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Dissertations / Theses on the topic 'Parallel robots. Robots Parallel robots'

Author: Grafiati

Published: 4 June 2021

Last updated: 3 February 2022

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1

Yang, Yawei. "Kinematics, singularity and design of parallel robots." Laramie, Wyo. : University of Wyoming, 2008. http://proquest.umi.com/pqdweb?did=1597619111&sid=1&Fmt=2&clientId=18949&RQT=309&VName=PQD.

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2

Anderson, Eric William. "Design of a low cost, high speed robot for poultry processing." Thesis, Available online, Georgia Institute of Technology, 2004:, 2004. http://etd.gatech.edu/theses/available/etd-06092004-082016/unrestricted/anderson%5eric%5w%5200408%5ms.pdf.

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Abstract:

Thesis (M.S.)--School of Mechanical Engineering, Georgia Institute of Technology, 2005. Directed by Harvey Lipkin.<br>Imme Ebert-Uphoff, Committee Member ; Wayne Book, Committee Member ; Harvey Lipkin, Committee Chair. Includes bibliographical references.

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3

Rasheed, Tahir. "Collaborative Mobile Cable-Driven Parallel Robots." Thesis, Ecole centrale de Nantes, 2019. http://www.theses.fr/2019ECDN0055.

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Abstract:

Cette thèse présente un nouveau concept de robots parallèles à câble mobile (RPCM) comme un nouveau système robotique. RPCM est composé d'un robot parallèle à câble (RPC) classique monté sur plusieurs bases mobiles. Les RPCMs combinent l'autonomie des robots mobiles avec les avantages des RPCs, à savoir un grand espace de travail, un rapport charge utile/poids élevé, une faible inertie de l'effecteur final, une capacité de déploiement et une reconfigurabilité. De plus, les RPCMs présentent une nouvelle innovation technique qui pourrait contribuer à apporter plus de flexibilité et de polyvalenc

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4

Lessanibahri, Saman. "Cable-Driven Parallel Robots with Large Translation and Orientation Workspaces." Thesis, Ecole centrale de Nantes, 2020. https://tel.archives-ouvertes.fr/tel-03174262.

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Abstract:

Les Robots Parallèles à Câbles (RPC) sont considérés comme des manipulateurs parallèles avec des câbles flexibles au lieu de liens rigides. Un RPC se compose d'un bâti, d'une plate-forme mobile et de câbles les reliant l'un à l'autre. Les RPC sont réputés pour leurs performances avantageuses par rapport aux robots parallèles classiques en termes d’espace de travail en translation, de reconfigurabilité, de capacité de charge utile importante et de performances dynamiques élevées. Cependant, l'amplitude de rotation de la plateforme mobile des RPC est généralement limitée en raison des collisions

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5

Pusey, Jason L. "Cable suspended parallel robots design, workspace, and control /." Access to citation, abstract and download form provided by ProQuest Information and Learning Company; downloadable PDF file 3.60 Mb., 350 p, 2006. http://gateway.proquest.com/openurl?url_ver=Z39.88-2004&res_dat=xri:pqdiss&rft_val_fmt=info:ofi/fmt:kev:mtx:dissertation&rft_dat=xri:pqdiss:1435861.

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6

Cheung, Wing-fung Jacob. "Kinematics, dynamics and control of high precision parallel manipulators." Click to view the E-thesis via HKUTO, 2007. http://sunzi.lib.hku.hk/hkuto/record/B37907116.

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7

Weber, Xavier. "Commande modale de robots parallèles à câbles flexibles." Thesis, Strasbourg, 2016. http://www.theses.fr/2016STRAD026/document.

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Abstract:

Les Robots Parallèles à Câbles sont des robots possédant un effecteur relié à une base uniquement à l’aide de câbles, dont il est possible de modifier la longueur. Ils sont ainsi légers, capables de grandes dynamiques et peuvent présenter un énorme espace de travail.Mais ils sont sujets à des vibrations de grande amplitude et basse fréquence à cause de leur rigidité très faible. Cette thèse propose une approche originale d'amortissement actif pour atténuer efficacement ces vibrations. Le modèle dynamique du robot à câbles embarquant des roues à inertie est calculé, linéarisé autour d'un point

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8

Xu, Qing Song. "Kinematics, dynamics and control of parallel robots." Thesis, University of Macau, 2004. http://umaclib3.umac.mo/record=b1446180.

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9

Zaccaria, Federico. "Geometrico-static modelling of continuum parallel robots." Master's thesis, Alma Mater Studiorum - Università di Bologna, 2020.

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Abstract:

In this thesis, we explore three methods for the geometrico-static modelling of continuum parallel robots. Inspired by biological trunks, tentacles and snakes, continuum robot designs can reach confined spaces, manipulate objects in complex environments and conform to curvilinear paths in space. In addition, parallel continuum manipulators have the potential to inherit some of the compactness and compliance of continuum robots while retaining some of the precision, stability and strength of rigid-links parallel robots. Subsequently, the foundation of our work is performed on slender beam

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10

Klimchik, Alexandr. "Enhanced stiffness modelling of serial and parallel manipulators for robotic-based processing of high performance materials." Ecole centrale de Nantes, 2011. http://www.theses.fr/2011ECDN0034.

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Abstract:

Les travaux présentés dans cette thèse portent sur l’amélioration des modèles de raideur pour les robots sériels etparallèles possédant des articulations passives. Contrairement aux travaux précédents, la raideur du robot est évaluée en présence de chargement en vérifiant les équations d’équilibre du système. Cette modélisation prend en compte les chargements externes ainsi que les pré-charges internes et des charges distribuées comme les forces dues à la gravité. Il est ainsi possible d’écrire la relation entre la charge et le déplacement de l’effecteur en tout point de l’espace de travail et

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11

Cheung, Wing-fung Jacob, and 張穎鋒. "Kinematics, dynamics and control of high precision parallel manipulators." Thesis, The University of Hong Kong (Pokfulam, Hong Kong), 2007. http://hub.hku.hk/bib/B37907116.

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12

Yuan, Han. "Static and dynamic stiffness analysis of cable-driven parallel robots." Thesis, Rennes, INSA, 2015. http://www.theses.fr/2015ISAR0003/document.

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Abstract:

Cette thèse contribue à l'analyse des raideurs statique et dynamique des robots parallèles à câbles dans un objectif d'amélioration de la précision de positionnement statique et de la précision de suivi de trajectoire. Les modélisations statique et dynamique proposées des câbles considèrent l'effet du poids du câble sur son profil et l'effet de masse du câble sur la dynamique de ce dernier. Sur la base du modèle statique de câble proposé, l'erreur de pose statique au niveau de l'organe terminal du robot est définie et sa variation en fonction de la charge externe appliquée est utilisée pour év

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13

Sartori, Natal Guilherme. "Control of parallel robots : towards very high accelerations." Thesis, Montpellier 2, 2012. http://www.theses.fr/2012MON20085/document.

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Abstract:

L'objectif principal de ce travail est de proposer des approches de commande performantes et robustes aux incertitudes pour les robots parallèles de type Delta, qui sont conçus pour effectuer des tâches industriels importantes et exigeantes comme l'emballage en agroalimentaire, la découpe laser, etc. Les difficultés les plus importantes pour garantir une bonne performance de suivi de trajectoires de ces manipulateurs pour les hautes accélérations avec la meilleure précision possible, tout en conservant de telle performance indépendamment des conditions d'opération (par exemple avec différentes

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14

Elghazaly, Gamal. "Hybrid cable thruster-actuated underwater vehicle manipulator system : modeling, analysis and control." Thesis, Montpellier, 2017. http://www.theses.fr/2017MONTS067.

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Abstract:

L’industrie offshore, pétrolière et gazière est le principal utilisateur des robots sous-marins, plus particulièrement de véhicules télé-opérés (ou ROV, Remotely Operated Vehicle). L'inspection, la construction et la maintenance de diverses installations sous-marines font parties des applications habituelles des ROVs dans l’industrie offshore. La capacité à maintenir un positionnement stable du véhicule ainsi qu’à soulever et déplacer des charges lourdes est essentielle pour certaines de ces applications. Les capacités de levage des ROVs sont cependant limitées par la puissance de leur propuls

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15

Lesellier, Maximilien. "Conception, optimisation et commande d'un stablisateur actif pour la compensation des vibrations des robots parallèles à câbles." Thesis, Montpellier, 2019. http://www.theses.fr/2019MONTS004/document.

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Abstract:

Dans cette thèse, un stabilisateur actif est conçu pour être embarqué sur la plate-forme d'un Robot Parallèle à Câbles (RPC) et compenser les vibrations de la plate-forme en produisant un torseur d’effort sur celle-ci. Tout d’abord, une modélisation mécanique de divers dispositifs de stabilisation actifs permet de choisir une solution appropriée à la compensation des vibrations. La solution sélectionnée consiste en un stabilisateur composé de bras en rotation. Ensuite, ce modèle est utilisé pour optimiser la structure du stabilisateur en recherchant quelle disposition de ses bras permet de max

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16

Zhu, Minglei. "Control-based design of Robots." Thesis, Ecole centrale de Nantes, 2020. http://www.theses.fr/2020ECDN0043.

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Abstract:

Il est bien connu que les robots parallèles ont de nombreuses applications dans l ’industrie. Cependant, en raison de leur structure complexe, leur contrôle peut être difficile. Lorsqu'une précision élevée est nécessaire , un modèle complet du robot détaillé est nécessaire . Les approches de contrôle référencées capteurs se sont avérées plus efficaces , en termes de précision que les contrôleurs basés modèles puisqu'elles s’affranchissent des modèles de robots complexes et des erreurs de modélisation associées. Néanmoins, lors de l'application de d’un asservissement visuel , il y a toujours de

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17

Abbasnejad, Matikolaei Ghasem <1984&gt. "Displacement Analysis of Under-Constrained Cable-Driven Parallel Robots." Doctoral thesis, Alma Mater Studiorum - Università di Bologna, 2014. http://amsdottorato.unibo.it/6627/.

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Abstract:

This dissertation studies the geometric static problem of under-constrained cable-driven parallel robots (CDPRs) supported by n cables, with n ≤ 6. The task consists of determining the overall robot conﬁguration when a set of n variables is assigned. When variables relating to the platform posture are assigned, an inverse geometric static problem (IGP) must be solved; whereas, when cable lengths are given, a direct geometric static problem (DGP) must be considered. Both problems are challenging, as the robot continues to preserve some degrees of freedom even after n variables are assigned,

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18

Baklouti, Sana. "Vibration Analysis and Reduction of Cable-Driven Parallel Robots." Thesis, Rennes, INSA, 2018. http://www.theses.fr/2018ISAR0034/document.

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Abstract:

Cette thèse vise à améliorer le positionnement statique et la précision de suivi de trajectoire des Robots Parallèles à Câbles (RPC) tout en prenant en compte leur élasticité globale. A cet effet, deux stratégies de commandes complémentaires valables pour toute configuration de RPC sont proposées.Tout d'abord, une analyse de robustesse est réalisée pour aboutir à une commande robuste des RPC référencée modèle. Un modèle de RPC approprié est défini en fonction de l'application visée et les principales sources d'erreurs de pose de la plate-forme mobile sont identifiées.Une première méthode de co

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19

Ur-Rehman, Raza. "Multiobjective optimization of parallel robots and optimal path placement." Ecole centrale de Nantes, 2009. https://hal.archives-ouvertes.fr/tel-01390055.

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Abstract:

Les machines à cinématique parallèle (PKMs en anglais) attirent l'attention de nombreux chercheurs puisqu’elles présentent notamment les avantages suivants :vitesses élevées, bonne précision, faibles inerties et raideur structurelle élevée. Plusieurs machines outils d’architecture innovante sont présentées dans la littérature mais leur utilisation nécessite une analyse approfondie de leurs structure, cinématique et dynamique. Les techniques habituelles de conception peuvent être utilisées pour la conception des PKMs en considérant de manière sommaire des contraintes cinématiques. Un ensemble d

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Jiang, Xiaoling. "Dynamic trajectory planning and synthesis for fully-actuated cable-suspended parallel robots." Doctoral thesis, Université Laval, 2017. http://hdl.handle.net/20.500.11794/28389.

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Abstract:

Les tendances actuelles de la robotique requièrent une opération de plus en plus rapide dans un grand espace de travail. Afin d’adresser ces exigences, la conception de trajectoires dynamiques pour des robots parallèles suspendus entraînés par des câbles (RPSC) qui peuvent s’étendre à l’extérieur de l’espace de travail statique des robots est présentée. Des stratégies sont présentées pour explorer des trajectoires pendant lesquelles les tensions de tous les câbles est garantie d’être positive afin de respecter la propriété unilatérale des câbles. Tout d’abord, la planification et la synthèse d

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21

Jiang, Qimi. "Singularity-free Workspace Analysis and Geometric Optimization of Parallel Mechanisms." Thesis, Université Laval, 2008. http://www.theses.ulaval.ca/.

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Chellal, Ryad. "Commande robuste des robots parallèles à câbles avec mesure extéroceptive." Thesis, Strasbourg, 2016. http://www.theses.fr/2016STRAD039/document.

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Abstract:

Cette thèse présente un travail complet sur la modélisation, l'identification et la commande des robots parallèles à câbles dans le but d'améliorer les performances dynamiques en termes de rapidité, de précision et de robustesse obtenues, tout en gérant les problèmes liés à l'utilisation de câbles. Dans le cadre de ces recherches, les techniques d'identification et de commande sont améliorées grâce à l'utilisation de mesures extéroceptives, notamment en utilisant la vision. Des méthodes issues des domaines de la robotique et de l'automatique sont mises en oeuvre et comparées. Les validations e

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Yang, Tao. "Control of aperiodic walking and the energetic effects of parallel joint compliance of planar bipedal robots." Columbus, Ohio : Ohio State University, 2007. http://rave.ohiolink.edu/etdc/view?acc%5Fnum=osu1196203534.

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24

Xu, Qing Song. "Design, analysis, and control of parallel robots with different applications." Thesis, University of Macau, 2008. http://umaclib3.umac.mo/record=b1783645.

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25

Salabarria, Miguel Herrera. "Robô hiper-redundante com módulos de arquitetura paralela." Universidade de São Paulo, 2007. http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3152/tde-01042009-141413/.

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Abstract:

Este trabalho tem por objetivo analisar a cinemática de um robô hiperredundante composto por módulos de estrutura paralela e atuadores binários. Cada módulo possui três graus de liberdades, dois graus de liberdade de rotação, com eixos perpendiculares entre si, e um grau de liberdade de translação. Após uma busca das arquiteturas paralelas existentes e relatadas na literatura e uma análise dos graus de liberdades das arquiteturas, foi selecionada a estrutura 3-RPS para o módulo. Essa arquitetura é composta por três cadeias cinemáticas idênticas, cada uma com uma articulação de rotação, uma art

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Chikh, Lofti. "Contribution à la commande des actionneurs électropneumatiques pour la robotique parallèle." Thesis, Montpellier 2, 2011. http://www.theses.fr/2011MON20048/document.

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Abstract:

Cette thèse a pour objectif la modélisation et la commande d'un robot parallèle actionné pneumatiquement destiné à des applications de prise et dépose d'objets. Les actionneurs pneumatiques sont des actionneurs à bas coût et ayant des rapports poids/puissance plus importants que les actionneurs électriques. Ceci a pour avantage de réduire le coût de revient du robot en augmentant sa capacité de charge. Cependant, du fait des fortes non linéarités qui les caractérisent (compressibilité de l'air, caractéristique de la valve, frottement, hystérésis ...), le principal obstacle à leur utilisation e

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27

Picard, Etienne. "Modeling and Robust Control of Cable-Driven Parallel Robots for Industrial Applications." Thesis, Ecole centrale de Nantes, 2019. http://www.theses.fr/2019ECDN0067.

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Abstract:

Cette thèse concerne la modélisation et la commande robuste de robots parallèles à câbles (RPC) pour deux applications du secteur naval : la prise et dépose de plaques métalliques à l’aide d’un RPC en configuration suspendue (ROMP), et le nettoyage de façades par un RPC pleinement contraint (ROWC). Les travaux ont été réalisés à l’IRT Jules Verne dans le cadre du projet ROCKET. La première partie de cette thèse se concentre sur la modélisation et la calibration des RPC. Les modèles géométriques incluant la géométrie des poulies et l’élasticité des câbles sont présentés, ainsi que la formulatio

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28

Grosch, Patrick. "Parallel robots with unconventional joints to achieve under-actuation and reconfigurability." Doctoral thesis, Universitat Politècnica de Catalunya, 2016. http://hdl.handle.net/10803/396272.

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Abstract:

The aim of the thesis is to define, analyze, and verify through simulations and practical implementations, parallel robots with unconventional joints that allow them to be under-actuated and/or reconfigurable. The new designs will be derived from the: * 6SPS robot (alternatively 6UPS or 6SPU, depending on the implementation) when considering the spatial case (i.e., robots with 3 degrees of freedom of rotation and 3 degrees of freedom of translation). * S-3SPS robot (alternatively S-3UPS or S-3SPU, depending on the implementation) when considering spherical robots (i.e., robots with 3 degree

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Tale, Masouleh Mehdi. "Kinematic analysis of Five-DOF (3T2R) parallel mechanisms with identical limb structures." Thesis, Université Laval, 2010. http://www.theses.ulaval.ca/2010/27791/27791.pdf.

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30

Lee, Jeh Won. "Dynamic analysis and control of light weight manipulators with flexible parallel link mechanisms." Diss., Georgia Institute of Technology, 1990. http://hdl.handle.net/1853/15989.

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31

Kraus, Werner [Verfasser], and Andreas [Akademischer Betreuer] Pott. "Force control of cable-driven parallel robots / Werner Kraus. Betreuer: Andreas Pott." Stuttgart : Universitätsbibliothek der Universität Stuttgart, 2016. http://d-nb.info/1093404353/34.

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32

Wahlberg, Fredrik. "Parallel algorithms for target tracking on multi-coreplatform with mobile LEGO robots." Thesis, Uppsala universitet, Avdelningen för systemteknik, 2011. http://urn.kb.se/resolve?urn=urn:nbn:se:uu:diva-155537.

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Abstract:

The aim of this master thesis was to develop a versatile and reliable experimentalplatform of mobile robots, solving tracking problems, for education and research.Evaluation of parallel bearings-only tracking and control algorithms on a multi-corearchitecture has been performed. The platform was implemented as a mobile wirelesssensor network using multiple mobile robots, each using a mounted camera for dataacquisition. Data processing was performed on the mobile robots and on a server,which also played the role of network communication hub. A major focus was toimplement this platform in a flex

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33

Kozak, Kristopher Charles. "Dynamic analysis of parallel manipulators and digital inut shaper computation using linear optimization." Thesis, Georgia Institute of Technology, 2001. http://hdl.handle.net/1853/16378.

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34

Saafi, Houssem. "Contribution à la conception, l'optimisation et à la mise en oeuvre d'interfaces haptiques à structures parallèles sphériques : application à la télémanipulation de robots médicaux." Thesis, Poitiers, 2015. http://www.theses.fr/2015POIT2294/document.

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Abstract:

Le travail mené dans cette thèse est une contribution au développement mécatronique d'interfaces haptiques pour un système de télé-opération dédié aux applications médicales du type chirurgie mini-invasive. Dans un premier temps, nous avons mené une évaluation d'une interface « maître » existante, ayant une architecture parallèle sphérique et développée au sein de l'équipe robotique de l'Institut PPRIME. Cette évaluation a montré la présence de singularités, en particulier des singularités parallèles, à l'intérieur de l'espace du travail de l'interface. La présence de singularités altère le co

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35

Paul, Douglas James. "Parallel microcomputer control of a 3DOF robotic arm." Thesis, Georgia Institute of Technology, 1989. http://hdl.handle.net/1853/18371.

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36

Voglewede, Philip Anthony. "Measuring Closeness to Singularities of Parallel Manipulators with Application to the Design of Redundant Actuation." Diss., Georgia Institute of Technology, 2004. http://hdl.handle.net/1853/5202.

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Abstract:

At a platform singularity, a parallel manipulator loses constraint. Adding redundant actuation in an existing leg or new leg can eliminate these types of singularities. However, redundant manipulators have been designed with little attention to frame invariant techniques. In this dissertation, physically meaningful measures for closeness to singularities in non-redundant manipulators are developed. Two such frameworks are constructed. The first framework is a constrained optimization problem that unifies seemingly unrelated existing measures and facilitates development of new measures. Th

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37

Liu, Hanwei. "Conceptual design, static and dynamic analysis of novel cable-loop-driven parallel mechanisms." Thesis, Université Laval, 2012. http://www.theses.ulaval.ca/2012/29451/29451.pdf.

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38

Qin, Zhongkai 1975. "Design and analysis of a two-dof novel drive unit for parallel robots." Thesis, McGill University, 2004. http://digitool.Library.McGill.CA:80/R/?func=dbin-jump-full&object_id=81559.

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Abstract:

This thesis reports on the design and analysis of a novel robotic drive unit, intended as the driving kernel for multi-degree of freedom (dof) parallel manipulators. The transmission system of this unit features a planetary gear train and a ball-screw mechanism. Due to this special transmission design, two driving motors can be placed on the fixed base, thereby enhancing the load-carrying capacity of the robotic drive unit. Parallel robots constructed and actuated with the proposed units should exhibit higher load-carrying capacity and faster motion capability, as compared to existing d

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39

Guglielmetti, Philippe. "Model-based control of fast parallel robots : a global approach in operational space /." [S.l.] : [s.n.], 1994. http://library.epfl.ch/theses/?nr=1228.

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40

Marchi, Tommaso. "Position and singularity analysis of a class of n-RRR planar parallel robots." Master's thesis, Alma Mater Studiorum - Università di Bologna, 2020.

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Abstract:

Parallel robots with configurable platform are a class of parallel robots in which the end-effector is a closed-loop flexible chain of rigid links. We have developed a 5-RRR planar mechanism that features a flexible 5-bar chain as end-effector. The angles between adjacent sides of this chain can be controlled through the actuated revolute joints attached to the base of the mechanism. This thesis consists in the geometrical design of n-RRR planar parallel robots and in the study of the Direct Kinematics for 4-, 5- and 6-RRR mechanisms using Bilateration, a method that greatly reduces the comput

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41

Saied, Hussein. "On control of parallel robots for high dynamic performances : from design to experiments." Thesis, Montpellier, 2019. http://www.theses.fr/2019MONTS110.

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Abstract:

Les manipulateurs cinématiques parallèles (PKMs) ont acquis une popularité croissante au cours des dernières décennies. Cet intérêt a été stimulé par les avantages significatifs des PKM par rapport à leurs homologues en série en matière d’accélérations élevées et de précision.Un développement de contrôles efficaces et performant joue un rôle essentiel dans l’amélioration des performances globales des PKM. Le contrôle des PKM est souvent considéré dans la littérature comme une tâche très difficile en raison de leur dynamique non linéaire, de leurs incertitudes abondantes, de la variation des pa

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Berti, Alessandro <1986&gt. "Kinematics and statics of cable-driven parallel robots by interval-analysis-based methods." Doctoral thesis, Alma Mater Studiorum - Università di Bologna, 2015. http://amsdottorato.unibo.it/7151/.

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Abstract:

In the past two decades the work of a growing portion of researchers in robotics focused on a particular group of machines, belonging to the family of parallel manipulators: the cable robots. Although these robots share several theoretical elements with the better known parallel robots, they still present completely (or partly) unsolved issues. In particular, the study of their kinematic, already a difficult subject for conventional parallel manipulators, is further complicated by the non-linear nature of cables, which can exert only efforts of pure traction. The work presented in this thesis

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43

Alexandre, dit Sandretto Julien. "Étalonnage des robots à câbles : identification et qualification." Thesis, Nice, 2013. http://www.theses.fr/2013NICE4059/document.

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Abstract:

L'objectif de cette thèse est de proposer des méthodes pour étalonner un robot parallèle à câbles de grande dimension. Afin d'améliorer le comportement global d'un robot, il est nécessaire d'identifier au mieux les paramètres de son modèle. Pour cela, il est important d'obtenir des informations redondantes en mesurant l'état du robot dans différentes configurations. Cependant, le modèle choisi est un compromis entre sa capacité à représenter le comportement réel du manipulateur et les informations disponibles pour le renseigner. Dans le cas particulier des robots à câbles de grande dimension,

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44

Chrétien, Benjamin. "Optimisation semi-infinie sur GPU pour le contrôle corps-complet de robots." Thesis, Montpellier, 2016. http://www.theses.fr/2016MONTT315/document.

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Abstract:

Un robot humanoïde est un système complexe doté de nombreux degrés de liberté, et dont le comportement est sujet aux équations non linéaires du mouvement. Par conséquent, la planification de mouvement pour un tel système est une tâche difficile d'un point de vue calculatoire. Dans ce mémoire, nous avons pour objectif de développer une méthode permettant d'utiliser la puissance de calcul des GPUs dans le contexte de la planification de mouvement corps-complet basée sur de l'optimisation. Nous montrons dans un premier temps les propriétés du problème d'optimisation, et des pistes d'étude pour la

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Six, Damien. "Conception et commande de robots parallèles volants." Thesis, Ecole centrale de Nantes, 2018. http://www.theses.fr/2018ECDN0046/document.

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Abstract:

La manipulation aérienne est l’un des défis de la robotique au cours de cette dernière décennie. L’un des freins au développement des manipulateurs aériens est l’autonomie limitée des drones, réduite par la charge et la consommation électrique du manipulateur embarqué. Une solution pour dépasser cette limite passe par la collaboration de plusieurs drones dans une tâche de manipulation. Cette thèse porte sur la conception et la commande d’un nouveau type de véhicule autonome aérien destiné à la manipulation. Le concept consiste à faire collaborer plusieurs drones, en particulier des quadricoptè

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Johnson, Kevin Matthew. "Development of a statically balanced parallel platform manipulator." Thesis, Georgia Institute of Technology, 2000. http://hdl.handle.net/1853/15947.

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Yang, Hai. "Etude d’un système de fabrication agile mobile pour composants de grande taille." Thesis, Montpellier 2, 2012. http://www.theses.fr/2012MON20042/document.

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Abstract:

Les robots industriels, bien connus pour être des systèmes de fabrication flexibles et agiles, atteignent leurs limites lorsqu'il s'agit d'effectuer des tâches sur des pièces de grande taille (par exemple: les pièces longues et minces de l'industrie aéronautique). Pour ce type des tâches, les solutions existantes sont à leurs limites: les bras manipulateurs à base fixe souffrent d'un espace de travail trop limité; les bras manipulateurs montés sur véhicule ne sont pas assez précis; les machines-outils conventionnelles doivent être conçus à méga-échelle (plusieurs dizaines de mètres). Dans la c

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Özgür, Erol. "Des droites à la dynamique des robots parallèles." Phd thesis, Université Blaise Pascal - Clermont-Ferrand II, 2012. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00777361.

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Abstract:

Cette thèse présente des nouvelles approches de modélisation, de tracking et de commande des robots parallèles en utilisant des droites. Un robot parallèle est composé de plusieurs chaînes cinématiques fermées. Par conséquent, un fort couplage de comportement apparait durant le mouvement du robot. La géométrie (squelette) d'un robot parallèle peut être définie en considérant les jambes de ce robot comme des droites 3D. C'est ainsi que la modélisation, le suivi visuel et la commande d'un robot parallèle devient plus simple et que sa représentation géométrique et physique est plus intuitive. Le

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Gagliardini, Lorenzo. "Reconfigurations discrètes de robots parallèles à câbles." Thesis, Ecole centrale de Nantes, 2016. http://www.theses.fr/2016ECDN0002/document.

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Abstract:

Les Robots Parallèles à Câbles (RPCs) sont des robots parallèles dont les jambes se composent de câbles. Les applications industrielles potentielles des RPCs sont nombreuses telles que le grenaillage et la peinture de structures massives et de grandes dimensions.La première partie de ce manuscrit est dédié à la modélisation des RPCs. Deux modèles élasto-statiques ont été introduits dans ce manuscrit, pour décrire le petit déplacement de la plate-forme mobile en raison de la nature non-rigide des câbles. Le modèle élasto-statique basé sur des câbles pesants a été exprimé en faisant la différenc

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Azizian, Kaveh. "Optimum-synthesis methods for cable-driven parallel mechanisms." Thesis, Université Laval, 2012. http://www.theses.ulaval.ca/2012/29255/29255.pdf.

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