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Dissertations / Theses on the topic 'PD Computed Torque Control'

Author: Grafiati

Published: 4 June 2025

Last updated: 1 August 2025

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1

Gullayanon, Rutchanee. "Motion Control of 3 Degree-Of-Freedom Direct-Drive Robot." Thesis, Georgia Institute of Technology, 2005. http://hdl.handle.net/1853/6969.

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Abstract:

Modern motion controllers of robot manipulators require knowledge of the system's dynamics in order to intelligently predict the torque command. The main objective for this thesis is to apply various motion controllers on a parallel direct drive robot in simulations and verify if one can take advantage of the model knowledge to improve performance of controllers. The controllers used in this thesis varied from simple PD control with position and velocity reference only applied independently at each joint to more advanced PD control with full dynamic feedforward term and computed torque contro

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2

Sankaran, Jayavel. "Real-time computed torque control of flexible-joint robots." Thesis, National Library of Canada = Bibliothèque nationale du Canada, 1997. http://www.collectionscanada.ca/obj/s4/f2/dsk2/ftp01/MQ28868.pdf.

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3

VALLE, CARLOS MAGNO CATHARINO OLSSON. "COMPUTED-TORQUE CONTROL OF A SIMULATED BIPEDAL ROBOT WITH LOCOMOTION BY REINFORCEMENT LEARNING." PONTIFÍCIA UNIVERSIDADE CATÓLICA DO RIO DE JANEIRO, 2016. http://www.maxwell.vrac.puc-rio.br/Busca_etds.php?strSecao=resultado&nrSeq=27798@1.

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Abstract:

PONTIFÍCIA UNIVERSIDADE CATÓLICA DO RIO DE JANEIRO<br>CONSELHO NACIONAL DE DESENVOLVIMENTO CIENTÍFICO E TECNOLÓGICO<br>Esta dissertação apresenta o desenvolvimento de um controle híbrido de um robô do tipo humanoide Atlas em regime de locomoção estática para a frente. Nos experimentos faz-se uso do ambiente de simulação Gazebo, que permite uma modelagem precisa do robô. O sistema desenvolvido é composto pela modelagem da mecânica do robô, incluindo as equações da dinâmica que permitem o controle das juntas por torque computado, e pela determinação das posições que as juntas devem assumir. Isto

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4

ALHAJ, ALI SOUMA MAHMOUD. "TECHNOLOGIES FOR AUTONOMOUS NAVIGATION IN UNSTRUCTURED OUTDOOR ENVIRONMENTS." University of Cincinnati / OhioLINK, 2003. http://rave.ohiolink.edu/etdc/view?acc_num=ucin1064404165.

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5

Oliveira, Israel Gonçalves de. "Comparação entre as estratégias de controle por torque calculado e controle repetitivo aplicados a manipuladores robóticos." reponame:Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da UFRGS, 2016. http://hdl.handle.net/10183/156791.

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Abstract:

Este trabalho apresenta uma comparação entre as estratégias de controle por torque calculado e controle repetitivo aplicadas a manipuladores robóticos. O objetivo no uso desses controladores é para que o manipulador siga referência de trajetória periódica no espaço das juntas. O desenvolvimento e implementação dos controladores são focados no manipulador WAM (Whole Arm Manipulator) da Barrett Technology®Inc. Neste trabalho, também são apresentadas uma formulação do modelo não linear do manipulador e as sínteses dos controladores por torque calculado e repetitivo aplicados ao modelo do manipula

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6

Machín, Sofía Valentina. "Diseño de un controlador para un vehículo movil." reponame:Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da UFRGS, 2017. http://hdl.handle.net/10183/172037.

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Abstract:

El siguiente trabajo busca desarrollar y testear un controlador para un robot móvil con fines agrícolas. Enmarcado en un proyecto más grande, que actualmente desarrolla un prototipo de robot móvil con desplazamiento autónomo para colaborar en las tareas agropecuarias, este trabajo parte de las ecuaciones cinemáticas desarrolladas para este prototipo y desarrolla una estrategia de control mediante torque computado para el desplazamiento autónomo del vehículo en el medio y se realizan simulaciones de las mismas. Realizado este trabajo y obteniendo resultados certeros se deja todo pronto para con

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7

Nyzen, Robert J. "Analysis and control of an eight degree-of-freedom manipulator." Ohio : Ohio University, 1999. http://www.ohiolink.edu/etd/view.cgi?ohiou1175796367.

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8

Almeida, Mateus Vagner Guedes de. "Estudo da concepção de um robô paralelo de três graus de liberdade." reponame:Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da UFRGS, 2018. http://hdl.handle.net/10183/182416.

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Abstract:

O mecanismo 3-RPS é um mecanismo paralelo que possui três graus de liberdade: rolagem, arfagem e elevação. Tem vantagem em relação ao custo em comparação com o manipulador Plataforma de Stewart em aplicações onde não são necessários seis graus de liberdade e, por ser um mecanismo paralelo, possui maior relação peso/capacidade de carga que robôs seriais. No presente trabalho, um estudo é realizado para a concepção de um robô do tipo 3-RPS. O estudo aborda a cinemática, a dinâmica e estratégia de controle para o robô. Um controle por torque computado é aplicado a um modelo virtual em ambiente CA

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9

Valente, Vitor Tumelero. "Análise, simulação e controle de um sistema de compensação de movimento utilizando um manipulador plataforma de stewart acionado por atuadores hidráulicos." reponame:Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da UFRGS, 2016. http://hdl.handle.net/10183/141138.

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Abstract:

O mecanismo Plataforma de Stewart é um manipulador do tipo paralelo, com seis graus de liberdade, boa relação peso/carga e alta rigidez. Tais características conferem a este tipo de manipulador propriedades superiores de precisão em relação aos manipuladores seriais. Neste trabalho, o controle de um Manipulador Plataforma de Stewart (MPS) acionado por atuadores hidráulicos é estudado com o objetivo de compensação de movimentos para viabilização de transferência de cargas e pessoas em ambiente naval.Visando ao desenvolvimento de um protótipo experimental, o manipulador é estudado considerando a

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10

Barbeiro, Tácio Luiz de Souza. "Controle de robôs manipuladores subatuados via Síntese-&#956." Universidade de São Paulo, 2001. http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18133/tde-12082016-160927/.

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Abstract:

Este trabalho trata da implementação de uma técnica de controle robusto, Síntese-&#956 em um robô manipulador de três graus de liberdade com juntas passivas. A necessidade de um de controle robusto se deve ao fato de que em uma aplicação real o sistema está sujeito a mudanças nos seus parâmetros internos e a distúrbios externos (ruído dos sensores, etc). Aqui, uma metodologia de controle robusto que combina o método do torque computado e controladores robustos projetados via Síntese-&#956 é proposta e utilizada com êxito. O equacionamento matemático da distância do sistema é apresentado e a li

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11

Kocak, Elif. "Control Law Partitioning Applied To Beam And Ball System." Master's thesis, METU, 2008. http://etd.lib.metu.edu.tr/upload/12609564/index.pdf.

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Abstract:

In this thesis different control methods are applied to the beam and ball system. Test setup for the previous thesis is handled, circuit assemblies and hardware redesigned. As the system is controlled by the control law partitioning method by a computer, discrete time system model is created. The controllability and the observability of the system are analyzed and a nonlinear controller by using control law partitioning in other words computed torque is designed. State feedback control algorithm previously designed is repeated. In case of calculating the non measurable state variables two diff

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Akalin, Gokcan. "Simulation Of Biped Locomotion Of Humanoid Robots In 3d Space." Master's thesis, METU, 2010. http://etd.lib.metu.edu.tr/upload/12612470/index.pdf.

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Abstract:

The main goal of this thesis is to simulate the response of a humanoid robot using a specified control algorithm which can achieve a sustainable biped locomotion with 4 basic locomotion phases. Basic parts for the body of the humanoid robot model are shaped according to the specified basic physical parameters and assumed kinematic model. The kinematic model, which does not change according to locomotion phases and consists of 27 segments including 14 virtual segments, provides a humanoid robot model with 26 degrees of freedom (DOF). Corresponding kinematic relations for the robot model are obt

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Gilbert, Gregory S. Jr. "Scaling a Prismatic Revolute Joint (Pr) Manipulator Using Similitude and Buckingham Pi Techniques." Thesis, Virginia Tech, 1998. http://hdl.handle.net/10919/36599.

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Abstract:

This thesis presents scaling methods for sizing a prototype micro prismatic revolute (PR) manipulator actuated by permanent magnet (PM) direct current (d.c.) gearmotors. Dimensional analysis was the principle tool used in this investigation, and addressed the problems of scaling a trajectory planner, control law, and gearmotors that exhibit internal nonlinear friction. Similitude methods were used to develop a scaleable two degree-of-freedom trajectory planner from a third order polynomial. Scaling laws were developed from Buckingham's Pi theorem to facilitate the selection process of gearm

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Chandra, Rohit. "Application of Dual Quaternion for Bimanual Robotic Tasks." Thesis, Université Clermont Auvergne‎ (2017-2020), 2019. http://www.theses.fr/2019CLFAC042.

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Abstract:

L'approche classique pour le contrôle coopératif dans l’espace de travail d’un manipulateur bi-bras a été revisitée. En particulier, une nouvelle approche pour la formulation symétrique de la coordination bi-bras à l'aide du concept "virtual sticks" a été proposée à l'aide d'un torseur cinématique en utilisant des quaternions duaux. Le contrôle couplé dans l'espace de travail coopératif qui est proposé, i.e. le contrôle simultané, en position et en orientation, des points de consigne de l'espace de travail relatif et absolu a été comparé à un contrôleur proportionnel découplé traitant séparéme

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Xin, Ming. "Kinematics, Dynamics, and Controller Design for the Contour Crafting Cartesian Cable (C4) Robot." Ohio University / OhioLINK, 2008. http://rave.ohiolink.edu/etdc/view?acc_num=ohiou1213223249.

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Mendes, Miguel Pereira. "Computed-torque control of the Kinova JACO² Arm." Master's thesis, 2017. http://hdl.handle.net/10316/82882.

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Abstract:

Dissertação de Mestrado Integrado em Engenharia Electrotécnica e de Computadores apresentada à Faculdade de Ciências e Tecnologia<br>Nos últimos anos, várias áreas ligadas à robótica têm evoluído, estando cada vez mais presentes na vida do ser humano. Uma dessas áreas, onde se têm notado mais progressos, é a área da robótica assistiva. Muitas pessoas portadoras de deficiências motoras beneficiam deste tipo de tecnologias, cuja utilidade aumenta consideravelmente a sua qualidade de vida. Existe, por exemplo, um braço robótico relativamente novo no mercado denominado de JACO² desenhado especific

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Barakat, Nael. "Computed torque control of a differentially driven automated guided vehicle." Thesis, 1996. http://spectrum.library.concordia.ca/2780/1/MM10823.pdf.

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Li, Quan Yuan, and 李權原. "Genetic algorithm enhanced Fuzzy logic-computed torque contour control for parallel machine tools." Thesis, 2006. http://ndltd.ncl.edu.tw/handle/44817192589394256302.

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Abstract:

碩士<br>國立交通大學<br>機械工程系所<br>94<br>In this study the computed-torque control has been developed on 3RPS parallel machine tool, and compared the continuous trajectory tracking in different load with traditional position control. In order to improve the low precision of tracking in high feedrate and large curvature, the relationship of feedrate, curvature and contour error has been established with fuzzy logic control to replace the complicated and inaccurate mathematics model, and also combined with genetic algorithm to build up control parameters. The simulation and experimental results show that

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CHEN, YU-YUAN, and 陳譽元. "Implementation of computed torque and resolved acceleration control for a six-axis manipulator." Thesis, 1991. http://ndltd.ncl.edu.tw/handle/08046360363175267505.

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(8803472), Ruiwen Wei. "Analysis of Computed Torque Control Applied with Command Shaping to Minimize Residual Vibration in a Flexible-Joint Robot." Thesis, 2020.

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Abstract:

During fast point-to-point motion, the inherent joint flexibility could be detrimental in terms of residual vibration. Aiming to minimize the vibration, the command shaping method has been developed so as to remove critical energy from the input profile at resonant frequencies. Since this method requires information of a physical model in order to find the target frequencies, the quality of the shaped command profile relies on the accuracy of the model parameter estimation. Therefore, in this work, a system identification method using Instrumental Variables is applied from the literature. Comp

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Ochoa, Hélio José Batista. "Compliant Control of the Kinova Robot for Surface Polishing." Master's thesis, 2018. http://hdl.handle.net/10316/86643.

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Abstract:

Dissertação de Mestrado Integrado em Engenharia Electrotécnica e de Computadores apresentada à Faculdade de Ciências e Tecnologia<br>O presente trabalho consiste em testar diferentes algoritmos de controlo no robô Kinova JACO² e proporcionar uma solução para o polimento automatizado. Atualmente, o processo de polimento a nível industrial apresenta limitações quer a nível de tempo assim como de produção, uma vez que ainda é realizado manualmente. Devido ao facto deste processo ser moroso e por vezes complexo requer muito tempo por parte do ser humano a desempenhar a mesma tarefa. Inicialmente s

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