDAR Scanner YellowScan Surveyor with an integrated Inertial Measurement Unit (IMU) from Applanix. Together, these units formed an UAS that could be remotely controlled and communicate its position. All processing was performed in software from Terrasolid, based on data from the flight route that was first processed in YellowScan CloudStation. The points were classified to distinguish ground points used in the generation of the DTM. An adjustment of the point cloud was made with the intention of raising ground level points to reduce the noise present in the data. The control grids could then be compared to the DTM and analysed. The results of the study show that YellowScan Surveyor achieves a Root Mean Square (RMS) in height of 0,024 m at 50 meters flight altitude, which equals 0,047m expanded measurement uncertainty (2 sigma level, 95 %). Even at 80 meters, relatively low uncertainty is achieved with an RMS of 0,040 m. The results of the study indicate that the influence of measurements at a wider scanning angle is not the only factor that deteriorates the results.

Det finns många anledningar till att uppskatta virkesvolym. Till exempel inför frivillig avsättning av områden med höga naturvärden, försäljning av rotposter, gallringsuppföljning och inför slutavverkning. Olika mätmetoder tar olika lång tid och uppskattningarna varierar i säkerhet. Syftet med rapporten var att undersöka mätosäkerheten för tre olika mätmetoder spaltrelaskop, diametermåttband och appen iSkogen. Fyra homogena tallbestånd på plan mark valdes ut i Hälsingland. En kontrollyta per bestånd stegades upp och täckte en ha. Varje kontrollyta totalklavades för att användas som referens. Därefter lades fem provytor på varje kontrollyta. Provytorna hade samma centrum och mättes med respektive mätmetod samt övrehöjdsträd togs ut med samma centrum som de övriga provytorna. Volym uppskattad med diametermåttband och spaltrelaskop lästes ur Näslunds tabell. Uppskattningar utförda med diametermåttband överskattade volymen i genomsnitt med 24 m³sk/ha. Långt under de andra mätmetoderna låg appen iSkogen. I genomsnitt underskattades samtliga provytor med 127 m³sk/ha. Uppskattningar utförda med spaltrelaskop låg närmast kontrollytornas volym på samtliga bestånd. Tre kontrollytor överskattades i genomsnitt med 5 m³sk/ha och en kontrollyta underskattades med 11 m³sk/ha. Spaltrelaskopet visade tillräckligt tillförlitligt resultat för att användas vid uppskattningar inför slutavverkning, skogsbruksplanläggning och gallringsuppföljning. Spaltrelaskopet lämpar sig ej till volymuppskattningar vid försäljning av rotposter eller värdering av områden med höga naturvärden. Diametermåttbandet visade tillräckligt bra resultat vid volymuppskattningar som accepterar vagare resultat exempel inför gallring. Appen iSkogen nedladdad på iPhone är ej lämplig för uppskattning av virkesvolym.      Nyckelord: Spaltrelaskop, Diametermåttband, appen iSkogen, volymuppskattning, digitalisering.

Realtidsuppdaterad fri stationsetablering (RUFRIS) är en metod för att utföra geodetiska mätningar med totalstation. Metodiken bygger på fri station som använder bakåtobjekt skapade i realtid med Nätverks - Real Time Kinematic (N-RTK). Den praktiska användningen är gynnsam i olika verksamhetsområden och nödvändigheten att ajourhålla passiva stomnät och fixpunkter upphört. Syftet med denna studie är att utforska vad den förväntade mätosäkerheten är vid RUFRIS-etablering och detaljmätning med mätningsinstrument av fabrikaten Leica, Trimble och Topcon. Andra studier visar att ökat antal bakåtobjekt vid RUFRIS ger en minskad mätosäkerhet, vilket också testas i denna studie.Olika tidsintervall vid kontinuerlig datalagring för positionsbestämning av bakåtobjekt med N-RTK har använts, tidsintervallerna är 10, 60 och 180 sekunder. I kombination med olika antal bakåtobjekt har stationsetableringar och detaljmätning utförts. Antalet bakåtobjekt använda är 3, 5, 10/15 och 25. Koordinaterna från RUFRIS har kontrollerats mot referenspunkter skapade med långa GNSS-mätningar så kallad. statisk mätning med 4 timmar och 30 minuter lång observationstid. Rådata skickades in till SWEPOS-efterberäkningstjänst, för att få noggrant positionsbestämda referenspunkter i SWEREF 99 16 30 och RH 2000 referenssystem. I sin tur användes referenspunkterna för att avgöra hur stora avvikelser som erhålls vid RUFRIS.Mätosäkerheten vid stationsetablering är upp till cirka 40 mm i plan och höjd, beroende på längd av tidsintervall och antal bakåtobjekt, och god geometrisk spridning av bakåtobjekt upprätthålls. Mätosäkerheten i plan vid detaljmätning är ca 25 mm och ca 30 mm i höjd. Vid positionsbestämning i höjd gav 180 sekunder med få bakåtobjekt (3-5 st) en mindre avvikelse på ca 10 mm.Den största felkällan som påträffades är grova fel, dessa kan minimeras gengenom att kontrollera hur väl bestämda bakåtobjekten är skapade med N-RTK. Systematiska fel påträffades också och kan undvikas genom att hålla instrumenten servade och kalibrerade med jämna mellanrum.

GNSS-mätning med nätverks-RTK är en satellitbaserad geodetisk mätningsmetod som reducerar inverkande felkällor genom relativ mätning mot ett nät av fasta referensstationer.I Sverige har Lantmäteriet upprättat ett nät av fasta referensstationer kallat Swepos med ca 70 km mellan referensstationerna. En förtätning av Swepos-nätet till ca 35 km mellan referensstationerna pågår och beräknas vara klar 2015. Det finns tidigare studier (Emardson m fl (2009) och Odolinski (2010 a)) kring osäkerheten vid mätning i områden med ca 70 km mellan referensstationerna och vid ett projektanpassat nät med ca 10-20 km mellan referensstationerna. Studierna undersöker också hur lång tid som behöver gå mellan två mätningar för att de ska anses oberoende av varandra (korrelationstid). Detta arbete beräknar standardosäkerhet och korrelationstider vid mätning i det förtätade 35 km-nätet baserat på statiska GNSS-mätningar på olika avstånd från närmaste referensstation samt data från en permanent monitorstation belägen i Växjö.Standardosäkerheten (68% konfidensnivå) för mätningarna, vid förhållandena i denna studie, var vid mätning 0,1 km från närmaste referensstation 3,8 mm i plan och 6,9 mm i höjd (höjd över ellipsoiden). Vid mätning 8,8 km från närmaste referensstation var standardosäkerheten 6,3 mm i plan och 9,6 mm i höjd (höjd över ellipsoiden) och 15,8 km från närmaste referensstation var motsvarande värden 6,3 mm i plan och 10,5 mm i höjd (höjd över ellipsoiden). Detta tyder på att avståndet från närmaste referensstation troligtvis har viss betydelse för standardosäkerheten vid GNSS-mätning med nätverks-RTK. Under förhållandena för mätningarna inom denna studie ökar standardosäkerheten med avståndet till referensstationen. Ökningen av standardosäkerheten verkar dock avta vid längre avstånd till närmaste referensstation.Växjö-monitorn gav klart högre osäkerhetsvärden (11,5 mm i plan och 19,8 mm i höjd) trots liknande avstånd till referensstationen som punkten längst från referensstationen. Detta indikerar att det även finns andra faktorer än just avståndet till närmaste referensstation som påverkar mätosäkerheten.Korrelationstider skattades utifrån månadslånga perioder av monitordata till ca 22-23 minuter för mätning med nätverks-RTK i Swepos 35 km-nät. Detta gäller både plan och höjd men ska ses som en ungefärlig uppskattning av tiden som krävs för att en mätning, vid återbesök av en punkt, ska anses vara oberoende av en tidigare mätning. Tar vi inte hänsyn till tidskorrelationen kan osäkerheten i mätningar nära varandra i tiden underskattas. Mätningar under en kortare tidsperiod med en låg standardosäkerhet, kan i själva verket innehålla en systematisk avvikelse beroende på att mätningarna är korrelerade och därmed påverkade av ett liknande fel.Det ska dock nämnas att det finns en rad andra parametrar som inverkar vid GNSS-mätningar som inte har behandlats i detta arbete, t ex den lokalt omgivande miljön vid mätplatsen, väder-förhållanden och osäkerhet i de lokala referensstationerna. Eventuella användarrelaterade fel, t ex centrings- och horisonteringsfel av antennen liksom osäkerhet vid mätning av antennhöjden, är inte heller inkluderade i de beräknade standardosäkerhetsvärdena.

En digital terrängmodell (DTM) är en representation av enbart själva markytan. Det finns flera metoder för att framställa DTM:er, där laserskanning har blivit en alltmer vanlig metod. Inom laserskanning är flygburen laserskanning (FLS) en flitigt använd metod, då metoden har fördelen av att kunna täcka stora områden på kort tid. Det finns dock nackdelar med FLS då datainsamlingen kan bli bristfällig i t.ex. skogsområden, där laserstrålar inte kan tränga igenom tät vegetation. Här kan handhållen laserskanning (HLS) vara ett bra alternativ då HLS går snabbt och inte behöver samma omfattande planering. Tidigare studier visar att HLS har många fördelar, men som dock inte kan hålla samma låga osäkerhet som terrester laserskanning (TLS). Det saknas däremot studier om hur HLS ställer sig mot mätningar med FLS. Syftet med studien är därför att utvärdera möjligheten att använda och tillämpa mätningar med HLS för framställning av DTM i skogsterräng gentemot FLS. Detta görs genom att jämföra respektive DTM:s lägesosäkerhet. I studien användes instrumentet ZEB-REVO för insamlingen av data för metoden HLS. Medan för FLS användes laserdata från Lantmäteriet. Från insamlad laserdata skapades därefter DTM:er. Dessa jämfördes mot ett antal kontrollprofiler som mättes in med totalstation. För respektive metod, HLS och FLS, beräknades medelvärde för höjdavvikelserna mot kontrollprofilerna där även standardavvikelse beräknades. Resultatet visar att DTM:en skapad av data från FLS beräknades ha en höjdavvikelse för hela området på 0,055 m som medelvärde gentemot inmätta kontrollprofiler. Standardavvikelsen för denna höjdavvikelse beräknades till 0,046 m för FLS. För DTM:en med data från HLS beräknades en höjdavvikelse på 0,043 m i medelvärde som bäst, där standardavvikelse beräknades till 0,034 m. Studien visar att metoderna HLS och FLS gav likvärdiga resultat gentemot de inmätta kontrollprofilerna, dock gav HLS generellt mindre standardavvikelse i jämförelse mot FLS. Vidare ansågs ZEB-REVO och dess tillhörande databearbetningsprogram GeoSLAM vara väldigt användarvänligt, där själva skanningen med instrumentet tog endast 10 minuter för studiens område på ca 2000 m2. Utifrån studiens resultat drogs slutsatsen att mätningar med HLS kan ge en likvärdig DTM, sett till osäkerheten, som FLS-mätningar. HLS kan därmed vara en kompletterande metod men att FLS är en fortsatt effektiv metod.
A digital terrain model (DTM) represent exclusively the earth surface. There are several methods which can be utilized to create DTMs, where laser scanning have become a common used method. Airborne laser scanning (ALS) is often used since the method can cover a large area in a relatively short time. However a disadvantage with ALS is that the data collection, for a wooded area, can be inadequate due to penetration difficulties for some laser beams. For that reason a handheld laser scanner (HLS) can be an alternative since measurements can be done fast and does not need the same extensive planning. Earlier studies mention HLS to have several advantages but can still not yet be compared with terrestrial laser scanning (TLS) concerning the measurements uncertainty. There are, however, no studies that investigates how measurements with HLS stands against FLS. The purpose with the study is to evaluate the ability to use measurements from HLS to create a DTM for a wooded area in comparison with ALS. This is done by comparing the different uncertainties for each DTM. In the study the acquisition of HLS laser data was collected with the instrument ZEB-REVO and the ALS laser data was received from Lantmäteriet (cadastral mapping and surveying authority in Sweden). After the data acquisition a DTM were created from each data set (method). The DTMs were then compared to control profiles, which have been measured with total station. From the comparison with the control profiles average height deviation and standard deviation were calculated for each DTM. The result shows that the DTM created from ALS data received an average height deviation of 0,055 m for the whole area with a standard deviation of 0,046 m. Corresponding result for the DTM created from HLS data were calculated, at best, to 0,043 m in average height deviation and 0,034 m in standard deviation. The study shows that the methods HLS and ALS gave equivalent result regarding the comparison with the control profiles, however HLS gave a generally lower value for standard deviation. Furthermore ZEB-REVO with its processing program GeoSLAM was considered to be very easy and user friendly. The area (approx. 2000 m2) for the study was scanned within only 10 min. The conclusion which were drawn from the obtained result was that measurements with HLS can generate an equivalent DTM, concerning the uncertainty, as measurements with FLS. Thereby HLS can be a complementing method but still FLS is seen as an effective method.