Dissertations / Theses: 'Parcs de véhicules automobiles'

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Belli-Riz, Pierre. "L'Immobilier de l'automobile en France, 1890-2000 : du garage à la ville." Paris 8, 2000. http://www.theses.fr/2000PA081877.

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Abstract:

L'Histoire de la ville est plusieurs fois millénaire, celle de l'automobile à peine centenaire ; mais la confrontation entre ces deux histoires est au coeur du développement urbain du XXème siècle, sous le signe double du conflit et de la nécessité. L'automobile en mouvement, la circulation et la vitesse mobilisent généralement l'attention; cependant l'automobile passe la plus grande partie de sa vie à l'arrêt. . .

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Villamil, Galvis Gloria Elizabeth. "Outils d'aide à la décision pour le renouvellement d'une flotte de véhicules." Thesis, Université Laval, 2014. http://www.theses.ulaval.ca/2014/29951/29951.pdf.

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Abstract:

Ce mémoire traite du problème de renouvellement d’une flotte de véhicules. Il présente le contexte, les motivations et les facteurs à considérer dans le processus de renouvellement. Des outils d’aide à la décision pour l’élaboration du plan de renouvellement, de la sélection de nouveaux véhicules et de la gestion de la maintenance de la flotte sont proposés. Le mémoire fait état également des coûts à prendre en considération et ce, sur tout cycle de vie de chaque véhicule. Le contenu de ce mémoire peut être exploité aussi bien par les gestionnaires de flottes de véhicules que par des chercheurs qui s’intéressent à l’analyse de cycle de vie de véhicules dans une perspective de développement durable.
This thesis deals with the issues related to the vehicles fleet renewal. It presents de context, motivations and factors to consider in the renewal process. Decisions-making tools to support the development of the renewal plan, the selection of new vehicles and fleet maintenance management are proposed. The thesis also refers to the cost to consider throughout the life cycle of each vehicle. The contents of this thesis should prove useful to both fleet managers and researches interested in costs analysis with regard to the life cycle of vehicles within a perspective of sustainable development.

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Sassi, Ons. "Planification de la recharge et optimisation des tournées dans le cas de flottes captives." Electronic Thesis or Diss., Université de Lorraine, 2015. http://www.theses.fr/2015LORR0303.

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Abstract:

Le véhicule électrique est actuellement au coeur des alternatives énergétiques qui permettent de faire face à la croissance du coût du carburant et au réchauffement climatique. En revanche, l’autonomie limitée des batteries des véhicules électriques et l’indisponibilité d’un nombre suffisant de bornes de recharge représentent des enjeux majeurs auxquels se trouvent confrontés les utilisateurs. Le déploiement des véhicules électriques doit alors passer par la conception et l’expérimentation des outils d’aide à la décision pour gestion optimisée et adaptée de l’écosystème du véhicule électrique. C’est dans ce contexte que s’inscrit cette thèse qui vise à fournir des outils d’aide à la décision pour l’optimisation des usages, de la recharge et des tournées des véhicules électriques dans le cadre industriel. Dans un premier temps, nous proposons d’étudier le problème d’optimisation conjointe de l’affectation et de la recharge des véhicules électriques. L’objectif de ce problème est de maximiser l’usage des véhicules électriques et minimiser les coûts de recharge tout en prenant en compte les contraintes d’ordre opérationnel et technique. Pour résoudre ce problème, nous proposons une méthode exacte et deux heuristiques. Nous comparons les performances de ces méthodes sur des instances réelles et d’autres aléatoires. Nous exposons ensuite plusieurs extensions au problème de base en intégrant de nouvelles fonctions objectif et de nouvelles contraintes. Nous étudions par la suite notre problème de point de vue ordonnancement et nous proposons une étude de complexité et des algorithmes d’approximation avec garantie de performance pour le problème d’ordonnancement d’intervalles sous contraintes d’énergie. Finalement, nous nous intéressons à un nouveau problème de construction de tournées pour une flotte mixte de véhicules électriques et thermiques. Pour résoudre ce problème, nous proposons des heuristiques et des méta-heuristiques hybrides et nous comparons les performances des différentes méthodes sur des instances généralisées de la littérature
Electric Vehicles may decrease transportation-related emissions and provide for less dependence on foreign oil. However, electric vehicles are still facing many weaknesses related to the high purchase prices, limited battery range and scarce charging infrastructure. The deployment of electric vehicles must then involve the design and the deployment of charging infrastructures. Within this study, the overall objective is to provide enhanced optimization methods and decision tools for electric vehicles assignment, charging and routing that are relevant to different real-world constraints. Firstly, we propose to study the joint scheduling and optimal charging of electric vehicles problem. This problem consists in assigning a set of already constructed routes to the available electric and conventional vehicles and in, simultaneously, optimizing the electric vehicles charging costs while ensuring that all constraints are satisfied. The objective of this problem is to maximize the use of EVs and to minimize charging costs. Secondly, we propose different extensions to our baseline problem and we vary the objective functions and the considered constraints. Moreover, our problem can be seen as a fixed interval scheduling problem with complementary constraints of energy. We propose then to study the complexity and the approximability of many variants of this new problem. Finally, we consider a new variant of the electric vehicle routing problem with a heterogeneous fleet of vehicles and we propose different heuristics and metaheuristics to solve it. We test the different solving methods on benchmark instances and we evaluate the efficiency of each method

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Vekeman, Francis. "Choix de véhicules et demande de kilométrage : une approche microéconométrique." Thesis, Université Laval, 2004. http://www.theses.ulaval.ca/2004/22137/22137.pdf.

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Abstract:

Cette étude utilise un modèle microéconométrique de la classe discret-continu pour étudier le choix et l’usage du parc de véhicules privés québecois. Le modèle de choix est estimé à l’aide d’un logit mixte et l’ensemble de choix est constitué de chacun des modèles de véhicules présent dans la banque de données, soit un total de 230 modèles. Une correction qui généralise celle d’Heckman pour chacun des éléments de l’ensemble de choix est intégrée à l’équation d’usage, elle-même estimée par la méthode des moindres carrés ordinaires. Les données utilisées proviennent de l’Enquête sur le kilométrage des conducteurs et conductrices du Québec effectuée par la Société de l’assurance automobile du Québec en 1996-97. Les résultats de différentes simulations indiquent une grande sensibilité de la composition du parc de véhicules à l’âge des conducteurs. Le sexe, le lieu d’habitation et l’âge sont parmi les principaux facteurs qui influencent l’utilisation.
A discrete/continuous choice model is used to analyze the ownership of private motor vehicles and their use in Quebec. The estimation of the discrete choice model is based on the Mixed Logit specification and each of the 224 different vehicle models appears as specific element of the choice set. A generalization of Heckman’s correction term is incorporated in the vehicle use equation for each alternative. The data come from a special survey conducted by the Société de l’assurance automobile du Québec in 1996-1997. The empirical results show that car choice is highly related to driver’s age and fuel consumption. Prices of car do not affect the probability of owning most of vehicle classes, including SUV. Gender, household location, age, and fuel price are among the main determinants of car use.

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Ben, Mechlia Malek. "Dimensionnement et typologie d’une flotte de véhicules tenant compte de l’impact environnemental et de la maintenance." Electronic Thesis or Diss., Université de Lorraine, 2021. http://www.theses.fr/2021LORR0344.

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Abstract:

De nos jours, la logistique occupe une place importante dans la politique de pilotage des entreprises. Ceci est dû certainement aux exigences imposées par la partie prenante. Ces exigences ont entrainé les entreprises à explorer d’autres voies pour améliorer leurs performances économiques tout en respectant les exigences imposées. La clé de la réussite de la plupart des entreprises réside dans la bonne décision à prendre avant d’investir. Dans ce cadre, instaurer des outils d’aides à la décision en tenant compte des contraintes opérationnelles et environnementales dans le domaine de la logistique est devenu un enjeu majeur pour relever ce défi. À cet égard, nous nous sommes intéressés dans ce projet de recherche au dimensionnement d’un parc de véhicules en tenant compte de l’impact environnemental et de la maintenance tout en considérant deux types de véhicules (diesel, électrique). Une étude bibliographique des domaines de la logistique de transport, la maintenance, les caractéristiques des différents types de véhicule, a été réalisée dans un premier temps. La modalité d’exploitation, la consommation énergétique ainsi que l’impact environnemental causé par les moyens de transport selon son type, sont pris en considération dans la présentation des différentes études menées. Pour le dimensionnement et typologie d’une flotte de véhicules basés sur la maintenance et l’impact environnemental on a proposé trois stratégies où chacune est illustrée par le biais du développement d’un modèle analytique et une résolution numérique basée sur un exemple. Le premier modèle se rapporte à la stratégie d’achat et revente en fin de missions, le deuxième s’intéresse à la stratégie de leasing et le troisième concerne la stratégie d’achat, sous-traitance en fin de mission et revente à la fin du contrat de sous-traitance. L’optimisation de chaque stratégie est développée dans le but de déterminer essentiellement le nombre de véhicules à exploiter dans chaque type, le nombre de mois d’utilisation de chaque véhicule et la périodicité de maintenance préventive pour chacun. Les résultats numériques montrent les différences entre stratégies et prouvent la robustesse des modèles analytiques développés. On note qu’on a pris en considération l’impact d’une période de crise sanitaire (Covid-19) sur le plan de maintenance préventive pour la première stratégie développée
Nowadays, taking into account hard customer requirements, logistics represent one of the most important key of success for companies. It is clear that the expectations have led companies to explore new ways to improve their economic performance while respecting the imposed requirements. In this context, introducing the decision support tools taking into account operational and environmental constraints in the logistics field has become a major issue to turn up this challenge. Therein, we were interested in this research project in the economical sizing of a fleet of vehicles taking into account the environmental impact and maintenance, while considering two types of vehicles (fuel, electric). The operating mode, the energy consumption as well as the environmental impact caused by the means of transport are taken into account in presenting the various works studied. For the sizing and typology of a vehicle fleet based on maintenance and environmental impact we proposed three strategies, where each is illustrated through the development of an analytical model and a numerical resolution based on an example. The first relates to the strategy of acquisition and resale of all vehicles used at the end of missions, the second is about the strategy of leasing and the third concerns the strategy of acquisition, the subcontracting at the end of missions and resale at the end of the subcontracting contract. The optimization of each strategy is developed in order to determine the optimal number of vehicles of each type to be exploited, the duration of its use, and the preventive maintenance (PM) policy to be adopted for each types of vehicles. Numerical results show the differences between strategies and prove the robustness of the analytical models developed. We note that the impact of the period of health crisis (Covid-19) on the preventive maintenance strategy has been taken into consideration for the first strategy developed

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Sassi, Ons. "Planification de la recharge et optimisation des tournées dans le cas de flottes captives." Thesis, Université de Lorraine, 2015. http://www.theses.fr/2015LORR0303.

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Abstract:

Le véhicule électrique est actuellement au coeur des alternatives énergétiques qui permettent de faire face à la croissance du coût du carburant et au réchauffement climatique. En revanche, l’autonomie limitée des batteries des véhicules électriques et l’indisponibilité d’un nombre suffisant de bornes de recharge représentent des enjeux majeurs auxquels se trouvent confrontés les utilisateurs. Le déploiement des véhicules électriques doit alors passer par la conception et l’expérimentation des outils d’aide à la décision pour gestion optimisée et adaptée de l’écosystème du véhicule électrique. C’est dans ce contexte que s’inscrit cette thèse qui vise à fournir des outils d’aide à la décision pour l’optimisation des usages, de la recharge et des tournées des véhicules électriques dans le cadre industriel. Dans un premier temps, nous proposons d’étudier le problème d’optimisation conjointe de l’affectation et de la recharge des véhicules électriques. L’objectif de ce problème est de maximiser l’usage des véhicules électriques et minimiser les coûts de recharge tout en prenant en compte les contraintes d’ordre opérationnel et technique. Pour résoudre ce problème, nous proposons une méthode exacte et deux heuristiques. Nous comparons les performances de ces méthodes sur des instances réelles et d’autres aléatoires. Nous exposons ensuite plusieurs extensions au problème de base en intégrant de nouvelles fonctions objectif et de nouvelles contraintes. Nous étudions par la suite notre problème de point de vue ordonnancement et nous proposons une étude de complexité et des algorithmes d’approximation avec garantie de performance pour le problème d’ordonnancement d’intervalles sous contraintes d’énergie. Finalement, nous nous intéressons à un nouveau problème de construction de tournées pour une flotte mixte de véhicules électriques et thermiques. Pour résoudre ce problème, nous proposons des heuristiques et des méta-heuristiques hybrides et nous comparons les performances des différentes méthodes sur des instances généralisées de la littérature
Electric Vehicles may decrease transportation-related emissions and provide for less dependence on foreign oil. However, electric vehicles are still facing many weaknesses related to the high purchase prices, limited battery range and scarce charging infrastructure. The deployment of electric vehicles must then involve the design and the deployment of charging infrastructures. Within this study, the overall objective is to provide enhanced optimization methods and decision tools for electric vehicles assignment, charging and routing that are relevant to different real-world constraints. Firstly, we propose to study the joint scheduling and optimal charging of electric vehicles problem. This problem consists in assigning a set of already constructed routes to the available electric and conventional vehicles and in, simultaneously, optimizing the electric vehicles charging costs while ensuring that all constraints are satisfied. The objective of this problem is to maximize the use of EVs and to minimize charging costs. Secondly, we propose different extensions to our baseline problem and we vary the objective functions and the considered constraints. Moreover, our problem can be seen as a fixed interval scheduling problem with complementary constraints of energy. We propose then to study the complexity and the approximability of many variants of this new problem. Finally, we consider a new variant of the electric vehicle routing problem with a heterogeneous fleet of vehicles and we propose different heuristics and metaheuristics to solve it. We test the different solving methods on benchmark instances and we evaluate the efficiency of each method

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Perez, Morales David. "Multi-sensor-based control in Intelligent Parking applications." Thesis, Ecole centrale de Nantes, 2019. http://www.theses.fr/2019ECDN0054.

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Abstract:

Dans l’objectif de développer des systèmes de parking plus avancés que ce que l’on trouve actuellement, différentes manoeuvres typiquement réalisées dans des situations de parking ont été revisitées en utilisant une approche originale : la commande référencée multi-capteurs. En outre, pour surmonter les limitations bien connues des techniques référencée capteur classiques, les manoeuvres de parking ont également été formalisées dans un cadre commun de commande prédictive référencée multi-capteur. Les stratégies développées ont été testées avec une Renault ZOE robotisée validant l’approche
With the aim of developing a more advanced parking system than what is currently available, different maneuvers typically performed in parking situations have been revisited using an original Multi- Sensor-Based Control (MSBC) approach. Furthermore, in order to overcome the well-known limitations of classical sensorbased techniques, the parking maneuvers have been formalized as well under a common Multi-Sensor-Based Predictive Control (MSBPC) framework. The developed strategies have been tested extensively using a robotized Renault ZOE with positive outcomes

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Boutueil, Virginie. "Towards a sustainable mobility system : leveraging corporate car fleets to foster innovation." Thesis, Paris Est, 2015. http://www.theses.fr/2015PESC1203/document.

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Abstract:

Pour relever les défis grandissants auxquels est confronté le système de mobilité en termes de durabilité, les autorités publiques françaises ont entrepris de soutenir l'innovation, notamment dans le domaine automobile. Les entreprises occupent une position particulière au sein du système de mobilité : leurs décisions influencent les comportements de mobilité bien au-delà des seuls déplacements professionnels. Chaque année en France, 4 véhicules légers sur 10 parmi les voitures particulières et véhicules utilitaires neufs mis sur le marché sont acquis par des entreprises. Pourtant, la mobilité professionnelle en général, et les flottes automobiles d'entreprise en particulier, demeurent des zones d'ombre de la connaissance du système de mobilité. L'objet de notre travail et sa contribution principale est de démontrer que, compte tenu de leurs effets sur l'ensemble du système de mobilité d'une part, de leur sensibilité aux politiques publiques d'autre part, les flottes automobiles d'entreprise constituent un objet pertinent tant pour la recherche que pour l'action publique. Notre investigation s'appuie sur des méthodes multiples : outre une synthèse de sources bibliographiques variées (journaux professionnels, archives légales, etc.), nous proposons des recoupements originaux entre, d'une part, des données quantitatives sur la composition et l'usage des flottes automobiles d'entreprise issues d'enquêtes de grande envergure et, d'autre part, les résultats qualitatifs d'une enquête exploratoire menée auprès de gestionnaires de flotte en région parisienne. Nous développons un ensemble de définitions et de cadres analytiques pour étudier les flottes automobiles d'entreprise, et notamment une typologie de véhicules basée sur les différents niveaux de « droits » accordés à l'utilisateur du véhicule d'entreprise. Nous montrons que les flottes automobiles d'entreprise totalisent 15% de l'ensemble des véhicules légers en France, 25% de leur kilométrage et 25% à 30% de leurs émissions de CO2.Par ailleurs, nous révélons le rôle essentiel que peuvent jouer les flottes automobiles d'entreprise pour amorcer des changements dans le parc automobile français. Nous montrons que les usages quotidiens des véhicules d'entreprise sont très divers, et dans certains cas compatibles avec les véhicules électriques. Enfin, nous mettons en évidence les effets tangibles des politiques fiscales sur la dynamique de diffusion des innovations au sein des flottes automobiles d'entreprise. Nous examinons les implications de ces résultats en termes de politiques publiques, en soulignant le besoin d'une plus grande intégration entre politiques industrielles, politiques de transport et politiques fiscales. Nous mettons en particulier en évidence le besoin d'une coordination accrue entre les politiques publiques menées à différentes échelles et d'un phasage approprié de ces politiques. Dans le contexte actuel, une plus grande transparence semble requise quant à la pérennité des mesures d' « amorçage » (par exemple, le bonus à l'achat) et au volontarisme des mesures de « soutien » (par exemple, les zones à basses émissions) qui pourraient être adoptées à moyen ou long terme
The mobility system in France faces increasing sustainability challenges. In response, French public authorities have endeavoured to foster innovation in the mobility system, with a particular focus on the automotive subsystem, where the challenges are most acute. Corporations have a special position in the mobility system: their decisions influence mobility behaviours well beyond corporate mobility patterns alone. Every year in France, 4 out of 10 new light-duty vehicles (including passenger cars and light commercial vehicles) are sold to corporations. Yet, corporate mobility in general, and corporate car fleets in particular, are still blind spots in the collective understanding of the mobility system. The main contribution of our work is to demonstrate that, given their effects on the larger mobility system, and given their sensitivity to public policies, corporate car fleets are a relevant object for research and a relevant matter for public policy discussion. Our research is a multi-method investigation, collecting information from a wide range of sources, including professional journals and legal archives, and cross-checking quantitative results on the composition and use patterns of corporate car fleets from large mobility surveys in France against qualitative insights gained from an exploratory survey of fleet managers in the Paris region. We develop a set of definitions and analytical frameworks for investigating corporate car fleets, including a typology of vehicles based on the various levels of ‘rights' granted to the employee over the vehicle. We show that corporate car fleets could account for 15% of the total light-duty vehicle fleet in France, 25% of its total mileage and 25% to 30% of its CO2 emissions. We also reveal the instrumental role that corporate car fleets can play in setting new trends for France's global vehicle stock. We highlight that the daily patterns of use of corporate vehicles are highly diverse, and partly compatible with electric vehicles. Finally, we show that tax policies have significant effects on the dynamics of the spread of innovations in corporate car fleets. We discuss the implications of these results for policy-making and stress the need for further integration between industrial policies, transport policies, and tax policies. We further emphasise the need for greater coordination between the various levels of government, and for adequate phasing of public policies. At present, more transparency is needed about how long current ‘initiating' policies (e.g. purchase bonus) will last, and how strong the ‘supporting' policies (e.g. low-emission zones) will be in the medium- to long-term

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Ramirez, Mendoza Ricardo Ambrocio. "Sur la modélisation et la commande des véhicules automobiles." Grenoble INPG, 1997. https://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00959734.

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Abstract:

Le travail présenté dans cette thèse concerne l'application des techniques de l'automatique au domaine automobile. Nous avons abordé plus particulièrement les problèmes de modélisation et de commande. Le travail est organisé en deux parties : la première est dédiée à un certain nombre d'aspects de modélisation. Une telle modélisation peut être effectuée en différents sous-ensembles et/ou représentée par des modèles plus ou moins compliqués. Les indicateurs plus souvent employés dans la littérature pour évaluer le comportement dynamique des véhicules, en terme de performance, tenue de route et confort sont analysés. La deuxième partie de la thèse met en évidence quelques problèmes de commande intéressants pour améliorer le comportement dynamiques des véhicules. Nous présentons ensuite, en vue de l'application au véhicule, une méthodologie de commande robuste et/ou adaptative développée au laboratoire d'automatique de Grenoble. Cette méthodologie est ensuite appliquée au problème de conduite automatique de véhicule, ou seul l'écart latéral, véhicule-trajectoire, est utilisé comme retour d'information. Pour simuler le comportement du véhicule, un modèle complet non linéaire est utilisé
The study presented in this thesis deals with the application of automatic control techniques to automotive field. The modelling and control aspects have been particularly studied. Two main parts may be distinguished. In the first one, independent sub models are developed based on the essential dynamics related to the longitudinal, vertical and lateral behaviors. In this context, the typical main quantifiers to evaluate vehicle dynamic behavior are mentioned, more particularly, the performance, the ride quality and the handling quality. In the second part, some control problems are emphasized that allow to improve the vehicle dynamic behavior. An advanced control methodology developed in the Laboratoire d'Automatique de Grenoble and based on the optimal robust control approach is presented. A control approach to deal with the automatic steering problem is proposed where the feedback is only on the lateral displacement. For simulation evaluation purpose, a vehicle full-scale nonlinear model is used

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El, Messoussi Wissam. "Contribution à la commande robuste de la dynamique du véhicule." Amiens, 2008. http://www.theses.fr/2008AMIE0112.

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Abstract:

La croissance de l'utilisation de l'automobile dans le monde motive la recherche dans quatre axes principaux : l'aide à la conduite, la sécurité, le confort ou encore, l'optimisation de la consommation d'énergie et la protection de l'environnement. Dans cette thèse, nous nous intéressons plus au premier et deuxième axe. En effet, l'erreur humaine est parmi les causes principales des accidents. Les véhicules automobiles possèdent de plus en plus de systèmes d'aide à la conduite (ESP, ABS, AFU, ACC, REF, …), permettant d'assister le conducteur dans ces actions et ainsi assurer la sécurité et réduire le nombre d'accidents. La recherche dans ce domaine reste un challenge, dans les situations de conduite critiques, ces systèmes restent à optimiser. Nous proposons dans cette thèse des lois de commande robustes pour le véhicule en se basant sur l'approche de Lyapunov, les observateurs d'état et les techniques de placement de pôles. L'outil d'optimisation convexe LMI est utilisé pour résoudre les contraintes de commande. Dans le but de commander le véhicule, nous avons développé un modèle non linéaire à onze degrés de liberté. Ce modèle est ensuite approximé par un système flou de type T-S avec incertitudes paramétriques résultants des erreurs de modélisation ou des non-linéarités du véhicule (contact pneu/sol, variations brusques de la vitesse, …). Les outils d'analyse robustes utilisés dans cette thèse visent à calculer un correcteur robuste à ces variations, qui peuvent apparaître dans le système lui-même ou au niveau des actionneurs. Dans le but de valider les résultats de modélisation obtenus en théorie et en simulation, nous avons utilisé le logiciel de simulation de la dynamique du véhicule " veDYNA ". Nous avons aussi effectué des essais dynamiques sur piste avec un véhicule équipé d'un calculateur ESP/ABS ainsi que d'une centrale inertielle. Les données mesurées sont ensuite comparées aux résultats de simulations et montrent la validité du modèle développé
The automotive domain is in permanent evolution and different challenges and objectives appear, whether these are of technological, safety or environmental nature. The use of automobiles is increasing worldwide and motivates research work in four main areas: drive assistance, safety, comfort, fuel economy and vehicle emissions. In this thesis, we focus on the first and second areas; drive assistance and safety. Whilst a variety of factors contribute to accidents, human errors account for a major part of them. For this reason, a variety of drive assistance systems are being developed by automotive manufacturers to automate mundane driving operations, reduce driver burden and prevent vehicles from spinning, drifting out and rolling over (ESP, ABS, AFU, ACC, REF,…), thus reducing accidents. The research work in this domain remains a challenge. Indeed, such systems are still under development to improve their efficiency in critical drive situations. This thesis focuses on this problem and deals with robust vehicle control. An 11-DOF mathematical model has been developed to describe vehicle dynamics. The nonlinear vehicle model was then approximated by a Takagi-Sugeno fuzzy model with structured parametric uncertainties to take into account plant dynamics and controller uncertainties as well as vehicle longitudinal velocity variation, in the control synthesis. In order to validate the developed vehicle model, we compared simulated data with recorded measured data using the software "veDYNA" of vehicle dynamics simulation and also an experimental vehicle equipped with ESP/ABS calculator. After some experiments and suitable driving manoeuvres were carried out, the measured data was then compared to the simulations data, showing a validation of the developed model

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Glaser, Sébastien. "Modélisation et analyse d'un véhicule en trajectoires limites. Application au développement de systèmes d'aide à la conduite." Evry-Val d'Essonne, 2004. http://www.theses.fr/2004EVRY0010.

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Abstract:

Nous proposons une approche fondée sur la notion de risque des problèmes de sorties de voies des véhicules routiers. Après une étude de la stabilité des trajectoires en lacet et en roulis, utilisant une modélisation du véhicule en contact avec la chaussée, ces problèmes ont été abordés au travers de trois variables: le temps à sortie de voie, le transfert de charge sur un essieu et l'adhérence mobilisée. Pour cette dernière, un système d'alerte, en cas de vitesse excessive, ou de décélération inadaptée à l'approche d'une difficulté, a été développé : sa limitation, sur une infrastructure donnée, nous permet de générer un profil de vitesse en tout point de cette infrastructure. L'analyse de ces profils donne les précisions requises sur les caractéristiques de l'infrastructure. Les informations nécessaires au système sont enregistrées sur une base de données liée aux cartographies numériques. Ce travail constitue aussi une base de développement d'autres assistances de type prédictive
We propose a new approach for the run-off-road of car-like vehicle problem, based on an expression of a risk function. After the study of the yaw and roll angle trajectory stability using a vehicle/road model, the run-off-road problem has been analysed through three variables: time to line crossing, load transfer on a car axle, and mobilised stiffness. This last one has been used to develop a driving assistance, that warns the driver of excessive speed or inadequate deceleration: by limiting this variable, given the road characteristics, we generate a speed profile. We then give precision requirements on road characteristics based on the analysis of these profiles. We supposed, for the development of this assistance, that the road characteristics are stored on an onboard database. This work can be taken as a base for future development of predictive assistances

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Rebut, Julien. "Analyse des conditions de visibilité : applications pour l'assistance à la conduite automobile." Rouen, INSA, 2005. http://www.theses.fr/2005ISAM0017.

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Zhang, Jingrui. "Contribution à la commande de la dynamique des véhicules." Amiens, 2002. http://www.theses.fr/2002AMIE0201.

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Mingers, Thierry. "Contribution à l'amélioration des suspensions des véhicules terrestres." Châtenay-Malabry, Ecole centrale de Paris, 1990. http://www.theses.fr/1990ECAP0417.

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Abstract:

L'objectif de cette étude porte sur l'améliioration des suspensions des véhicules terretres. Différentes possibilités ont été analysées : - variation de l'amortissement, - variation de la raideur (y compris le contrôle de l'assiette), - variation simultanée et concertée de l'amortissement et de la raideur, - suspension active intégrale. Dans chaque cas une solution technique ainsi qu'une loi de contrôle sont proposées. La loi de contrôle adéquate doit minimiser un critère de performance tenant compte de l'inconfort des passagers, des variations de charges subies par la pneumatique ainsi que du débattement de la suspension. Plusieurs contôles ont été appliqués. Dans chaque cas, on calcule la valeur optimale du contrôle (souvent par application de la théorie du contrôle linéaire stochastique). Toutes les lois envisagées ont été soumises à différents tests, leurs performances relatives ont été comparées à un système passif linéarisé à 2 degrés de liberté (modèle 1/4 véhicule), puis sur un banc d'essai représentatif d'unsystème 1/4 véhicule. Les résultats les plus importants montrent la supériorité des systèmes actifs par rapport au passif.

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Rabhi, Abdelhamid. "Estimation de la dynamique du véhicule en interaction avec son environnement." Versailles-St Quentin en Yvelines, 2005. http://www.theses.fr/2005VERS0033.

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Abstract:

Le cadre général du travail de recherche est l'application des outils de l'automatique non linéaire (observateurs par modes de glissemen commande robuste,. . . ) et des méthodes pour le diagnostic en vue de l'amélioration de la Sécurité des véhicules et de Routes. Des études d'accidentologies ont montré le rôle de l'infrastructure dans la majorité des accidents. L'objectif est donc d'utiliser le plus d'informations possible sur l'environnement, pour mieux piloter et évaluer le comportement (nominal) d'un véhicule dans sa trajectoire. La difficulté et le coût des mesures de forces de contact pneu chaussé nous ont motivé pour développer des observateurs non linéaires et robustes pour estimer les informations (forces de contact, adhérence, dérive, raideurs) utile pour caractériser la tenue de route du véhicule. Ensuite nous avons mis au point une nouvel/e technique d'estimation avec des observateurs en cascade pour déduire les vitesses puis les accélérations angulaires des roues à partir des codeurs de l'ABS grâce à un observateur robuste par modes glissants d'ordre supérieur. Cette technique permet d'estimer ensuite, la raideur longitudinale des pneus et le rayon effectif. On peut aussi reconstituer l'adhérence et la dérive qui représentent des caractéristiques importantes de la route et du roulement du véhicule respectivement Aprés cela nous avons proposé des observateurs robustes à entrée inconnue permettant d'estimer les attributs de la route (profil, pente et dévers). Ces derniers sont utiles pour l'aide à la conduite. Enfin, nous présentons en dernier une méthode de conception de systèmes permettant de détecter des défauts dans la dynamique d'un véhicule en rouleme
The general framework of the research is the application of the nonlinear control tools (sliding mode observers, robust control. . . ) and methods for diagnostics in order to improve the security of the vehicle. Motivation of our work is due to the fact that the infrastructure is involved the majority of accidents. The was born, which uses as more as possible the environmental information's in order to study the comportment of the vehicle in its trajectory. The difficulties and the high costs of the sensors, to measure contact forces belween wheel and the ground were an important motivation for design of non linear and robust observers. Then, a new technique for the estimation with cascaded observers was developed to dedu the angular velocities and accelerations of wheels by use of the ABS encoders. This method al/ows us to estimate the longitudinal stiffness of each tire and its effective radius. The adherence also can be reconstructed. Robust observers with unknown inputs are proposed to estimate the road features (profile, slope and inclination angle), which are used to assist the driving. Final/y, we present a method for detecting faults in the dynamics of the vehicle. We have considered only Iwo types of faults: Faults in the suspension system Variation of pressure in tire

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Sammier, Damien. "Sur la modélisation et la commande de suspension de véhicules automobiles." Phd thesis, Grenoble INPG, 2001. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00198474.

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Abstract:

Les travaux présentés dans cette thèse concernant la modélisation et la commande des suspensions pour améliorer le comportement et les performances des véhicules, face aux diverses sollicitations (conducteurs,route,...). Après avoir présenté différents modèles simple, destinés à la commande de suspension d'un quart, d'un demi ou d'un véhicule complet, des critères permettant de quantifier les performances des suspensions sont donnés. Un bref état de l'art de la commande des suspensions et des méthodes de commandes utilisées dans ce travail sont aussi présentées. La contribution principale de ce travail concerne la commande d'un modèle d'un quart de véhicule à deux degrés de liberté. Deux méthodologies de commande génériques (placement de pôle, H-infini) et une spécifique aux suspensions (SKyhook) sont étudiées. La robustesse en stabilité et en performances (vis-à-vis de variations paramétriques) de ces trois systèmes de commande, est ensuite étudiée à l'aide de la mu-analyse. Ces trois commandes sont ensuite appliquées sur un modèle non-linéaire plus précis. Ce travail se termine par la synthèse d'une commande H-infini d'un modèle demi-véhicule de type essieu, puis, par l'application d'une loi de commande par retour d'état, permettant simultanémant le découplage ligne par ligne et le rejet des perturbations, sur un modèle complet de véhicule à 7 degrés de liberté.

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Colin, Guillaume. "Optimisation du contrôle de la chaîne de traction des véhicules automobiles." Habilitation à diriger des recherches, Université d'Orléans, 2013. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00917564.

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Abstract:

L'automobile est pour l'automaticien une source presque inépuisable de problèmes complexes à résoudre. En effet, la chaîne de traction est un système complexe, multivariable, non linéaire, rapide, avec saturations d'actionneurs. En outre, de nombreuses grandeurs physiques importantes ne sont pas mesurées et des observateurs/estimateurs doivent être mis en place. Enfin, le temps de calcul est limité, et, les objectifs du contrôle (consommation, pollution, performance) sont souvent concurrents, nécessitant un compromis. Ce mémoire synthétise mes dix années de recherche sur l'optimisation du contrôle de la chaîne de traction des véhicules automobiles selon trois thèmes : stratégie globale optimale, commande dynamique robuste ou prédictive et observateurs. Le dénominateur commun à l'ensemble des travaux est la prise en compte des non linéarités et spécificités du procédé par la recherche de modèles de connaissance simplifiés permettant des commandes et observateurs implantables en temps réel. Les contributions portent sur : la réduction de la complexité des stratégies optimales par des approches génériques à sous optimalité minimale et par l'utilisation de prédictions ; une méthodologie quasi-systématique de conception et de réalisation d'une loi de commande robuste ou prédictive à partir du cahier des charges pour des systèmes non-linéaires multivariables carrés ou non ; une estimation d'états non mesurés par des observateurs permettant un réglage de haut niveau entre confiance dans la mesure et fiabilité du modèle ; une validation expérimentale dans le secteur automobile des méthodes proposées, et ce dans le but de minimiser la consommation de carburant, les émissions polluantes et les gaz à effet de serre. Mon projet de recherche, qui suit la logique entreprise jusqu'à présent en alliant automatique et énergétique, se concentre sur la commande prédictive et robuste, sur les stratégies globales multi-critères et multi-variables, et sur des observateurs génériques avec des applications dans le domaine de l'automobile et de l'énergie.

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Ripert, Pierre-Jean. "Modélisation et identification paramétrique de l'effort de contact pneumatique/sol pour la dynamique véhicule." Nantes, 2006. http://archive.bu.univ-nantes.fr/pollux/show.action?id=7dfc229e-6ee9-466d-bbe3-ca82178b642c.

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Abstract:

Les travaux de cette thèse portent sur l’amélioration de la corrélation essai/calcul du pneumatique. Deux axes d’améliorations sont prospectés : la méthodologie d’identification paramétrique et le modèle de pneumatique. La méthodologie d’identification paramétrique est dite « garantie » car elle est basée sur une démarche criticiste. Sur tout type d’excitation (sur banc d’essai ou véhicule), elle permet de caractériser de manière robuste aussi bien la structure que les paramètres du modèle. Le modèle de pneumatique se base sur le formalisme des robots articulés et sur la déformation vue par l’aire de contact. La mise en forme du modèle est réalisée de sorte à être compatible avec les modèles empiriques de spécification des efforts d’interaction pneumatique/sol. On obtient de cette manière un modèle paramétrique qui permet de décrire de manière réaliste et spécifiable le comportement du torseur d’effort appliqué à la base du pneumatique, en statique et en dynamique du premier ordre. Cette méthodologie d’identification et ce modèle de pneumatique sont utilisés pour caractériser différents pneumatiques soumis au banc d’essais de PSA Peugeot Citroën. On identifie de cette manière les comportements observables pertinents. La démarche est illustrée sur les modèles d’effort latéral et du moment d’auto-alignement pour l’agrément de direction. Des mesures sur véhicule sont aussi utilisées pour identifier le modèle d’effort latéral afin de démontrer la validité de la méthode sur des sollicitations dynamiques réelles
This work deals with improvement of tire correlation between real tests and simulations. Two ways are used: in one hand parametric identification methodology and in another hand tire model. Parametric identification methodology is said “guaranteed” because it is designed in a criticism way. Thus with all kind of excitations (from test bench or passenger car), structure model and parameters can be obtained robustly. Tire model is based on the robotic formalism and on empirical specification model of tire/ground interaction forces. The obtained model can be used to specify or to predict tyre static force behaviours and first order dynamics. The developed parametric identification methodology and the tire model are combined to characterise few tires with the PSA Peugeot Citroën test bench. Pertinent and observable behaviours are so deduced. The methodology is applied to cornering force and self aligning torque models dedicated to steering handling. At the end the method is applied to real running car measurements to identify cornering force. It proves the validity of the method both for test bench data and for running car data

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Cogoluenhes, Daniel. "Méthode objective d'étude du comportement routier des véhicules industriels." Lyon, INSA, 1996. http://www.theses.fr/1996ISAL0052.

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Abstract:

Le comportement routier des véhicules industriels est un facteur important de sécurité active. Les interactions entre le conducteur, le véhicule et l'environnement sont complexes. L'étude objective des propriétés des véhicules doit être menée dans des conditions reproductibles, c'est à dire sans les actions du conducteur, sollicitées par l'environnement. Une formulation analytique des équations de la trajectoire (vitesse de lacet et angle de dérive) couplées avec le roulis (à plusieurs degrés de liberté) est proposée pour les véhicules solos et en convois. Un logiciel de simulation, basé sur ces équations, a été développé pour étudier les propriétés du comportement routier, déterminer des critères de conception et contribuer à la mise au point finale des véhicules. En parallèle, les aspects expérimentaux sont décrits. Ils concernent, d'une part, la mesure sur bancs d'essai des données nécessaires à la simulation (hauteurs de centre de gravité, lois de fonctionnement des suspensions, comportement des pneumatiques). Ils incluent, d'autre part, la mesure sur piste des caractéristiques de tenue de route et de comportement dynamique. Finalement, la corrélation entre les résultats d'essais et les résultats de calcul est réalisée
The dynamic behavior of road vehicles is a most important part of active vehicle safety. The interaction between the driver, the vehicle and the environment are complex. The objective study of vehicle properties shall be leaded at identical test conditions, without the driver's control. A fully comprehensive analytical formulation of lateral motion equations (e. G. Yaw rate and slip angle) coupled with a detailed description of roll multidegrees-of-freedom models is provided for heavy trucks and multi-articulated, multi-axled heavy vehicles. A simulation's software, based on these equations, was written to aid both the definition of conception's criterions and also the vehicles final development. In parallel, the experimental aspects are described. They include mechanical properties measurements (e. G. Center of gravity height, suspension parameters, tyre behavior) on test rigs, required for the fitting of simulation data. Moreover, they include measurements of handling characteristics and dynamic behavior on test tracks. Finally, correlations are made between test and calculated results

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Ketfi-Cherif, Ahmed. "Modélisation mathématique d'organes de véhicules automobiles à basse consommation : applications en simulation, estimation et commande." Paris 9, 1999. https://portail.bu.dauphine.fr/fileviewer/index.php?doc=1999PA090037.

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Abstract:

Dans cette étude, on s'est intéressé à certains organes intervenant dans des véhicules automobiles à basse consommation. Ces organes sont : les capteurs de gaz, les catalyseurs de type piège à Nox, utilisés à l'échappement des moteurs à injection directe et les batteries de type lithium-ion utilisées dans les véhicules hybrides. La mise en équation des phénomènes physico-chimiques mis en jeu par chacun de ces organes nous a montré qu'ils peuvent être tous décrits par une même classe de modèles mathématiques. Il s'agit d'un système particulier de type réaction-transport-diffusion de dimension 1 en espace. Une fois cette classe de modèles mise en évidence, nous avons pu déployer plusieurs méthodes de réduction : la séparation des échelles de temps, l'agrégation de variables et la semi-discrétisation. Une partie des modèles réduits obtenus par application de ces méthodes a ensuite été validée expérimentalement et utilisée dans plusieurs applications en simulation, estimation et commande

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Chaïbet, Ahmed. "Contrôle latéral et longitudinal pour le suivi de véhicule." Evry-Val d'Essonne, 2006. http://www.theses.fr/2006EVRY0007.

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Abstract:

Cette thèse s’inscrit dans le contexte de l’Automatisation des véhicules à basses vitesses. L'objectif de la thèse est centré sur l'automatisation de la conduite, ce qui permettra une amélioration des conditions de circulation en gardant la sécurité des passagers. La conséquence sera un allégement du trafic avec une réduction du stress affectant les conducteurs. Il s'avère alors nécessaire de disposer de techniques fiables, robustes et performantes. Dans cette optique, ces travaux de thèse sont subdivisés en trois volets. Un premier volet a été consacré à la modélisation (couplage des dynamiques latérale et longitudinale) et au positionnement du véhicule sur la route. Le deuxième volet traite le problème de reconstruction de variables non mesurables dans le véhicule. En effet, la commande des systèmes dynamiques requiert souvent la connaissance de variables qui ne sont pas accessibles directement pour des raisons diverses et variées (techniques et économiques). D'où la nécessité de disposer d'un algorithme pour reconstruire ces variables inconnues à partir de variables mesurables. La technique d'observateurs par modes glissants a été choisie alors pour traiter ce problème. Un tel choix est justifié par sa robustesse et par sa simplicité. Le troisième volet est dédié à la conception et synthèse de lois de commande. Deux approches de commandes non linéaires robustes ont été proposées afin de traiter le problème : les modes glissants d’ordre 1 et 2 et la technique du backstepping ont été adaptés au contrôle combiné latéral et longitudinal du véhicule. Des tests en simulation ont été effectués sur plusieurs scénarios de suivi de véhicule (manœuvre de changement de voie, changement de direction, manœuvre combinée, etc. ) pour évaluer le comportement des lois de commande proposées en termes de performance et de robustesse
This work deals with the vehicle low speed automation problem. In order to control problems such as traffic jams, accidents and driver stress, a possible solution is to act on the infrastructure by creating additional lanes, but the cost is very high and the available place is limited. Thus, another possible solution to increase passengers safety, to reduce the driver’s stress and to improve traffic conditions is to adopt an automated driving. Among the various tasks that the vehicle has to perform are coupled lateral and longitudinal controls. The first one consists on the positioning of the vehicle on the road and acts on the steering angle, while the second consists in maintaining a safety distance with respect to the preceding vehicle by generating acceleration or braking. So, it is necessary to have reliable, robust and powerful techniques. This work is organized as follows: A first part is devoted to the non-linear modelling of the vehicle (it includes the coupling of the lateral and longitudinal dynamics) and to the positioning between the vehicle follower and leader both in the lateral and longitudinal directions. The second part is dedicated to the reconstruction of nonmeasurable variables. As a matter of fact, the control of the dynamic systems often requires the knowledge of variables that are not directly accessible. Algorithms to reconstruct these unknown variables starting from measurable ones are then needed. In order to carry out this task, we have chosen to use a sliding mode observer. The adopted choice is justified by its robustness and simplicity. The third part is devoted to the design of control laws. Two robust and non-linear approaches were proposed to treat the problem: the first and second order sliding mode techniques as well

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Crauser, Jean-Pierre. "Méthodologie statistique pour l'étude des cinématiques et des consommations de véhicules légers." Montpellier 2, 1988. http://www.theses.fr/1988MON20162.

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Recherche pour mieux connaitre la structure des deplacements et la consommation en carburant, par l'introduction de la notion de sequence et le recours a diverses techniques d'analyse des donnees. Mise en evidence de 4 classes de sequences cynematiques, en bonne correlation avec la consommation; simulation d'un deplacement a partir des sequences

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Izri-Lahleb, Sonia. "Architecture de fusion de données pour le suivi dynamique de véhicules." Amiens, 2006. http://www.theses.fr/2006AMIE0603.

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Abstract:

Les travaux réalisés dans ce mémoire traitent la problématique de fusion de données appliquées à la sécurité routière (assistance à la conduite). Cette étude est réalisée à l’aide d’une approche multi-niveaux et notamment basée sur l’exploitation de données complémentaires qui émanent de deux systèmes de perception : un télémètre laser à temps de vol et un capteur de vision omnidirectionnelle. Cette association permet de gérer des données complémentaires et redondantes, offrant la possibilité de bâtir un modèle de l’environnement riche et robuste. Le capteur omnidirectionnel a la particularité de fournir des données sur 360° en une seule acquisition. Le télémètre laser, quant à lui, permet d’obtenir la distance de tout objet se trouvant sur la trajectoire du véhicule équipé avec une très grande précision, de l’ordre du centimètre. La première partie de ces travaux concerne les traitements des données sensorielles issues de la télémétrie laser et de la vision omnidirectionnelle. Nous proposons une méthode d'extraction de primitives de type segment permettant de représenter les amers routiers, suivie d’une méthode de segmentation utilisée pour l’extraction des véhicules, basée sur un modèle déformable de type contour actif. Cette phase s’accompagne d’une deuxième partie qui traite la gestion de quantification des incertitudes sur les primitives du modèle bi-sensoriel en utilisant la théorie de l’évidence de Dempster-Shaffer, permettant de réaliser une fusion plusieurs critères qui caractérisent de façon robuste la croyance accordée à chaque primitive obtenue avec la télémétrie laser et la vision omnidirectionnelle.

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Bom, Jonathan. "Etude et mise en oeuvre d'un convoi de véhicules urbains avec accrochage immatériel." Phd thesis, Clermont-Ferrand 2, 2006. https://theses.hal.science/tel-00694007/document.

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Abstract:

Pour résoudre les problèmes liés au trafic important dans les métropoles, de nouvelles alternatives, appelées "Urban Transportation Systems", voient le jour. Celles-ci sont basées sur des véhicules électriques en libre accès. Une fonctionnalité nécessaire de ces systèmes est leur capacité à se déplacer en convoi. Dans ce manuscrit de thèse, le travail présenté traite de la commande d'un convoi de véhicules urbains. Dans ce memoire, une modélisation cinématique de type tricycle est adoptée pour représenter le robot mobile. La transformation en système chaîné de ce modèle permet de découpler les commandes latérale et longitudinale. La commande latérale basée sur des techniques de linéarisation exacte, permet d'assurer un suivi de trajectoire avec une très haute précision (puisque les non-linéarités du modèle ne sont pas approximées mais, au contraire, explicitement prises en compte), indépendamment de la vitesse du robot. La loi de commande longitudinale, basée sur des techniques de linéarisation exacte, suit une stratègie de commande globale : l'état du convoi est pris en compte, et non pas seuleument l'état du véhicule situé immédiatement devant. En fait, le comportement du convoi est étudié à travers les états du leader et du véhicule précédent. L'écart inter-véhicules à réguler est choisi égal à la distance curviligne parcourue le long d'un chemin de référence

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Bom, Jonathan. "Etude et mise en oeuvre d'un convoi de véhicules urbains avec accrochage immatériel." Phd thesis, Université Blaise Pascal - Clermont-Ferrand II, 2006. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00694007.

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Abstract:

Pour résoudre les problèmes lies au trafic important dans les métropoles, de nouvelles alternatives, appelées "Urban Transportation Systems", voient le jour. Celles-ci sont basées sur des véhicules électriques en libre accès. Une fonctionnalité nécessaire de ces systèmes est leur capacité a' se déplacer en convoi. Dans ce manuscrit de thèse, le travail présenté traite de la commande d'un convoi de véhicules urbains. Dans ce mémoire, une modélisation cinématique de type tricycle est adoptée pour représenter le robot mobile. La transformation en système chaîné de ce modèle permet de découpler les commandes latérale et longitudinale. La commande latérale basée sur des techniques de linéarisation exacte, permet d'assurer un suivi de trajectoire avec une tr'es haute précision (puisque les non-linearites du modèle ne sont pas approximées mais au contraire, explicitement prises en compte), indépendamment de la vitesse du robot. La loi de commande longitudinale, basée également sur des techniques de linéarisation exacte, suit une stratégie de commande globale : l''état du convoi est pris en compte, et non pas seulement l'état du véhicule situe immédiatement devant. En fait, le comportement du convoi est étudié à travers les états du leader et du véhicule précédent. L'écart inter-vehicules a réguler est choisi égal à la distance curviligne parcourue le long d'un chemin de référence, ce qui permet d'assurer un comportement cohérent du convoi, y compris lors du suivi de trajectoires a' forte courbure. Afin de prodiguer un confort suffisant aux passagers et d'assurer un fonctionnement en toute sécurité, des fonctions de supervision sont greffées aux lois de commande nominales, d'écrites ci-dessus. Ce module de supervision, nomme "Monitoring", gère également l'insertion ou la désinsertion de véhicules au sein du convoi. Des expérimentations, portées sur des voitures urbaines réelles, nommées Cycabs, permettent de valider les performances de la commande. Pour cela, les véhicules sont équipes d'une communication sans fil de type WiFi. Deux modalités capteurs ont 'et'e envisagées pour localiser les véhicules : principalement un capteur RTK-GPS (Real Time Kinematic Global Positioning System), mais également un système de vision monoculaire.

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Héry, Elwan. "Localisation coopérative de véhicules autonomes communicants." Thesis, Compiègne, 2019. http://www.theses.fr/2019COMP2516.

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Abstract:

Afin de naviguer en autonomie un véhicule doit être capable de se localiser précisément par rapport aux bords de voie pour ne pas sortir de celle-ci et par rapport aux véhicules et piétons pour ne pas causer d'accident. Cette thèse traite de l'intérêt de la communication dans l'amélioration de la localisation des véhicules autonomes. La navigation autonome sur route est souvent réalisée à partir de coordonnées cartésiennes. Afin de mieux représenter la pose d'un véhicule relativement à la voie dans laquelle il circule, nous étudions l'utilisation de coordonnées curvilignes le long de chemins enregistrés dans des cartes. Ces coordonnées généralisent l'abscisse curviligne en y ajoutant un écart latéral signé par rapport au centre de la voie et une orientation relative au centre de cette voie en prenant en compte le sens de circulation. Une première approche de localisation coopérative est réalisée à partir de ces coordonnées. Une fusion de données à une dimension permet de montrer l'intérêt de la localisation coopérative dans le cas simplifié où l'écart latéral, l'orientation curviligne et la pose relative entre deux véhicules sont connus avec précision. Les problèmes de corrélation des erreurs dus à l'échange d'information sont pris en compte grâce à un filtre par intersection de covariance. Nous présentons ensuite à une méthode de perception de type ICP (Iterative Closest Point) pour déterminer la pose relative entre les véhicules à partir de points LiDAR et d'un modèle polygonal 2D représentant la forme du véhicule. La propagation des erreurs de poses absolues des véhicules à l'aide de poses relatives estimées avec leurs incertitudes se fait via des équations non linéaires qui peuvent avoir un fort impact sur la consistance. Les poses des différents véhicules entourant l'égo-véhicule sont estimés dans une carte locale dynamique (CLD) permettant d'enrichir la carte statique haute définition décrivant le centre de la voie et les bords de celle-ci. La carte locale dynamique est composée de l'état de chaque véhicule communicant. Les états sont fusionnés en utilisant un algorithme asynchrone, à partir de données disponibles à des temps variables. L'algorithme est décentralisé, chaque véhicule calculant sa propre CLD et la partageant. Les erreurs de position des récepteurs GNSS étant biaisées, une détection de marquages est introduite pour obtenir la distance latérale par rapport au centre de la voie afin d'estimer ces biais. Des observations LiDAR avec la méthode ICP permettent de plus d'enrichir la fusion avec des contraintes entre les véhicules. Des résultats expérimentaux illustrent les performances de cette approche en termes de précision et de consistance
To be able to navigate autonomously, a vehicle must be accurately localized relatively to all obstacles, such as roadside for lane keeping and vehicles and pedestrians to avoid causing accidents. This PhD thesis deals with the interest of cooperation to improve the localization of cooperative vehicles that exchange information. Autonomous navigation on the road is often based on coordinates provided in a Cartesian frame. In order to better represent the pose of a vehicle with respect to the lane in which it travels, we study curvilinear coordinates with respect to a path stored in a map. These coordinates generalize the curvilinear abscissa by adding a signed lateral deviation from the center of the lane and an orientation relative to the center of the lane taking into account the direction of travel. These coordinates are studied with different track models and using different projections to make the map-matching. A first cooperative localization approach is based on these coordinates. The lateral deviation and the orientation relative to the lane can be known precisely from a perception of the lane borders, but for autonomous driving with other vehicles, it is important to maintain a good longitudinal accuracy. A one-dimensional data fusion method makes it possible to show the interest of the cooperative localization in this simplified case where the lateral deviation, the curvilinear orientation and the relative positioning between two vehicles are accurately known. This case study shows that, in some cases, lateral accuracy can be propagated to other vehicles to improve their longitudinal accuracy. The correlation issues of the errors are taken into account with a covariance intersection filter. An ICP (Iterative Closest Point) minimization algorithm is then used to determine the relative pose between the vehicles from LiDAR points and a 2D polygonal model representing the shape of the vehicle. Several correspondences of the LiDAR points with the model and different minimization approaches are compared. The propagation of absolute vehicle pose using relative poses with their uncertainties is done through non-linear equations that can have a strong impact on consistency. The different dynamic elements surrounding the ego-vehicle are estimated in a Local Dynamic Map (LDM) to enhance the static high definition map describing the center of the lane and its border. In our case, the agents are only communicating vehicles. The LDM is composed of the state of each vehicle. The states are merged using an asynchronous algorithm, fusing available data at variable times. The algorithm is decentralized, each vehicle computing its own LDM and sharing it. As the position errors of the GNSS receivers are biased, a marking detection is introduced to obtain the lateral deviation from the center of the lane in order to estimate these biases. LiDAR observations with the ICP method allow to enrich the fusion with the constraints between the vehicles. Experimental results of this fusion show that the vehicles are more accurately localized with respect to each other while maintaining consistent poses

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Zhu, Ye. "Modélisation simplifiée et méthodologie d'intégration des faisceaux électriques dans les simulations numériques pour des applications de pré-dimensionnement CEM en avance de phase." Clermont-Ferrand 2, 2007. http://www.theses.fr/2007CLF21789.

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Abstract:

La généralisation de l'électronique dans le monde automobile nécessite la prise en compte des aspects CEM dans le développement des projets véhicules. Afin d'écarter les risques de non respect des exigences CEM au cours de la phase de validation du véhicule, une meilleure implémentation de l'architecture électrique et électronique doit donc être envisagée dès les premières phases de conception du projet. Cette thèse s'inscrit dans ce contexte, et concerne plus particulièrement pré-dimensionnement des faisceaux électriques dans un véhicule, les caractéristiques des équipements d'extrémités étant a priori inconnues. Cette étude consiste dans un premir temps en une analyse des paramètres caractérisant l'architecture des faisceaux de manière intrinsèque, soit indépendamment des circuits de charge. Cette étude a abouti à la définition et à la validation d'une procédure fondée sur des paramètres S généralisés de mode commun. Cette méthodologie innovante a conduit au développement d'un outil informatique adapté au traitement des faisceaux électriques réels. Enfin, une méthode de conversion des paramètres S généralisés de mode commun en paramètres de mode différentiel a été proposée. L'interêt de l'approche développée a notamment été mis en évidence pour des configuration illustrant l'architecture des faisceaux automobiles

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Karim, Ouattara. "Etude des stratégies de refroidissement pour convertisseurs électroniques dans des véhicules automobiles hybrides." Grenoble INPG, 2002. http://www.theses.fr/2002INPG0100.

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Abstract:

Pour repousser la limite des ressources énergétiques des véhicules électriques, la conception d'une propulsion hybride est envisagée. Pour cette motorisation, incluant à la fois une chaîne de traction thermique classique et une chaîne de traction électrique, l'utilisation commune des ressources permet de limiter le poids, le volume et le coût du véhicule. Notre travail porte sur la mise en commun du système de refroidissement pour les deux chaînes de traction. Dans ce contexte, le refroidissement de l'onduleur IGBT doit être dimensionné avec un fluide caloporteur dont la température avoisine 90ʿC. Dans la première partie de notre travail nous avons effectué le dimensionnement électrique de cet onduleur, en tenant compte des contraintes mécaniques et thermiques tout, en limitant la température de fonctionnement des IGBT à 125 ʿC. Après avoir calculé les pertes dans les semiconducteurs, nous avons abordé le dimensionnement thermique de l'ensemble en montrant les limitations du refroidissement classique iées aux performances thermiques des interfaces module/refroidisseur et solide/fluide. Pour repousser ces deux limitations, nous avons dans un second chapitre abordé les stratégies d'amélioration du transfert thermique convectif existant entre le fluide caloporteur et les parois du refroidisseur. Différentes géométries de refroidisseurs ont été étudiées et une technique d'interface poreuse a été investiguée. Enfin dans le troisième chapitre, l'intégration de refroidisseurs dans la semelle des modules a été étudiée. Dans le quatrième et dernier chapitre, nous avons synthétisé et comparé les différentes possibilités existantes pour répondre aux besoins de cette application.

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Ackermann, Claire-Lise. "Cognition implicite et comportement du consommateur : application à deux marques de véhicules automobiles." Nantes, 2010. http://www.theses.fr/2010NANT4031.

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Abstract:

L'attitude est une association entre un objet et une évaluation, activée automatiquement par la simple présentation de l'objet générateur d'attitude. L'approche cognitive implicite distingue conceptuellement les évaluations issues d'un effort introspectif, appelées attitudes explicites, et les évaluations automatiques, dont l'individu peut ne pas avoir conscience, appelées attitudes implicites. Cette approche, centrée sur l'inconscient et les automatismes, est peu appliquée en comportement du consommateur. Des outils permettent de mesurer des évaluations associatives et automatiques sans que l'individu n'ait besoin de fournir un effort introspectif : il s'agit des nouvelles mesures implicites, parmi lesquelles le Test d'Association Implicite (TAI) est la mesure présentant les meilleures qualités psychométriques et ayant été le plus largement utilisée par la recherche en marketing. Nous avons tout d'abord montré que le concept d'attitude implicite et le TAI pouvaient être utilisés pour la recherche relative aux produits nouveaux, puis que l'implication et l'innovativité modèrent, bien que non significativement, le lien entre attitude implicite et attitude explicite. Ces résultats permettent un enrichissement des méthodes d'études de marché utilisées par les praticiens dans le processus d'innovation. Ils ouvrent aussi plusieurs voies de recherches futures : proposition d'un cadre intégrateur pour le recours à la cognition implicite dans le champ de l'innovation, apport de la cognition implicite à l'étude des marques, intégration de l'attitude implicite dans les modèles de hiérarchie des effets et lien entre les représentations et l'attitude, implicite et explicite
Attitude is an object-evaluation association, which is automatically activated by mere presentation of the attitude object. Implicit Cognition theory proposes a conceptual distinction between evaluations that are the products of introspection, called explicit attitudes. And automatic evaluations that may exist outside of conscious awareness, called implicit attitudes. This focusing on non conscious and automatic processes, has widely been neglected by consumer research. The new implicit measures assess automatic associative evaluations without introspection: among those new measuring tools. The Implicit Association Test (IAT) shows the best psychometric properties and is the most commonly used in consumer research. Our research revealed that the implicit attitude concept and the IAT are a viable concept and a reliable measure for research on innovation. Our research has also revealed that personal involvement and innovativeness affect the strength of the relationship between implicit attitude and explicit attitude. But that this moderating effect is not significant. These results suggest that the IAT may be instrumental in the market research methods used by marketers during the whole innovation process. They also reveal additional subjects of research such as: building an integrative framework to determine when the use of the IAT is relevant in innovation research; understanding better the impact of Brand Equity on consumer behaviour through an implicit cognitive approach ; integrating the implicit attitude concept in the hierarchy-of-effects models linking representations and both explicit and implicit attitudes

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Lizieux, Jocelyne. "Pollution par les véhicules automobiles : avantages et inconvénients de l'utilisation des pots d'échappement catalytiques." Bordeaux 2, 1992. http://www.theses.fr/1992BOR2P005.

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Dreifuss, Muriel. "Le stationnement des véhicules automobiles dans les centres urbains : la genèse d'un service public." Lyon 2, 1995. http://www.theses.fr/1995LYO22001.

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Abstract:

La police du stationnement sur les voies publiques n'est plus à même de résoudre correctement la question du stationnement à l'échelle du centre urbain. Progressivement, les autorités locales ont donc décidé d'instituer le paiement afin d'augmenter le taux de rotation des véhicules et le paiement du stationnement est devenu la règle dans les villes grandes et moyennes. Sur le plan juridique, seule la qualification de service public peut justifier les sommes perçues auprès des usagers. Ces ressources provenant du stationnement de surface permettent de financer le service public dans son ensemble, et en particulier les ouvrages publics de stationnement, devenus indispensables. A l'image de nombreux services publics, la gestion du service du stationnement est souvent déléguée, dans des conditions assez favorables aux sociétés gestionnaires. En effet, afin d'attirer les investisseurs privés et ainsi assurer la continuité du service, les collectivités locales leur allouent généralement des aides financières substantielles
The police of parking on the streets can't solve correctly the parking issue in city centers anymore. Progressively, local authorities made payment compulsary to increase the vehicule turnover. Parking payment has become the rule in large or mid - size towns. On the judicial plane, only the qualification of public service can justify the fames collected on users. The resources coming from surface parking allow authorities to finance public service as a whole, and particularly public car parks, which have become indispensable. As many public services, the management of parking service is often liberally delegated to manging organisations. As a matter of fact, to attract private investors and ensure service continuity, local authorities grant them rather substantial financial aids

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Perrin, Olivier. "Modélisation et diagnostic de pannes dans des organes de véhicules automobiles à basse consommation." Rennes 1, 2003. http://www.theses.fr/2003REN10158.

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Abstract:

Afin de diminuer les émissions de polluants de ses futurs véhicules, Renault étudie de nouveaux organes reposant sur les technologies les plus avancées en matière de post-traitement. Le filtre à particules est adapté au traitement des particules Diesel ; sa modélisation (simplifiée), sa surveillance et son diagnostic sont l’objet de la présente thèse. On a obtenu, à travers la simplification et la modification d’un modèle antérieur, une première version 1-D de modèle. Sa réduction, menée ensuite, a été finalisée par deux modèles 0-D non linéaires. A partir de ces modèles, deux techniques de surveillance/diagnostic ont été proposées. L’une, alternative à une solution existante, vise la surveillance de la partie mécanique et passe par l’estimation d’un paramètre via un observateur adaptatif. L’autre, très simple et originale, prévoit le diagnostic de la partie catalytique et vise la surveillance d’un paramètre, estimé en deux étapes via un couple observateur/observateur adaptatif.

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Abdellahi, Elmoustapha. "Commande robuste avec modèle de référence : application à la suspension active des véhicules automobiles." Poitiers, 2001. http://www.theses.fr/2001POIT2340.

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El, Orche Mohamed. "Développement de systèmes paramétriques physiques pour l'analyse d'impact de véhicules multi-corps flexibles lors d'un accident et algorithme d'indentification." Thesis, Université Laval, 2014. http://www.theses.ulaval.ca/2014/30362/30362.pdf.

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Abstract:

Dans ce projet de recherche, deux types de modèles physiques paramétriques construits par une combinaison de ressorts, de masses et de liaisons sont présentés pour étudier l’impact frontal d’un véhicule de type Dodge 2001. Également, deux modèles linéaires paramétriques (LMS) à 5 degrés de liberté sont introduits et vérifiés, en référence aux travaux de recherche de Mr Javad Marzbanrad et de Mr Mostafa Pahlavani. Les ressorts et les amortisseurs utilisés sont déterminés via une optimisation des décélérations, tenant compte des résultats numériques par éléments finis et ceux provenant de l’expérience. Plus précisément, ces paramètres sont identifiés par une minimisation de l’erreur moyenne quadratique entre les résultats des simulations et les tests expérimentaux lors de l’impact frontal.
In this study, two types of physical parametric models built using a combination of springs, masses and links are introduced for a vehicle frontal crash study. In addition, two 5DOF linear parametric models (LMS) are proposed and checked, based on the previous investigation made by Mr Javad Marzbanrad and Mostafa Pahlavani. The values of spring and dampers have been determined using an optimisation of deceleration, considering the numerical results from finite element and experimental results. These determined values have been calculated on the basis of minimisation of the root mean square of the difference between simulated and experimental results as occurred for occupants in the frontal crash.

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Turlier, Stéphane. "Accès et personnalisation de contenu multimédia à la demande dans un véhicule." Paris, Télécom ParisTech, 2011. https://pastel.hal.science/pastel-00683823.

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Abstract:

L'arrivée récente de plateformes automobiles connectées à internet permet la diffusion de contenus d'infodivertissement en flux poussés et tirés. Toutefois, la voiture constitue un terminal d'accès très différent d'un téléphone portable que ce soit en termes de caractéristiques techniques mais aussi en matière d'usages. Cette thèse aborde le sujet de la fourniture personnalisée du contenu multimédia pour les automobilistes. Une étude des caractéristiques techniques des plateformes d'infodivertissement, des types de contenus et de métadonnées nous permet dans un premier temps de cerner les contraintes d'une architecture de fourniture individualisée pour un véhicule. La mise en perspective de ces contraintes nous permet d'établir une architecture de fourniture de contenu à la demande, implémentée dans un prototype. Nous abordons ensuite le problème de la personnalisation suivant deux axes complémentaires : d'une part, la personnalisation active qui fait intervenir une interface homme machine multimodale que nous étudions dans le cadre spécifique d'un navigateur de bibliothèque musicale en ligne permettant de créer facilement des listes de lecture multicritères dans un véhicule ; et d'autre part, la personnalisation passive du contenu qui fait intervenir une modélisation du contexte de l'utilisateur. Nous discutons de la répartition de composants fonctionnels permettant cette personnalisation passive et construisons et évaluons une architecture répartie prenant en compte la définition individualisée de préférences contextuelles et son intégration dans l'architecture multimédia présentée plus haut
The recent advent of connected vehicle platforms permits the distribution of infotainment assets to drivers and passengers with pulled and pushed workflows in a comparable manner to current mobile handsets. However, vehicles differ technically from mobile phones in terms of capability and in terms of usage. This thesis tackles the subject of personalised media delivery to motorists. We first study the technical characteristics of vehicle infotainment platforms, media assets and metadata in order to identify the requirements of a media delivery architecture for a vehicle. Based on those constraints, we have specified a media on-demand framework, which has been developed in a prototype. Afterwards, we tackle the topic of personalisation in light of two complementary point of views : on the one hand, the driver can process active personalisation when using a proper human machine interface. We present a music browser for online libraries that allows the creation of multicriteria playlists while driving. On the other hand, we analyse passive personalisation, which makes use of the driving context. We discuss the repartition of the functional components and build up a distributed architecture, which takes into account individual context preferences and their integration in the multimedia architecture that we have formerly presented. Eventually, the different solutions are evaluated according to experimental and expert methods

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Marachlian, Jacques. "Modélisation et gestion de la thermique globale d’un véhicule en vue de réduire les émissions de CO2." Nancy 1, 2006. http://www.theses.fr/2006NAN10110.

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Meissonnier, Julien. "Identification des paramètres géométriques et élastocinématiques de mécanismes de liaison au sol automobile." Clermont-Ferrand 2, 2006. https://theses.hal.science/docs/00/70/22/70/PDF/2006CLF21677.pdf.

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Abstract:

La complexité des mécanismes de liaison au sol a amené l'industrie à utiliser largement les outils de simulation multicorps pour la conception et l'optimisation des véhicules. Ces outils permettent de constituer les modèles élastocinématiques des mécanismes de liaison au sol et d'analyser l'influence des paramètres de conception sur le comportement du véhicule. Cependant des différences significatives apparaissent entre le comportement réel des essieux et le comportement des modèles qui les représentent. Les travaux présentés dans ce mémoire de thèse s'attachent à proposer de nouvelles méthodes permettant l'identification des paramètres géométriques et élastocinématiques des mécanismes de liaison au sol. Les méthodes d'identification proposées sont basées sur l'observation de la position et de l'orientation des pièces pour différents états du mécanisme. Deux approches sont présentées pour l'identification des paramètres de rigidité. Chacune de ces méthodes est testée numériquement et expérimentalement afin de vérifier la qualité des modèles ainsi constitués

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Doncque, Pierre. "Contribution à la liaison au sol des véhicules à 2 roues." Le Mans, 2003. http://cyberdoc.univ-lemans.fr/theses/2003/2003LEMA1022.pdf.

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Abstract:

L’objectif de ce travail est la conception de nouveaux mécanismes de guidage des roues pour les véhicules à 2 roues. L’étude présente basée sur une connaissance approfondie des actions mécaniques au sol sur les roues avant et arrière d’un véhicule à 2 roues a servi de fil conducteur à la conception du châssis et des mécanismes de guidage de roues quelles soient pilote (roue avant) ou directrice (roue arrière). La nature gyroscopique des roues a aussi guidé ce travail et leurs qualités de maintien en roulis se sont révélées fondamentales. Le passage d’un cadre à un châssis puis d’un bras arrière vrillable à une structure très rigide en torsion entre roue arrière et châssis caractérise l’évolution moderne des motocycles. Le premier chapitre concerne la modélisation mécanique des 4 solides rigides : châssis, pivot et roues toriques. Elle comprend la planche de localisation des points de contact au sol permettant de comprendre les problèmes de pilotage direct (avec les mains) et indirect (sans les mains), les problèmes de rappels gravitaire et dynamique (homologue du rappel gravitaire en virage constant). Le deuxième chapitre est relatif aux mécanismes de suspension des roues. Pour la roue arrière, il s’agit d’un mécanisme bielle basculeur mono-amortisseur. Son étude est associée à celle des comportements critiques et à celle des transmissions de puissance. Différentes solutions technologiques ont été proposées et ont mené aux dépôts de deux brevets. Pour la roue avant, une planche quasi exhaustive présente les différents mécanismes de guidage de la roue selon le nombre de solides. Cette étude critique débouche sur une proposition de guidage innovante découplant la suspension du filtrage. Enfin, le troisième chapitre traite des structures de liaison entre les roues et le bloc moteur. Il a conduit également à la mise au point de deux modèles de châssis de type réticulé isostatique (SRI) et d’un bras arrière pyramidal tronqué. Dans le domaine de la compétition motocycliste, l’auteur a développé le mécanisme bielle basculeur de suspension arrière, le châssis latéral et le bras pyramidal. Cette synthèse s’est imposée dès la première année. G. Godier a été champion d’Europe d’endurance en 1975 dont la victoire du « Bol d’Or» au Mans
The goal of this work is the design of new suspension systems for two-wheeled vehicles. This study based on a complete knowledge of mechanical actions between the ground and the wheels has eonducted to the design of the chassis and the front and rear wheel suspension whether they are guided for the rear wheel or pilot for the front wheel. The gyroscopic nature of the wheels has conducted this work also and their roll guidance revealed to be essential. The transition from a frame to a chassis and from a torsional rear arm to a very rigid structure between the rear wheel and the chassis characterises the modern evolution of motorcycles. The first chapter deals with the mechanical model including 4 solids: chassis, steering column and torus shaped wheels. It contains the drawing of ground contact points location which helps to understand the direct (with the hands) and indirect (without the hands) piloting strategy, the gravity and dynamic restoring actions (similar to gravity restoring action in constant radius bends). The 2nd chapter deals with wheel suspension mechanisms. For the rear wheel, it is a rod rocker single damper mechanism. Various technological solutions were proposed and lead to two patents. For the front wheel. A quasi exhaustive figure presents the various wheel guidance mechanisms according to the number of solids. This review study leads to anew guidance mechanism decoupling suspension and filtering. Lastly, the 3rd chapter deals with structural links between the wheels and the engine. This led to 2 chassis models of reticulated isostatic type (IRS) and a truncated pyramidal rear arm. In the motorcycle racing domain, the author developed the rear suspension rocker ; the lateral chassis and the pyramidal rear arm. This synthesis was found efficient immediately. G. Godier won the endurance championship in 1975 with a victory at Le Mans “Bol d’Or”

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Khammari, Ayoub. "Système embarqué de détection multi-sensorielle de véhicules : application à la gestion intelligente des interdistances." Paris, ENMP, 2005. http://www.theses.fr/2005ENMP1319.

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Abstract:

Ce travail de thèse a pour sujet l'étude et le développement d'un système de détection de véhicules pour une conduite plus sécurisée, avec comme principale application la gestion intelligente de la distance inter véhiculaire. En effet, près d'un accident corporel sur quatre est dû à une collision arrière. Nous considérons que notre système améliore sensiblement la robustesse de la détection de véhicules par rapport à l'existant. Deux points sont à l'origine de cette amélioration. Premièrement, nous avons accordé beaucoup d'intérêt à la détection par monovision, en concevant une approche original basée sur une analyse fine du gradient et l'extraction d'attributs d'image, renforcée par l'algorithme de classification adaboost/ga. Deuxièmement, nous avons conçu un outil générique de fusion basé sur la théorie des croyances, ayant pour but de combiner les confiances en provenance de plusieurs sources différentes qu'elles soient physiques ou algorithmiques. Cela nous a permis de bâtir une architecture modulaire et souple permettant d'exploiter au mieux les ressources disponibles pour mieux distingur les véhicules des autres objets de la scène routière. Ce système est actuellement opérationnel et implémenté sur le démonstrateur lara du caor. Il aété évalué lors de la clôture du projet arcos et a prouvé sa fiabilité au cours des démonstrations sur piste sur des scénarios critiques élaborés par les architectes de la fonction "gestion des interdistances"
This ph. D. Thesis tackles the problem of improving the robustness of vehicle detection for acc applications. In fact, one corporal accident out of four is due to a rear collision. For this sake, we combine two sensors : a frontal camera and a laser scanner. The improvement of the robustness stems from two aspects. First, we addressed the visionb based detection by developing an original approach based on fine gradient analysis, enhanced with the algorithm adaboost/ga for vehicle recognition. Then, we use the theory of evidence as a fusion framework to combine confidences delivered by the sensors and algorithms in order to improve the classification "vehicle vs. Non vehicle". The final architecture of the system is not only modular but also generic and flexible, that it could be used for other detection applications. The system was successfully implemented on lara, the prototype vehicle of the robotics center. It was evaluated at the final session of the project arcos and has demonstrated its fiability over various test scenarios elaborated specifically for acc applications

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Mafrica, Stefano. "Capteurs visuels bio-inspirés pour des applications robotiques et automobiles." Thesis, Aix-Marseille, 2016. http://www.theses.fr/2016AIXM4029/document.

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Abstract:

Grâce aux progrès réalisés dans les domaines de la robotique et des systèmes de transport intelligents (ITS), les véhicules autonomes du futur sont en train de devenir une réalité. Comme les véhicules autonomes devront se comporter en toute sécurité en présence d’autres véhicules, de piétions et d’autres objets fixes ou en mouvement, une des choses les plus importantes qu’ils doivent faire est de percevoir efficacement à la fois leur mouvement et l’environnement autour d’eux. Dans cette thèse, nous avons d’abord étudié comment des capteurs visuels bio-inspirés, qui mesurent le flux optique en 1-D en utilisant seulement quelques pixels sur la base du système visuel de la mouche, pourraient être utilisés pour améliorer les manœuvres de stationnement automatiques. Nous avons ensuite travaillé sur une nouvelle rétine de silicium bio-inspirée, en montrant que le nouveau pixel, appelé M²APIX, est capable de s’auto-adapter dans une gamme de 7 décades et de répondre de manière appropriée à des changements de luminosité rapides jusqu’à ±3 décades, tout en conservant une sensibilité aux contrastes aussi bas que 2%. Nous avons enfin développé et testé un nouveau capteur de flux optique basé sur cette rétine auto-adaptative et sur une nouvelle méthode robuste pour le calcul du flux optique, qui est robuste aux variations de lumière, textures et vibrations que l’on retrouve en milieu routier. Nous avons également construit un robot de type voiture, appelé BioCarBot, qui estime sa vitesse et son angle de braquage au moyen d’un filtre de Kalman étendu (EKF), en utilisant uniquement les mesures de flux optique délivrées par deux capteurs de ce type regardant vers le sol
Thanks to the advances in the fields of robotics and intelligent transportation systems (ITS), the autonomous vehicles of the future are gradually becoming a reality. As autonomous vehicles will have to behave safely in presence of other vehicles, pedestrians and other fixed and moving objects, one of the most important things they need to do is to effectively perceive both their motion and the environment around them. In this thesis, we first investigated how bio-inspired visual sensors, giving 1-D optic flow using a few pixels based on the findings on the fly’s visual system, could be used to improve automatic parking maneuvers. We subsequently tested a novel bio-inspired silicon retina, showing that the novel pixel, called M2APix, can auto-adapt in a 7-decade range and respond appropriately to step changes up to ±3 decades, while keeping sensitivity to contrasts as low as 2%. We lastly developed and tested a novel optic flow sensor based on this auto-adaptive retina and a new robust method for computing the optic flow, which is robust to the light levels, textures and vibrations that can be found while operating on the road. We also constructed a car-like robot, called BioCarBot, which estimates its velocity and steering angle by means of an extended Kalman filter (EKF) using only the optic flow measurements delivered by two downward-facing sensors of this kind

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Shonda, Osoko Fredy. "Contribution au développement d’outils numériques d’analyse exergétique pour l’optimisation des groupes motopropulseurs de véhicules automobiles." Lyon, INSA, 2009. http://www.theses.fr/2009ISAL0121.

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Abstract:

Les objectifs ambitieux que se sont fixés les constructeurs automobiles en matière de réduction des émissions de CO2 nous amènent à l’étude de systèmes de récupération d’énergie ou de nouveaux concepts d’hybridation. Cela implique l’intégration de modèles de plus en plus complexes d’organes physiques ainsi que des lois de gestion de l’énergie adéquates. L’analyse exergétique des groupes motopropulseurs en régime transitoire devient indispensable dès qu’il s’agit d’utiliser, de convertir et de stocker plusieurs formes d’énergie (mécanique, pneumatique…) afin de déterminer le potentiel de réduction de la consommation de diverses architectures de véhicule (thermique, hybride pneumatique, hybride électrique). À cette fin, nous avons développé une bibliothèque numérique, respectant le principe de la modélisation bond-graph, de capteurs de flux d’exergie et de modèles de composants physiques modifiés afin d’intégrer les termes d’accumulation et de destruction de l’exergie. Cette bibliothèque est utilisée pour déterminer l’exergie des gaz d’échappement selon tout le plan de fonctionnement du moteur thermique (charge-régime). Il en résulte les limites théoriques de tous systèmes de conversion de l’énergie disponible aux différents points de la ligne d’échappement. Par ailleurs, les éléments de la bibliothèque « exergie » ont été utilisé pour quantifier les pertes et destruction d’exergie au sein d’un véhicule hybride pneumatique pour différents cycles de roulage. Le modèle intègre les aspects thermiques du réservoir d’air, ce qui impactent la consommation de carburant. On dispose ainsi d’un critère supplémentaire pour comparer des systèmes de récupération d’énergie entre eux
The ambitious commitment of automotive manufacturers to reduce CO2 emissions leads us to the study of energy recovery systems or new hybridisation concepts. It implies the integration of more and more complex physical components as well as adequate energy management strategies. Since we deal with the use, the conversion and the storage of many types of energy (e. G. Mechanical, pneumatic…), the transient exergy analysis of powertrains becomes essential for the determination of the eventual fuel saving corresponding to a diversity of vehicle architectures i. E. Thermal, pneumatic hybrid, electric hybrid. Therefore, we developed a numerical library that complies with the bond-graph modelling principle and is made up of exergy flow sensors and models of physical components that are modified in a way to include the terms of exergy storage and destruction. We use this library to determine the exergy of exhaust gases over all the operating points of the thermal engine (with respect to the engine load and rotary speed). Thus, we obtain the theoretical limits of the energy conversion at different measurement points of the exhaust line. Beside, we also used the “exergy” library in order to quantify the wastes and destructions of exergy within a pneumatic hybrid vehicle over different driving cycles. The model includes the thermal aspects of the air tank that affect the fuel consumption. Thus, we benefit from an additional criterion for the comparison of energy recovery systems to each other

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Weber, Philippe. "Modélisation et identification d'un système de freinage pour véhicules automobiles et conception de la commande." Mulhouse, 1992. http://www.theses.fr/1992MULH0209.

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Kamp, Jean-François. "Interaction homme-machine a bord des véhicules automobiles : étude des modalités et des dispositifs d'interaction." Paris, ENST, 1998. http://www.theses.fr/1998ENST0002.

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Abstract:

Cette recherche s'inscrit dans le cadre général de l'interaction homme-machine. Elle s'intéresse plus particulièrement a l'interaction entre les occupants d'un véhicule automobile et les systèmes électroniques installes dans l'habitacle (téléphone, navigation, information trafic, radio). L'objectif est d'étudier de nouvelles modalités d'interaction plus naturelles comme le geste, la parole ou l'écrit pour améliorer la sécurité des personnes à bord du véhicule et l'efficacité du dialogue avec les systèmes électroniques embarquer. Le problème qui se pose dans une interaction entre l'homme et le véhicule est tout à fait spécifique car le conducteur accomplit une tâche principale, la conduite du véhicule, et il doit interagir en parallèle avec les systèmes embarques. Les dispositifs d'interaction avec les systèmes embarques sont actuellement limites à de simples boutons et manettes. Pour résoudre le problème, une nouvelle interface d'entrée exploitant la modalité gestuelle est étudiée et évaluée. Les commandes de l'utilisateur sont introduites par des gestes captes par une surface tactile de faibles dimensions. Le trace qui peut être une lettre, un chiffre ou un symbole est reconnu par une méthode connexionniste. L'étude aborde les différents aspects du problème : - adapter la méthode connexionniste et la méthode de prétraitement de manière à diminuer le temps de calcul et la place mémoire occupée. - mener une évaluation ergonomique de la surface tactile - définir un vocabulaire de symboles beaucoup plus riche que celui offert par les boutons et manettes - intégrer la reconnaissance de symboles dans une architecture logicielle multiagents.

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Ribière-Tharaud, Nicolas. "Amélioration des méthodes de qualification des véhicules automobiles en CEM : applications aux faisceaux de câbles." Paris 11, 2001. http://www.theses.fr/2001PA112213.

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Mahmoudi, Madjid. "Corrélation entre essais de CEM sur table et essais sur véhicules d' équipements pour automobiles." Paris 6, 2005. http://www.theses.fr/2005PA066438.

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Abstract:

Dans l’industrie automobile, le nombre d’équipements électroniques ne cesse de croître alors que les temps de développement diminuent. Cette multiplication des équipements électroniques peut entraîner des phénomènes d’auto-perturbation dans les véhicules, notamment au niveau des récepteurs embarqués. Ceci se traduit par des parasites audibles au niveau des haut-parleurs de l’autoradio. Dans le but de prévenir ces effets indésirables, des essais en compatibilité électromagnétique (CEM) sur véhicule et sur les équipements isolés sont effectués. Dans chacun de ces essais, il s’agit de vérifier que le niveau de perturbation mesuré est inférieur à une limite acceptable. Les essais sur les équipements isolés ont pour objectif d’anticiper la validité des équipements lors des essais sur véhicule. Le travail de la thèse consiste à mettre au point une méthode permettant de calculer les limites à respecter lors des essais sur table, qui garantissent la validation des équipements lors des essais sur véhicule. La méthode a été validée dans un cas simple, et dans le cas d’un véhicule simplifié. Dans ce cas, nous avons utilisé la méthode des plans d’expériences pour tenir compte de la variabilité des configurations d’essais sur véhicule

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Boutevin, Corinne. "Problèmes d'ordonnancement et d'affectation avec contraintes de ressources de type RCPSP et line balancing." Clermont-Ferrand 2, 2003. http://www.theses.fr/2003CLF21464.

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Abstract:

Dans cette thèse, nous proposons des méthodes de résolution pour des problèmes d'ordonnancement et d'affectation de type RCPSP et Line Balancing (problèmes d'ordonnancement et d'affectation avec contraintes de ressources). Deux problèmes industriels de type RCPSP sont étudiés. Ceux-ci ne pouvant pas être entièrement modélisés par le RCPSP, plusieurs extensions sont proposées. Le problème de Line Balancing étudié concerne l'assemblage de véhicules par des postes de travail. Il s'agit d'affecter les opérations aux postes afin de minimiser le nombre de postes utilisés. Nous effectuons le lien entre ce problème industriel et le modèle du bin packing et proposons plusieurs extensions afin d'adapter les méthodes du bin packing au problème d'équilibrage. Les modèles sont résolus avec des formulations mathématiques, heuristiques, métaheuristiques, couplages et chaînages de méthodes. . . Les tests et comparaisons des méthodes sont basés sur des instances de la littérature et industrielle

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Chaaban, Khaled. "Architecture Informatique Temps-Réel Pour Véhicules Avancés." Phd thesis, Université de Technologie de Compiègne, 2006. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00126989.

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Abstract:

Cette thèse se situe dans le domaine des systèmes informatiques temps-réel embarqués, plus particulièrement les logiciels embarqués dans l'automobile pour tous les dispositifs émergents et à venir d'évaluation des systèmes d'aide à la conduite (ADAS) pour les prochaines générations de véhicules. Ce document présente les trois axes principaux des travaux de cette thèse : Le premier axe comprend le développement d'un middleware reconfigurable dynamiquement, SCOOT-R. Le deuxième axe concerne le développement des techniques d'ordonnancement distribuées des opérations SCOOT-R avec un objectif de qualité de service de bout en bout. Finalement, le développement des techniques d'ordonnancement régulé pour l'adaptation du système à des situations de conduite et comportements du conducteur variables. Dans ce cas l'importance des fonctions est adaptée suivant le contexte momentané du système.

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Dang, Thanh Thuy Van. "Méthodes pour l'analyse de cycle de vie des batteries lithium-ion des véhicules électriques." Paris, ENMP, 2011. http://www.theses.fr/2011ENMP0051.

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Abstract:

Le présent mémoire a permis la construction d'un cadre permettant d'appliquer l'approche d'Analyse de Cycle de Vie (ACV) aux différentes technologies de batteries Li-ion des véhicules électriques (VE), en prenant en compte tout leur cycle de vie (production – utilisation – fin de vie). Concrètement, il permet d'établir une base de données dédiée à la batterie, de la modéliser et de la paramétrer. D'autres difficultés méthodologiques ont été résolues : choix de l'unité fonctionnelle, modularité du produit, incertitudes sur son usage et sur sa durée de vie, règles d'allocation pour la fin de vie… L'analyse de sensibilité menée montre que les résultats sont étroitement liés aux données et aux scénarios choisis. Pour le scénario de référence, les principales conclusions sont : - Potentiel de réchauffement climatique de l'ordre de 12kg CO2/ kg de batterie (production et fin de vie). D'autres impacts environnementaux ont été également examinés. - Importance du choix des matières de la batterie, de leurs procédés d'élaboration et de la localisation des usines vis-à-vis de sa performance écologique (ex : les matières actives de la cathode). - Gain sur certains impacts du bilan ACV grâce à des matières valorisées lors du recyclage des batteries. Ce gain varie en fonction des procédés de recyclage envisagés (pyrométallurgie et/ou hydrométallurgie) et des matières récupérées. - Bénéfice écologique pour le parc VE si l'on met en place un système de gestion des batteries (ex : cas de la location des batteries) Afin de favoriser l'éco-conception des batteries, un modèle d'ACV simplifié est proposé, permettant un gain en termes de temps et de coût tout en visant la même qualité de prestation qu'une ACV détaillée
A framework enabling an application of Life Cycle Assessment approach to various technologies of Lithium-ion Electric Vehicles batteries is created. It encompasses all the life cycle of the product (Manufacturing – Use – End of Life). More precisely, a specific LCA database for Li-ion batteries is constructed and batteries life cycle is successfully modeled. Others difficulties are discussed and solved during this works, such as the choice of batteries functional unit, system modularity, uncertainties of the Use phase and of batteries' lifetime, allocation rules for batteries End of Life… A sensibility analysis is carried out and shows that LCA results strongly depend on chosen data and scenarios. Main conclusions obtained from the base case of our studies are: - Climate change potential of a battery is about 10 - 15 kg CO2 éq/kg of batteries. This amount takes into account the manufacturing and the end of life. Others environmental impacts are also quantified (regional impacts such as acidification, eutrophisation; human toxicity and ecotoxicity…). - Batteries LCA results are sensitive regarding to the choice of its materials, of the manufacturing processes and of the geographic parameters. - Materials recovery during the End of Life phase leads to environmental benefit for the global impacts of the batteries. However, it depends on the recycling process (pyrometallurgical and/or hydrometallurgical), as well as on the nature of recovered materials. - Batteries leasing scenario can help minimizing environmental impacts of Electric Vehicles park. In order to facilitate eco-conception of Li-ion batteries, a simplified LCA model is created, which reduces times and costs of future LCA studies while ensuring the same accuracy

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Chamaillard, Yann. "Modélisation et identification de systèmes complexes : application à des véhicules routiers en vue de l'étude d'un nouveau système de freinage." Mulhouse, 1996. http://www.theses.fr/1996MULH0437.

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Abstract:

Nous proposons une stratégie générale de la recherche d'un modèle. Elle consiste à analyser les objectifs, les moyens et le temps disponible, à faire le choix du type de modèle, à construire le modèle et à effectuer une comparaison itérative des résultats. Nous montrons que l'analyse du système gagne en rigueur, que le modèle gagne en possibilités d'évolution et en confort d'utilisation, si l'on adopte certaines notions orientée objets. L'étude des éléments qui conditionnent le comportement des véhicules illustre la complexité des véhicules et leurs caractères hautement non - linéaires. L'analyse de la problématique du freinage et de la tenue de route démontre que des études monoaxiales du comportement des véhicules ne peuvent être satisfaisantes pour l'étude de bon nombres de phénomènes. Un véhicule est un système complexe, non - linéaire ayant des comportements couplés. Des modèles complets et précis des véhicules sont nécessaires afin de parfaire la connaissance des phénomènes, d'élaborer, de tester et de valider des solutions modernes, novatrices et performantes. Les modèles élaborés sont au nombre de six. Le plus simple d'entre eux représente un quart de véhicule bloqué en ligne droite, tandis que le plus complexe est représentatif d'un véhicule articulé. Les modèles élaborés, de type boite grise, maintiennent une corrélation et une cohérence avec la réalité physique du comportement du véhicule d'un niveau élevé tout en offrant une précision importante de la description des phénomènes, offrent une très bonne précision de calcul en rapport du temps de calcul, sont d'un emploi aisé et peuvent être facilement modifié et enrichi. Les possibilités de ces modèles sont illustrées par un panel de simulations représentatives de différentes situations de conduite, par l'étude d'une régulation de freinage par une commande auto-adaptative et par l'analyse de l'influence de différentes politiques de freinage

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Chateauroux, Élodie. "Analyse du mouvement d'accessibilité au poste de conduite d'une automobile en vue de la simulation : cas particulier des personnes âgées." Lyon, INSA, 2009. http://theses.insa-lyon.fr/publication/2009ISAL0037/these.pdf.

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Abstract:

Cette étude se place dans le contexte des mannequins numériques utilisés, dés les premières phases de conception, pour tester l’ergonomie d’environnements comme un véhicule automobile. Ces nouveaux outils ne tiennent pas encore compte du vieillissement dans la population. Les mouvements d’entrée et de sortie sont des mouvements complexes particulièrement problématiques pour les seniors. Cette thèse a pour but d’analyser les mouvements d’accessibilités de personnes âgées pour 1/ mieux comprendre leurs difficultés, 2/ pouvoir simuler ces mouvements au moyen d’un mannequin numérique. Dix huit sujets âgés et 7 sujets jeunes ont participés aux expérimentations. Des mouvements d’entrée et de sortie de quatre véhicules ont été capturés et les notes d’inconfort sont recueillies par un questionnaire. De plus, les effets du vieillissement sont différents d’une personne à l’autre, les sujets âgés ont donc passé une série de tests dans le but d’évaluer leurs capacités fonctionnelles. Ces tests sont utilisés pour définir 3 groupes de sujets : ceux qui ont un problème fonctionnel, ceux qui ont des capacités « médiocres » et ceux qui ont de bonnes capacités fonctionnelles. Les mouvements d’entrée et de sortie sont analysés par le biais des interactions entre le sujet et l’environnement dans le but de définir les contraintes liées à la géométrie du véhicule. Deux grandes stratégies sont observées pour les mouvements d’entrée et pour ceux de sortie. Les stratégies d’entrée et sortie « S’Assoit D’abord » et « Deux Jambes Ensemble » ont tendance à être utilisées par des personnes ayant des problèmes fonctionnels. Les stratégies « Jambe Droite la Première » et « Jambe Gauche la Première » sont respectivement les stratégies d’entrée et de sortie les plus observées quelles que soient les capacités fonctionnelles. Ces mouvements sont découpés en phases pour lesquelles des sous-stratégies sont définies. Les interactions entre les mains et l’environnement semblent jouer un rôle très important. Des mécanismes de compensation sont observés dans les mouvements des personnes ayant des problèmes fonctionnels. Les questionnaires d’inconfort montrent que les personnes âgées rencontrent plus de problèmes en sortant qu’en entrant dans les véhicules. Les notes d’inconfort sont influencées par les capacités fonctionnelles des sujets mais les résultats sont très hétérogènes. Une explication proposée est que ces notes reflètent essentiellement les préférences des sujets en termes d’accessibilité automobile. Un examinateur extérieur serait donc mieux à même d’évaluer les difficultés des personnes âgées. Les mouvements capturés sont structurés dans des bases de données dans le but de simuler les mouvements d’accessibilité de personnes âgées à l’aide du logiciel RPx
This study takes place in the context of Digital Human models used to test the ergonomics of environments such as automotives in the earliest stages of the design process. Yet, these tools do not take into account the aging of the population. The car ingress and egress motions are particularly problematic for seniors. This thesis aims at analysing car accessibly movements of elderly people in order to 1/ better understand their difficulties and 2/ simulate these motions using a digital human model. Eighteen elderly and 7 young subjects participated in the experiment. Ingress and egress motions were captured for four types of vehicle and discomfort ratings were collected by a questionnaire. As age effects differ from one person to another, the functional capacities were measured using clinical tests to draw a portrait of the abilities of each elderly subject. Results of these tests are used to define 3 groups of people: those who have a functional problem, those with “mediocre” capacities and those who have good capacities. Ingress and egress motions are analysed through the interaction between the subject and the environment in order to define the constraints linked to vehicle design. Two major strategies have been observed for the ingress and egress movements. The strategies “Sit First” and “Two Legs Out” are used by people with functional problems. The strategies “Right Leg First” and “Left Leg First” are the most observed ingress and egress strategies, regardless of functional capacities. These movements are decomposed into phases for which sub-strategies are defined. The interactions between the hands and the environmental seem to play an important role. Compensation mechanisms are observed in the movements of persons with functional problems. The discomfort questionnaires show that elderly subjects face more problems when exiting than when entering a car. Discomfort ratings are influenced by the functional abilities of subjects but the results are very heterogeneous. An explanation would be that these ratings also reflect the preferences of subjects in terms of car accessibility. An external examiner would then better assess the difficulties of elderly people. The captured movements are structured in databases in order to simulate the accessibility movements of elderly using the RPx software

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Dissertations / Theses on the topic 'Parcs de véhicules automobiles'

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