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Dissertations / Theses on the topic 'Multi-Robotique'

Author: Grafiati
Published: 8 June 2024
Last updated: 31 July 2025

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1

Beghdadi, Ayman. "Interactions multi sensorielles entre un système robotique multidimensionnel et multi capteur." Electronic Thesis or Diss., université Paris-Saclay, 2023. http://www.theses.fr/2023UPASG076.

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Abstract:
Dans le cadre de simulateur de réalité mixte, la qualité de l'immersion ne peut être évaluée qu'à travers des questionnaires post-simulations faits sur les utilisateurs.Afin de s'affranchir de cette limite, nous proposons un système reproduisant la capacité de l'humain à percevoir son mouvement en vue d'évaluer la pertinence de l'immersion de manière qualitative.Dans notre système, l'humain est ainsi remplacé par un robot humanoïde NAO et un modèle de perception visuo-inertiel du mouvement permettant de simuler par biomimétisme la fonction cognitive visuo-spatiale de l'humain.Ce système soulèv
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Bruyas, Arnaud. "Apport de la fabrication additive multi-matériaux pour la conception robotique." Thesis, Strasbourg, 2015. http://www.theses.fr/2015STRAD045/document.

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Abstract:
La radiologie interventionnelle percutanée permet le diagnostic ou le traitement de tissus cancéreux grâce à l'utilisation d'aiguilles et d'un guidage par imageur. Bénéfique pour le patient, ce type de procédure clinique est en revanche complexe pour le radiologue. Afin de lui apporter une assistance et de contrôler l'aiguille de manière déportée, nous proposons dans ces travaux de réaliser des dispositifs robotisés compliants, donc monoblocs, et multi-matériaux en exploitant la fabrication additive multi-matériaux. Pour y parvenir, nous proposons plusieurs solutions pour réaliser les fonction
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Halgand, Christophe. "Référentiels pour l'intégration multi-sensorielle et sensomotrice: une approche neuro-robotique." Phd thesis, Université Paul Sabatier - Toulouse III, 2011. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00629217.

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Abstract:
Le sujet de cette thèse aborde le problème de la représentation de l'espace dans la boucle sensorimotrice chez le primate et sur des systèmes robotiques. Chez l'être vivant, l'intégration multisensorielle passe par la problématique des référentiels pour lesquels il existe des modèles théoriques basés sur des données électrophysiologiques. Cependant ces derniers n'expliquent pas tous les résultats issus des travaux en neurosciences. Dans une première partie de l'étude, nous avons enregistré et mis en évidence, chez le singe vigile, l'influence de la direction de la tête par rapport au corps et
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Arnoux, Mireille. "Programmation orientée objet et systèmes multi-agents : applications en robotique et en productique." Nice, 1990. http://www.theses.fr/1990NICE4357.

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Abstract:
Cette thèse étudie divers aspects de la programmation orientée objet et leur intérêt pour les applications en robotique et productique. Un essai de classification des langages orientés objet débute ce mémoire. Le premier axe de ce travail est l'implantation, en Prolog, d'objets proches des frames de l'intelligence artificielle, organisés en réseau ; ils sont utilisés pour la gestion d'alea et la planification en robotique facturière. Le deuxième axe de ce travail est la définition d'objets acteurs et acteurs actifs, fonctionnant en parallèle, mis en œuvre, en Interlisp-D et Loops, pour la simu
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Anne, Timothée. "L'optimisation multi-tâche et ses applications à la robotique : d'abord résoudre, ensuite généraliser." Electronic Thesis or Diss., Université de Lorraine, 2024. http://www.theses.fr/2024LORR0045.

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Abstract:
Doter des agents artificiels, tels que des robots, d'une capacité à apprendre à réaliser des tâches complexes et à s'adapter est une quête centrale de la recherche en intelligence artificielle. L'apprentissage par renforcement profond en est aujourd'hui une des méthodes privilégiées, mais n'est ni toujours simple à mettre en œuvre, ni toujours la plus performante. Dans cette thèse, nous étudions un autre concept d'apprentissage de politique qui se divise en deux étapes : une étape de résolution d'un ensemble de sous-problèmes puis une étape de généralisation. Plus formellement, la première éta
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6

Piller, Gérard. "Aspects microtechniques de la conception d'un capteur d'effort multi-directionnel appliqué à la robotique /." [S.l.] : [s.n.], 1992. http://library.epfl.ch/theses/?nr=1054.

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Fraihat, Hossam. "Contribution à la perception visuelle multi-résolution de l’environnement 3D : application à la robotique autonome." Thesis, Paris Est, 2017. http://www.theses.fr/2017PESC1065/document.

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Abstract:
Le travail de recherche effectué dans le cadre de cette thèse concerne le développement d’un système de perception de la saillance en environnement 3D en tirant l’avantage d’une représentation pseudo-3D. Notre contribution et concept issue de celle-ci part de l'hypothèse que la profondeur de l’objet par rapport au robot est un facteur important dans la détection de la saillance. Sur ce principe, un système de vision saillante de l’environnement 3D a été proposé, conçu et validée sur une plateforme comprenant un robot équipé d’un capteur pseudo-3D. La mise en œuvre du concept précité et sa conc
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Budhiraja, Rohan. "Multi-body Locomotion : Problem Structure and Efficient Resolution." Thesis, Toulouse, INSA, 2019. http://www.theses.fr/2019ISAT0036.

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Abstract:
Le problème de locomotion en robotique s'écrit généralement comme un problème d'optimisation de grande taille. Ce problème présente de nombreuses propriétés indésirables, telles qu'une grande dimensionnalité, des fonctions de coûts non-linéaires et non-convexes, des contraintes non-linéaires, etc. Ces caractéristiques diverses rendent larésolution directe difficile. Une approche classique consiste à simplifier l'optimisation numérique en résolvant desmodèles réduits, construits de manière heuristiques. En conséquence, ces modèles ont un domaine de validité réduit et sont difficiles à étendre.
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Conforto, nedelmann Déborah. "Vers le passage à l'échelle de l'allocation en ligne multi-agents multi-tâches." Electronic Thesis or Diss., Toulouse, ISAE, 2024. http://www.theses.fr/2024ESAE0049.

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Abstract:
Cette thèse s'inscrit dans le contexte de l'allocation en ligne multi-agents multi-tâches, dont le but est de coordonner efficacement un ensemble d'agents (ressources) afin de distribuer des tâches entre eux. À titre d'exemple d'application, nous pouvons citer les cas où des clients font des requêtes à un fournisseur de services qui cherchera la meilleure répartition des tâches parmi son ensemble d'agents : des taxis répondant à la demande des clients ou des robots assurant la distribution de colis.Contrairement au cadre hors ligne, qui suppose une connaissance totale du problème d'allocation
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Joyeux, Sylvain. "Un composant logiciel pour la gestion et l'exécution de plan en robotique : application aux systèmes multi-robots." Phd thesis, Toulouse, ISAE, 2007. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00293982.

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Abstract:
Dans les années 90, le problème de l'intégration des nombreuses fonctionalités nécessaires à l'autonomie de robots a donné naissance aux architectures robotiques, qui permettent aux différentes fonctions nécessaires aux robots autonomes de bien s'articuler entre elles: la perception, la décision et l'action. L'expérience dans ce domaine a montré les limites des différentes approches alors proposées. Récemment, de nouvelles architectures ont tenté de dépasser ces limites, principalement en uni'ant la représentation du plan. Cette thèse propose à la fois un modèle de plan permettant de représent
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Juge-Hubert, Didier. "Une approche de la fusion multi-senseurs en robotique mobile : construction d'un modèle cylindrique intégrant les incertitudes." Compiègne, 1993. http://www.theses.fr/1993COMP645S.

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Abstract:
Le but de cette thèse consiste à réaliser un modèle cylindrique local de l'environnement pour un robot mobile autonome, à période fixe, permettant d'intégrer des données venant de différents senseurs. Le premier chapitre présente une définition d'un robot mobile autonome, au point de vue technologique. Le chapitre II développe l'une des composantes de la perception qui est la fusion de données issues de divers senseurs. Celle-ci est étudiée par l'analyse des approches et travaux dans ce domaine, de laboratoires français et étrangers. Le problème de la fusion est ensuite posé, et la nécessité d
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Dichtl, Johann. "On 2D SLAM for Large Indoor Spaces - A Polygon-Based Solution." Thesis, Ecole nationale supérieure Mines-Télécom Lille Douai, 2019. http://www.theses.fr/2019MTLD0006.

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Abstract:
Le SLAM d'espaces intérieurs est un sujet important en robotique. La majorité des solutions actuelles se basent sur une carte sous forme de grille 2D. Bien que permettant de réaliser des cartographies satisfaisantes, cette solution admet des limites liées à la quantité importante de mémoire qu'elle requiert. Dans cette thèse, nous introduisons PolySLAM un algorithme de SLAM qui permet de produire des cartes vectorielles 2D à base de polygones<br>Indoor SLAM and exploration is an important topic in robotics. Most solutions today work with a 2D grid representation as map model, both for the inte
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Schmitt, François. "Méthodes et procédés pour l'assistance à la chirurgie laparoscopique par comanipulation." Thesis, Strasbourg, 2019. http://www.theses.fr/2019STRAD033.

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Abstract:
Le contexte de cette thèse est le développement d'outils pour améliorer la perception de la raideur des tissus dans le cadre de la chirurgie laparoscopique assistée par comanipulation. Lors de procédures manuelles, cette perception est distordue, notamment par l'effet levier, conséquence des contraintes cinématiques imposées par le trocart. Cette thèse s'articule ainsi autour de deux parties. Dans une première partie, nous étudions l'effet levier et les distorsions qu'il produit dans le cadre d'un outil comanipulé. Nous y introduisons ainsi un modèle permettant l’analyse en raideur d’un outil
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Abriat, Patrick. "Conception et réalisation d'un système multi-agent de robotique permettant de récupérer les erreurs dans les cellules flexibles." Compiègne, 1991. http://www.theses.fr/1991COMPD411.

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Abstract:
Le but principal du projet MARS est d'augmenter la flexibilité des cellules flexibles en facilitant la reconfiguration de la cellule pour de nouvelles productions et en récupérant automatiquement les erreurs. Les erreurs conduisent généralement à un arrêt de la cellule nécessitant, pour la reprise de fonctionnement, une intervention humaine toujours délicate en milieu robotique. Notre but est de concevoir et d'implanter des mécanismes de récupération automatique. Le projet MARS utilise une représentation de haut niveau pour l'environnement robotique basé sur le modèle sémantique PDM. Notre imp
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Botelho, Silvia. "Une architecture décisionnelle pour la coopération multi-robots." Toulouse, INPT, 2000. http://www.theses.fr/2000INPT023H.

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Abstract:
L'objectif de cette thèse est de traiter de la coopération multi-robots (MR) et plus précisément des aspects décisionnels liés à l'accomplissement distribué de missions complexes par plusieurs robots. Nous proposons une architecture multi-robots avec un ensemble de protocoles et d'outils pour permettre le raisonnement, la réactivité et le traitement des interactions par les robots de façon autonome. Ce mémoire est composé de six chapitres. Le premier chapitre expose la problématique MR et quelques architectures significatives de la littérature. Nous essayons aussi de mettre en exergue quelques
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Glaser, Norbert. "Contribution à l'acquisition et à la modélisation de connaissances dans un cadre multi-agents : l’approche CoMoMAS." Nancy 1, 1996. http://www.theses.fr/1996NAN10300.

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Abstract:
Cette thèse propose une approche pour la modélisation des systèmes multi-agents à un niveau conceptuel indépendant de l'implantation. Notre approche étend l'approche CommonKADS au développement de systèmes multi-agents. Nous proposons un ensemble de modèles conceptuels pour la description de systèmes composés d'agents de diverses compétences. Nous introduisons également des méthodes pour l'acquisition incrémentale des connaissances et aussi une structuration de bibliothèques de modèles adaptées à la réutilisation. Un environnement d'ingénierie de la connaissance a été réalisé pour démontrer la
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Fontbonne, Nicolas. "Individual and group learning dynamics in evolutionary collective robotics." Electronic Thesis or Diss., Sorbonne université, 2023. http://www.theses.fr/2023SORUS069.

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Abstract:
Avec leur prolifération dans l'industrie et la vie quotidienne, les robots sont désormais de plus en plus amenés à interagir entre eux. Cette thèse traite du problème de la coordination entre robots dans un contexte où ils doivent apprendre leur politique de contrôle de manière autonome. Ces politiques sont optimisées avec des algorithmes d'apprentissage automatique qui tirent parti d'une fonction de récompense pour augmenter progressivement les performances. La structure de cette fonction va influencer significativement la dynamique d'apprentissage et donc les comportements possibles des agen
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NEFTI, SAMIA. "Approche neuro-floue pour la modelisation et la commande des systemes non-lineaires multi-variables application a la robotique." Paris 12, 1999. http://www.theses.fr/1999PA120045.

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Abstract:
Cette these traite le probleme de la commande floue des systemes non lineaires et multi-variables. Dans ce but, une nouvelle approche neuro-floue est introduite, elle consiste a transformer le probleme initial de synthese de controleur flou en un probleme d'apprentissage. Dans cette approche, les contraintes suivantes ont ete prises en compte : inexistence de la base de donnees d'apprentissage, interpretabilite du modele final ; necessite durant la phase d'exploitation temps reel d'une structure optimale au sens des variables pertinentes, du nombre de termes flous associe a chaque variable et
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Gechter, Franck Joseph Aimé. "Modèle multi-agent réactif pour la fusion de percepts : application à la localisation et au suivi en robotique mobile." Nancy 1, 2003. http://www.theses.fr/2003NAN10110.

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Abstract:
Ce travail s'inscrit dans un mouvement récent, les Systèmes Multi-Agents, dont l'un des buts est de montrer que des systèmes intelligents complexes peuvent être élaborés à partir d'éléments simples en interaction. L'objectif de cette thèse est de mettre en oeuvre ce principe de conception à un cadre applicatif réel. En ce qui concerne le cadre applicatif, nous avons choisi de traiter le problème de la localisation et du suivi d'une population de robots mobiles à partir de percepts fournis par des capteurs dont la nature et le nombre ne sont pas définis. L'enjeu d'une telle approche est la conc
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Masse, Jean-Thomas. "Capture de mouvements humains par capteurs RGB-D." Thesis, Toulouse 3, 2015. http://www.theses.fr/2015TOU30361/document.

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Abstract:
L'arrivée simultanée de capteurs de profondeur et couleur, et d'algorithmes de détection de squelettes super-temps-réel a conduit à un regain de la recherche sur la capture de mouvements humains. Cette fonctionnalité constitue un point clé de la communication Homme-Machine. Mais le contexte d'application de ces dernières avancées est l'interaction volontaire et fronto-parallèle, ce qui permet certaines approximations et requiert un positionnement spécifique des capteurs. Dans cette thèse, nous présentons une approche multi-capteurs, conçue pour améliorer la robustesse et la précision du positi
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Zhang, Lei. "Localisation Markovienne de Systèmes Mono-robot et Multi-robots Utilisant des Echantillons Auto-adaptatifs." Phd thesis, Université Montpellier II - Sciences et Techniques du Languedoc, 2010. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00491010.

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Abstract:
Afin de parvenir à l'autonomie des robots mobiles, la localisation efficace est une condition préalable nécessaire. Le suivi de position, la localisation globale et le problème du robot kidnappé sont les trois sous-problèmes que nous étudions. Dans cette thèse, nous comparons en simulation trois algorithmes de localisation Markovienne. Nous proposons ensuite une amélioration de l'algorithme de localisation de Monte Carlo par filtre particulaire. Cet algorithme (nommé SAMCL) utilise des particules autoadaptatives. En employant une technique de pré-mise en cache pour réduire le temps de calcul e
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Verdu, Titouan. "Schémas de vol adaptatifs pour l'exploration de nuages par une flotte de drones : principe, mise en œuvre et expérimentations." Thesis, Toulouse, INSA, 2020. http://www.theses.fr/2020ISAT0010.

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Abstract:
Les scientifiques de l’atmosphère cherchent constamment à acquérir de nouvelles données pouvant améliorer leurs modèles des phénomènes atmosphériques, et notamment des nuages. Les méthodes actuelles sont insuffisantes pour collecter des mesures adéquates de la dynamique des nuages et des paramètres microphysiques liés à leur formation générant de grandes incertitudes dans la formulation des modèles. Ce manque de données in-situ pousse les météorologues à trouver de nouvelles méthodes de collecte.L’utilisation des drones est maintenant largement répandue et de nombreuses applications voient le
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Castano, Cano Davinson. "Design of Multi-Axis Resonant Force/Torque Sensor for Robotics." Thesis, Besançon, 2016. http://www.theses.fr/2016BESA2089.

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Abstract:
Les capteurs de force / couple au poignet utilisés dans les applications robotiques augmentent les performances et la flexibilité des tâches automatisées. Ils offrent également de nouvelles possibilités dans le processus de fabrication, où un contact physique entre la pièce et l'environnement est requis. La large diffusion de ces capteurs est pour le moment limitée par leurs caractéristiques. En guise d'alternative aux capteurs de force existants dans le jeu de contraintes, notre travail présente une structure composite résonante, sensible aux multiples composantes de la force prises en compte
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Landau, Samuel. "Des AG1 vers la GA2 Sélection darwinienne et systèmes multi-agents." Paris 6, 2003. http://www.theses.fr/2003PA066382.

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Doncieux, Stéphane. "Robotique évolutionniste: conception orientée vers le comportement." Habilitation à diriger des recherches, Université Pierre et Marie Curie - Paris VI, 2010. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00547778.

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Abstract:
L'objectif des travaux présentés dans cette HDR est de concevoir une méthode de conception orientée vers le comportement et dédiée à la robotique mobile et autonome. Cette méthode doit partir des informations disponibles, à savoir une description de la mission à accomplir. Constatant que les animaux ont un niveau d'autonomie élevé qui permettrait à des robots d'accomplir de nombreuses missions, nous avons choisi de focaliser cette étude, dans le cadre de l'approche animat, sur le “mécanisme de conception” à l'oeuvre dans la nature: la sélection naturelle. Ce processus algorithmique a l'avantag
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Rahimi, Mahya. "Formal approaches to multi-resource sharing scheduling." Thesis, Lyon, 2017. http://www.theses.fr/2017LYSEI129/document.

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Abstract:
L'objectif principal de cette thèse est de proposer une approche efficace de modélisation et de résolution pour le problème d’ordonnancement, en mettant l’accent sur le partage multi-ressources et sur l’incertitude potentielle d’occurrence de certains événements. L'ordonnancement a pour objectif de réaliser un ensemble de tâches à la fois en respectant des contraintes prédéfinies et en optimisant le temps. Ce travail s’intéresse en particulier à la minimisation du temps total d’exécution. La plupart des approches existantes préconisent une modélisation mathématique exprimant des équations et d
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Gonzalez, Aurélien. "Localisation par vision multi-spectrale. Application aux systèmes embarqués." Phd thesis, INSA de Toulouse, 2013. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00874037.

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Abstract:
La problématique SLAM (Simultaneous Localization and Mapping) est un thème largement étudié au LAAS depuis plusieurs années. L'application visée concerne le développement d'un système d'aide au roulage sur aéroport des avions de ligne, ce système devant être opérationnel quelques soient les conditions météorologiques et de luminosité (projet SART financé par la DGE en partenariat avec principalement FLIR Systems, Latécoère et Thales). Lors de conditions de visibilité difficile (faible luminosité, brouillard, pluie...), une seule caméra traditionnelle n'est pas suffisante pour assurer la foncti
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Mouret, Jean-Baptiste. "Pressions sélectives multiples pour l'évolution de réseaux de neurones destinés à la robotique." Paris 6, 2008. http://www.theses.fr/2008PA066640.

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Abstract:
Les méthodes évolutionnistes peinent à mettre au point des artefacts complexes lorsque la fitness est insuffisante pour guider explicitement le processus. Supposant que la complexité des êtres vivants provient en partie de la multiplicité des pressions sélectives, nous proposons la création de telles pressions pour l'évolution de réseaux de neurones à l'aide d'algorithmes évolutionnistes multiobjectifs. Nous commençons par décrire comment des hypothèses sur des étapes intermédiaires peuvent être exploitées à l'aide d'une optimisation multiobjectif. Nous envisageons ensuite plusieurs méthodes m
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Zhang, Lei. "Localisation markovienne de systèmes mono-robot et multi-robots utilisant des échantillons auto-adaptatifs." Thesis, Montpellier 2, 2010. http://www.theses.fr/2010MON20003/document.

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Abstract:
Afin de parvenir à l'autonomie des robots mobiles, la localisation efficace est une condition préalable nécessaire. Le suivi de position, la localisation globale et le problème du robot kidnappé sont les trois sous-problèmes que nous étudions. Dans cette thèse, nous comparons en simulation trois algorithmes de localisation Markovienne. Nous proposons ensuite une amélioration de l'algorithme de localisation de Monte Carlo par filtre particulaire. Cet algorithme (nommé SAMCL) utilise des particules auto-adaptatives. En employant une technique de pré-mise en cache pour réduire le temps de calcul
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Cadenat, Viviane. "Contribution à la navigation d'un robot mobile par commande référencée multi-capteurs." Habilitation à diriger des recherches, Université Paul Sabatier - Toulouse III, 2011. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00678488.

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Abstract:
Dans ce manuscrit, nous nous intéressons au problème de la navigation d'un robot mobile par commande référencée multi-capteurs. Notre objectif est d'effectuer des tâches de navigation guidées par la vision dans des environnements d'intérieur structurés peu connus, possiblement évolutifs et où l'homme peut être présent. Les missions considérées pourront inclure de longs déplacements et consisteront à positionner le robot vis-à-vis d'un amer ou d'une personne d'intérêt. Leur position dans la scène étant inconnue, ils seront repérés par la vision. Afin de pouvoir réaliser de telles missions, diff
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Moulin-Frier, Clement. "Rôle des relations perception-action dans la communication parlée et l'émergence des systèmes phonologiques : étude, modélisation computationnelle et simulations." Phd thesis, Université de Grenoble, 2011. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00625453.

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Abstract:
Si la question de l'origine du langage reste d'un abord compliqué, celle de l'origine des formes du langage semble plus susceptible de se confronter à la démarche expérimentale. Malgré leur infinie variété, d'évidentes régularités y sont présentes~: les universaux du langage. Nous les étudions par des raisonnements plus généraux sur l'émergence du langage, notamment sur la recherche de précurseurs onto- et phylogénétiques. Nous abordons trois thèmes principaux~: la situation de communication parlée, les architectures cognitives des agents et l'émergence des universaux du langage dans des socié
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Boucher, Maxime. "Quelques contributions en localisation et cartographie simultanées multi-capteurs : application à la réalité augmentée." Thesis, Evry-Val d'Essonne, 2014. http://www.theses.fr/2014EVRY0055/document.

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Abstract:
La tâche consistant à tirer de l'information des images d'une caméra au cours du temps pour cartographier l'environnement et se localiser à l'intérieur de celui-ci, est appelée Localisation et Cartographie Simultanée ou SLAM.Développée à la fois par les communautés scientifiques de robotique et vision par ordinateur les applications sont multiples. Des robots bénéficient de cette capacité en gagnant en autonomie. Ces dernières années, des résultats impressionnants ont été obtenus pour des applications à des moyens de transport autonomes.Une autre champ d'application est la réalité augmenté. La
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Kancir, Pierre. "Méthodologie de conception de système multi-robots : de la simulation à la démonstration." Thesis, Lorient, 2018. http://www.theses.fr/2018LORIS519/document.

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Abstract:
Méthodologie de Conception de Système Multi-robots : de la Simulation à la Démonstration. Les systèmes multi-robots sont des systèmes complexes mais prometteurs dans de nombreux domaines, les nombreux travaux académiques dans ce domaine attestent de l'importance qu'ils auront dans le futur. Cependant, si ces promesses sont réelles, elles ne sont pas encore réalisées comme en témoigne le faible nombre de systèmes multi-robots utilisés dans l'industrie. Pourtant des solutions existent afin de permettre aux industriels et académiques de travailler ensemble à cette problématique. Nous proposons un
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Thalamy, Pierre. "Distributed algorithms and advanced modeling approaches for fast and efficient object construction using a modular self-reconfigurable robotic system." Thesis, Bourgogne Franche-Comté, 2020. http://www.theses.fr/2020UBFCD027.

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Abstract:
Les humains ont de tout temps cherché à contrôler leur environnement. Mais avec l'arrivée de l'ère numérique, une technologie émergente promet de devenir l'outil ultime de cette quête : la matière programmable. Bien que toute forme de matière pouvant être programmée pour réagir de façon autonome à un stimulus puisse prétendre à cette dénomination, son substrat le plus prometteur réside dans les systèmes robotiques modulaires. Ces systèmes robotiques sont composés de modules interconnectés, autonomes, et aux ressources limitées, devant se coordonner par leurs communications et leurs mouvements
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Abu-Aisheh, Razanne. "Context-Aware Information Gathering and Processing Towards Supporting Autonomous Systems in Industry 4.0 Scenarios." Electronic Thesis or Diss., Sorbonne université, 2023. http://www.theses.fr/2023SORUS022.

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Abstract:
Les environnements de l'industrie 4.0 se caractérisent par la coexistence d'un ensemble diversifié de dispositifs, notamment des capteurs, des écrans à réalité mixte, des robots, des drones et des objets intelligents. Ces systèmes doivent être capables de prendre de manière autonome les décisions critiques en temps voulu nécessaires à l'exécution de tâches complexes sans intervention humaine. Une application essentielle de l'industrie 4.0 est l'exploration et la cartographie multi-robots d'environnements inconnus, en particulier dans le cadre de missions critiques telles que la détection des d
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You, Yang. "Probabilistic Decision-Making Models for Multi-Agent Systems and Human-Robot Collaboration." Electronic Thesis or Diss., Université de Lorraine, 2023. http://www.theses.fr/2023LORR0014.

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Abstract:
Dans cette thèse, nous nous intéressons à la prise de décision haut niveau (planification de tâches) pour la robotique à l'aide de modèles de prise de décision markoviens et sous deux aspects : la collaboration robot-robot et la collaboration homme-robot. Dans le cadre de la collaboration robot-robot (RRC), nous étudions les problèmes de décision de plusieurs robots devant atteindre un objectif commun de manière collaborative, et nous utilisons le cadre des processus de décision markoviens partiellement observables et décentralisés (Dec-POMDP) pour modéliser de tels problèmes. Nous proposons d
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Dubois, Michel. "MASL, langage de contrôle multi-agents robotiques." Phd thesis, Université de Bretagne Sud, 2008. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00502455.

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Abstract:
MASL PROPOSE UNE APPROCHE UNIFIEE ET MACROSCOPIQUE A L'EXPRESSION DE CALCULS HETEROGENES ET DISTRIBUES SUR DES AGENTS CONÇUS EN SUIVANT LE MODELE DELIBERATIF, REACTIF OU HYBRIDE. C'EST UN LANGAGE DE HAUT NIVEAU INDEPENDANT DE L'EXECUTIF OU CHAQUE AGENT, VU COMME UNE ENTITE CONCURRENTE, DETERMINE LOCALEMENT SA PARTICIPATION A DES BLOCS D'EXECUTION COLLECTIFS (E-BLOCS). CHAQUE E-BLOC EST UN PROGRAMME COLLECTIF ANONYME POUVANT S'EXECUTER SUR UN RESEAU D'AGENTS SELON DES CRITERES LOCAUX. LE MODE D'ORCHESTRATION (SCALAIRE, SYNCHRONE, ASYNCHRONE) EST DETERMINE STATIQUEMENT PAR UN ATTRIBUT DU BLOC, L
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Hugues, Louis. "Apprentissage de comportements pour un robot autonome." Paris 6, 2002. http://www.theses.fr/2002PA066414.

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Carlési, Nicolas. "Coopération entre véhicules sous-marins autonomes : une approche organisationnelle réactive multi-agent." Thesis, Montpellier 2, 2013. http://www.theses.fr/2013MON20092.

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Abstract:
Les applications sous-marines actuelles exigent la réalisation de travaux de différentes natures dans des zones de plus en plus vastes et toujours plus profondes. La conception et l'utilisation de flottilles d'AUV dans ce contexte est un véritable challenge. Les bénéfices attendus sontmultiples. Premièrement, cela doit permettre de minimiser les coûts grâce à une répartition de ceux-ci sur l'ensemble de la flottille : la perte d'un AUV ou son mauvais fonctionnement ne remettront pas en cause l'intégralité de la mission. Deuxièmement, l'utilisation d'une flottilledoit de fait permettre de rédui
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Botero-Galeano, Diego. "Development of algorithms and architectures for driving assistance in adverse weather conditions using FPGAs." Phd thesis, INSA de Toulouse, 2012. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00771869.

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Abstract:
En raison de l'augmentation du volume et de la complexité des systèmes de transport, de nouveaux systèmes avancés d'assistance à la conduite (ADAS) sont étudiés dans de nombreuses entreprises, laboratoires et universités. Ces systèmes comprennent des algorithmes avec des techniques qui ont été étudiés au cours des dernières décennies, comme la localisation et cartographie simultanées (SLAM), détection d'obstacles, la vision stéréoscopique, etc. Grâce aux progrès de l'électronique, de la robotique et de plusieurs autres domaines, de nouveaux systèmes embarqués sont développés pour garantir la s
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Degroote, Arnaud. "Une architecture de contrôle distribuée pour l'autonomie des robots." Phd thesis, Institut National Polytechnique de Toulouse - INPT, 2012. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00766861.

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Abstract:
Pour des tâches simples ou dans un environnement contrôlé, la coordination des di érents processus internes d'un robot est un problème relativement trivial, souvent implémenté de manière ad-hoc. Toutefois, avec le développement de robots plus complexes travaillant dans des environnements non contrôlés et dynamiques, le robot doit en permanence se reconfigurer afin de s'adapter aux conditions extérieures et à ses objectifs. La définition d'une architecture de contrôle e cace permettant de gérer ces reconfigurations devient alors primordiale pour l'autonomie de tels robots. Dans ces travaux, nou
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Boumghar, Redouane. "Stratégies d'acquisition d'information pour la navigation autonome coopérative en environnement inconnu." Phd thesis, Ecole nationale superieure de l'aeronautique et de l'espace, 2013. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-01020995.

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Abstract:
La principale difficulté pour la navigation autonome d'un robot dans un environnement partiellement ou totalement inconnu vient naturellement du manque d'informations sur l'environnement : on ne peut assurer que le chemin calculé soit aussi court et aussi sûr que le chemin calculé avec une connaissance parfaite de l'environnement. Les informations sur l'environnement sont obtenues au fur et à mesure de la navigation avec un degré variable de certitude qui dépend de l'environnement lui-même, des capacités de perception et la localisation du véhicule, et c'est l'acquisition des informations pert
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Verstaevel, Nicolas. "Self-organization of robotic devices through demonstrations." Thesis, Toulouse 3, 2016. http://www.theses.fr/2016TOU30060/document.

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Abstract:
La théorie des AMAS (Adaptive Multi-Agent Systems) propose de résoudre des problèmes complexes par auto-organisation pour lesquels aucune solution algorithmique n'est connue. Le comportement auto-organisateur des agents coopératifs permet au système de s'adapter à un environnement dynamique pour maintenir le système dans un état de fonctionnement adéquat. Dans cette thèse, cette approche a été appliquée au contrôle dans les systèmes ambiants, et plus particulièrement à la robotique de service. En effet, la robotique de service tend de plus en plus à s'intégrer à des environnements ambiants, on
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Boumghar, Redouane. "Stratégies d'acquisition d'information pour la navigation autonome coopérative en environnement inconnu." Thesis, Toulouse, ISAE, 2013. http://www.theses.fr/2013ESAE0017.

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Abstract:
La principale difficulté pour la navigation autonome d'un robot dans un environnement partiellement ou totalement inconnu vient naturellement du manque d'informations sur l'environnement : on ne peut assurer que le chemin calculé soit aussi court et aussi sûr que le chemin calculé avec une connaissance parfaite de l'environnement. Les informations sur l'environnement sont obtenues au fur et à mesure de la navigation avec un degré variable de certitude qui dépend de l'environnement lui-même, des capacités de perception et la localisation du véhicule, et c'est l'acquisition des informations pert
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Djerroud, Halim. "Architecture robotique pour la navigation parmi les obstacles amovibles pour un robot mobile." Electronic Thesis or Diss., Paris 8, 2021. http://www.theses.fr/2021PA080050.

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Abstract:
Dans cette thèse, nous abordons la navigation autonome d'un robot mobile en milieu domiciliaire congestionné. Cette problématique relève du domaine de la navigation parmi les obstacles amovibles. Nous proposons une architecture robotique permettant la navigation parmi des obstacles fixes, amovibles et interactifs. L'objectif du robot est de rejoindre une position, tout en évitant les obstacles fixes, déplacer les obstacles amovibles s'ils gênent le passage ou bien demander à des obstacles interactifs (humain, robots, etc.) de céder le passage.Dans notre première contribution, nous proposons un
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Schiano, Fabrizio. "Bearing-based localization and control for multiple quadrotor UAVs." Thesis, Rennes 1, 2018. http://www.theses.fr/2018REN1S009/document.

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Abstract:
Le but de cette thèse est d'étendre l'état de l'art par des contributions sur le comportement collectif d'un groupe de robots volants, à savoir des quadrirotors UAV. Afin de pouvoir sûrement naviguer dans un environnement, ces derniers peuvent se reposer uniquement sur leurs capacités à bord et non sur des systèmes centralisés (e.g., Vicon ou GPS). Nous réalisons cet objectif en offrant une possible solution aux problèmes de contrôle en formation et de localisation à partir de mesures à bord et via une communication locale. Nous abordons ces problèmes exploitant différents concepts provenant d
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Lucidarme, Philippe. "Apprentissage et adaptation pour des ensembles de robots réactifs coopérants." Phd thesis, Université Montpellier II - Sciences et Techniques du Languedoc, 2003. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00641563.

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Abstract:
Ces travaux de thèse se placent dans le contexte des systèmes multi-agents distribués. L'objectif est l'étude de méthodes d'auto-apprentissage appliquées à des ensembles de robots réactifs. Ces travaux se focalisent sur l'apprentissage de comportements sensorimoteurs de bas niveaux. Il nous semble important que les méthodes proposées puissent être appliquées sur des systèmes réels, dont les contraintes sont parfois loin de celles de la simulation. C'est pour cette raison que nous avons imaginé et conçu une plate-forme expérimentale composée de 4 robots mobiles, un manipulateur mobile miniature
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Carli, Nicola de. "Active perception and localization for multi-robot systems." Electronic Thesis or Diss., Université de Rennes (2023-....), 2024. http://www.theses.fr/2024URENS013.

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Abstract:
Dans cette thèse, nous nous attaquons aux défis de la localisation des systèmes multi-robots, en nous concentrant sur la localisation coopérative dans des formations non infiniment rigides avec des contraintes de détection. Nos contributions introduisent un cadre dans lequel les objectifs éventuellement conflictuels du maintien de la connectivité, de l'exécution des tâches et de l'acquisition d'informations sont "médiés" à l'aide d'un programme quadratique et des fonctions de barrière de contrôle et du formalisme de la fonction de Lyapunov de contrôle. Une autre contribution de cette thèse con
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Moulin-Frier, Clément. "Rôle des relations perception-action dans la communication parlée et l'émergence des systèmes phonologiques : étude, modélisation computationnelle et simulations." Phd thesis, Université de Grenoble, 2011. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00634591.

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Abstract:
Si la question de l'origine du langage reste d'un abord compliqué, celle de l'origine des formes du langage semble plus susceptible de se confronter à la démarche expérimentale. Malgré leur infinie variété, d'évidentes régularités y sont présentes : les universaux du langage. Nous les étudions par des raisonnements plus généraux sur l'émergence du langage, notamment sur la recherche de précurseurs onto- et phylogénétiques. Nous abordons trois thèmes principaux : la situation de communication parlée, les architectures cognitives des agents et l'émergence des universaux du langage dans des socié
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Picault, Sébastien. "Modèles de comportements sociaux pour les collectivités d'agents et de robots." Phd thesis, Université Pierre et Marie Curie - Paris VI, 2001. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00851693.

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Abstract:
Les travaux présentés ici, dans le cadre des Systèmes Multi-Agents (SMA) et de l'Intelligence Artificielle Distribuée (IAD), s'intéressent au problème de l'organisation dans les "systèmes ouverts". Dans ce cadre, nos recherches visent à définir des modèles de comportement sociaux permettant aux agents de s'organiser pour s'adapter à leur environnement. Notre démarche fait appel, entre autres principes méthodologiques, au concept de "cercle vertueux" qui se propose d'emprunter des métaphores à d'autres disciplines scientifiques pour concevoir des modèles informatiques. Dans un premier temps, no
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