Academic literature on the topic 'Médecine mobile'

On discute beaucoup actuellement au Québec de la pratique médicale. Les nouvelles mesures de sécurité sociale ont remis en question ses modalités traditionnelles d'exercice. Mais là n'est peut-être pas le plus important: le statut du médecin a longtemps tenu à un contexte plus général d'occupations privilégiées qui se modifie radicalement. De plus des transformations profondes des attitudes viennent déplacer, sans qu'on le réalise encore très ouvertement, les attentes du malade par rapport au médecin. Il y a là, semble-t-il, un champ de recherche peu cultivé chez nous où se trouvent impliqués des problèmes décisifs pour une sociologie des occupations; mais est aussi en cause une sociologie de la connaissance soucieuse non pas seulement des origines idéologiques de la science, mais aussi de son insertion dans les pratiques sociales. Afin de poursuivre la recherche sur cette question, il faudrait pouvoir faire l'histoire de la pratique médicale dans notre pays. Pour l'instant, la documentation s'avère mince. Il nous a semblé qu'une large position du problème était d'abord nécessaire. N'est-il pas opportun de formuler au départ un ensemble cohérent d'interrogations ? C'est ce cadre d'analyse que nous exposerons ici : nos hypothèses pourront, dans des études subséquentes, faire l'objet de plus minutieuses investigations historiques et sociologiques. Présentons d'abord nos perspectives les plus générales. Talcott Parsons propose cinq éléments fondamentaux qui résument, à son avis, les traits caractéristiques du rôle professionnel du médecin dans la société moderne. Ce sont: 1. La compétence technique : le savoir du médecin dans la mesure où il se compose de connaissances scientifiques appliquées. 2. L'universalisme du rôle : le médecin traite tous ses patients d'une manière égale, en raison exclusivement de ce dont ils souffrent et non de ce qu'ils sont ou font dans la société. 3. Le rôle fonctionnel spécifique : tous les aspects du rôle du médecin, sa compétence, son autorité, ses privilèges, ses obligations ne sont limités qu'au domaine de la santé et de la maladie. 4. La neutralité affective : l'interdiction pour le médecin d'éprouver des sentiments personnels à l'égard de ses patients. 5. L'attitude désintéressée et altruiste : le médecin place le bien-être du malade au-dessus de ses intérêts personnels et exclut le mobile du profit. Nous croyons que ces cinq traits peuvent être logiquement reliés aux trois aspects suivants de la pratique médicale : 1. La définition interne de la médecine : la définition de la médecine par la dimension de la connaissance dans la mesure où celle-ci représente le noyau de son organisation interne. S'y joint la compétence technique du médecin. 2. Le cadre institutionnel de la pratique médicale : l'ensemble des facteurs sociaux, économiques, politiques qui déterminent concrètement la pratique de la médecine (l'Etat, les idéologies dominantes, le Collège des médecins, etc.). S'y joignent l'universalisme du rôle, la neutralité affective, le rôle fonctionnel spécifique. 3. Les valeurs médicales : essentiellement le désintéressement et l'altruisme. Elles demeurent constantes en tout lieu, à toute époque, et elles assurent la justification de la pratique médicale depuis Hippocrate. S'y joignent l'attitude désintéressée et altruiste, la neutralité affective. Marquons une seconde étape et lions nos éléments à ce qu'il est désormais convenu d'appeler les dimensions extrêmes de toute structure sociale: la culture, l'organisation socio-économique. Au pôle culturel, nous rattachons la définition interne de la médecine, les valeurs médicales ainsi que les traits de Parsons qui leur sont joints. Au pôle socio-économique, nous rattachons le cadre institutionnel de la pratique médicale et les traits de Parsons qui lui sont joints. Nous sommes ainsi devant une sorte de modèle. La systématisation qu'il suppose est essentielle pour bien apercevoir la liaison et les implications des facteurs sociaux en cause. Mais les sociétés, on le sait, ne fonctionnent jamais comme des mécanismes cohérents: aussi notre systématique devra nous permettre d'évaluer les décalages et même les contradictions qui marquent la structure de la pratique médicale. Pour nous donner une perspective historique, nous allons appliquer successivement notre modèle à la pratique traditionnelle de la médecine et à la pratique actuelle.

Les trois articles qui suivent ont une caractéristique remarquable : le médicament est au coeur de leur objet et de leur questionnement. La chose n’est plus exceptionnelle mais elle reste rare. Il y a encore peu de temps, le médicament ne bénéficiait d’un intérêt marqué parmi les sciences sociales ou humaines que chez les économistes et les juristes. Si l’on se cantonne à la sociologie de langue française, l’absence du médicament, non seulement comme objet d’études mais même comme simple élément pertinent d’une réalité plus vaste, dans deux récents manuels de sociologie de la médecine et des maladies1 indique combien la littérature dont ils restituent les principaux apports a pu faire l’impasse sur le remède, aussi bien comme partie prenante des pratiques que comme source d’interrogations et de mobilisations. L’accent dominant, depuis les années 1960, mis par la sociologie de la médecine et de la santé sur les organisations, les interactions et les professions, n’a pas facilité, semble-t-il, l’intérêt pour un objet à la fois industriel, marchand et scientifique, mobile au point de n’être circonscrit à aucun espace institutionnel ou professionnel spécifique.

eHealth technology, an umbrella term including telemedicine, telehealth, and mobile health interventions (among others), has re­cently begun expanding its reach into Indigenous communities. With this new “migration” comes the need for special consideration of the factors that contribute to “successful” adoption, integration, and sustainability of such eHealth technologies in Indigenous communities. While existing frameworks are typically helpful orientations to guide eHealth implementation, they commonly lack ele­ments that give specific consideration to the important nuances and special considerations when piloting eHealth initiatives in these unique and diverse community and cultural contexts. There is thus a need to expand, adapt, or design new eHealth adoption and implementation frameworks that help guide the piloting and use of health technologies in respectful, ethical, and community-centered ways in Indigenous communities. This paper suggests subjective considerations for the preliminary development of a generic eHealth technology adoption and implementation framework in Indigenous communities. Considerations are divided into three main sections: Development and Adoption; Implementation; and Sustainability, with relevant discussion of the centrality of community engagement, inclusivity, and respect. La cybersanté est une expression utilisée en médecine pour regrouper différentes technologies telles que la télémédecine, la télés­anté, et les interventions de santé mobile. Avec une mise en oeuvre graduelle de la cybersanté dans les communautés autochtones, il y a des considérations spéciales et des facteurs spécifiques à prendre en compte pour assurer une intégration efficace et durable de ces technologies. Certaines infrastructures existent déjà pour faciliter l’utilisation de la cybersanté. Toutefois, il est important que l’utilisation de ces technologies soit éthique, respectueuse des différences culturelles autochtones, et en fonction des besoins des communautés autochtones. Cet article suggère des éléments à considérer dans le développement préliminaire d’une approche médi­cale axée sur la cybersanté et dans la mise en oeuvre d’infrastructure dans les communautés autochtones. Les considérations sont divisées en trois sections : le développement et l’adoption; la mise en oeuvre; et la durabilité, avec une discussion sur l’engagement communautaire, l’inclusion, et le respect mutuel.

La médecine d’urgence (MU) en Suisse est en plein essor. Les centrales de régulation d’urgence, les services de sauvetage ambulancier, les services mobiles d’urgence et de réanimation, les secours héliportés et la création de services d’urgence hospitaliers autonomes apportent aujourd’hui une réponse forte aux besoins de la population. Malgré la place déterminante de ces services dans la politique de santé publique helvétique, laMU n’est toujours pas reconnue comme une spécialité à part entière et reste une formation complémentaire accessible en complément d’un titre préalable de spécialiste. La révision progressive du programme de cette formation et l’enrichissement de son contenu aboutiront inévitablement à la création d’un titre de spécialiste en MU, garant de la qualité des soins et du développement de la MU.

En chirurgie à coeur battant les mouvements des organes peuvent entraver les gestes du patricien. Dans l'idéal, un robot chirurgical devrait être capable de capter les mouvements physiologiques et de les compenser automatiquement. Les solutions actuelles pour la chirurgie sur le coeur sont imparfaites notamment à cause de l'impossibilité de modéliser de manière adéquate l'organe. L'objectif principal de cette thèse est de proposer des commandes robotiques pour minimiser l'application de forces non désirées sur l'organe tout en permettant la réalisation du geste médico-chirurgical sans perturbation. Dans ce manuscrit, la solution proposée qui consiste à apprendre un modèle de l'intéraction instrument/environnement sans connaissances a priori de la nature de ce contact a été évaluée en simulation. Ensuite, la conception, réalisation et caractérisation d'un instrument à 1 dof du type "hand-held" pour la chirurgie à coeur battant a permis la mise en évidence du problème de la régulation de l'effort appliqué par l'utilisateur en interaction avec un instrument à impédance nulle. Ainsi, nous avons proposé une commande en admittance avec retour d'effort qui est adaptée à la comanipulation sérielle d'un tel instrument. L'évaluation expérimentale de cette stratégie nous a conduit à constater l'importance de la façon dont l'opérateur régule l'impédance de son bras dans l'efficacité dans la réalisation du geste chirurgical. Nous avons finalement analysé des aspects de biomécanique liés à la régulation d'impédance du membre supérieur chez l'humain. Nous avons trouvé des pistes pour la conception de stratégies de commande d'interaction homme/instrument/environnement
In beating heart surgery, organs motions may hamper the surgeon's gesture. Ideally, surgical robots should sens physiological motions and compensate them automatically. The solutions available in the literature are unable to do so mainly because the difficulty of successfully modeling the organ's behavior. The main objective of this thesis is to propose some control strategies to minimize undesired force application over an organ but at the same time allowing an operator to perform its surgical gesture without disturbance in the context of beating heart surgery. In this manuscript, the proposed solution consisting of learning an interaction model between instrument and environment without any a priori knowledge of the nature of such contact is evaluated in simulation. Then, by designing, building and characterizing a hand-held 1 dof instrument meant for beating heart surgery, the problem of how operator regulates the force he applies with an ideally null impedance instrument became evident. Therefore, we proposed an admittance control strategy with force feedback which is suitable for serial comanipulation of such a device. Experimental validation of this strategy drove us to notice of the importance of the way that an operator regulates his arm's impedance to the efficiency of the surgical gesture. Finally, we analysed some biomechanical aspects of impedance regulation of the human arm. We were able to propose some recommendations for the design of interaction control strategies between the human, the instrument and the environment

This thesis focuses on one of the currently active areas of Human-Computer Interaction (HCI): text entry on mobile devices. Specifically, it deals with the evaluation of text entry method interfaces on mobile devices. We address the two main approach of the evaluation: empirical user testing and model based evaluation. A platform is presented for empirical user tests. The platform aims to shorten the evaluation time and make the evaluation more reproducible and generalizable. It’s implemented on mobile device and equipped with many existing entry methods. It also facilitates the implementation of a new idea for text entry. New ideas can be tested by comparison to the already implemented methods. The platform also includes valuable tools for the evaluation. One tool is provided to help in the creation of a set of test phrases that represent a given language. Another tool is for automating the most common analysis in text entry tests. We presented a framework to identify, classify and model the different operation in the text entry process on mobile devices. It divides the process to two stages: action planning stage and execution stage. The action planning stage studies how the word or the text to be typed is mapped to the physical actions allowed by the entry system used. The execution stage concerns the primitive tasks the user should done to produce text. Some measures are proposed for the evaluation of the two stages. The framework also identifies the different entities that should be taken into account during the evaluation. Model based evaluation requires human performance models for the primitive tasks used in the entry process. We studied three tasks frequently used in the execution stage of the entry process: word disambiguation, word selection from a list, and tilt based interaction. We present an algorithm and design guidelines for the design of efficient ambiguous keyboard layout. A model for the selection of a word from a word-list is constructed from an experimental study. Another model for pointing and scrolling using tilt sensor on a mobile device is also presented. Finally, we present new design directions for the action planning stage that we think more interesting when compared to current designs. They are based on knowledge we already have about our life and about the text we write. They use this knowledge to allow typing a word in a more direct way compared to typing it letter by letter as it’s the case in the current designs. We provide two implementations to help the concretization of the concepts presented in that part of Page 6 Abstract Text entry interfaces on mobile devices: Modeling, design and evaluation, PhD thesis 2009 the thesis. The first shows how our knowledge can be used to type frequent words through using pictographs. The second exploits language syntax to enable the user to type fast and to protect her/him from committing typing errors. The two implementations employ a specially constructed text prediction engine. It implements language redundancy in storage efficient data structures. It introduces the concept of meaning (concept, object, action, relation, etc. ) and separates it from its lexical representation in a given language
Cette thèse concerne la saisie de texte sur les dispositifs mobiles qui est un domaine très actif de l'interaction home-machine (IHM) depuis quelques années. Cette recherche traite plus particulièrement de l'évaluation des méthodes de saisie de texte. Nous abordons les deux approches principales de l'évaluation : l'évaluation expérimentale et l’évaluation par modélisation. Une plateforme pour l'évaluation expérimentale est présentée. Elle vise à faciliter, rendre plus rapide et plus reproductive l'évaluation. Cette plateforme qui intègre de nombreuses méthodes de saisie rend possible leur comparaison et simplifie grandement la conception et le développement d'une nouvelle idée pour la saisie de texte. Enfin, la plateforme inclut des outils pour l'évaluation, comme un outil d'aide à la création d'un corpus de test représentatif de la langue cible ou un outil pour automatiser l'analyse des performances sur la base des métriques standard du domaine. Nous proposons également un cadre (framework) pour décrire, classifier et modéliser les opérations impliquées dans la saisie de texte sur dispositifs mobiles. À la base, nous distinguons deux étapes : la planification et l’exécution. La première étape correspond au processus mental de planification des actions physiques requises pour saisir un mot avec une méthode donnée ; la deuxième étape concerne le processus moteur de production du texte à partir des actions disponibles pour l’utilisateur. On propose, dans cette thèse, des mesures pour une évaluation théorique de ces deux phases de la saisie. L’évaluation théorique s’appuie sur des modèles de la performance humaine pour l’exécution des différentes tâches impliquées dans la saisie. Nous avons étudié en particulier deux tâches fréquemment utilisées dans la phase d'exécution : la sélection d’un mot dans une liste de mots et le pointage et défilement par une interaction basée sur l’inclinaison (tilt). Nous présentons un algorithme et des recommandations pour la conception de claviers ambigus efficaces. Un modèle de performance pour la sélection de mot dans une liste est proposé qui fait suite à une étude expérimentale. Un autre modèle prédit le temps d’exécution du ciblage et du défilement par inclinaison sur un dispositif mobile. Enfin, nous proposons de nouvelles directions originales pour la saisie de texte qui concernent la phase de planification. L’approche exploite notre « connaissance du monde » ainsi que la nature syntaxique des mots du message. Nous nous affranchissons le plus possible d’une saisie de texte « lettre par lettre », pour suivre une approche pictographique où les mots les plus fréquents sont Page 8 Résumé Text entry interfaces on mobile devices: Modeling, design and evaluation, PhD thesis 2009 directement accessibles à partir d’une représentation graphique. L’approche proposée exploite également la syntaxe de la langue pour permettre à l'utilisateur de filtrer gestuellement le mot désiré selon sa catégorie grammaticale. Cette approche pictographique et syntaxique utilise un moteur de prédiction et un codage du lexique spécifiques qui assurent une structure de données efficace et adaptée aux performances limitées des dispositifs mobiles

De nos jours, le maintien de l'asepsie dans la salle d'opération est vital pour la limitation de la transmission d'infections nosocomiales au patient lors de l'opération. Des mesures d'asepsie drastiques ont pour but de préserver la zone stérile de tout agent infectieux.Elles interdisent actuellement au chirurgien d'interagir avec les équipements non-stériles du bloc.Le chirurgien opérant souhaiterait cependant disposer d'un contrôle direct sur certains équipements spécifiques du bloc dans des situations données sans enfreindre ces mesures.Les travaux présentés dans cette thèse concernent le développement d'une Interface Homme-Machine permettant la commande gestuelle sans contact, et donc sans transmission d'agents infectieux, de tels équipements.Dans la continuité des travaux existants dans la littérature, une chaîne de traitement basée sur des techniques de vision informatique et un prototype de caméra portée par l'utilisateur ont ainsi été développés pour atteindre ces objectifs. Ce document présente les études comparatives menées sur des algorithmes issus de la littérature afin de sélectionner les plus aptes à être employés dans la chaîne logicielle. Un descripteur géométrique dédié aux mains est introduit, et des approches coopératives sont investiguées sur les étapes de localisation de la main et de classification de la posture prise.Les performances de la chaîne de traitement ainsi créée sont évaluées dans différentes situations à l'aide de bases d'images et de vidéos extensives acquises dans des conditions proches de celles du bloc opératoire, ainsi que sur des images synthétiques réalisées sur un modèle virtuel de main créé ad hoc.Un démonstrateur composé de la chaîne de traitement développée et d'un prototype de caméra frontale permet, associé à une simulation de bras-support d'éclairage opératoire, d'illustrer les possibilités ouvertes par le système développé au cours de cette thèse
Asepsis preservation in operating rooms is nowadays compulsory for avoiding the spread of hospital-acquired diseases to patients during surgeries. Drastic asepsis measures aim at preserving the sterile area of the operating room from infective agents.These measures forbid surgeons from interacting with non-sterile devices. Surgeons wish nonetheless having direct control over some of these devices.The works presented in this thesis relate to the development of a Human-Computer Interface enabling remote, hence without transmission of infective agents, non-contact control over such devices.Following on from previous authors' works in the literature, an image processing chain based on computer vision techniques and a wearable camera prototype have been developed in order to achieve these goals.This document presents the comparative studies led with algorithms issued from the literature with the aim of selecting the most suitable for using in the processing chain. A dedicated geometry-based hand descriptor is introduced, and cooperative approaches are investigated in relation with the hand localization and posture classification steps.The performance achieved by the processing chain in various situations are quantified using extensive picture and video databases acquired in conditions close to those of the operating room. Synthetic pictures created using an ad hoc virtual model of the hand are used as well for this evaluation.A demonstrator composed of the developed processing chain, a wearable camera prototype and a surgical lighting arm simulator enables the illustration of the possiblities offered by the system developed during this thesis

L'objectif de cette thèse est le déploiement et l'évaluation d'une plate-forme de télé-échographie mobile, utilisée pour fournir un diagnostic et des soins à distance dans des milieux médicalement isolés. La plateforme intègre de nouveaux concepts qui permettent de l’utilisation de la télé-échographie robotisée sur les réseaux sans fil 3G, 4G et 5G pour satisfaire au transfert de qualité des vidéos ultrasonores pour un diagnostic médical robuste. Ce travail contribue au domaine des Sciences et Technologies de l'Information et de la Communication appliquées au secteur de la santé et en particulier à la robotique médicale téléopérée. Les principales contributions de la thèse sont : I. Un état de l’art des systèmes télé-robotiques appliqués au médical menée sur la base de publications écrites entre 2004 et 2016, II. L'évaluation objective et subjective (clinique) de la qualité vidéo a démontré que les normes H.264/AVC et HEVC peuvent atteindre une qualité vidéo sans perte de diagnostic à des débits (1024 et 2048 Kbps) bien en deçà des débits de données supportés par les réseaux 4G. Les normes de codage vidéo antérieures (Mpeg-4, Mpeg-2) ne peuvent pas être utilisées pour le diagnostic clinique à ces débits car elles présentent une perte d'information pour le diagnostic médical, III. Les experts médicaux ont apprécié la réactivité dynamique mécanique de la plate-forme en raison du faible délai présenté par les canaux LTE. La limitation la plus importante soulevée par l'expert médical, empêchant une évaluation globale clinique favorable au diagnostic, était le positionnement initial du robot sur le corps du patient et son déplacement vers l'obtention d’une échographie cardiaque, Les résultats fournissent une forte indication que la plate-forme télé-échographie robotisée peut être utilisée pour fournir un diagnostic fiable et à distance sur les réseaux sans fil émergents 4G et au-delà
The objective of this Thesis was the deployment and evaluation of an end-to-end mobile tele-echography platform used to provide remote diagnosis and care within medically isolated settings. The platform integrates new concepts that enable robotized tele-echography over commercially available 4G and beyond mobile networks for rendering diagnostically robust medical ultrasound video. It contributes to the field of Information and Communication technologies applied in the healthcare sector. The main contributions of the Thesis are: I. A systematic review on the state of the art in medical telerobotic systems was conducted based on publications of the last decade, and more specifically between the years 2004 to 2016. II. Both objective and subjective (clinical) video quality assessment demonstrated that H.264/AVC and HEVC standards can achieve diagnostically-lossless video quality at bitrates (1024 and 2048 Kbps) well within the LTE supported data rates. Earlier video coding standards (Mpeg-4 & Mpeg-2) cannot be employed for clinical diagnosis at these rates as they present loss of clinical information.III. Medical experts highly appreciated the proposed platform’s mechanical dynamic responsiveness due to the low end-to-end delay (latency) facilitated by LTE-channels. The most important limitation raised by the medical expert and prevented higher overall rating and ultimately clinical QoE was the robot initial positioning on the patient’s body and navigation towards obtaining the cardiac ultrasound. IV. Results provides a strong indication that the proposed robotized tele-echography platform can be used to provide reliable, remote diagnosis over emerging 4G and beyond wireless networks

Le suivi de l'état de santé et de la réactivité émotionnelle chez l'individu est au cœur de la médecine de demain ; il participe notamment au développement de nouveaux services de soins en santé tels que la médecine à domicile, la médecine mobile ou encore la médecine personnalisée. Cependant il nécessite d'une part la définition d'indicateurs adaptés à la mesure en environnement complexe, et d'autre part la conception d'exocapteurs et d'instrumentations intégrés dans l'environnement de l'individu. Les travaux de cette thèse présentent la démarche nécessaire au passage de mesures physiologiques en laboratoire à celles des conditions de la vie de tous les jours, en s'articulant autour de deux axes d'étude : Le premier axe concerne la conception et le développement d'une instrumentation ambulatoire pour la mesure de paramètres physiologiques en conditions écologiques. Le système portable EmoSense conçu pour la mesure de la fréquence cardiaque, de la résistance cutanée et de la température cutanée permet l'identification de nouveaux indicateurs de la réactivité émotionnelle à partir de mesures réalisées en situations réelles. L'expérimentation présentée sur l'objectivation du stress chez les personnes aveugles pendant leur déplacement en milieu urbain a permis la construction d'un nouvel indicateur pour l'analyse de l'activité électrodermale. Par ailleurs, cette démarche met en avant l'importance de la mise en place de plateformes ayant pour objectif de fournir un support pour l'expérimentation en conditions écologiques, telles que les Living Lab. La seconde partie des travaux est consacrée à la mesure de l'activité électrodermale (résistance électrique cutanée) pendant la conduite de véhicule. Cette mesure est basée sur la conception et le développement d'un volant instrumenté. Ce travail illustre les difficultés technologiques liées à la mesure de signaux bioélectriques par exocapteurs pour leur intégration dans l'environnement de l'individu. Nous proposons ainsi une topologie innovante de placement des électrodes dans le but d'optimiser les facteurs de disponibilité et de robustesse du signal liés à la mesure de signaux bioélectriques par exocapteurs.

La première cause de handicap neurologique chez l’adulte en France est l’accident vasculaire cérébral (AVC). L’AVC est la principale cause de l’hémiplégie et peut conduire à des séquelles lourdes telles que des difficultés à se lever et s’asseoir. A ce jour, il n’existe pas de dispositif d’aide au passage assis-debout (PAD)/debout-assis (PDA) permettant le déplacement en position debout adapté aux sujets hémiplégiques.La conception de ce type de dispositif est l’objectif du projet VHIPOD. L’absence d’études sur le PAD/PDA avec aide des sujets hémiplégiques invite à explorer deux types d’aides : ancrage fixe et ancrage mobile. Une première campagne d’expérimentation a permis de mesurer le PAD/PDA de 18 sujets sains et 11 sujets hémiplégiques droits dans différentes conditions : avec/sans ancrage fixe, avec/sans écharpe d’immobilisation et pour différentes positions de l’ancrage fixe. Ce travail a permis de montrer la contribution d’un ancrage fixe sur le PAD/PDA (ex. réduction des moments articulaires aux genoux) et de montrer que la position de l’ancrage fixe influence le PAD/PDA (ex. une position du côté gauche/sain augmente l’appui sur le membre inférieur gauche). Une deuxième campagne d’expérimentation a permis de mesurer le PAD/PDA avec ancrage mobile de 7 sujets sains et 10 sujets hémiplégiques gauches. Ce travail a permis d’identifier la différence entre les sujets hémiplégiques et les sujets sains (ex. les sujets hémiplégiques gauches sont plus asymétriques que les sujets sains) et de comparer les résultats du PAD/PDA avec ancrage mobile à ceux du PAD/PDA avec ancrage fixe (ex. l’asymétrie des sujets hémiplégiques est augmentée pour le PAD/PDA avec ancrage mobile
Stroke is the first cause of neurological handicap for adults in France. It is the principal cause of hemiplegia and could lead to major consequences as to have difficulties to stand up, to sit down or even to walk/move.Nowadays, there’s no device adapted to assist hemiplegic persons to stand up, to move while standing up and to sit down. The creation of this type of device/vehicle is the aim of VHIPOD project. The absence of studies on the assisted sit-to-stand (STS) for hemiplegic persons invites to investigate two type of assistance : fixed anchor and moving anchor. Two series of experimentation have been conducted. The first experimental device allowed the sit-to-stand/stand-to-sit measurements for 18 healthy subjects and11 right hemiplegic subjects in different conditions : with/without a fixed anchor, with/without an arm sling and for different anchor position. The analysis of the results showed the contribution of a fixed handgrip (ex. reduction of the knee joint moments) and the influence of the handgrip position on the movement (ex. a position on the left/healthy side increases the effort on left lower limb.). The second experimental device allowed the sit-to-stand/stand-to-sit measurements for 7 healthy subjects and 10 left hemiplegic subjects. The analysis of the results allowed us to describe the sit-to-stand/stand-to-sit with moving anchor, to compare the two populations (ex. Left hemiplegic subjects have a more asymmetrical movement then healthy subjects) and to compare the STS with moving anchor to the STS with fixed anchor (ex. The asymmetry of hemiplegic subjects was higher for the STS with a moving anchor)

Les travaux présentés dans ce mémoire portent sur la mise en oeuvre d'un système de perception 2D/3D par télémétrie laser, la modélisation de l'environnement et la conception d'un système de navigation. Nous avons étudié en détailles performances et les caractéristiques d'un scanner à télémétrie laser 2D et réalisé la conception d'un nouveau système de perception 3D. Nous avons proposé une modélisation de l' environnement structuré intérieur ou extérieur par des primitives géométriques du type segment de droite adaptées à ce type de perception. Notre contribution se situe également dans le développement d'un nouvel algorithme de segmentation permettant la génération de carte locale dans différents types d'environnement, alliant qualité de représentation, rapidité de modélisation et satisfaisant les contraintes du temps réel. Notre second objectif était de concevoir un système de navigation semi-autonome pour un fauteuil roulant électrique. Nous avons proposé une technique de navigation référencée capteurs par placement de sous-objectifs en analysant la carte locale de l'environnement proche du robot. Le déplacement s'effectue par un asservissement sur la trajectoire après une planification locale du chemin. Le module de localisation utilise les données télémétriques et une carte globale préenregistrée pour le recalage du robot. Il est optimisé en temps de calcul pour son adaptation dans un système de navigation. Ce système est actuellement capable de piloter le franchissement des passages de porte et de suivi de mur en évitant les obstacles. Les expérimentations montrent la faisabilité de son intégration sur un fauteuil roulant, donnant des facultés d'autonomie de déplacement à l'utilisateur.

Les techniques optogénétiques ont laissé entrevoir un potentiel exceptionnel dans l’étude des mécanismes gouvernant l’intégration de l’information dans le système nerveux. Afin d’établir les relations existant entre des séquences d’activité neuronale définies et le comportement, les techniques optiques doivent permettre d’appréhender des groupes de neurones avec une résolution cellulaire chez l’animal éveillé et mobile. Jusqu’alors, l’activité neuronale chez l’animal vigile non contraint n’a été contrôlée que via l’illumination en champs large. Dans ce travail, nous démontrons une résolution proche de la cellule unique pour la photoactivation, chez l’animal éveillé et mobile, à l’aide d’un fibroscope. Les motifs de photoactivation, produits par holographie, sont transmis jusqu’à la souris par un guide d’image couplé à un micro-objectif. Une imagerie de fluorescence permet de localiser les cellules d’intérêt et d’enregistrer l’activité neuronale, par épifluorescence, illumination structurée, ou encore microscopie confocale multi-point sans balayage. Le fibroscope est testé chez l’animal anesthésié et chez l’animal éveillé et mobile, dont les interneurones de la couche moléculaire du cervelet expriment les protéines ChR2-tdTomato et GCaMP. Nous avons généré des signaux calciques somatiques en ciblant les corps cellulaires avec des spots de photoactivation de 5µm de diamètre. Chez l’animal anesthésié, nous avons démontré que la photoactivation pouvait être réalisée avec une résolution latérale de 10µm et une résolution axiale de 40µm, en considérant la demi-largeur à mi-hauteur de la courbe de résolution. Nous avons montré qu’un ou plusieurs soma pouvaient être ciblés sélectivement. Chez l’animal éveillé et mobile, le champs de vue est resté stable au cours des acquisitions. Nous avons trouvé une résolution latérale pour la photoactivation égale à 10µm, démontrant une résolution de photoactivation proche de la cellule unique chez l’animal vigile non contraint
Optogenetics has shown great potential to study the mechanisms governing information integration in the brain. To link specific spatiotemporal activity patterns and behaviours, optical methods should provide simultaneous access to a group of neurons with single cell resolution in freely behaving animals. So far, however, optogenetic control of neural activity in freely behaving rodents has been performed with widefield illumination only. Here, we demonstrate photoactivation with near-cellular resolution in freely behaving mice using a fiberscope. Photoactivation patterns, produced with computer-generated holography, were transmitted to the mouse using a fiber bundle coupled to a micro-objective. Fluorescence imaging allowed locating cells and recording neuronal activity, via either epifluorescence, structured illumination, or scanless multi-point confocal microscopy. The fiberscope was tested both in anesthetized and freely-behaving mice co-expressing ChR2-tdTomato and GCaMP proteins in cerebellar molecular layer interneurons. By targeting an interneuron soma with a 5µm diameter photoactivation spot, we could elicit a calcium transient. In anesthetized animals, we demonstrated that photoactivation could be performed with 10µm and 40µm lateral and axial resolution, half-width at half maximum, respectively. We showed that either a single or multiple somata could be selectively targeted. In awake unrestrained animals, the field of view remained stable during our acquisitions. We found that photoactivation lateral resolution remained equal to 10µm, demonstrating photoactivation with near-cellular resolution in freely behaving mice