To see the other types of publications on this topic, follow the link: Planification de document.
Dissertations / Theses on the topic 'Planification de document'
Create a spot-on reference in APA, MLA, Chicago, Harvard, and other styles
Consult the top 50 dissertations / theses for your research on the topic 'Planification de document.'
Next to every source in the list of references, there is an 'Add to bibliography' button. Press on it, and we will generate automatically the bibliographic reference to the chosen work in the citation style you need: APA, MLA, Harvard, Chicago, Vancouver, etc.
You can also download the full text of the academic publication as pdf and read online its abstract whenever available in the metadata.
Browse dissertations / theses on a wide variety of disciplines and organise your bibliography correctly.
1
Hren, Jean-François. "Planification optimiste pour systèmes déterministes." Thesis, Lille 1, 2012. http://www.theses.fr/2012LIL10188/document.
Full textAbstract:
Dans le domaine de l'apprentissage par renforcement, la planification dans le cas de systèmes déterministes consiste à effectuer une recherche avant grâce à un modèle génératif du système considéré et ce pour trouver l'action à appliquer dans son état courant. Dans notre cas, cette recherche avant conduira à la construction d'un arbre des possibilités, sa racine correspondant à l'état courant du système. Dans le cas où les ressources computationnelles sont limitées et inconnues, il convient d'utiliser un algorithme cherchant à minimiser son regret. Autrement dit, un algorithme retournant une action à effectuer qui soit la plus proche possible de l'optimale en terme de qualité et en fonction des ressources computationnelles. Nous présentons l'algorithme de planification optimiste dans le cas où l'espace d'action est discret. Nous prouvons une borne inférieure et supérieure sur son regret dans le pire des cas ainsi que dans une classe particulière de problèmes. Nous présentons ensuite deux autres algorithmes inspirés de l'approche optimiste dans le cas où l'espace d'action est continuIn the field of reinforcement learning, planning in the case of deterministic systems consists of doing a forward search using a generative model of the system so as to find the action to apply in its current state. In our case, the forward search leads us to build a look-ahead tree, its root being the current state of the system. If the computational resources are limited and unknown, we have to use an algorithm which tries to minimize its regret. In other words, an algorithm returning an action to apply which is as close as possible to the optimal one in term of quality and with respect to the computational resources used. We present the optimistic planing algorithm in the case of a discrete action space. We prove a lower and upper bound in the worst case and in a particular class of problems. Also we present two algorithms using the optimistic approach but in the case of a continuous action space
2
Triki, Nizar. "Planification des soins à domicile." Thesis, Clermont-Ferrand 2, 2016. http://www.theses.fr/2016CLF22733/document.
Full textAbstract:
Dans ce travail de recherche, l’intérêt est porté sur les établissements d’hospitalisation à domicile (HAD) avec l’objectif de développer une approche systématique et globale d’optimisation des soins à domicile dans le but de réduire les dépenses du domaine de la santé tout en satisfaisant une bonne qualité de service. Ce travail de recherche a pour objectif de proposer des modèles mathématiques, étudier les propriétés de ces modèles et développer des méthodes d’optimisation. La prise en compte des principales sources d’incertitudes dans la planification des soins à domicile est un objectif majeur de cette thèse. Dans ce travail, nous nous intéressons à trois problématiques distinctes issues du domaine d’HAD. La première concerne la planification multipériode des tournées des infirmiers en hospitalisation à domicile dont l’objectif consiste étudier le problème de la planification des soins à domicile sur plusieurs périodes en tenant compte de l’aspect de l’incertitude pour chaque période. Un plan hebdomadaire optimisé est donc établi afin de faciliter l’insertion des nouvelles demandes qui arrivent au cours de la semaine. Dans une deuxième problématique, nous étudions le problème de la planification des soins à domicile en tenant en compte de l’aspect de la pénibilité. Nous considérons ce concept comme résultant d’une situation de travail difficile et contraignante, pouvant causer un désintérêt, une situation de stress, voire une dégradation de l’état de santé du travailleur. La dernière problématique porte sur le problème de sectorisation qui impacte au niveau tactique la qualité de soin et de condition de travail pouvant être proposéeThe focus of this research is home health care activities planning. We aim to develop a global systematic approach in order to reduce costs of health care while satisfying a good quality of service. We propose mathematical modelsand we develop optimization methods. The major objective of this thesis is the consideration of the main sources of uncertainty in home health care planning. We are interested in three issues. The first is related to the multi-period home health care planning. An optimized weekly plan is established with a distribution of dle times that allows to insert new demands. We also study drudgery in the activities planning. We consider drudgery as constraining work, which can cause lack of interest or stress. The last topic concerns the districting problem as a key issue in an optimized home health care system organisation
3
Carrera, Susana. "Planification et ordonnancement de plateformes logistiques." Thesis, Vandoeuvre-les-Nancy, INPL, 2010. http://www.theses.fr/2010INPL061N/document.
Full textAbstract:
L'objectif de cette thèse est de fournir des outils d'aide à la décision pour piloter les plateformes logistiques à court de moyen terme. La première partie décrit la problématique concernée et les notions essentielles dans le cadre des chaînes logistiques. Dans la deuxième partie, le problème de la planification est étudié, nous proposons des modèles linéaires pour minimiser les coûts de personnel, qui prennent en compte les flux : leurs variations saisonnières, la possibilité de les négocier localement en amont et en aval, ainsi que leur organisation et celle du travail. Ainsi, l'outil peut être utilisé dans la coordination des flux entres les partenaires de la chaîne livrées en amont et en aval de la plateforme et la négociation des dates de livraison. Ces modèles sont testés et validés sur des instances générées aléatoirement, sur des configurations inspirées de problèmes réels. Dans la troisième partie, nous travaillons sur l'ordonnancement des activités de préparation de commandes. Ici, nous combinons deux familles de contraintes difficiles : l'arrivée de composants (ressources consommables) à des dates et en quantités connues à l'amont de la plateforme, et des tournées de livraison à dates fixées à l'aval. Trois cas particuliers sont étudiés, selon la façon dont les tournées sont organisées. Nous proposons des procédures par séparation et évaluation pour ces problèmes, et un modèle linéaire en nombres entiers pour le cas le plus simple. Des expériences sont faites sur des familles d'instances générées aléatoirement et de manière partiellement hétérogène. Plusieurs perspectives de généralisation sont proposéesThe aim of this thesis is to provide decision support systems to control logistic platforms at the mid-term and short-term levels. Several problems and main notions concerning logistic platform context are described in the first part. In the second part, planning problems are studied. Two linear programming models are proposed to minimize the workforce costs. These models take into account several characteristics : seasonal flow variations, work and flow organization in the platform, and local negotiations of the upstream and downstream flows. In consequence, our decision support system can be used in the flow coordination between supply chain partners. Two types of negotiations are considered : negotiations of upstream and downstream delivered quantities and negotiation of delivery dates. These models have been tested on pertinent randomly generated instances inspired from concerete problems. In the third part of the thesis, the external flows of the platforme are assumed to be fixed. Orders preparation scheduling problem inside the platform is considered. Two families of strong contraints are combined : staircase availability of components (consumable resources) and dixed delivery dates. According to the way the downstream deliveries are organized and penalised, three different cases (based on industrial applications) have been studied. We proposed three branch and bound procedures for these problems, and an integer linear program for the easiest problem. Experimental analysis has been done over heterogeneous randomly generated instance families. In the last part, a series of perspectives for this work are proposed
4
Roussel, Olivier. "Planification de mouvement pour tiges élastiques." Thesis, Toulouse 3, 2015. http://www.theses.fr/2015TOU30355/document.
Full textAbstract:
Le problème de la planification du mouvement a été largement étudié dans le cas de corps rigides articulés mais peu de travaux considèrent les corps déformables. En particulier, les tiges élastiques telles que cables électriques, flexibles hydrauliques et pneumatiques, apparaissent dans de nombreux contextes industriels. Du fait d'une modélisation complexe et d'un grand nombre de degrés de liberté, l'extension des méthodes de planification de mouvement à de tels corps est un problème particulièrement difficile. En se basant sur les propriétés des configurations à l'équilibre statique, cette thèse propose plusieurs approches au problème de planification de mouvement pour des tiges élastiquesThe motion planning problem has been broadly studied in the case of articulated rigid body systems but so far few work have considered deformable bodies. In particular, elastic rods such as electric cables, hydraulic or pneumatic hoses, appear in many industrial contexts. Due to complex models and high number of degrees of freedom, the extension of motion planning methods to such bodies is a difficult problem. By taking advantage of the properties of static equilibrium configurations, this thesis presents several approaches to the motion planning problem for elastic rods
5
Vu, Thanh Tung. "Modèles spatiaux pour la planification cellulaire." Thesis, Paris, ENST, 2012. http://www.theses.fr/2012ENST0043/document.
Full textAbstract:
Dans cette thèse, nous enrichissons et appliquons la théorie des processus de Poisson spatiaux pour résoudre certains problèmes issus de la conception et du déploiement des réseaux cellulaire. Cette thèse comporte deux parties principales. La première partie est consacrée à la résolution de quelques problèmes de dimensionnement et de couverture des réseaux cellulaires. Nous calculons la probabilité de surcharge de systèmes OFDMA grâce aux inégalités de concentration et aux développements d'Edgeworth, pour lesquels nous prouvons des bornes d'erreur explicites, et nous l'appliquons à résoudre un problème de dimensionnement. Nous calculons également la probabilité d'outage et le taux de handover pour un utilisateur typique. La seconde partie est consacrée à l'étude de différents modèles pour la consommation d'énergie dans les réseaux cellulaires. Dans le premier modèle, l'emplacement initial des utilisateurs forme un processus de Poisson ponctuel et à chaque utilisateur est associé un processus d'activité de type ON-OFF. Dans le second modèle, l'arrivée des utilisateurs constitue un processus de Poisson en espace et en temps, une dynamique connue sous le nom de dynamique de Glauber. Nous étudions également l'impact de la mobilité des utilisateurs en supposant que les utilisateurs se déplacent de manière aléatoire pendant leur séjour. Nous nous intéressons dans toutes ces situations, à la distribution de l'énergie consommée par une station de base. Cette énergie est divisée en deux parties: la partie additive et la partie diffusive. Nous obtenons des expressions analytiques pour les moments de la partie additive ainsi que la moyenne et la variance de l'énergie totale consommée. Nous trouvons une borne d'erreur pour l'approximation gaussienne de la partie additive. Nous prouvons que la mobilité des utilisateurs a un impact positif sur la consommation d'énergie. Il n'augmente ni ne réduit l'énergie consommée en moyenne, mais réduit sa variance à $0$ en régime de mobilité élevé. Nous caractérisons aussi le taux de convergence en fonction de la vitesse des utilisateursNowadays, cellular technology is almost everywhere. It has had an explosive success over the last two decades and the volume of traffic will still increase in the near future. For this reason, it is also regarded as one cause of worldwide energy consumption, with high impact on carbon dioxide emission. On the other hand, new mathematical tools have enabled theconception of new models for cellular networks: one of these tools is stochastic geometry, or more particularly spatial Poisson point process. In the last decade, researchers have successfully used stochastic geometry to quantify outage probability, throughput or coverage of cellular networks by treating deployment of mobile stations or (and) base stations as Poisson point processes on a plane. These results also take into account to impact of mobility on the performance of such networks. In this thesis, we apply the theory of Poisson point process to solve some problems of cellular networks, in particular we analyze the energy consumption of cellular networks. This thesis has two main parts. The first part deals with some dimensioning and coverage problems in cellular network. We uses stochastic analysis to provide bounds for theoverload probability of OFDMA systems thanks to concentration inequalities and we apply it to solve a dimensioning problem. We also compute the outage probability and handover probability of a typical user. The second part is dedicated to introduce different models for energy consumption of cellular networks. In the first model, the initial location of users form a \PPP\ and each user is associated with an ON-OFF process of activity. In the second model, arrival of users forms a time-space \PPP. We also study the impact of mobility of users by assuming that users randomly move during its sojourn. We focus on the distribution of consumed energy by a base station. This consumed energy is divided into the additive part and the broadcast part. We obtain analytical expressions for the moments of the additive part as well as the mean and variance of the consumed energy. We are able to find an error bound for Gaussian approximation of the additive part. We prove that the mobility of users has a positive impact on the energy consumption. It does not increase or decrease the consumed energy in average but reduces its variance to zero in high mobility regime. We also characterize the convergent rate in function of user's speed
6
Schmidt, Pascal. "Planification multi-niveaux avec expertise humaine." Thesis, Toulouse, ISAE, 2012. http://www.theses.fr/2012ESAE0023/document.
Full textAbstract:
La planification automatique est un domaine de recherche de l’Intelligence Artificielle qui vise à calculer automatiquement une séquence d’actions menant d’un état initial donné à un but souhaité. Cependant, résoudre des problèmes réalistes est généralement difficile car trouver un chemin solution peut demander d’explorer un nombre d’états croissant exponentiellement avec le nombre de variables. Pour faire face à cette explosion combinatoire, les algorithmes performants ont recours aux heuristiques ou à des solutions hiérarchiques, décomposant le problème en sous-problèmes plus petits et plus simples. Dans une grande majorité des cas, le planificateur doit prendre en compte un certain nombre de contraintes telles que des phases d’actions prédéfinies ou des protocoles. Ces contraintes aident à résoudre le problème en élaguant un grand nombre de branches de l’arbre de recherche. Nous proposons alors une nouvelle méthode pour modéliser et résoudre des problèmes de planification déterministe en se basant sur une approche hiérarchique et heuristique. Nous nous sommes inspirés des formalismes de programmation structurée afin de fournir à l’utilisateur un cadre de travail plus intuitif pour la modélisation des domaines de planification hiérarchique. D’autre part, nous avons proposé un algorithme de planification capable d’exploiter ce formalisme et composer des stratégies à différents niveaux de granularité, ce qui lui permet de planifier rapidement une stratégie globale, tout en étant en mesure de pallier aux difficultés rencontrées à plus bas niveau. Cet algorithme a fait ses preuves face au principal planificateur HTN, SHOP2, sur des problèmes de planification classiqueAutomated planning is a field of Artificial Intelligence which aims at automatically computing a sequence of actions that lead to some goals from a given initial state. However, solving realistic problems is challenging because finding a solution path may require to explore an exponential number of states with regard to the number of state variables. To cope with this combinatorial explosion, efficient algorithms use heuristics, which guide the search towards optimistic or approximate solutions. Remarkably, hierarchical methods iteratively decompose the planning problem into smaller and much simpler ones. In a vast majority of problems, the planner must deal with constraints, such as multiple predefined phases or protocols. Such constraints generally help solving the planning problem, because they prune lots of search paths where these constraints do not hold. In this thesis, we assume that these constraints are known and given to the planner. We thus propose a new method to model and solve a deterministic planning problem, based on a hierarchical and heuristic approach and taking advantage of these constraints. We inspired ourselves from structured programming formalisms in order to offer a more intuitive modeling framework in the domain of hierarchical planning to the user. We also proposed a planning algorithm able to exploit this formalism and build strategies at various levels of granularity, thus allowing to plan quickly a global strategy, while still being able to overcome the difficulties at lower level. This algorithm showed its performances compared with the main HTN planner, SHOP2, on classical planning problems
7
Faye, Papa Abdoulaye. "Planification et analyse de données spatio-temporelles." Thesis, Clermont-Ferrand 2, 2015. http://www.theses.fr/2015CLF22638/document.
Full textAbstract:
La Modélisation spatio-temporelle permet la prédiction d’une variable régionalisée à des sites non observés du domaine d’étude, basée sur l’observation de cette variable en quelques sites du domaine à différents temps t donnés. Dans cette thèse, l’approche que nous avons proposé consiste à coupler des modèles numériques et statistiques. En effet en privilégiant l’approche bayésienne nous avons combiné les différentes sources d’information : l’information spatiale apportée par les observations, l’information temporelle apportée par la boîte noire ainsi que l’information a priori connue du phénomène. Ce qui permet une meilleure prédiction et une bonne quantification de l’incertitude sur la prédiction. Nous avons aussi proposé un nouveau critère d’optimalité de plans d’expérience incorporant d’une part le contrôle de l’incertitude en chaque point du domaine et d’autre part la valeur espérée du phénomèneSpatio-temporal modeling allows to make the prediction of a regionalized variable at unobserved points of a given field, based on the observations of this variable at some points of field at different times. In this thesis, we proposed a approach which combine numerical and statistical models. Indeed by using the Bayesian methods we combined the different sources of information : spatial information provided by the observations, temporal information provided by the black-box and the prior information on the phenomenon of interest. This approach allowed us to have a good prediction of the variable of interest and a good quantification of incertitude on this prediction. We also proposed a new method to construct experimental design by establishing a optimality criterion based on the uncertainty and the expected value of the phenomenon
8
Menif, Alexandre. "Planification d'actions hiérarchique pour la simulation tactique." Thesis, Paris Sciences et Lettres (ComUE), 2017. http://www.theses.fr/2017PSLED004/document.
Full textAbstract:
Cette thèse explore l'application de la planification HTN afin d'animer une section d'infanterie dans un simulateur informatique temps réel. Afin de produire des plans en ligne pour près de 40 soldats, on montre qu'il est possible d'optimiser le planificateur pour un domaine HTN en compilant les éléments de planifications en structures statiques et en procédures C++. On montre ensuite que la structure du problème se prête à une combinaison de la planification HTN avec la planification par abstraction, obtenue en modélisant des effets abstraits aux tâches composées. Sous certaines conditions, la recherche de solutions est alors accélérée en détectant les réseaux de tâches pour lesquels aucune solution n'est exécutable. Enfin, on montre que la structure du problème permet aussi de formuler des fonctions d'évaluation exploitables dans un algorithme de recherche heuristique non admissible, capable de retourner rapidement des solutions presque optimalesThis thesis explores the application of HTN planning to the animation of an infantry platoon in a real-time simulation software. In order to achieve online planning for nearly 40 soldiers, we show that it is possible to optimize the planner for one HTN domain with a compilation of planning elements into C++ static structures and procedures. Then, we demonstrate that the problem structure lends itself to a combination of HTN planning with abstraction planning, achieved with the modelisation of abstract effects for compound tasks. In some conditions, we can detect those task networks that never lead to any executable solution, and therefore improve the search. Eventually, we show that the problem structure enables to formulate evaluation functions that can be input into a non admissible heuristic search algorithm, and that near optimal solutions can be obtained within a short run-time
9
Daudet, Laurent. "Quelques algorithmes de planification ferroviaire sur voie unique." Thesis, Paris Est, 2017. http://www.theses.fr/2017PESC1222/document.
Full textAbstract:
Cette thèse développe des algorithmes pour des problèmes de transport ferroviaire et est réalisée en partenariat avec l'entreprise Eurotunnel qui exploite le tunnel sous la Manche. Ce partenariat s'est établi sous la forme d'une chaire avec l'École des Ponts où cette thèse a été menée. Nous développons trois sujets dans cette thèse: le premier est un problème opérationnel rencontré par Eurotunnel, les deux autres sont plus prospectifs et théoriques, et sont inspirés des problèmes de transport ferroviaire d'Eurotunnel.Le processus de création de grilles horaires pour le transport ferroviaire se découpe en plusieurs phases (estimation de la demande, détermination du réseau, planification des départs, affectation des trains et du personnel). Nous nous intéressons dans une première partie à la phase de planification des départs des trains sur un intervalle temporel, appliquée au cas spécifique d'Eurotunnel. L'objectif est de calculer les horaires des départs des trains depuis chacune des deux stations (Coquelles en France et Folkestone en Angleterre) en respectant des contraintes d'exploitation (sécurité, chargement, ...) et des accords commerciaux signés avec leurs partenaires (Eurostar, ...). De plus, la prise en compte des retards dès la planification des départs est primordiale pour limiter la propagation des perturbations de train en train sur le réseau. Nous avons développé des algorithmes de planification pour Eurotunnel tenant compte des contraintes du réseau et de la probabilité de retard pour chaque train. Ces algorithmes utilisent des outils standard de la Recherche Opérationnelle pour modéliser et résoudre ces problèmes d'optimisation.La tarification des billets est un enjeu majeur pour les entreprises de transport. Pour les compagnies aériennes, de nombreux algorithmes ont été étudiés pour définir le prix optimal des billets pour différentes classes de passagers. Nous appliquons dans une deuxième partie des méthodes standard de tarification (modèles de choix discrets) afin d'optimiser de manière globale les prix et les horaires des départs pour des entreprises de transport ferroviaire. Des outils classiques de l'optimisation stochastique, des modèles de choix discrets et des heuristiques sont utilisés dans nos algorithmes pour donner les meilleures solutions possibles en un temps de calcul limité.Nous nous intéressons dans une dernière partie à une classe de problèmes de transport, inspirés de ceux rencontrés par Eurotunnel, en donnant des algorithmes efficaces de résolution exacte ou approchée. Ces algorithmes permettent de donner une borne supérieure de la complexité temporelle de ces problèmes. La classe de problèmes étudiés consiste en la planification des départs de navettes sur une ligne fixe, pour transporter d'une station A vers une station B des usagers arrivant de manière continue. Les navettes sont éventuellement autorisées à faire de multiples rotations pour transporter plusieurs vagues d'usagers. L'objectif est de limiter le temps d'attente des passagers avant le départ de leur navette. Des combinaisons originales de l'optimisation convexe et de la théorie des graphes (problèmes de plus court chemin) sont utilisées dans nos algorithmesThis thesis develops algorithms for rail transportation problems, conducted in relationship with the company Eurotunnel which operates the tunnel under the Channel. This partnership is a scientific chair with the École des Ponts et Chaussées, where this thesis was realized. We study three topics throughout the thesis: the first one is an operational problem faced by Eurotunnel, whereas the two other ones are prospective and theoretical problems inspired by their process.The planning process for rail transportation can be divided into several phases (demand estimation, line planning, scheduling of the departure times, rolling stock and crew planning). In a first part, we focus on the scheduling phase on a time interval, applied to the specific case of Eurotunnel. The objective is to compute the departure times of the trains for each of the two stations (Calais in France and Folkestone in England), satisfying operation constraints (security, loading, ...) and commercial agreements with their partners (Eurostar, ...). Moreover, taking into account the delays in the scheduling phase is essential to limit the propagation of the disturbances from train to train in the network. We develop scheduling algorithms for Eurotunnel taking into account the operation and commercial constraints, and the random distributions of the delays for each train. These algorithms use standard tools of Operations Research to model and solve these optimization problems.Pricing is a main issue for transportation companies. Many algorithms have been proposed to help airline companies to define optimized prices of the plane tickets for different classes of passengers. In a second part, we apply some standard pricing frameworks (discrete choice models) in order to optimize in a global way the prices and the departure times of the trains for rail transportation companies. Standard tools of stochastic optimization, discrete choice models, and some heuristics are used in our algorithms to compute the best possible solutions in a limited computation time.We focus in a last part on a class of transportation problems, inspired form Eurotunnel. We give efficient algorithms to solve exactly or to approximate the optimal solutions of these problems. These algorithms give an upper bound of the time complexity of this class of problems. The problems studied consist in scheduling the departure times of shuttles on a fixed trip, to transport passengers, arriving continuously at an initial station, to a given destination. The shuttles are potentially allowed to perform several rotations to transport several groups of passengers. The objective is to minimize the waiting time of the passengers before the depart of their shuttle. Original combinations of convex optimization and graph theory (shortest path problems) are used in our algorithms
10
Allignol, Cyril. "Planification de trajectoires pour l'optimisation du trafic aérien." Thesis, Toulouse, INPT, 2011. http://www.theses.fr/2011INPT0104/document.
Full textAbstract:
Le trafic aérien en Europe représente environ 30 000 vols quotidiens actuellement. Selon les prévisions de l’organisme Eurocontrol, ce trafic devrait croître de 70% d’ici l’année 2020 pour atteindre 50 000 vols quotidiens. L’espace aérien, découpé en zones géographiques appelées secteurs de contrôle, atteindra bientôt son niveau de saturation vis-à-vis des méthodes actuelles de planification et de contrôle. Afin d’augmenter la quantité de trafic que peut absorber le système, il est nécessaire de diminuer la charge de travail des contrôleurs aériens en les aidant dans leur tâche de séparation des avions. En se fondant sur les demandes de plans de vol des compagnies aériennes, nous proposons une méthode de planification des trajectoires en 4D permettant de présenter au contrôleur un trafic dont la plupart des conflits auront été évités en avance. Cette planification s’établit en deux étapes successives, ayant chacune un unique degré de liberté : une allocation de niveaux de vol permettant la résolution des conflits en croisière puis une allocation d’heures de décollage permettant de résoudre les conflits restants. Nous présentons des modèles pour ces deux problèmes d’optimisation fortement combinatoires, que nous résolvons en utilisant la programmation par contraintes ou les algorithmes évolutionnaires, ainsi que des techniques permettant de prendre en compte des incertitudes sur les heures de décollage ou le suivi de trajectoire. Les simulations conduites sur l’espace aérien français mènent à des situations où tous les conflits sont évités, avec des retards alloués de l’ordre d’une minute en moyenne (80 à90 minutes pour le vol le plus retardé) et un écart par rapport à l’altitude optimale limité à un niveau de vol pour la quasi totalité des vols. La prise en compte d’incertitudes de manière statique dégrade fortement ces solutions peu robustes, mais nous proposons un modèle dynamique utilisant une fenêtre glissante susceptible de prendre en compte des incertitudes de quelques minutes avec un impact réduit sur le coût de l’allocationAir traffic in Europe represents about 30,000 flights each day and forecasts from Eurocontrol predict a growth of 70% by 2020 (50,000 flights per day). The airspace, made up of numerous control sectors, will soon be saturated given the current planification and control methods. In order to make the system able to cope with the predicted traffic growth, the air traffic controllers workload has to be reduced by automated systems that help them handle the aircraft separation task. Based on the traffic demand by airlines, this study proposes a new planning method for 4D trajectories that provides conflict-free traffic to the controller. This planning method consists of two successive steps, each handling a unique flight parameter : a flight level allocation phase followed by a ground holding scheme. We present constraint programming models and an evolutionary algorithm to solve these large scale combinatorial optimization problems, as well as techniques for improving the robustness of the model by handling uncertainties of takeoff times and trajectory prediction. Simulations carried out over the French airspace successfully solved all conflicts, with a mean of one minute allocated delay (80 to 90 minutes for the most delayed flight) and a discrepancy from optimal altitude of one flight level for most of the flights. Handling uncertainties with a static method leads to a dramatic increase in the cost of the previous non-robust solutions. However, we propose a dynamic model to deal with this matter, based on a sliding time horizon, which is likely to be able to cope with a few minutes of uncertainty with reasonable impact on the cost of the solutions
11
Mahamat, Hemchi Hassane. "Mobilités urbaines et planification : le cas de N'Djamena." Thesis, Bordeaux 3, 2015. http://www.theses.fr/2015BOR30011/document.
Full textAbstract:
Le rapport de l’individu à son environnement urbain, déjà complexe, se complexifie aujourd’hui davantage du fait de la prolifération de nouvelles pratiques de mobilité. De nouveaux espaces urbains sont créés, appuyés par des politiques, des cultures et des moyens. Pour s'en persuader, il suffit de rappeler que l'aptitude à se mouvoir est une faculté essentielle de tout individu, une condition de survie de toutes les sociétés qui détermine le degré de développement du territoire. Notre étude s'attache à montrer comment chaque type d'acteur concerné conçoit et organise les rapports entre mobilité et territoire. Nous étudions comment les différentes stratégies s'inscrivent dans l'espace urbain et nous aident à mieux appréhender ses atouts et ses limites et comment se pratiquent les mobilités urbaines. Nous proposons des grilles de lecture de ces dernières à partir du cas de la ville de N’Djamena, la capitale tchadienne. Cette étude traite de la mobilité urbaine à partir de l’analyse du fonctionnement actuel du système de transport ainsi que des stratégies de gestion urbaine et d’adaptation aux mobilités par la population de N’Djamena. Différentes stratégies sont mises en œuvre aussi bien par la population que par les opérateurs de transports qui sont souvent des particuliers travaillant en collaboration avec les différents syndicats. Pour prendre en considération les différents aspects et enjeux socio-spatiaux des pratiques des mobilités urbaines à travers la ville de N’Djamena, il s’est révélé pertinent et heuristique de croiser les différents outils et disciplines que constituent l’urbanisme, la sociologie, la géographie et l’ingénierie des transports. L'espace n'est jamais donné, il est toujours construit. Ce travail tente ainsi de définir dans un premier temps les différents concepts en lien avec les mobilités urbaines tantôt confondus, souvent antagonistes, leurs origines et leurs interprétations. Nous démontrons que la mobilité se présente comme un concept soulevant des enjeux d’ordre social, urbanistique, économique, géographique, etc. Dans un second temps, ce travail analyse les modalités d’adaptation de la population face aux offres de transports que propose le secteur dans des conditions d’insuffisance accrue à travers toute la ville de N’Djamena en termes de planification, de gestion et de moyen de transport. C’est ainsi que cette étude aborde les dysfonctionnements du système des transports de la capitale tchadienne ainsi que les stratégies d’adaptation de la population, en particulier celles de la périphérie que représentent le 1er, le 8e et le 9e arrondissement. Cette étude analyse ainsi les origines et les causes de la prolifération du système des transports que sont les mototaxis. Ces derniers, apparus dans les années soixante-dix, constituent aujourd’hui une pratique qui évolue entre acceptation citoyenne et refus politiqueThe relation of the individual to his urban environment, already complex, is more complex today because of the proliferation of new mobility practices. New urban spaces are created, supported by policies, cultures and resources.To be convinced of it, we need to remember that the ability to move is an essential right of any individual, a condition of survival of all societies which determines the degree of development of the territory. Our study attempts to show how each type of actor concerned designs and organizes the link between mobility and territory. We study how different strategies are part of the urban space and help us to better understand its strengths and limitations, and how to practice urban mobility. We offer reading grids of the latterbased on the case of the city of N'Djamena, the capital of Chad.This study deals with urban mobility from the analysis of the current transport system functioning, as well as urban management and adaptation strategies tomobilities by the population of N'Djamena. Different strategies are implemented both by the population and by transport operators who are often individuals working in collaboration with various unions. To consider the various socio-spatial aspects and issues of urban mobility practices through the city of N'Djamena, it has been relevant and heuristic to cross the different tools and disciplines of urban planning, sociology, geography and transportation engineering. Space is never given, it is always built. This work thus attempts to define at first the various concepts related to urban mobility – sometimes confused, often antagonistic –, their origins and their interpretations. We demonstrate that mobility is as a concept rising social, urban planning, economic and geographical issues, amongst others. Secondly, this work analyzes the modalities of adaptation of the population to transport offers, in a context of increasing deficiencyconditions in planning, management and conveyancethroughout the city of N'Djamena. Thus, this study addresses the shortcomings of Chadian capital transport system as well as the adaptation strategies of the population, particularly within the periphery that is the 1st, 8th and 9th districts.This study analyzes the origins and causes of the proliferation of bikecabs within the transport system. The latter, appeared in the seventies, is today a practice that evolves between citizen acceptance and political refusal
12
Phouratsamay, Siao-Leu. "Coordination des décisions de planification dans une chaîne logistique." Thesis, Paris 6, 2017. http://www.theses.fr/2017PA066547/document.
Full textAbstract:
Les travaux de cette thèse s'inscrivent dans le contexte de la coordination des décisions de planification survenant dans une chaîne logistique à deux acteurs: un fournisseur et un producteur souhaitant chacun diminuer leur propre coût. Les décisions de planification prises de manière indépendante par chaque acteur peuvent amener à une mauvaise performance de la chaîne logistique en terme de coûts, d'où la nécessité d'une coordination. Nous étudions des mécanismes de partage de coûts entre des acteurs en définissant des stratégies de coordination entre les acteurs par la mise en place de contrats. Nous considérons le cas où le producteur (resp. fournisseur) peut imposer son plan de production optimal au fournisseur (resp. distributeur). Différentes hypothèses de partage de coûts, ainsi que la problématique d'asymétrie d'information sont prises en compte dans ces travaux. Nous effectuons également des analyses expérimentales mesurant la diminution du coût de la chaîne logistique obtenue quand les acteurs coopèrent. Ce contexte nous amène à étudier de nouveaux problèmes de lot-sizing pour lesquels nous proposons une analyse de complexité et des algorithmes de programmation dynamique pour les résoudre. Nous proposons également une étude théorique des problèmes de lot-sizing à deux niveaux avec une capacité de stockage limitéeThis thesis focus on the coordination of planning decisions in a two-level supply chain composed of one supplier and one retailer. Each actor wants to minimize his own cost. The planning decisions independently took by the actors can lead to a poor performance in terms of costs, hence the necessity of coordination. We study cost sharing mechanisms between the actors by designing contracts. In this work, we consider the case where the retailer (resp. supplier) can impose his optimal production plan to the supplier (resp. retailer). Different cost sharing hypothesis, as well as the asymmetric information problem are taking into account in this thesis. We also perform an experimental analysis in order to evaluate the decrease of the supply chain cost obtained when the actors cooperate. This context leads us to study new lot-sizing problems for which we propose a complexity analysis and dynamic programming algorithms in order to solve them. We also propose a theoritical study of two-level lot-sizing problems with inventory bounds
13
Tréfond, Sabine. "Planification robuste des roulements d’engins dans le domaine ferroviaire." Thesis, Paris, CNAM, 2014. http://www.theses.fr/2014CNAM0921/document.
Full textAbstract:
Cette thèse est consacrée à la planification robuste du matériel roulant ferroviaire dans un contexte de transport de voyageurs régional. Il s'agit de déterminer pour chaque engin une suite de trajets à réaliser sur une période donnée de façon à résister au mieux aux aléas pouvant apparaître en opérationnel. Dans ce but, nous proposons une définition et une caractérisation de la robustesse par des indicateurs propres au contexte d'étude. Nous abordons le problème par une approche structurelle différente des approches robustes classiques qui permet d'agir sur la structure d'une solution en fonction des indicateurs définis. Trois méthodes sont alors mises en œuvre dans le cadre de ce travail. Une résolution approchée par une heuristique gloutonne et une recherche locale permet d'obtenir des solutions rapidement. Une méthode de résolution approchée par génération de colonnes a été développée afin de prendre en compte plus de contraintes de façon intégrée. Une méthode basée sur un programme linéaire en nombres entiers résolu exactement traite un problème plus général. Afin de limiter le coût de la robustesse, ces méthodes sont basées sur un existant à SNCF répondant au problème de planification des ressources matérielles à coûts de production minimaux. Un outil de simulation du comportement des solutions en situation perturbée permet de comparer les solutions entre elles par évaluation des indicateurs de robustesse. Des expérimentations sur des instances réelles ont prouvé la pertinence des approches et ont mené à l'industrialisation d'un prototypeThis thesis deals with robust rolling-stock planning problems for passenger regional trains. It consists in building robust rolling-stock schedules to operate trains under technical constraints while anticipating operational disturbances that can occur. First of all, we define indicators to characterize robustness in context. We use these indicators to have an effect on solutions that we build. This structural approach is unusual compared to classical robust optimization approaches. We have implemented three methods to solve the problem. A sequential heuristic method enhanced by a local search gives solutions quickly. A column-generation method calculates approximate solutions.An integer linear program is solved exactly to obtain solutions to a global problem. These methods are based on an existing tool at SNCF that optimizes the rolling-stock planning problem to assure optimal production costs. A simulation tool evaluates robustness indicators to compare solutions. Tests on real instances have proved the relevance of the approaches and have lead to the use of a prototype in production
14
Zhang, Pengcheng. "Optimisation de la planification en radiothérapie prostatique et ORL." Thesis, Rennes 1, 2014. http://www.theses.fr/2014REN1S042/document.
Full textAbstract:
Ces travaux portent sur l'optimisation de la planification en radiothérapie prostatique et ORL. De façon à améliorer le calcul dosimétrique, la méthode de calcul de dose dite « Pencil beam » a d'abord été modifiée en considérant un système de coordonnées sphériques, en améliorant le mode de correction des hétérogénéités et en accélérant le calcul en effectuant les opérations de convolution grâce à la transformée de Fourier rapide. L'approche proposée a été comparée aux méthodes classiques en utilisant différents fantômes numériques. Cette évaluation a démontré la précision de la méthode proposée ainsi que l'accélération des calculs d'un facteur 40 par la méthode utilisant la transformée de Fourier, au prix toutefois d'une dégradation de la précision des résultats. Dans un second temps, l'incorporation de critères biologiques lors de l'optimisation du plan de traitement a été mise en œuvre à travers l'équivalent convexe du modèle NTCP (probabilité de toxicité des tissus sains) et son optimisation. L'évaluation de cette approche a été réalisée sur les données de dix patients traités pour un cancer de la prostate et a montré que la méthode proposée produit des planifications cliniquement satisfaisantes avec de meilleurs résultats en termes de toxicité prédite. Une méthode de compensation des incertitudes géométriques survenant lors du traitement a aussi été proposée, reposant sur une décomposition en séries de Taylor et un filtre de Butterworth. Son évaluation a montré son efficacité en termes de réduction des oscillations de haute fréquence ainsi que de présence de points chauds et froids. Enfin, dans un contexte de radiothérapie adaptative en ORL, une étude permettant d'identifier le scénario optimal de replanification, c'est-à-dire le nombre et les moments des replanifications, a été menée. Les critères de comparaison considérés reposaient sur le calcul de la dose cumulée reçue notamment par les parotides lors du traitement complet. L'efficacité des replanifications a ainsi été démontrée, avec par exemple une diminution du risque de toxicité de 9% pour le scénario optimal. Les perspectives de ce travail concernent la combinaison de ces méthodes dans un processus complet de planification pour évaluer leur impact dans un contexte cliniqueThis work focuses on the optimization of planning in prostate and head-and-neck radiation therapy. In order to improve the dose calculation, the Pencil Beam method was firstly modified by considering a spherical coordinate system, by improving the heterogeneities correction method and by accelerating the calculation by performing the convolution operations using the Fast Fourier Transform. The proposed approach was compared to conventional methods using different numerical phantoms. This evaluation demonstrated the accuracy of the proposed method and the acceleration of the calculations by a factor 40 by the method using the Fast Fourier Transform, but at the cost of deterioration in the accuracy of the results. In a second step, the incorporation of biological criteria in the optimization of the treatment plan has been implemented through an equivalent convex NTCP constraints and its optimization. The evaluation of this approach has been performed on the data of ten patients treated for prostate cancer and has shown that the proposed method produces clinically satisfactory plans with better results in terms of predicted toxicity. A method to compensate geometric uncertainties occurring during treatment has also been proposed, based on the expansion in series of Taylor and a Butterworth filter. Its evaluation has shown its effectiveness in reducing high-frequency oscillations as well as the presence of hot and cold spots. Finally, in the context of adaptive radiotherapy in head and neck, a study was conducted to identify the optimal scenario of replannings, i.e. the number and timing of replannings. The comparison criteria were based on the calculation of the cumulative dose received by the parotid during the whole treatment. The effectiveness of the replanning has been demonstrated, for example with a decreased risk of toxicity 9% for the optimal scenario. The perspectives of this work relate to the combination of these methods in a comprehensive planning process to assess their clinical impact
15
Allaoua, Hanane. "Routage et planification des personnels pour l'hospitalisation à domicile." Thesis, Paris 13, 2014. http://www.theses.fr/2014PA132060/document.
Full textAbstract:
En réponse aux contraintes économiques, au problème du vieillissement de la population et aussi à la volonté des patients de se faire soigner dans le milieu familial, l’Hospitalisation À Domicile (HAD) prend de plus en plus d’ampleur. Dans ce travail de recherche, nous nous intéressons aux établissements d’hospitalisation à domicile, parmi les différentes problématiques qui existent dans ce domaine, nous étudions le problème de routage et de planification des personnels.Nous développons tout d’abord un modèle de programmation linéaire en nombres entiers qui permet de formuler clairement les contraintes du problème.Nous présentons par la suite, une matheuristique permettant de résoudre le problème défini sur une journée de planification. Nous développons également une variante de notre matheuristique sur un horizon de 14 jours. Cette dernière prend en considération plusieurs contraintes en plus de celles considérées pour la planification sur une journée. Enfin, nous introduisons un problème de réoptimisation de routage et de la planification des personnels pour l’hospitalisation à domicile et présentons quelques approches de résolutions. Ces différentes méthodes combinent des heuristiques, la programmation dynamique et la programmation mathématiqueHome health care (HHC), i.e., visiting and nursing patients athome, is a growing sector in the medical care system. There fore, the optimal scheduling of the health care staffs arises. The objective of this problem consists in constructing routes and rosters for the staffs while optimizing costs. We propose an integer linear programming formulation (ILP) that clearly formulate the constraints of the problem. We present a matheuristic to solve the daily routing and rostering problem. We also develop a variant of our matheuristic defined for a period of 14 days. It takes into account several constraints in addition to those considered in the daily planning. Finally, we introduce the problem of reoptimizing the routing and rostering staffs and we give some ideas to solve this problem. These methods combine heuristic algorithms, dynamic programming and mathematical programming
16
Hrouga, Mustapha. "Optimisation de la logistique inverse et planification du désassemblage." Thesis, Troyes, 2016. http://www.theses.fr/2016TROY0021/document.
Full textAbstract:
Dans cette thèse, nous traitons essentiellement des problèmes de lot sizing en désassemblage avec une structure de produits à désassembler à deux niveaux sans composants communs. Nous traitons deux problèmes différents. Dans le premier problème, nous considérons un seul produit et la contribution porte sur le développement de deux modèles de programmation en nombres entiers. Le premier modèle est considéré sans ventes perdues où toutes les demandes doivent être satisfaites, et le deuxième est considéré avec ventes perdues où les demandes peuvent ne pas être satisfaites. Pour la résolution de ce problème, nous développons d’abord une approche analytique permettant de calculer les stocks de surplus (avant la résolution du problème) à la fin de l’horizon de planification. Ensuite, nous adaptons trois heuristiques connues pour leurs performances et largement utilisées dans le problème lot sizing en production « Silver Meal, Part Period Balancing et Least Unit Cost ». Dans le deuxième problème, nous considérons plusieurs produits avec contrainte de capacité et la contribution porte sur l’extension des deux modèles précédents. Le premier est également considéré sans ventes perdues et le deuxième avec ventes perdues. En ce qui concerne la résolution de ce problème et compte tenu de sa complexité, un algorithme génétique est d’abord proposé. Ensuite, afin d’améliorer cet algorithme, nous intégrons une heuristique Fix-and-Optimize dans ce dernier tout en proposant une approche hybride. Finalement, des tests sont effectués sur de nombreuses instances de la littérature afin de montrer l’efficacité et les limites de chaque approche de résolutionIn this thesis, we mainly deal with lot sizing problems by disassembling with a structure of products to disassemble with two levels and without commonality components. We treat two different problems. In the first problem, we consider a single product whose contribution focuses on developing the two programming models integers. The first model is considered without lost sales where all demands must be satisfied, and the second one is considered with lost sales where demands may not be met. To solve this problem, we first develop an analytical approach to calculate the surplus stocks (before solving the problem) at the end of the planning horizon. Then we adapt three heuristics known for their performance and widely used in the lot sizing problem of production "Silver Meal, Part Period Balancing and Least Unit Cost". In the second problem, we consider a number of products with capacity constraint, and the contribution relates to the extension of the two previous models. The first is considered without lost sales and the second with lost sales. Regarding the resolution of this problem and given its complexity, a genetic algorithm is first proposed. Then, to improve this algorithm, we integrate a Fix-and-Optimize heuristic in the latter while offering a hybrid approach. Finally, various tests are performed on different literature instances to demonstrate the effectiveness and limitations of each solving approach
17
Largent, Axel. "Planification de radiothérapie externe à partir d'imagerie par résonance magnétique." Thesis, Rennes 1, 2018. http://www.theses.fr/2018REN1S085/document.
Full textAbstract:
En radiothérapie externe, l'imagerie par rayons X (CT-scan et CBCT) est l'imagerie de référence pour la planification et la délivrance du traitement. Le CT-scan permet l'accès aux densités électroniques des tissus, requises pour le calcul de dose. Le CBCT permet le positionnement du patient, le tracking et le gating de la tumeur. Cependant, l'imagerie par rayons X présente un faible contraste entre les tissus mous et est irradiante. Grâce à un meilleur contraste, l'IRM pourrait améliorer le positionnement du patient, la délinéation des volumes d'intérêt, et le ciblage de la dose. L'IRM présente ainsi un intérêt majeur pour la planification de radiothérapie. L'objectif de cette thèse a été premièrement d'optimiser un protocole d'acquisition d'images IRM de la sphère ORL, avec patient en position de traitement. Le second objectif a été de réaliser une dosimétrie à partir de l'IRM. Cependant, à contrario du CT-scan, l'IRM ne fournit pas la densité électronique des tissus. Pour palier cela, une méthode patch-based (PBM) et une méthode de deep learning (DLM) ont été utilisées pour générer des pseudo-CT, et calculer la dose. La DLM fut un réseau antagoniste génératif et la PBM fut développée en utilisant une recherche de patchs similaires avec des descripteurs d'images. Ces méthodes ont été évaluées et comparées à une méthode atlas (ABM) et une méthode d'assignation de densité (BDM) à partir de critères de jugement images et dosimétriques. La DLM et la PBM apparurent comme les méthodes les plus précises. La DLM fut la méthode la plus rapide et robuste aux variations anatomiquesIn external beam radiotherapy, X-ray imaging (CT-scan and CBCT) is the main imaging modality for treatment planning and dose delivery. CT-scan provides the electron density information required for dose calculation. CBCT allows fast imaging for patient positioning, tracking and gating of the tumor. However, X-ray imaging has a poor soft tissue contrast, and it is an ionizing imaging, in contrast of MRI. Thanks to this better soft tissue contrast, MRI could improve patient positioning, tumor and organs at risk delineation, and dose targeting. The introduction of MRI in the radiotherapy workflow is therefore a topical issue. This thesis firstly aims to optimize an MRI protocol with patient in head-and-neck radiotherapy treatment position. This protocol was endorsed by our clinical center. The second aim of this thesis was to conducted dose calculation from MRI. However, this imaging, unlike CT, lacks the electron density information required for dose calculation. To address this issue, an original non-local-mean patch-based method (PBM) and a deep learning method (DLM) were used to generate pseudo-CTs from MRIs, and compute the dose. The DLM was a generative adversarial network, and the PBM was performed by using an approximate nearest neighbor search with MR feature images. These both methods were evaluated and compared to an atlas-based method (ABM) and a bulk density method (BDM). This comparison was performed by using image and dosimetric endpoints. The DLM and PBM appeared the most accurate methods. The DLM was faster and more robust to anatomical variations than the PBM
18
Morin, Pierre-Antoine. "Planification et ordonnancement de projets sous contraintes de ressources complexes." Thesis, Toulouse 3, 2018. http://www.theses.fr/2018TOU30291/document.
Full textAbstract:
La structure de projet se retrouve dans de nombreux contextes de l'industrie et des services. Il s'agit de réaliser un ensemble d'activités pouvant être connectées par des liens logiques de séquence (antériorité), en faisant appel à des ressources disponibles en quantité limitée. L'objectif est la minimisation d'un critère généralement lié à la durée ou au coût du projet. La plupart des problèmes d'ordonnancement de projet dans la littérature considèrent une unité de temps commune pour la détermination des dates d'exécution des activités et pour l'évaluation instantanée du respect des capacités des ressources qu'elles utilisent. Or, s'il est souvent nécessaire en pratique d'obtenir un calendrier détaillé des plages d'exécution des activités, l'utilisation des ressources peut être évaluée sur un horizon plus agrégé, comme par exemple les quarts de travail des employés. Dans cette thèse, un nouveau modèle intégrant ces deux échelles de temps est présenté afin de définir le problème d'ordonnancement de projet avec agrégation périodique des contraintes de ressources (PARCPSP). Ce problème est étudié du point de vue de la théorie de la complexité et des propriétés structurelles sont établies, mettant notamment en évidence des différences majeures avec le problème classique d'ordonnancement de projet sous contraintes de ressources (RCPSP). De ces propriétés sont dérivées des formulations exactes basées sur la programmation linéaire en nombres entiers, comparées en termes de qualité de la relaxation linéaire. Par ailleurs, plusieurs heuristiques, telles que des algorithmes de liste, ou une méthode approchée basée sur une résolution itérative qui exploite différentes échelles de temps, sont proposées. Les résultats expérimentaux montrent l'intérêt de ces différentes méthodes et illustrent la difficulté du problèmeThe project structure arises in many fields of industry and services. It consists in performing a set of activities that may be linked by precedence relations, and use resources whose capacity is limited. The objective is to minimize a criterion usually linked to the duration or the cost of the project. Most of project scheduling problems in the literature assume that the same time scale should be used to determine activity start and completion dates and check resource constraints at each time. However, although it is often required in practice to build a precise schedule specifying the execution range of each activity, the resource usage can be evaluated on an aggregated basis, like worker shifts. In this thesis, a new model that enables the integration of these two time scales is presented in order to define the periodically aggregated resource-constrained project scheduling problem (PARCPSP). This problem is studied within the framework of complexity theory and several structural properties are established, highlighting major differences with the standard resource-constrained project scheduling problem (RCPSP). These properties allow deriving exact formulations based on integer linear programming, whose linear relaxations are compared. Moreover, several heuristics, such as schedule generations schemes, or an approached method based on a multi time scale iterative process, are proposed. Experimental results show the interest of these different methods and point out the intractability of the problem
19
Gharbi, Mokhtar. "Planification de mouvements et manipulation d'objets par des torses humanoïdes." Thesis, Toulouse, INPT, 2010. http://www.theses.fr/2010INPT0073/document.
Full textAbstract:
L’apparition de robots de service de plus en plus complexes ouvre de nouvelles perspectives quant aux tâches de manipulation d’objets. Malgré les progrès récents des techniques de planification de mouvement, peu d'entre elles s'intéressent directement à des systèmes multi-bras comme les torses humanoïdes. Notre contribution à travers cette thèse porte sur trois aspects. Nous proposons une technique de planification de mouvement performante basée sur la coordination des mouvements du système multi-bras. Elle exploite au mieux la structure du système en la divisant en parties élémentaires dont les mouvements sont planifiés indépendamment du reste du système. La fusion des différents réseaux élémentaires générés est ensuite réalisée dans le but d’obtenir un graphe prenant en compte le robot tout entier. Une seconde contribution porte sur l'extension des méthodes de planification pour des robots présentant des chaînes cinématiques fermées. Ces boucles cinématiques apparaissent dans le système lorsque, par exemple, le torse humanoïde saisit un objet avec plusieurs bras. Cette méthode traite explicitement les configurations singulières des manipulateurs, offrant ainsi une meilleure maniabilité de l’objet. Finalement, nous proposons deux approches pour la planification de tâches de manipulation d'objets par un torse humanoïde. La première concerne la résolution d’une tâche de prise et pose d'objets par un torse humanoïde à deux bras dans le cas où les contraintes imposées par la tâche nécessitent le passage par une double prise afin de transférer l'objet d'une main à l'autre. La seconde porte sur la résolution du même type de tâche par un manipulateur mobile. La thèse, effectuée dans le cadre du projet européen Phriends, présente les résultats d'expérimentations réalisées sur le robot Justin, démonstrateur du projetThe emergence of new more and more complex service robots opens new research fields on objet manipulation. Despite the recent progresses in motion planning techniques, few of them deal directly with multi-arm systems like humanoid torsos. Our contribution through this thesis focuses on three aspects. We present an efficient motion planning technique based on the multi-arm system motion coordination. It takes advantage of the system's structure by dividing it into elementary parts of which movements are planned independently of the rest of the system. Generated elementary networks are then fused to obtain a roadmap that takes into account the whole robot. The second contribution consists of the extension of motion planning methods for a robot under loop closure constraints. These kinematic loops appear in the system when, for example, the humanoid torso grasps an objet with two arms. This method treats explicitly the singular configurations of the manipulators, providing better handling of the object. Finally, we present two approaches for planning object manipulation tasks by humanoid torsos. The first concerns solving pick and place task by humanoid torso where the imposed task constraints require a passage through a double grasp to transfer the object from one hand to the other. The second approach concerns the resolution of the same type of task by a mobile manipulator. The presented methods have been integrated on a real platform, Justin, and validated with experiments in the frame of E.U. FP-6 PHRIENDS project
20
Perrin, NIcolas. "Planification de pas pour robots humanoïdes : approches discrètes et continues." Thesis, Toulouse, INPT, 2011. http://www.theses.fr/2011INPT0080/document.
Full textAbstract:
Dans cette thèse nous nous intéressons à deux types d'approches pour la planification de pas pour robots humanoïdes : d'une part les approches discrètes où le robot n'a qu'un nombre fini de pas possibles, et d'autre part les approches où le robot se base sur des zones de faisabilité continues. Nous étudions ces problèmes à la fois du point de vue théorique et pratique. En particulier nous décrivons deux méthodes originales, cohérentes et efficaces pour la planification de pas, l'une dans le cas discret (chapitre 5) et l'autre dans le cas continu (chapitre 6). Nous validons ces méthodes en simulation ainsi qu'avec plusieurs expériences sur le robot HRP-2In this thesis we investigate two types of approaches for footstep planning for humanoid robots: on one hand the discrete approaches where the robot has only a finite set of possible steps, and on the other hand the approaches where the robot uses continuous feasibility regions. We study these problems both on a theoretical and practical level. In particular, we describe two original, coherent and efficient methods for footstep planning, one in the discrete case (chapter 5), and one in the continuous case (chapter 6). We validate these methods in simulation and with several experiments on the robot HRP-2
21
Benhizia, Faten. "OPTIMISATION DU PLAN DE TRANSPORT PAR PLANIFICATION INTEGREE DES RESSOURCES." Thesis, Saint-Etienne, EMSE, 2012. http://www.theses.fr/2012EMSE0668/document.
Full textAbstract:
La production des circulations ferroviaires a la sncf repose actuellement sur un processus essentiellement sequentiel dans lequel la conception des grilles horaires de circulation (reservation de l'infrastructure pour la circulation des trains de l'offre de transport de la sncf) conditionne largement la conception des planifications des engins ferroviaires (les roulements engins), puis celle des agents de conduite (adc) (les grilles de service des adc). cette strategie de planification sequentielle des ressources ferroviaires a ete massivement adoptee pour des raisons pratiques et scientifiques (historique, savoir-faire, complexite du systeme ferroviaire, etc.). toutefois, cette strategie de planification sequentielle genere des solutions qui peuvent etre de cout eleve et moins robustes aux aleas, car les decisions prises a une etape donnee peuvent reduire considerablement l'ensemble des solutions realisables aux etapes suivantes. face a ce constat et a la forte interaction entre ces trois ressources heterogenes et tres couteuses, la sncf a souhaite investiguer la praticabilite et les apports d'une demarche d'optimisation du plan de transport par planification integree de ces ressources critiques. dans cette optique, les travaux de these ont porte sur l'etude de faisabilite, le prototypage et la validation d'une demarche de planification integree des ressources permettant d'ameliorer l'efficacite globale du plan de transport, d'accroitre la competitivite de la sncf et d'ameliorer la qualite de ses services. nous avons propose une formalisation du probleme de planification integree engins/adc et des algorithmes performants qui s'appuient sur une approche par relaxation lagrangienne pour resoudre de maniere efficace la problematique etudiee. cette approche repose sur l'exploitation de deux briques logicielles developpees a la sncf pour resoudre chacun des sous-problemes de planification des engins et des adc. les algorithmes ont ete testes experimentalement avec des donnees reelles de la region ter bretagne. differentes evolutions des modeles et des algorithmes ont ete etudiees pour rendre ces derniers plus efficaces. les tests de validation sur des jeux de donnees reelles a une echelle industrielle sont encourageants et montrent des gains potentiels allant jusqu'a 4% des adc exploites par rapport a une approche traditionnelle (sequentielle)The planning of railway production at the french national railways (sncf) is currently based on a mainly sequential process in which the design of railway timetabling widely conditioning design planning of railway equipment (rolling stock), then one of the train drivers (driver rosters). this strategy of sequential planning of railway resources massively adopted for practical and scientific reasons (expertise, complexity of the railway system, etc.). however, this strategy generates solutions which can be more expensive and less robust to uncertainties, because decisions taken at any given stage can significantly reduce the overall feasible solutions of the following steps.given this situation and the strong interaction between these heterogeneous and very expensive resources, the thesis deals with the feasibility and inputs of a process where these critical resources could be planned and optimized in an integrated way. the thesis focuses on the feasibility study, prototyping and validation of an integrated approach for planning rolling stocks and drivers, so as to improve the efficiency of the overall transportation plan, increase sncf competitiveness and enhance the quality of its services. we propose a mixed integer linear programming formulation of the rolling stock/ train drivers integrated planning problem. in this mathematical model, each planning sub-problem is formalized and coupling constraints are further introduced to model the interdependencies of these two resources when they are simultaneously used for train production. in this heuristic, the solution of the lagrangian dual and the calculation of feasible solutions are performed by calling two proprietary software modules available at sncf for planning rolling stocks and train drivers. the heuristic is tested experimentally with real data from the ter bretagne region, and several evolutions are introduced in the models and algorithms so as to improve their performances.validation tests on of real data sets at an industrial scale are encouraging and, when compared to a traditional (sequential) approach, show gain of up to 4% for train drivers used
22
Kruse, Thibault. "Planning for human robot interaction." Thesis, Toulouse 3, 2015. http://www.theses.fr/2015TOU30059/document.
Full textAbstract:
Les avancées récentes en robotique inspirent des visions de robots domestiques et de service rendant nos vies plus faciles et plus confortables. De tels robots pourront exécuter différentes tâches de manipulation d'objets nécessaires pour des travaux de ménage, de façon autonome ou en coopération avec des humains. Dans ce rôle de compagnon humain, le robot doit répondre à de nombreuses exigences additionnelles comparées aux domaines bien établis de la robotique industrielle. Le but de la planification pour les robots est de parvenir à élaborer un comportement visant à satisfaire un but et qui obtient des résultats désirés et dans de bonnes conditions d'efficacité. Mais dans l'interaction homme-robot (HRI), le comportement robot ne peut pas simplement être jugé en termes de résultats corrects, mais il doit être agréable aux acteurs humains. Cela signifie que le comportement du robot doit obéir à des critères de qualité supplémentaire. Il doit être sûr, confortable pour l'homme, et être intuitivement compris. Il existe des pratiques pour assurer la sécurité et offrir un confort en gardant des distances suffisantes entre le robot et des personnes à proximité. Toutefois fournir un comportement qui est intuitivement compris reste un défi. Ce défi augmente considérablement dans les situations d'interaction homme-robot dynamique, où les actions de la personne sont imprévisibles, le robot devant adapter en permanence ses plans aux changements. Cette thèse propose une approche nouvelle et des méthodes pour améliorer la lisibilité du comportement du robot dans des situations dynamiques. Cette approche ne considère pas seulement la qualité d'un seul plan, mais le comportement du robot qui est parfois le résultat de replanifications répétées au cours d'une interaction. Pour ce qui concerne les tâches de navigation, cette thèse présente des fonctions de coûts directionnels qui évitent les problèmes dans des situations de conflit. Pour la planification d'action en général, cette thèse propose une approche de replanification locale des actions de transport basé sur les coûts de navigation, pour élaborer un comportement opportuniste adaptatif. Les deux approches, complémentaires, facilitent la compréhension, par les acteurs et observateurs humains, des intentions du robot et permettent de réduire leur confusionThe recent advances in robotics inspire visions of household and service robots making our lives easier and more comfortable. Such robots will be able to perform several object manipulation tasks required for household chores, autonomously or in cooperation with humans. In that role of human companion, the robot has to satisfy many additional requirements compared to well established fields of industrial robotics. The purpose of planning for robots is to achieve robot behavior that is goal-directed and establishes correct results. But in human-robot-interaction, robot behavior cannot merely be judged in terms of correct results, but must be agree-able to human stakeholders. This means that the robot behavior must suffice additional quality criteria. It must be safe, comfortable to human, and intuitively be understood. There are established practices to ensure safety and provide comfort by keeping sufficient distances between the robot and nearby persons. However providing behavior that is intuitively understood remains a challenge. This challenge greatly increases in cases of dynamic human-robot interactions, where the actions of the human in the future are unpredictable, and the robot needs to constantly adapt its plans to changes. This thesis provides novel approaches to improve the legibility of robot behavior in such dynamic situations. Key to that approach is not to merely consider the quality of a single plan, but the behavior of the robot as a result of replanning multiple times during an interaction. For navigation planning, this thesis introduces directional cost functions that avoid problems in conflict situations. For action planning, this thesis provides the approach of local replanning of transport actions based on navigational costs, to provide opportunistic behavior. Both measures help human observers understand the robot's beliefs and intentions during interactions and reduce confusion
23
Li, Yantong. "Modèles et algorithmes pour une classe de problèmes combinés de production et de tournées de véhicules." Thesis, Université Paris-Saclay (ComUE), 2018. http://www.theses.fr/2018SACLE036/document.
Full textAbstract:
Le problème combiné de production et de tournées de véhicules (PRP) consiste à proposer une planification intégrée de la production et de la distribution. Il vise à optimiser le coût global de la chaîne logistique et à améliorer le niveau de service aux clients. Bien que le PRP et son application en agroalimentaire (FPRP) présentent des enjeux importants à la fois scientifiques et industriels, ils n’ont pas été suffisamment étudiés dans la littérature. L’objectif de cette thèse est de développer de nouveaux modèles et algorithmes pour le PRP et le FPRP.Dans cette thèse, nous avons d’abord étudié un PRP multi-produit avec sous-traitance (MPRPOS) qui est une extension naturelle du PRP classique. Pour ce problème, un nouveau programme linéaire en nombres mixte (MILP) a été proposé et une heuristique à trois niveaux a été développée. Les expériences numériques sur 225 instances générées aléatoirement pour le MPRPOS et 1530 instances de benchmark du PRP montrent de très bonnes performances de l’heuristique proposée. En particulier, nous avons obtenu de nouvelles meilleures solutions pour 283 instances de benchmark.A partir de l’étude du MPRPOS et en prenant en compte les spécificités des produits agroalimentaires (périssabilité et qualité), trois nouveaux FPRPs ont été ensuite étudié: 1) un FPRP multi-site avec conditionnement (MFPRP); 2) un FPRP multi-critère (BFPRP): minimisation du coût total de la chaîne logistique et maximisation de la qualité; et 3) un FPRP avec des contraintes de fenêtre horaires (FPRPTW). Pour chacun des problèmes, un modèle MILP a été établi. En outre, une Matheuristique hybride combinant une méthode itérative, une procédure de fixe-et-optimisation et un processus d’optimisation basé sur les routes déterminées pendant les deux premières étapes a été développée pour le MFPRP. Pour le BFPRP, une heuristique du type epsilon-contrainte et une méthode par logique floue sont proposées. Et le FPRPTW est directement résolu par le solveur CPLEX. Une étude des cas montre que le modèle et l’algorithme proposés pour le BFPRP peuvent significativement améliorer la performance de l’entreprise. Les résultats numériques sur des instances générées aléatoirement montrent que les méthodes développées sont plus performantes que le CPLEXThe production routing problem (PRP) consists of determining an integrated production and distribution planning that aims to optimize overall cost and improve service level. Although the PRP has been attracting academic and practical interests, it has not been well studied in the literature. Food production routing problem (FPRP) that is more complex than the classic PRP due to food perishability, has rarely been studied. This thesis focuses on developing new models and algorithms for the PRP and FPRP.Firstly, a multi-product PRP with outsourcing (MPRPOS) that is a generalization of the classic PRP is addressed. For the problem, a mixed integer linear programming (MILP) model is proposed and a three-level heuristic is designed. Computational experiments on 225 newly generated MPRPOS instances and 1530 PRP benchmark instances demonstrate the effectiveness and efficiency of the proposed heuristic. Especially, 283 new best solutions for PRP benchmark instances are found by the heuristic.Considering food quality and perishability, and based on the study for the PRP, three new FPRPs are then investigated, i.e., 1) a multi-plant FPRP with packaging consideration (MFPRP); 2) a bi-objective FPRP (BFPRP) that minimizes the total supply chain cost and maximizes food quality simultaneously; and 3) a FPRP with delivery time window constraints (FPRPTW). For each of the studied problems, a MILP model is proposed. Moreover, a hybrid matheuristic that combines a two-phase iterative method, a fix-and-optimize procedure, and a route-based optimization is developed for the MFPRP. For the BFPRP, an epsilon-constraint-based heuristic and a fuzzy logic decision method are proposed to generate near-optimal Pareto solutions and to help decision makers select a preferred solution. And the FPRPTW is directly solved by the state-of-the-art solver CPLEX. A case study shows the proposed model and algorithm for BFPRP can improve food supply chain performance. Computational results on randomly generated instances demonstrate the proposed hybrid matheuristic and epsilon-constraint-based heuristic outperform CPLEX
24
Tagne, Fokam Gilles. "Commande et planification de trajectoires pour la navigation de véhicules autonomes." Thesis, Compiègne, 2014. http://www.theses.fr/2014COMP2004/document.
Full textAbstract:
Ces travaux de recherche portent sur la commande et la planification de trajectoires pour la navigation de véhicules autonomes. Ils se situent dans le cadre d'un projet très ambitieux lancé par le laboratoire Heudiasyc sur la conduite autonome à grande vitesses (vitesse longitudinale supérieure à 5m/s ~= 18 km/h). Pour proposer des solutions à cette problématique, après avoir réalisé une large recherche bibliographique sur la commande et la planification des trajectoires des véhicules autonomes, plusieurs contributions ont été présentées. En ce qui concerne la commande des véhicules autonomes, un contrôleur latéral par mode glissant d'ordre supérieur a été proposé. Compte tenu de la ressemblance implicite entre le mode glissant et le principe d'immersion et d'invariance (I&I), deux contrôleurs utilisant le principe d'immersion et d'invariance ont été proposés par la suite pour améliorer les performances par rapport au mode glissant. Le développement de ces nouveaux contrôleurs nous a permis de garantir une stabilité robuste pour tous les gains positifs des contrôleurs I&I. Ce résultat nous a conduit à étudier les propriétés intrinsèques du système. Une étude des propriétés de passivité du système a révélé des caractéristiques de passivité intéressantes. Par la suite, nous avons développé un contrôleur robuste basé sur la passivité. Concernant la navigation, nous avons développé deux algorithmes de navigation basés sur la méthode des tentacules. Ceci dans le but d'améliorer la méthode de base. Les résultats de la simulation montrent que les algorithmes donnent de bons résultats vis-à-vis des objectifs attendus d'évitement d'obstacles et de suivi de la trajectoire globale de référence. Les algorithmes de commande et de planification de trajectoires développés ont été validés en simulation hors-ligne avec des données réelles après avoir été testés sur un simulateur réalisteMy research focuses on trajectory planning and control of autonomous vehicles. This work is a part of an extremely ambitious project launched by the Heudiasyc laboratory about autonomous driving at high speed (longitudinal speed greater to 5m/s ~= 18 km/h). With regard to the control of autonomous vehicles at high speed, a lateral controler using higher-order sliding mode control is proposed. Given the implicit similarity between the sliding mode and the principle of immersion and invariance, two controllers using the principle of immersion and invariance have been subsequently proposed in order to improve the performance with respect to the sliding mode. The development of these new controllers shows very strong robust stability which leads us to study the intrinsic properties of the system. A study of the passivity properties of the system is also crried out, showing some interesting characteristics of the system. Hence, a robust passivity-based controller has been developed. Regarding the navigation, we have developed two navigation algorithms based on the tentacles method. Subsequently, a feasibility study of trajectory generation strategies for high speed driving is conducted. The outcome of the simulation proved that the algorithms gave out good results with respect to the expected ogjectives of obstacle avoidance and global reference path following. Control and motion planning algorithms developed were validated offline by simulation with real data. They have been also tested on a realistic simulator
25
Letondeur, Loic. "Planification pour la gestion autonomique de l'élasticité d'applications dans le cloud." Thesis, Grenoble, 2014. http://www.theses.fr/2014GRENM059/document.
Full textAbstract:
Le Cloud Computing permet une optimisation des coûts de déploiement et de maintenance des applications. Grâce au cloud, celles-ci peuvent être déployées et reconfigurées en l'espace de quelques minutes. La nécessité pour une application d'être en permanence à la juste taille afin que celle-ci maintienne continuellement une qualité de service suffisante sans pour autant utiliser trop de ressources, requiert de mettre en place l'élasticité des applications dans le cloud. Cependant, l'état de l'art montre que les solutions actuelles de gestion de l'élasticité sont restreintes à des applications multi-tiers tout en limitant fortement les scénarios possibles. Le cloud est effectivement un paradigme jeune et les différents acteurs du marché ont rapidement cherché à offrir l'élasticité. Si cette élasticité présente l'avantage indéniable d'apporter une mise place rapide et simple de l'élasticité, celle-ci n'obéit pas aux besoins de nombreux utilisateurs.Afin de repousser les limites actuelles de l'élasticité, les travaux présentés dans ce manuscrit proposent un outil de spécification de l'élasticité nommé Vulcan. A la fois simple et complet, Vulcan montre qu'il n'existe pas de corrélation entre la complétude de la solution et la complexité de son utilisation. Basé sur une approche autonomique, Vulcan apporte les contributions suivantes : - un modèle d'applications élastiques : celui-ci permet de décrire selon un mode dit "par intention", la façon dont l'application doit évoluer au cours des reconfigurations induites par l'élasticité. Le formalisme de ce modèle est à la base de la simplicité recherchée quant à l'utilisation de la solution.- un algorithme de planification : cet algorithme permet la résolution des différents paramètres lors de l'élasticité tout en offrant une compréhension simple à l'utilisateur de Vulcan.- un prototype qui met en oeuvre l'ensemble des concepts mis en avant dans ce document.Reposant sur des principes à la fois novateurs mais également issus de solutions éprouvées, des expérimentations ont démontré tant les capacités d'intégration de Vulcan vis-à-vis de l'existant, que la viabilité des concepts proposés ou le potentiel de l'approche. Il en ressort une solution générique, sans restriction quant aux applications gérées et qui repousse les limites actuelles en matière d'élasticitéCloud computing permits cost optimization of both deployment and maintenance applications. Thanks to the cloud, applications can be deployed and reconfigured in a few minutes. Each application can thus be continuously maintained at a fair size, so that it can continuously maintain a sufficient quality of service without using too many resources. This adaptation is achieved thanks to the feature named « elasticity ». However, the state of the art shows that current solutions for the management of elasticity are restricted to multi-tier applications and do not manage all possible scenarios. The cloud is actually a young paradigm and the various market providers manage to offer elasticity. If the provided elasticity has the undeniable advantage of being a fast and easy mean to manage basic cases, it does not address the needs of many users.To tackle the current limits of elasticity, the work presented in this manuscript propose a tool for the specification of elasticity that is named Vulcan. Besides being simple and complete, Vulcan shows that there is no correlation between the completeness of a solution for the management of elasticity and the complexity of its use. Based on an autonomous approach, Vulcan brings the following contributions :- a model for elastic applications : it is used to describe how an application should evolve over the reconfigurations induced during elasticity. This description is done at a high level said « by intension » thanks to an innovative formalism. The proposed formalism is at the basis of the Vulcan simplicity of use.- a scheduling algorithm : this algorithm resolves various parameters during elasticity while providing to the user of Vulcan an easy comprehension. - a prototype that implements all of the concepts described in this manuscript.Making use of both innovative concepts and principles from proven solutions, Vulcan has shown its capabilities to push the current limits of elasticity
26
Desport, Pierre. "Planification tactique de chaîne d'approvisionnement en boucle fermée : modélisation, résolution, évaluation." Thesis, Angers, 2017. http://www.theses.fr/2017ANGE0012/document.
Full textAbstract:
La gestion de chaîne d’approvisionnement est un élément essentiel à la performance des entreprises et fait l’objet d’une attention particulière depuis plusieurs décennies. Dans le domaine des télécommunications, cette gestion inclût généralement des activités de réparation et prend alors place sur une chaîne d’approvisionnement en boucle fermée. Dans ce contexte, la gestion de la chaîne d’approvisionnement vise à la planification optimale des mouvements de pièces saines et défaillantes basée sur une prévision des défaillances futures et fait face à différents objectifs conflictuels (rupture de stock, stockage, réparation,transfert). Le travail présenté dans cette thèse s’intéresse à ce problème d’optimisation et s’appuie sur un cas réel. Spécifiquement nous proposons un système d’aide à la planification tactique. Ce système est centré sur une modélisation générique du problème d’optimisation applicable à une grande variété de chaînes d’approvisionnement. Nous présentons particulièrement une approche exacte et une méta-heuristique pour résoudre ce problème et évaluons ces approches sur une variété d’instances de différentes tailles avec plusieurs niveaux et distributions du stock initial dans la chaîne d’approvisionnement. Nous étudions également la possibilité de mener des politiques de gestion particulières (e.g., juste-à-temps, réparations minimales) en pondérant les différents objectifs étudiés. Nous nous intéressons également à l’application de plans successifs produits par le système et, particulièrement, nous étudions la capacité du système à faire face aux incertitudes pouvant apparaître dans les prévisionsSupply chains are ubiquitous across industries and a considerable effort has been invested in supply chain management techniques over the last decades. In Telecommunications service industries, it often involves repair operations and consequently takes place in a closed-loop supply chain. In this context, supply chain management is concerned with optimally planning movements of faulty parts and spare parts based on a demand forecast and in the face of conflicting objectifs (stock out, storage, repair, transfer). This thesis describes this optimisation problem and based on a case study. Specifically, we consider a tactical planning decision support system. This system depends on a generic modeling of the problem that can be applied on a wide range of supply chains. We present an exact method and a metaheuristic to solve this problem and evaluate our approaches against a variety of instances of different sizes. We also study the ability to emulate specific management policies (e.g., just-in-time replenishment, minimal repair) by weighting the objectives. Finally, we investigate how to apply successive plans generated by the system and study the capability to face forecast uncertainties
27
Al, Chami Zaher. "Planification en Distribution Urbaine : Optimisation des tournées dans un contexte collaboratif." Thesis, Bourgogne Franche-Comté, 2018. http://www.theses.fr/2018UBFCA016/document.
Full textAbstract:
De nos jours, le transport joue un rôle clé dans la vie des pays modernes, en particulier pour les flux de marchandises. La logistique des flux entre régions, pays et continents a bénéficié d’innovations technologiques et organisationnelles assurant efficacité et efficience. Il n’en a pas été de même à l’échelle urbaine, plus particulièrement dans les centres-villes : la gestion des flux dans un environnement caractérisé par une forte densité démographique n’a pas encore véritablement trouvé son modèle d’organisation. Aujourd’hui, la logistique urbaine ou encore la gestion "du dernier kilomètre" constitue donc un enjeu de premier plan, tant socio politique et environnemental qu’économique. La logistique urbaine est caractérisée par la présence de plusieurs acteurs (chargeurs ou propriétaires de marchandises, clients, transporteurs, autorités publiques, …) ayant chacun des priorités différentes (réduction de la pollution, amélioration de la qualité de service, minimisation de la distance totale parcourue, …). Pour relever ces défis, un des leviers possibles consiste à optimiser les tournées de distribution et/ou collecte de marchandises, dans le contexte et sous les contraintes de la ville.Le but de ce travail de thèse réside alors dans la planification de la distribution des marchandises dans un réseau logistique, abordée sous un angle de collaboration entre les chargeurs. Cette collaboration consiste à regrouper les demandes de divers chargeurs pour optimiser le taux de chargement des camions et obtenir de meilleurs prix de transport. Ici, la gestion du « dernier kilomètre » s’apparente à ce que l’on identifie dans la littérature comme le Pickup and Delivery Problem (PDP). Dans le cadre de cette thèse, nous nous intéressons à des variantes de ce problème plus adaptées au contexte urbain. Après avoir réalisé un état de l’art sur les problèmes d’optimisation combinatoire autour du transport et les méthodes utilisées pour leur résolution, nous étudions deux nouvelles variantes du problème de collecte et de livraison : le Selective PDP with Time Windows and Paired Demands et le Multi-periods PDP with Time Windows and Paired Demands. La première permet aux transporteurs de livrer le maximum de clients dans une journée par exemple ; avec la seconde, et en cas d’impossibilité de livraison dans cette période, on détermine la meilleure date de livraison en minimisant la distance parcourue. Chacune d’elles fait l’objet d’une description formelle, d’une modélisation mathématique sous forme de programme linéaire, puis d’une résolution par des méthodes exacte, heuristiques et métaheuristiques, dans des cas mono-objectif et multi-objectifs. La performance de chaque approche a été évaluée par un nombre substantiel de tests sur des instances de différentes tailles issues de la littérature et/ou que nous avons générées. Les avantages et les inconvénients de chaque approche sont analysés, notamment dans le cadre de la collaboration entre chargeursNowadays, transportation plays a key role in our modern countries’life, in particular for the goods flows. The logistics of flows between regions, countries and continents have benefited from technological and organizational innovations ensuring efficiency and effectiveness. It has not been the same at the urban scale, especially in city centers: the management of flows in a high population density environment has not yet found its organizational model. Today, urban logistics or "last mile" management is therefore a major issue, both socio-political and environmental as well as economic. Urban logistics is characterized by several actors (shippers or owners of goods, customers, carriers, public authorities, ...) each with different priorities (reduction of pollution, improvement of service quality, minimization of total distance traveled, ...). To overcome these challenges, one possible lever is to optimize the distribution and/or collection of goods in the context and under the constraints of the city.The goal of this PhD work is then to plan the distribution of goods in a logistics network, approached from a collaboration angle between shippers. This collaboration consists in grouping the demands of several shippers to optimize the loading rate of the trucks and to obtain better transport prices. Here, managing the "last mile" is similar to what is known in the literature as the Pickup and Delivery Problem (PDP). In this thesis, we are interested in variants of this problem more adapted to the urban context. After having realized a state of the art on the combinatorial optimization problems around the transport and the methods used for their resolution, we study two new variants of the problem of collection and delivery: the Selective PDP with Windows and Paired Demands and the Multi-period PDP with Windows and Paired Demands. The first allows carriers to deliver the maximum number of customers in a day for example; with the second, and in case of impossibility of delivery in this period, we determine the best delivery date by minimizing the distance traveled. Each of them is the subject of a formal description, of a mathematical modeling in the form of a linear program, then of a resolution by exact methods, heuristics and metaheuristics, in single-objective and multi-objective cases. The performance of each approach was evaluated by a substantial number of tests on instances of different sizes from the literature and / or that we generated. The advantages and drawbacks of each approach are analyzed, in particular in the context of collaboration between shippers
28
Bechon, Patrick. "Planification multirobot pour des missions de surveillance avec contraintes de communication." Thesis, Toulouse, ISAE, 2016. http://www.theses.fr/2016ESAE0010/document.
Full textAbstract:
L’objectif de ce travail est de permettre à une équipe de robots autonomeshétérogènes d’effectuer une mission complexe dans un environnement réel et sous contraintede communication. Cette thèse a donc consisté à créer et à valider une architecturedistribuée à bord des robots et intégrant planification, supervision de l’exécution du planet réparation de ce plan suite à l’occurrence d’aléas. Ce manuscrit présente la conceptiond’un algorithme de planification hybride, dénommé HiPOP, utilisé pour calculer un planinitial, avant le début de la mission, et pour réparer le plan en cours de mission quandun événement perturbateur survient. Il présente aussi la conception d’un algorithme desupervision, dénommé METAL, utilisé pour suivre l’exécution du plan sur chaque robot et,le cas échéant, faisant appel à HiPOP pour réparer le plan. Ces deux algorithmes ont étéimplémentés et ont permis de réaliser des missions de surveillance allant jusqu’à impliquer12 robots, à la fois en simulation et avec de vrais robotsThe goal of this work is to enable a team of heterogeneous autonomous robotsto perform a complex mission in a real environment with communication constraints. Thisapproach was therefore to create and validate a distributed embedded architecture ableto plan, to monitor the execution of a plan and to repair a plan when an unexpectedevent occurs. This document shows the conception of an hybrid planning algorithm, namedHiPOP, used to compute initial plans before the beginning of the mission and to repair theplan during the mission when something unexpected happens. It also shows the conceptionof a monitoring algorithm, named METAL, used to monitor the execution of the planon each robot and, when needed, which calls HiPOP to repair the plan. Both algorithmswere implemented and used to carry out surveillance missions up to 12 robots, both insimulation and in a real life scenario
29
Demesure, Guillaume. "Coordination et planification de systèmes multi-agents dans un environnement manufacturier." Thesis, Valenciennes, 2016. http://www.theses.fr/2016VALE0029/document.
Full textAbstract:
Cette thèse porte sur la navigation d'agents dans un environnement manufacturier. Le cadre général du travail relève de la navigation d'AGVs (véhicules autoguidés), transportant librement et intelligemment leur produit. L'objectif est de proposer des outils permettant la navigation autonome et coopérative d’une flotte d’AGVs dans des systèmes de production manufacturiers où les contraintes temporelles sont importantes. Après la présentation d'un état de l'art sur chaque domaine (systèmes manufacturiers et navigation d'agents), les impacts de la mutualisation entre ceux-ci sont présentés. Ensuite, deux problématiques, liées à la navigation d'agents mobiles dans des environnements manufacturiers, sont étudiées. La première problématique est centrée sur la planification de trajectoire décentralisée où une fonction d'ordonnancement est combinée au planificateur pour chaque agent. Cette fonction permet de choisir une ressource lors de la navigation afin d'achever l'opération du produit transporté le plus tôt possible. La première solution consiste en une architecture hétérarchique où les AGVs doivent planifier (ou mettre à jour) leur trajectoire, ordonnancer leur produit pour l'opération en cours et résoudre leurs propres conflits avec les agents à portée de communication. Pour la seconde approche, une architecture hybride à l'aide d'un superviseur, permettant d'assister les agents durant leur navigation, est proposée. L'algorithme de planification de trajectoire se fait en deux étapes. La première étape utilise des informations globales fournies par le superviseur pour anticiper les collisions. La seconde étape, plus locale, utilise les données par rapport aux AGVs à portée de communication afin d'assurer l'évitement de collisions. Afin de réduire les temps de calcul des trajectoires, une optimisation par essaims particulaires est introduite. La seconde problématique se focalise sur la commande coopérative permettant un rendez-vous d'agents non holonomes à une configuration spécifique. Ce rendez-vous doit être atteint en un temps donné par un cahier des charges, fourni par le haut-niveau de contrôle. Pour résoudre ce problème de rendez-vous, nous proposons une loi de commande à temps fixe (i.e. indépendant des conditions initiales) par commutation permettant de faire converger l’état des AGVs vers une resource. Des résultats numériques et expérimentaux sont fournis afin de montrer la faisabilité des solutions proposéesThis thesis is focused on agent navigation in a manufacturing environment. The proposed framework deals with the navigation of AGVs (Automated Guided Vehicles), which freely and smartly transport their product. The objective is to propose some tools allowing the autonomous and cooperative navigation of AGV fleets in manufacturing systems for which temporal constraints are important. After presenting the state of the art of each field (manufacturing systems and agent navigation), the impacts of the cross-fertilization between these two fields are presented. Then, two issues, related to the navigation of mobile agents in manufacturing systems, are studied. The first issue focuses on decentralized motion planning where a scheduling function is combined with the planner for each agent. This function allows choosing a resource during the navigation to complete the ongoing operation of the transported product at the soonest date. The first proposed approach consists in a heterarchical architecture where the AGVs have to plan (or update) their trajectory, schedule their product and solve their own conflict with communicating agents. For the second approach, hybrid architecture with a supervisor, which assists agents during the navigation, is proposed. The motion planning scheme is divided into two steps. The first step uses global information provided by the supervisor to anticipate the future collisions. The second step is local and uses information from communicating agents to ensure the collision avoidance. In order to reduce the computational times, a particle swarm optimization is introduced. The second issue is focused on the cooperative control, allowing a rendezvous of nonholomic agents at a specific configuration. This rendezvous must be achieved in a prescribed time, provided by the higher level of control. To solve this rendezvous, a fixed time (i.e. independent of initial conditions) switching control law is proposed, allowing the convergence of agent states towards a resource configuration. Some numerical and experimental results are provided to show the feasibility of the proposed methods
30
Stroh, Rémi. "Planification d’expériences numériques en multi-fidélité : Application à un simulateur d’incendies." Thesis, Université Paris-Saclay (ComUE), 2018. http://www.theses.fr/2018SACLC049/document.
Full textAbstract:
Les travaux présentés portent sur l'étude de modèles numériques multi-fidèles, déterministes ou stochastiques. Plus précisément, les modèles considérés disposent d'un paramètre réglant la qualité de la simulation, comme une taille de maille dans un modèle par différences finies, ou un nombre d'échantillons dans un modèle de Monte-Carlo. Dans ce cas, il est possible de lancer des simulations basse fidélité, rapides mais grossières, et des simulations haute fidélité, fiables mais coûteuses. L'intérêt d'une approche multi-fidèle est de combiner les résultats obtenus aux différents niveaux de fidélité afin d'économiser du temps de simulation. La méthode considérée est fondée sur une approche bayésienne. Le simulateur est décrit par un modèle de processus gaussiens multi-niveaux développé dans la littérature que nous adaptons aux cas stochastiques dans une approche complètement bayésienne. Ce méta-modèle du simulateur permet d'obtenir des estimations de quantités d'intérêt, accompagnés d'une mesure de l'incertitude associée. L'objectif est alors de choisir de nouvelles expériences à lancer afin d'améliorer les estimations. En particulier, la planification doit sélectionner le niveau de fidélité réalisant le meilleur compromis entre coût d'observation et gain d'information. Pour cela, nous proposons une stratégie séquentielle adaptée au cas où les coûts d'observation sont variables. Cette stratégie, intitulée "Maximal Rate of Uncertainty Reduction" (MRUR), consiste à choisir le point d'observation maximisant le rapport entre la réduction d'incertitude et le coût. La méthodologie est illustrée en sécurité incendie, où nous cherchons à estimer des probabilités de défaillance d'un système de désenfumageThe presented works focus on the study of multi-fidelity numerical models, deterministic or stochastic. More precisely, the considered models have a parameter which rules the quality of the simulation, as a mesh size in a finite difference model or a number of samples in a Monte-Carlo model. In that case, the numerical model can run low-fidelity simulations, fast but coarse, or high-fidelity simulations, accurate but expensive. A multi-fidelity approach aims to combine results coming from different levels of fidelity in order to save computational time. The considered method is based on a Bayesian approach. The simulator is described by a state-of-art multilevel Gaussian process model which we adapt to stochastic cases in a fully-Bayesian approach. This meta-model of the simulator allows estimating any quantity of interest with a measure of uncertainty. The goal is to choose new experiments to run in order to improve the estimations. In particular, the design must select the level of fidelity meeting the best trade-off between cost of observation and information gain. To do this, we propose a sequential strategy dedicated to the cases of variable costs, called Maximum Rate of Uncertainty Reduction (MRUR), which consists of choosing the input point maximizing the ratio between the uncertainty reduction and the cost. The methodology is illustrated in fire safety science, where we estimate probabilities of failure of a fire protection system
31
Stretton, Erin. "Simulation de modèles personnalisés de gliomes pour la planification de thérapies." Thesis, Paris, ENMP, 2014. http://www.theses.fr/2014ENMP0064/document.
Full textAbstract:
Les modèles de croissance tumorale fondés sur l'équation de réaction-diffusion Fisher Kolmogorov FK ont montré des résultats probants dans la reproduction et la prédiction de l'invasion de cellules tumorales du cerveau pour les gliomes. Nous utilisons différentes formulations du modèle FK pour évaluer la nécessité de l’imagerie de diffusion pour construire des modèles spécifiques de Gliomes de Bas Grade GBG, l'étude de l'infiltration de cellules tumorales après une résection chirurgicale de la tumeur, et définir une métrique pour quantifier l’évolution de GBG. L'imagerie en tenseur de diffusion ITD a été suggérée pour modéliser la diffusion anisotrope des cellules tumorales dans la matière blanche du cerveau. Les ITD acquises en basse résolution impactent la précision des résultats des modèles de croissance. Nous utilisons une formulation FK pour décrire l'évolution de la frontière visible de la tumeur pour étudier l'impact du remplacement de l'ITD patient par une hypothèse de diffusion isotrope ou une ITD de référence anisotrope en haute résolution formée par la moyenne des ITD de plusieurs patients. Nous quantifions l'impact du remplacement de l'ITD acquise sur un patient à aide de simulations de croissance tumorales synthétiques et des prévisions d'évolution de la tumeur d'un cas clinique. Cette étude suggère que la modélisation de la croissance du gliome à base de motilité différentielle de tissus donne des résultats un peu moins précis qu'à l'aide d'une ITD. S'abstenir d'utiliser une ITD serait suffisant lors de la modélisation de GBG. Par conséquent, toutes ces options d'ITD sont valides dans une formulation FK pour modéliser la croissance de GBG dans le but d'aider les cliniciens dans la planification du traitement. Après la résection d’une tumeur cérébrale, ils veulent savoir quel serait le meilleur traitement de suivi pour chaque patient : une chimiothérapie pour des tumeurs diffuses ou bien une deuxième résection après un laps de temps donné pour les tumeurs massives. Nous proposons une méthode pour tirer profit de modèles de croissance de gliome FK sur les cas post-opératoires montrant des distorsions du cerveau pour estimer l'infiltration des cellules tumorales au-delà des frontières visibles dans les IRM FLAIR. Notre méthode répond à 2 défis de modélisation : celui du mouvement du parenchyme cérébral après la chirurgie avec une technique de recalage non-linéaire et celui de la segmentation incomplète de la tumeur post-opératoire en combinant 2 cartes d'infiltration : une ayant été simulée à partir d'une image pré-opératoire et l’autre à partir d'une image post-opératoire. Nous avons utilisé les données de 2 patients ayant des GBG afin de démontrer l'efficacité de la méthode. Celle-ci pourrait aider les cliniciens à anticiper la récurrence de la tumeur après une résection et à caractériser l’étendue de l'infiltration non visible par la radiologie pour planifier la thérapie. Pour les GBG visibles par une IRM FLAIR/T2, il y a un débat important au sein du groupe de travail RANO Response Assessment in Neuro-Oncology sur la sélection d'un seuil pertinent des métriques basées sur l’évolution de la taille de la tumeur pour déterminer si la maladie est évolutive ME. Nous proposons une approche pour évaluer la ME du GBG en utilisant des estimations de la vitesse de croissance de la tumeur à partir d'une formulation FK qui prend en compte les irrégularités de forme de la tumeur, les différences de vitesse de croissance entre la matière grise et la matière blanche, et les changements volumétriques. En utilisant les IRM FLAIR de 9 patients, nous comparons les estimations de ME de notre approche proposée avec celles calculées en utilisant les estimations manuelles de la vitesse de croissance tumorale 1D, 2D et 3D et celles calculées en utilisant un ensemble de critères basés sur la taille critères RECIST, Macdonald et RANO. Notre approche est prometteuse pour évaluer la ME du GBG à partir d'un nombre limité d'examens par IRMTumor growth models based on the Fisher Kolmogorov (FK) reaction-diffusion equation have shown convincing results in reproducing and predicting the invasion patterns of glioma brain tumors. In this thesis we use different FK model formulations to i) assess the need of patient-specific DTIs when modeling LGGs, ii) study cancer cell infiltration after tumor resections, and iii) define a metric to determine progressive disease for low-grade glimoas (LGG).Diffusion tensor images (DTIs) have been suggested to model the anisotropic diffusion of tumor cells in brain white matter. However, patient specific DTIs are expensive and often acquired with low resolution, which compromises the accuracy of the tumor growth models' results. We used a FK formulation to describe the evolution of the visible boundary of the tumor to investigate the impact of replacing the patient DTI by i) an isotropic diffusion map or ii) an anisotropic high-resolution DTI atlas formed by averaging the DTIs of multiple patients. We quantify the impact of replacing the patient DTI using synthetic tumor growth simulations and tumor evolution predictions on a clinical case. This study suggests that modeling glioma growth with tissue based differential motility (not using a DTI) yields slightly less accurate results than using a DTI. However, refraining from using a DTI would be sufficient in situations when modeling LGGs. Therefore, any of these DTI options are valid to use in a FK formulation to model LGG growth with the purpose of aiding clinicians in therapy planning.After a brain resection medical professionals want to know what the best type of follow-up treatment would be for a particular patient, i.e., chemotherapy for diffuse tumors or a second resection after a given amount of time for bulky tumors. We propose a thorough method to leverage FK reaction-diffusion glioma growth models on post-operative cases showing brain distortions to estimate tumor cell infiltration beyond the visible boundaries in FLAIR MRIs. Our method addresses two modeling challenges: i) the challenge of brain parenchyma movement after surgery with a non-linear registration technique and ii) the challenge of incomplete post-operative tumor segmentations by combining two infiltration maps, where one was simulated from a pre-operative image and one estimated from a post-operative image. We used the data of two patients with LGG to demonstrate the effectiveness of the proposed three-step method. We believe that our proposed method could help clinicians anticipate tumor regrowth after a resection and better characterize the radiological non-visible infiltrative extent of a tumor to plan therapy.For LGGs captured on FLAIR/T2 MRIs, there is a substantial amount debate on selecting a definite threshold for size-based metrics to determine progressive disease (PD) and it is still an open item for the Response Assessment in Neuro-Oncology (RANO) Working Group. We propose an approach to assess PD of LGG using tumor growth speed estimates from a FK formulation that takes into consideration irregularities in tumor shape, differences in growth speed between gray matter and white matter, and volumetric changes. Using the FLAIR MRIs of nine patients we compare the PD estimates of our proposed approach to i) the ones calculated using 1D, 2D, and 3D manual tumor growth speed estimates and ii) the ones calculated using a set of well-established size-based criteria (RECIST, Macdonald, and RANO). We conclude from our comparison results that our proposed approach is promising for assessing PD of LGG from a limited number of MRI scans. It is our hope that this model's tumor growth speed estimates could one day be used as another parameter in clinical therapy planning
32
Libourel, Éloïse. "Le corridor ferroviaire méditerranéen : planification, politisation et territorialisation d'un projet d'aménagement." Thesis, Paris Est, 2015. http://www.theses.fr/2015PESC1180/document.
Full textAbstract:
Le « corridor méditerranéen » est à la rencontre d'un projet ferroviaire espagnol datant des années 1920 et d'un projet inscrit dans la planification des réseaux transeuropéens de transport depuis les années 1990. La thèse s'intéresse à l'axe littoral qu'il désigne, comprenant des villes, des activités et un ensemble d'infrastructures. Elle part du constat que le corridor méditerranéen doit être inscrit dans un contexte territorial multiple. Il est pérenne par son inscription dans le temps long de la construction et de l'aménagement du territoire espagnol, mais changeant dans la temporalité politique de la planification et de ses phases successives. Enfin, il est multiscalaire par son inscription dans le jeu institutionnel et ses impacts territoriaux. Nous faisons l'hypothèse qu'en Espagne, le corridor méditerranéen interagit avec les enjeux politiques et économiques, au point qu'il ne peut être considéré comme un simple projet de transport (pour l'heure non matérialisé par une infrastructure), mais doit être envisagé dans sa dimension politique. À la croisée de ces enjeux, la thèse prend le parti d'une approche territoriale – à la différence de la majorité des travaux – qui permet d'aborder le corridor méditerranéen sous l'angle de son inscription dans l'espace, en prenant en compte aussi bien les problèmes économiques et politiques qui façonnent le territoire du corridor en amont que les implications du projet sur ce territoire à toutes les échelles en aval. La thèse pose deux questions centrales. Il s'agit d'abord de comprendre comment un objet, au départ un projet d'infrastructures inscrit dans un processus de prise de décision en matière d'aménagement du territoire, devient un facteur puissant de recomposition des jeux d'acteurs et de réinterprétation des paradigmes de l'aménagement des territoires à toutes les échelles. Il s'agit ensuite d'interroger la dialectique entre les différents échelons institutionnels d'une part et entre les différentes échelles territoriales (européenne, nationale, régionale et locale) d'autre part. L'inscription du projet dans les territoires peut se faire à travers différentes formes de territorialisation, matérielles ou immatérielles, de la construction d'équipements ferroviaires à la modification du jeu des acteurs dans un territoire donné autour du projet de corridor. On assiste à un double processus de politisation des intérêts locaux par l'action des associations d'entreprises au niveau régional, et de dépolitisation du débat sur le corridor par le biais de l'européanisation du projet. En s'appuyant sur un ensemble de méthodes fondées principalement sur la pratique d'entretiens, ainsi que sur l'étude des documents de planification et des manifestations du corridor méditerranéen dans le débat public, cette thèse a permis de faire émerger trois résultats principaux. Premièrement, par sa plasticité, le corridor méditerranéen devient un objet politique : il désigne à la fois un projet d'infrastructures aux caractéristiques mouvantes et un catalyseur d'intérêts de nature différente autour d'un objectif commun. Deuxièmement, le corridor méditerranéen, parce qu'il correspond à des représentations territoriales et à des objectifs différents, ne peut s'incarner comme infrastructure car sa matérialité lui ôterait son statut de fédérateur d'intérêts et détruirait l'unité fragile créée autour de sa revendication. Cette impossibilité du corridor méditerranéen est ce qui en fait un excellent médiateur entre les différents acteurs. Troisièmement, le corridor méditerranéen est au centre d'un processus multiple de territorialisation, répondant aux trois sens de ce terme : il apparaît comme un avatar, parmi d'autres, des grandes structures spatiales européennes et espagnoles ; il est un facteur d'émergence de structures territoriales nouvelles par ses impacts sur les territoires locaux ; il permet la recomposition du jeu des acteurs autour d'un projet, dans une réalité spatiale qui lui est propreThe Mediterranean corridor stands at the meeting point of a Spanish railway project in the 1920s and a second project which has formed part of the Trans-European Networks of Transport since the 1990s. The subject is thus this coastal axis, including cities, activities and infrastructure. The bottom line is the idea that the Mediterranean corridor has to be placed in a territorial context that is plural. Indeed, it is both perennial, within the scope of the long-term timeline of the construction and planning of the Spanish territory, and evolving within the political temporality of the planning process and its successive stages. It also has an inherent multiscalar component due to the institutional process and to its impact on the territory. Our hypothesis is that in Spain the corridor involves an interaction with the political and economic questions, so that it cannot be simply considered as a transport project (yet not materialized by infrastructure), and should rather be tackled through its political dimension. Right at the meeting point of these stakes, we have chosen to use a territorial approach, contrary to the majority of works that have been dedicated to this subject. This territorial angle makes it possible to study the Mediterranean corridor through its spatial dimension, taking into account both the economic and political questions that shape the corridor in its territorial aspect and the various implications of the project on this territory at all scales. This thesis develops two main ideas. The first ambition of this work is to understand how this project, which began as a plan for infrastructure as part of a decision-making process regarding spatial planning, then became a powerful factor in the rearticulation of the roles of the different stakeholders and the reinterpretation of the paradigms of planning at all scales. We will then be able to investigate the dialectics between the various institutional levels on the one hand and between the various territorial scales (European, national, regional and local) on the other hand. The integration of the project within the territories can be performed through different forms of territorialisation, both material and immaterial, from the construction of railway equipment to the rearticulation of the roles of the stakeholders within a given territory. We therefore witness a double process of politisation of the local interests through the action of business associations at the regional level, and depolitisation of the debate about the corridor as the project reaches a European level. Three key outcomes emerged from this work based on a methodology relying mainly on interviews as well as the study of planning documentation and the manifestations of the Mediterranean corridor in the public debate. The first idea is that, given its plasticity, the corridor becomes indeed a political subject: it is both a project for infrastructure with evolving characteristics and a catalyst gathering different interests around a common objective. Secondly, as it corresponds to different territorial representations and objectives, the Mediterranean corridor cannot be materialized as infrastructure because this materiality would deprive it from its role as a federator of interests and would therefore destroy the fragile unity that was made possible by its claim. This inherent material impossibility of the Mediterranean corridor is at the same time a fundamental component of its position as a mediator between the different stakeholders. Finally, being at the centre of a territorialisation process that is indeed plural, the Mediterranean corridor echoes all three meanings of this concept: it is one of the avatars of the major European and Spanish spatial structures; it is also a factor of the emergence of new territorial structures at a local scale; and it allows a reorganisation of the interactions of the different stakeholders around a project, within its very own spatial manifestation
33
Rusu, Alexandru. "Planification de chemin et navigation autonome pour un rover d’exploration planétaire." Thesis, Toulouse, ISAE, 2014. http://www.theses.fr/2014ESAE0049/document.
Full textAbstract:
Dans le cadre du programme ExoMars, l’ESA va déployer un rover sur Mars dont la mission sera de réaliser des prélèvements d’échantillons par forage souterrain et les analyser à l’aide des instruments scientifiques embarqués. Pour atteindre en toute sécurité les différents points d’intérêt où seront effectués ces prélèvements, le rover devra être capable de parcourir plus de 70 mètres par sol (jour martien) tout en respectant les limitations des communications interplanétaires. Les performances des algorithmes de navigation autonome embarqués impacteront directement la réussite scientifique de cette mission. Le premier objectif de cette thèse est d’améliorer les performances de l’architecture de planification de chemin local itératif proposée par le CNES. Tout d’abord, l’utilisation d’un planificateur incrémental de chemin local ”Fringe Retrieving A∗” permettant de réduire la charge de calcul est proposée. Il est complété par l’introduction de tas binaires dans les structures de gestion de la liste de priorité du planificateur de chemin.Ensuite, les manœuvres de rotation sur place pendant l’exécution des trajectoires sont réduites à l’aide d’un planificateur de chemins non-holonomes. Ce planificateur utilise un ensemble de chemins pré-calculés en tenant compte des capacités de braquage du rover. Le second axe de recherche concerne la planification de chemin global d’un rover d’exploration planétaire. Dans un premier temps, la contrainte de mémoire embarquée est détendue et une étude statistique évalue la pertinence d’un planificateur de chemin de type D∗ lite. Dans un deuxième temps, une nouvelle représentation multi-résolution de la carte de navigation est proposée pour stocker de plus grandes zones explorées par le rover sans augmenter l’utilisation de la mémoire embarquée. Cette représentation est utilisée par la suite par un planificateur de chemin global qui réduit automatiquement la charge de calcul en adaptant le sens de recherche en fonction de la forme et de la distribution des obstacles dans l’espace de navigationESA’s ExoMars mission will deploy a 300kg class rover on Mars, which will serveas a mobile platform for the onboard scientific instruments to reach safely desired locations where subsurface drilling and scientific measurements are scheduled. Due to the limited inter-planetary communication constraints, full autonomous on board navigation capabilities are crucial as the rover has to drive over 70 meters per sol(Martian day) to reach designated scientific sites. The core of the navigation softwareto be deployed on the ExoMars rover uses as baseline the autonomous navigation architecture developed by CNES during the last 20 years. Such algorithms are designed to meet the mission-specific constraints imposed by the available spatial technology such as energy consumption, memory, computation power and time costs.The first objective of this thesis is to improve the performance of the successive localpath planning architecture proposed by CNES. First, the use of an increment allocal path planner, Fringe Retrieving A∗, is proposed to reduce the path planning computation load. This is complemented by the introduction of binary heaps in the management structures of the path planner. In-place-turn maneuvers during trajectory execution are further reduced by using a state lattice path planner which encodes the steering capabilities of the rover.The second research direction concerns global path planning capabilities for roboticplanetary exploration. First the onboard memory constraints are relaxed and a studyevaluating the use of a global D∗ lite path planner is performed. Second, a novel multi-resolution representation of the navigation map which covers larger areas atno memory cost increase is proposed. It is further used by a global path planner which automatically reduces the computational load by selecting its search direction based on obstacle shapes and distribution in the navigation space
34
Vernhes, Simon. "Décomposition des problèmes de planification de tâches basée sur les landmarks." Thesis, Toulouse, ISAE, 2014. http://www.theses.fr/2014ESAE0050/document.
Full textAbstract:
Les algorithmes permettant la création de stratégies efficaces pour la résolution d’ensemble de problèmeshétéroclites ont toujours été un des piliers de la recherche en Intelligence Artificielle. Dans cette optique,la planification de tâches a pour objectif de fournir à un système la capacité de raisonner pour interagiravec son environnement de façon autonome afin d’atteindre les buts qui lui ont été assignés. À partir d’unedescription de l’état initial du monde, des actions que le système peut exécuter, et des buts qu’il doit atteindre,un planificateur calcule une séquence d’actions dont l’exécution permet de faire passer l’état du monde danslequel évolue le système vers un état qui satisfait les buts qu’on lui a fixés. Le problème de planification esten général difficile à résoudre (PSPACE-difficile), cependant certaines propriétés des problèmes peuvent êtreautomatiquement extraites permettant ainsi une résolution efficace.Dans un premier temps, nous avons développé l’algorithme LMBFS (Landmark-based Meta Best-First Search).À contre-courant des planificateurs state-of-the-art, basés sur la recherche heuristique dans l’espace d’états,LMBFS est un algorithme qui réactualise la technique de décomposition des problèmes de planification baséssur les landmarks. Un landmark est un fluent qui doit être vrai à un certain moment durant l’exécutionde n’importe quel plan solution. L’algorithme LMBFS découpe le problème principal en un ensemble desous-problèmes et essaie de trouver une solution globale grâce aux solutions trouvées pour ces sous-problèmes.Dans un second temps, nous avons adapté un ensemble de techniques pour améliorer les performances del’algorithme. Enfin, nous avons testé et comparé chacune de ces méthodes permettant ainsi la création d’unplanificateur efficaceThe algorithms allowing on-the-fly computation of efficient strategies solving aheterogeneous set of problems has always been one of the greatest challengesfaced by research in Artificial Intelligence. To this end, classical planningprovides to a system reasoning capacities, in order to help it to interact with itsenvironment autonomously. Given a description of the world current state, theactions the system is able to perform, and the goal it is supposed to reach, a plannercan compute an action sequence yielding a state satisfying the predefined goal. Theplanning problem is usually intractable (PSPACE-hard), however some propertiesof the problems can be automatically extracted allowing the design of efficientsolvers.Firstly, we have developed the Landmark-based Meta Best-First Search (LMBFS)algorithm. Unlike state-of-the-art planners, usually based on state-space heuristicsearch, LMBFS reenacts landmark-based planning problem decomposition. Alandmark is a fluent appearing in each and every solution plan. The LMBFSalgorithm splits the global problem in a set of subproblems and tries to find aglobal solution using the solutions found for these subproblems. Secondly, wehave adapted classical planning techniques to enhance the performance of ourbase algorithm, making LMBFS a competitive planner. Finally, we have tested andcompared these methods
35
Xiao, Zhanhao. "Raffinement des intentions." Thesis, Toulouse 1, 2017. http://www.theses.fr/2017TOU10051/document.
Full text
36
Porkar, Koumleh Siyamak. "Planification technico-économique de la production décentralisée raccordée aux réseaux de distribution." Thesis, Nancy 1, 2011. http://www.theses.fr/2011NAN10021/document.
Full textAbstract:
Dans un contexte de dérégulation du marché de l’énergie électrique, une arrivée massive de GED, Génération d’Energie Dispersée (les éoliennes, la biomasse, les micro-turbines, les piles à combustibles, les panneaux solaires, ...) au niveau de la Haute Tension de niveau A (HTA, principalement 20/33 kV) et de la Basse Tension (BT, principalement 400/230V) est à prévoir.De nombreux avantages, techniques et économiques, justifient le développement de ce type de production, parmi lesquels nous relevons les suivants: la production d’énergie plus près des consommateurs d’où une baisse des coûts de transport et de distribution, ainsi que la réduction des pertes dans les lignes; la substitution de l’énergie conventionnelle «polluante» par des énergies nouvelles plus «propres» et silencieuses; un intérêt économique très important pour les exploitants de GED grâce aux subventions accordées; en matière de planification, face à une augmentation de la charge, l’insertion de GED sur le réseau de distribution permet d’éviter la construction de nouvelles lignes HTB; la plus grande facilité de trouver des sites pour installer de petits générateurs; le temps d’installation relativement court de GED; pour l’alimentation de sites isolés, il peut être plus rentable d’alimenter un réseau de distribution local avec des GED plutôt que de le relier à un poste HTB/HTA lointain ; la cogénération, une des formes de GED la plus répandue, améliore le rendement énergétique. Cette thèse traitera des points suivants : brève description des réseaux de distribution ; présentation d’une méthodologie systématique d’optimisation de la planification des réseaux de distribution incluant la GED ; étude des effets des paramètres des réseaux sur l’insertion de GED ; étude systématique des impacts de GED sur le réseauIn the recent years, there is a worldwide wave of considerable changes in power industries, including the operation of distribution networks. Deregulation, open market, alternative and local energy sources, new energy conversion technologies and other future development of electrical power systems must pursue different goals. Also growth in the demand and change in load patterns may create major bottlenecks in the delivery of electric energy. This would cause distribution system stress. The complexity of the problems related to distribution systems planning is mainly caused by multiple objectives. It is predicted that Distributed Generation (DG) will play an increasing role in the electrical power system of the future, not only for the cost savings but also for the additional power quality. Careful coordination and placement of DGs is mandatory. Improper placement can reduce DGs benefits and even jeopardize the system operation and condition. This thesis discusses the effects of DG implementation under different distribution system conditions and states not only to decrease system costs and losses but also to improve power quality, system voltage and line congestion. Three methodologies included mathematical model to obtain the optimal DG capacity sizing and sitting investments with capability to solve large distribution system planning problem. These frameworks have allowed validating the economical and electrical benefits of introducing DG by solving the distribution system planning problem and by improving power quality of distribution system. DG installation increases the feeders’ lifetime by reducing their loading and adds the benefit of using the existing distribution system for further load growth without the need for feeders upgrading. More, by investing in DG, the DISCO can minimize its total planning cost and reduce its customers’ bills
37
Gomez, Urrutia Edwin David. "Optimisation intégrée des décisions en planification et ordonnancement dans une chaîne logistique." Thesis, Saint-Etienne, EMSE, 2014. http://www.theses.fr/2014EMSE0744/document.
Full textAbstract:
Dans cette thèse, nous étudions l’optimisation des problèmes de planification et d’ordonnancement des flux, dans une stratégie d’intégration des décisions, pour planifier la chaîne logistique au niveau tactique avec prise en compte de contraintes opérationnelles. Le but de ce travail est de répondre au besoin de cohérence entre les décisions de planification et d’ordonnancement, qui sont souvent prises de manière séquentielle ne garantissant pas la faisabilité des plans de production. Nous proposons une approche intégrée pour résoudre des problèmes mono-niveau et multi-niveaux, dans des systèmes multi-produits et multi-ressources dans des ateliers de type job-shop.Les problèmes de planification avec contraintes de capacité et les problèmes d’ordonnancement dans des systèmes complexes sont des problèmes NP-difficiles. Intégrer les contraintes propres aux deux problèmes engendre un nouveau problème qui est d’autant plus complexe. Nous proposons une décomposition du problème intégré en un ensemble de sous-problèmes de planification avec séquence fixée, résolus par relaxation Lagrangienne. L’amélioration de la séquence est guidée par une recherche taboue. L’efficacité de l’approche intégrée, par rapport à un solveur commercial, a été prouvée en termes de qualité des solutions et d’effort de calcul. Pour les problèmes multi-niveaux, nous proposons une nouvelle formulation basée sur la notion d’échelon stock, ainsi que de nouveaux algorithmes et stratégies de lissage de la production, pour construire des plans de production respectant les contraintes de capacité détaillées et de nomenclatureIn this thesis, we study the optimization of flow planning and scheduling, within a strategy to integrate decisions for supply chain planning at tactical level, taking into account operational constraints. The goal of this work is to address the need for consistency between decisions arising from production planning and scheduling. These decisions are often taken in a sequential order, leading most of the time to unfeasible production plans. We propose an integrated approach to solve single-level and multi-level problems in multi-item multi-resource systems configured as job-shops.Both capacitated production planning and scheduling problems, in complex manufacturing systems, are NP-hard. Therefore, integrating constraints of both problems generates a new problem which is even more difficult to solve. We propose a decomposition of the integrated problem into a set of several sub-problems with fixed sequence, solved by Lagrangian Relaxation. The sequence improvement is guided by a Tabu Search. The efficiency of the integrated approach comparing to a standard solver is proved in terms of solution quality and computational effort. In case of multi-level problems, we propose a new mathematical model based on the concept of echelon stock, as well as new algorithms and smoothing strategies to build production plans respecting detailed capacity and bill-of-materials constraints
38
Mocquillon, Cédric. "Problématiques d'ordonnancement et de planification pour un système de production de shampoings." Thesis, Tours, 2009. http://www.theses.fr/2009TOUR4034/document.
Full textAbstract:
Les systèmes de production représentent un domaine privilégié d’application des techniques issues de la recherche opérationnelle. Organiser le flux de produit dans un tel système est une tâche complexe : le nombre de contraintes à prendre en compte est généralement élevé et les données peuvent s’avérer être incertaines (il est difficile de connaître précisément la quantité de produit qui sera vendu dans plusieurs semaines ou plusieurs mois). Pour pouvoir organiser efficacement le flux de produit, l’organisation du flux est scindé en trois phases distincts : la phase stratégique, la phase de planification et enfin la phase opérationnelle. Cette thèse porte sur l’étude des deux dernières phases pour un site de production de shampoingsSystems of production represent a privileged area of application of techniques from operational research. Organizing the product flow in such a system is a complex task : the number of constraints to take into account is generally high and the data can be uncertain (it is difficult to know precisely the amount of product that will be sold in several weeks or months). To be able to effectively organize the product flow, the organization is divided into three distinct phases : the strategic phase, the planning phase and operational phase. This thesis focuses on the last two phases for a shampoo production site
39
Nizard, Ange. "Planification et commande pour véhicules à deux trains directeurs en milieu encombré." Thesis, Université Clermont Auvergne (2017-2020), 2017. http://www.theses.fr/2017CLFAC061/document.
Full textAbstract:
Le prochain secteur à être fortement automatisé est sans doute celui du transport routier. D’abord en environnement peu complexe comme c’est déjà le cas sur autoroute, puis à terme dans les scénarios les plus difficiles, comme ceux rencontrés au coeur du trafic urbain. Une étape intermédiaire consiste à introduire des véhicules autonomes en milieu urbain, mais hors du trafic, comme sur des sites fermés. Ces environnements présentent des caractéristiques particulières, comme un encombrement important. Alors, pour être en mesure de naviguer en toute autonomie, les véhicules doivent être à la fois agiles, précis et sûrs, mais aussi efficaces, donc rapides. Ce travail de thèse adresse deux problématiques clés de la navigation autonome en milieu encombré : la planification et le suivi de chemin pour les véhicules à deux trains directeurs (4WS). En effet, la cinématique 4WS est la réponse des constructeurs au besoin d’agilité et nécessite le développement de techniques de commande adaptées. La planification de chemin en temps-réel permet l’évitement d’obstacles, de façon à rendre le service robuste aux aléas de l’environnement. Le contrôle automatique de la direction permet ensuite de suivre ces chemins avec précision. La principale difficulté concernant la planification de chemin est le contraste entre la faible puissance de calcul embarquée sur le véhicule et la forte contrainte temporelle qu’impose le besoin de réactivité. Il s’agit donc de choisir l’approche adéquate et de mettre en place les simplifications algorithmiques les plus efficaces, c’est-à-dire qui réduisent la quantité de calculs nécessaires sans réduire la qualité des chemins générés. De plus, la planification de chemin en milieu encombré pose le problème des impasses dans lesquelles les méthodes les plus réactives restent coincées. De fait, l’approche retenue consiste à construire une fonction de navigation en deux dimensions dont est extrait le chemin. Au sens des critères choisis, il est optimal pour un véhicule circulaire. Des stratégies sont alors mises en place pour adapter cet algorithme aux véhicules 4WS de forme rectangulaire, comme la notion centrale de double-chemin qui permet de représenter la trajectoire d’un mobile à trois degrés de liberté dans un espace en deux dimensions. Enfin, d’autres stratégies et heuristiques sont introduites pour optimiser les performances de l’algorithme de planification et lui permettre de générer des manoeuvres efficaces. Concernant le développement du contrôleur de direction, il s’agit de choisir le modèle d’évolution qui retranscrit au mieux le comportement du véhicule vis-à-vis du double chemin qu’il doit suivre, puis d’en déduire les lois de commande des trains avant et arrière. Ayant été éprouvé par de nombreux travaux, le modèle bicyclette 4WS a été choisi. Ce modèle cinématique permet d’introduire facilement des angles de dérive utiles à la compensation des glissements des pneus sur le sol, qu’ils soient dus à un manque d’adhérence ou à une géométrie imparfaite des trains. Des lois de commande par retour d’état sont ensuite synthétisées et une stratégie de gestion de la saturation des actionneurs est proposée. Enfin, ce premier contrôleur est décliné en une version prédictive qui apporte un suivi de chemin d’une grande stabilité sur les véhicules réels. Les contributions ont toutes été évaluées en simulation et lors d’expérimentations en vraie grandeur sur l’EZ10, une navette électrique 4WS industrielle. Enfin, il se trouve que les performances obtenues dépassent les attentes initialesThe next sector to be highly automated is probably road transport. First in an uncomplicated environment as is already the case on highway, then eventually in the most difficult scenarios, such as those encountered at the heart of the urban traffic. An intermediate step is to introduce autonomous vehicles in urban areas, but outside traffic, as on closed sites. These environments have particular characteristics, they can be very cluttered. So to be able to navigate autonomously, the vehicles have to be agile, precise and safe, but also efficient, i.e. fast. This thesis addresses two key issues of autonomous navigation in cluttered environments: path planning and tracking for bi-steerable (4WS) vehicles. Indeed, the 4WS kinematics is the response of the manufacturers to the need for agility and requires the development of adapted control techniques. Real-time path planning allows the avoidance of obstacles in order to make the service robust to the vagaries of the environment. The automatic control of the direction then makes it possible to follow these paths with precision. The main difficulty about path planning is the contrast between the low onboard computing power and the high temporal constraints imposed by the need for reactivity. It is thus necessary to choose the appropriate approach and to implement the most efficient algorithmic simplifications, i.e. reducing the amount of calculations without reducing the quality of the generated paths. In addition, path planning in cluttered environment raises the problem of dead-ends in which the most reactive methods remain stuck. Then, the adopted approach consists in constructing a navigation function in two dimensions from which the path is extracted. In the sense of the chosen criteria, it is optimal for a circular vehicle. Strategies are then put in place to adapt this algorithm to 4WS vehicles of rectangular shape, such as the central dual-path concept which allows to represent the trajectory of a mobile with three degrees of freedom in a two-dimensional space. Finally, other strategies and heuristics are introduced to optimize the performance of the planning algorithm and allow it to generate efficient maneuvers. Concerning the development of the controller, it is about choosing the evolution model which best reflects the behavior of the vehicle with respect to the dual-path that it must follow and then deducing the front and rear control laws. The 4WS bicycle model has shown itself to be very effective. This kinematic model makes it possible to easily introduce useful side-slip angles allowing to compensate the slippage of the tires on the ground, whether due to a lack of grip or an imperfect geometry of the axles. State feedback control laws are then synthesized and a strategy for managing the saturation of the actuators is proposed. Finally, this first controller is declined in a predictive version that provides a very stable tracking on real vehicles.The contributions were all evaluated in simulation and in full-scale experiments on the EZ10, an industrial 4WS electric shuttle. Finally, it turns out that the performances exceed initial expectations
40
Ben, Ammar Oussama. "Planification des réapprovisionnements sous incertitudes pour les systèmes d’assemblage à plusieurs niveaux." Thesis, Saint-Etienne, EMSE, 2014. http://www.theses.fr/2014EMSE0756/document.
Full textAbstract:
Dans le contexte actuel marqué par l’instabilité des marchés, les clients sont de plus en plus exigeants. un client qui n’est pas approvisionné à une date souhaitée peut soit remettre son achat à plus tard, soit aller chercher le produit chez un concurrent. de plus, l’entreprise doit faire face à de multiples imprévisibilités internes, de la concurrence ou d’événements extérieurs. ces aléas induisent de l'incertitude dans la planification de la production et génèrent des sources nombreuses de retard, de désynchronisation et de pertes de productivité. ce travail de thèse s’intègre dans la problématique de la planification de la production dans un environnement incertain. nous étudions des problèmes de la planification des réapprovisionnements pour un système d’assemblage à plusieurs niveaux, quand les délais d’approvisionnement sont incertains. nous avons choisi comme indicateur de performance l’espérance du coût total moyen qui est égal à la somme du coût de stockage des composants, le coût de rupture du produit fini et le coût de stockage du produit fini. des propriétés théoriques, des modèles analytiques ainsi que des méthodes d’optimisation ont été proposés. nous avons montré que la résolution du problème ne dépend pas seulement de la méthode de résolution et du nombre de niveaux, mais aussi du coût de rupture en produit fini et de la structure du système d’assemblageIn the current industrial context, the offer is largely higher than the demand. Therefore, the customers are more and more exigent. To distance themselves, companies need to offer to their customers the best quality products, the best costs, and with controlled lead times as short as possible. Last years, the struggle for reducing costs was accentuated within companies. However, stocks represent an important financial asset, and therefore, it is essential to control them. In addition, a bad management of stocks led either to delays in delivery, which generate additional production costs, either to the unnecessary inventory. The latter one can occur at different levels (from components at the last level to finished product), it costs money and immobilize funds. That is why, planners have to look for efficient methods of production and supply planning, to know exactly for each component, and when to order and in which quantity.The aim of this doctoral thesis is to investigate the supply planning in an uncertain environment. We are interested in a replenishment planning for multi-level assembly systems under a fixed demand and uncertainty of components lead times.We consider that each component has a fixed unit inventory cost; the finished product has an inventory cost and a backlogging cost per unit of time. Then, a general mathematical model for replenishment planning of multi-level assembly systems, genetic algorithm and branch and bound method are presented to calculate and to optimize the expected value of the total cost which equals to the sum of the inventory holding costs for the components, the backlogging and the inventory holding costs for the finished product. We can state by the different results that the convergence of the GA doesn't depend only on the number of components in the last level but also on the number of levels, the type of the BOM and the backlogging cost for the finished product
41
Padonou, Esperan. "Apprentissage Statistique en Domaine Circulaire Pour la Planification de Contrôles en Microélectronique." Thesis, Lyon, 2016. http://www.theses.fr/2016LYSEM009/document.
Full textAbstract:
Motivés par des besoins en industrie microélectronique, ces travaux apportent des contributions en modélisation probabiliste de données spatiales, et en maîtrise statistique de procédés.Le problème spatial a pour spécificité d’être posé sur un domaine circulaire. Il se représente par un modèle de krigeage dont la partie déterministe est constituée de polynômes orthogonaux et la partie stochastique de processus gaussiens. Traditionnellement définis avec la norme euclidienne et la mesure uniforme sur le disque, ces choix n’exploitent pas les informations a priori sur les procédés d’usinage.Pour tenir compte des mécanismes de rotation ou de diffusion à partir du centre, nous formalisons les processus gaussiens polaires sur le disque. Ces processus intègrent les corrélations radiales et angulaires dans le modèle de krigeage, et en améliorent les performances dans les situations considérées. Ils sont ensuite interprétés par décomposition de Sobol et généralisés en dimension supérieure. Des plans d’expériences sont proposés dans le cadre de leur utilisation. Au premier rang figurent les cylindres latins qui reproduisent en coordonnées polaires les caractéristiques des hypercubes latins.Pour intégrer à la fois les aspects spatiaux et temporels du problème industriel, la maîtrise statistique de procédé est abordée en termes d’application de cartes de contrôle aux paramètres des modèles spatiaux. Les séries temporelles suivies ont aussi la particularité de comporter des données atypiques et des changements structurels, sources de biais en prévision, et de fausses alarmes en suivi de risque. Ce problème est traité par lissage robuste et adaptatifDriven by industrial needs in microelectronics, this thesis is focused on probabilistic models for spatial data and Statistical Process Control. The spatial problem has the specificity of being defined on circular domains. It is addressed through a Kriging model where the deterministic part is made of orthogonal polynomials and the stochastic term represented by a Gaussian process. Defined with the Euclidean distance and the uniform measure over the disk, traditional Kriging models do not exploit knowledge on manufacturing processes. To take rotations or diffusions from the center into account, we introduce polar Gaussian processes over the disk. They embed radial and angular correlations in Kriging predictions, leading to significant improvements in the considered situations. Polar Gaussian processes are then interpreted via Sobol decomposition and generalized in higher dimensions. Different designs of experiments are developed for the proposed models. Among them, Latin cylinders reproduce in the space of polar coordinates the properties of Latin hypercubes. To model spatial and temporal data, Statistical Process Control is addressed by monitoring Kriging parameters, based on standard control charts. Furthermore, the monitored time – series contain outliers and structural changes, which cause bias in prediction and false alarms in risk management. These issues are simultaneously tackled with a robust and adaptive smoothing
42
Masmoudi, Oussama. "Optimisation de la planification des systèmes industriels en présence de contraintes énergétiques." Thesis, Troyes, 2016. http://www.theses.fr/2016TROY0031/document.
Full textAbstract:
Dans cette thèse, nous abordons le problème de la planification de la production dans un système de type flow-shop, en tenant compte de l’aspect énergétique. Le système de production est composé de différentes machines fiables, séparées par des zones de stockage à capacité infinie. L’horizon de planification est composé de différentes périodes, chacune étant caractérisée par une durée, un coût d’électricité, une puissance maximale et des demandes de chaque produit. L’objectif consiste en la minimisation du coût total de production en terme d’électricité, stockage, mise marche (ou changement de série) et puissance demandée par période. Dans un premier temps, nous proposons une modélisation pour le problème de lot-sizing dans un système de type flow-shop, à capacité finie, dans le cas mono-produit. Étant donné que ce type de problème est NP-difficile, des méthodes approchées ont été développées afin de fournir des solutions de bonne qualité dans un temps réduit (heuristiques dédiées, heuristique de type Fix and Relax, algorithme génétique). Dans un deuxième temps, une généralisation du modèle pour le cas multi-produits a été considérée. De même, des méthodes approchées ont été proposées pour la résolution de ce type de problèmeIn this thesis, we deal with the production planning problem in a flow-shop system with energy consideration. The manufacturing system is composed of reliable machines separated by buffers with infinite capacities. The planning horizon is defined by a set of periods where each one is characterized by a length, an electricity price, a maximal allowed power and an external demand of each product. The purpose is to minimize the total production cost composed of electricity, inventory, set-up (or product series change) costs and a required power per period.In the first step, we propose mathematical models for a single item capacitated lot-sizing problem in a flow-shop system. Since this problem is known to be NP-hard, approximating methods are developed in order to provide solutions with good quality in a reasonable time (dedicated heuristics, Fix and Relax heuristic, genetic algorithm).In the second step, a generalization of the model for multi-items is considered. Similarly to the first case, approximating methods are proposed to solve this problem
43
Jia, Zhenzhen. "Planification décentralisée des activités de production et de transport : coordination par négociation." Thesis, Bordeaux 1, 2012. http://www.theses.fr/2012BOR14734/document.
Full textAbstract:
Le présent travail propose d’étudier les problèmes de coordination en se plaçant dans un contexte de planification decentralisée, partant du postulat qu’une gestion centralisée n’est pas pertinente au regard des enjeux de confidentialité qu’affichent chaque partenaire d’une même chaîne logistique. Plus précisément, l’objectif du travail réside dans l’élaboration d’un protocole de négociation tendant à rechercher une solution de planification « gagnant-gagnant », i.e. l’élaboration de plans satisfaisant le producteur (clients du service transport) tout en augmentant le profit des prestataires de transport. La méthodologie suivie pour le développement de ce travail s’articule autour de deux étapes. Le contexte de planification decentralisée des activités d’un producteur avec celles d’un opérateur de transport est dans un premier temps étudié. L’objectif est de caractériser les modèles de programmation linéaire et les raisonnement nécessaires au développement du protocole de coordination et à la mise en œuvre de la simulation du comportement des deux partenaires, de manière à mettre en exergue les facteurs influant la performance globale. L’expérimentation conduite dans ce cadre s’appuie sur la notion de plans d’expériences. Le problème est dans un second temps étendu à la coordination des activités de plusieurs opérateurs de transport avec un producteur. Dans ce nouveau contexte, la résolution du problème de répartition de charges de transport entre les différents acteurs est intégrée dans le processus de négociation. Les modèles et protocole ainsi enrichis sont validés sur la base de plusieurs cas de testsThe present work aims to study the coordination problems in the context of decentralized planning, based on the postulate that centralized management is not suitable regarding the confidentiality objectives of each partner of the same supply chain. More specifically, the aim of this work is to develop a negotiation protocol seeking to reach a “win-win” planning solution, i.e. the development of plans satisfying the producer (the customer of transportation service) while increasing profit of transport operators. The development methodology of this work contains two phases. The context of decentralized planning of activities of one producer and one transport operator is firstly studied. The main objective is to characterize the linear programming models and the key determinants to develop the coordination protocol and also to implement the simulation of both partners in order to identify the factors affecting the overall performance. The conducted experimentation in this context is based on the concept of the design of experiments. The problem is extended in a second phase to the coordination of several transport operators with one producer. In this new context, the problem of allocating transport load to different transport operators is integrated into the negotiation process. The complemented models and protocol are validated based on test cases
44
Pharpatara, Pawit. "Trajectory planning for aerial vehicles with constraints." Thesis, Université Paris-Saclay (ComUE), 2015. http://www.theses.fr/2015SACLE001/document.
Full textAbstract:
Le sujet de cette thèse porte sur la planification de trajectoires pour un aéronef autonome. Les trajectoires d'aéronefs se déplaçant dans un environnement encombré par des obstacles sont étudiées. La dynamique des aéronefs étant complexe, non linéaire et non holonome, la planification de trajectoire de ce type de systèmes est un problème très difficile. L'algorithme Rapidly-exploring Random Tree, ou RRT, est utilisé comme planificateur de base. L'avantage de cet algorithme est qu'il permet de considérer des modèles d'aéronefs complets dans un environnement complexe. Deux algorithmes sont développés pour trouver une solution faisable et optimale. L'algorithme RRT avec un prétraitement de l'espace d'état est utilisé dans le cas d'une prise en compte du modèle complet du système. Cependant, cette méthode ne considère pas de critères optimaux. Pour y remédier, l'algorithme RRT* est utilisé pour un modèle simplifié du système avec l'aide de champs de potentiels artificiels utilisés comme heuristique pour améliorer le taux de convergence vers la solution. Les algorithmes sont simulés pour une application d'aéronefs hypersoniques, comme par exemple des missiles intercepteurs volants à haute altitude. Les aéronefs ont donc moins de manœuvrabilité parce que la densité de l'air diminue exponentiellement avec l'altitude. Les chemins les plus courts en 3D sont développés et utilisés comme une métrique. Des trajectoires réalisables et optimales sont alors obtenues efficacement. A partir de ces résultats, les contraintes temps réel à bord du véhicule seront plus faciles à vérifier. Dans les travaux futurs, la replanification sera considérée pour améliorer la performance de l'algorithme en cas d'environnement dynamique ou de changements dans la missionThe focus of this PhD thesis is on the trajectory planning module as a part of autonomous aircraft system. Feasible trajectories for aircraft flying in environment cluttered by obstacles are studied. Since aircraft dynamics is complex, nonlinear and nonholonomic, trajectory planning for such systems is very difficult and challenging. Rapidly-exploring Random Tree or RRT path planner is used as a basis to find a feasible trajectory. The advantage of this algorithm is that it does not consider only the complete vehicle model but also the environment. Two algorithms are developed to find a feasible and optimal solution. The RRT algorithm combined with a preprocessing of the exploration space is used for a complete realistic model of the system. However, this approach does not consider any optimal criteria. In order to consider performance criteria, the RRT* algorithm is used based on a simplified model with the help of the artificial potential field as a heuristic to improve the convergence rate to the solution. The algorithms are simulated in an application of hypersonic aerial vehicles, for example, interceptor missiles flying in high altitude. This makes the aerodynamically controlled aircraft have less maneuverability since the air density decreases exponentially with altitude. 3D shortest paths are developed and used as a metric. A feasible and optimal trajectory is obtained efficiently. With this results, real-time constraints will be easier to verify if the algorithm is implemented on board the vehicle. In future work, replanning will be considered to improve the performance of the algorithm in case of dynamic environment or changes in the mission
45
Moad, Kamel. "Modélisation et optimisation multi-niveaux du transport forestier." Thesis, Bordeaux, 2016. http://www.theses.fr/2016BORD0101/document.
Full textAbstract:
Cette thèse est une contribution à la modélisation, la planification et l’optimisation du transport pour l’approvisionnement en bois de forêt des industries de première transformation. Dans ce domaine, les aléas climatiques (mise au sol des bois par les tempêtes), sanitaires (attaques bactériologiques et fongiques des bois) et commerciaux (variabilité et exigence croissante des marchés) poussent les divers acteurs du secteur (entrepreneurs et exploitants forestiers, transporteurs) à revoir l’organisation de la filière logistique d’approvisionnement, afin d’améliorer la qualité de service (adéquation offre-demande) et de diminuer les coûts.L’objectif principal de cette thèse était de proposer un modèle de pilotage améliorant la performance du transport forestier, en respectant les contraintes et les pratiques du secteur.Les résultats établissent une démarche de planification hiérarchique des activités de transport à deux niveaux de décision, tactique et opérationnel. Au niveau tactique, une optimisation multi-périodes permet de répondre aux commandes en minimisant l’activité globale de transport, sous contrainte de capacité agrégée des moyens de transport accessibles. Ce niveau permet de mettre en oeuvre des politiques de lissage de charge et d’organisation de sous-traitance ou de partenariats entre acteurs de transport. Au niveau opérationnel, les plans tactiques alloués à chaque transporteur sont désagrégés, pour permettre une optimisation des tournées des flottes, sous contrainte des capacités physiques de ces flottes.Les modèles d’optimisation de chaque niveau sont formalisés en programmation linéaire mixte avec variables binaires. L’applicabilité des modèles a été testée en utilisant un jeu de données industrielles en région Aquitaine et a montré des améliorations significatives d’exploitation des capacités de transport par rapport aux pratiques actuelles.Les modèles de décision ont été conçus pour s’adapter à tout contexte organisationnel, partenarial ou non : la production du plan tactique possède un caractère générique sans présomption de l’organisation, celle-ci étant prise en compte, dans un deuxième temps, au niveau de l’optimisation opérationnelle du plan de transport de chaque acteurThe present manuscript tackles the supply chain forest transportation problem in the context of forestry primary industry. In this context, several risks may affect the forest supply chain: the unpredictable weather conditions (tree falling provoked by major storms); sanitary emergencies (tree pest and diseases); and, diverse commercial circumstances (the variability of market demands). The aforementioned issues motivate the diverse forest sector protagonists (entrepreneurs, forest operators and drivers) to seek support for improving their logistic operations. The aim of this effort is to improve the service quality (offer-demand agreement) diminishing in this way the total costs. Therefore, the main goal of this thesis is the proposal of a novel management model which improves forest-to-mill transport performance. At the same time, the proposed model accounts for the forest sector manners and constraints. The contribution of this thesis is threefold: first a transportation model is developed, later on the transport planning is managed, and finally an optimization procedure is proposed.The thesis results propose a hierarchical planning for the forestry transportation. Two decision levels are suggested: tactic and operational. At a tactic level, a multi-period optimization is considered. The multi-period optimization strategy meets the customer supply demands while minimizes the global transportation activity. Such strategy takes into account the restrictions of the total available transportation means. Moreover, at this level the activity balancing politics may be developed, as well as subcontractors coordination between transport companies. On the other hand, at the operational level, the tactic planning assigned for each transporter is divided so an optimization of the fleet’s transport assignation is done considering the vehicles constraints.The decision process is modelled as a Mixed Linear Programming formulation. The application considers a data set coming from the industry settled at the Aquitaine region in France. The results have shown a significant improvement on the transport capabilities with respect to the conventional transport practices.It is worth to mention that the decision models were designed such that they may be adapted to different context either collaborative or not. In both cases, the tactic planning has a generic purpose, in other words, it is independent of the kind of organization involved, whereas specific organizations are taken into account when planning actors’ activities at the operational level
46
Danvide, Tameon Benoit. "Gouvernance des politiques de planification urbaine et gestion des inondations à Cotonou (Bénin)." Thesis, Paris 8, 2015. http://www.theses.fr/2015PA080149/document.
Full textAbstract:
La pratique de la planification urbaine reste un défi dans les villes d'Afrique sub-saharienne et l'occupation de l'espace urbain se fait en grande partie en déphasage avec les normes urbanistiques. L'analyse du contexte de production et d'occupation de l'espace urbain ainsi que des conséquences qui découlent d'une planification urbaine inconséquente permet de faire un lien entre les problèmes de développement et les risques d'aggravation des inondations.A Cotonou, le phénomène est plus qu'inquiétant. Les problèmes de planification se posent en termes d'occupation des zones impropres à l'habitat, de fragilité des surfaces bâties et de qualité des ouvrages d'assainissement. Les conditions d'insalubrité de l'habitat et la situation sanitaire des zones potentiellement inondables ainsi que la gestion de l'environnement sont autant de défis pour les autorités locales ; l'occupation anarchique de l'espace, la perte progressive de contrôle et de régulation de l'action publique étant des causes de cette situation.Les propositions formulées dans cette recherche sont relatives aux contraintes physiques, pluviométriques, climatologiques et aux stratégies d’adaptation des populations face aux inondations. Elles intègrent également l'amélioration de la gouvernance urbaine, l'assainissement urbain et la gestion de l'environnement construitThe practice of urban planning remains a key challenge in Sub-Saharan Africa cities since the urban land use is out of phase with the urbanistic standards. The analysis of the context of urban space production and occupation as well as of the consequences that result from an inconsistent urban planning allows us to draw a link between development problems and the risks of aggravating flood situations. The phenomenon is more than worrisome in Cotonou. The planning problems can be presented in terms of occupation of land that are unsuitable for habitat, of vulnerability of inhabited areas and of quality of wastewater facilities. The unhygienic conditions of the habitat and the sanitary situation of potentially flood-prone areas as well as the environment management are among the numerous challenges for cities councils, which are caused by the anarchic occupation of land, the gradual loss of control and regulation by the public hands.The proposals made by this research are related to the physical and climatological constraints and to the strategies for adaptation of the communities to floods. They include besides urban governance improving, urban sanitation and built environment management
47
Rebattet, Philippe. "Le conseil fiscal notarial en gestion de fortune : planification successorale et structuration patrimoniale." Thesis, Lyon, 2018. http://www.theses.fr/2018LYSES014/document.
Full textAbstract:
Le notaire a une fonction essentielle pour conseiller les familles dans la gestion de leur patrimoine. Il intervient directement ou indirectement en matière d'optimisation fiscale. Pour les riches et les ultra-riches, son rôle peut être déterminant dans la construction des schémas d'optimisations fiscales. La plus-value du conseil notarial réside dans la vision à la fois juridique et fiscale. Son intervention s'étend également dans les dossiers internationaux. L'expertise du notaire français en droit international privé et en fiscalité international du patrimoine permet d'accompagner les projets familiaux et patrimoniaux transfrontaliersThe french notary has an essential function to advise families in the management of their heritage. He actes directly or indirectly for the files of tax optimization. For the high-net-worth individuals (HNWI) and the ultra high-net-worth individuals (UHNWI), his role can be determining in the construction of the plans of tax optimizations. We find the added-value of the French notary advise in its legal and tax skills The intervention of the French notary also extends in the international cases. The expertise of the French notary in private international law and in taxsystem international allows to accompany the cross-border family and international wealth structuring
48
Hadj, said Ahmed. "Intégration du stockage dans les méthodes de planification des réseaux électriques basse tension." Thesis, Université Grenoble Alpes (ComUE), 2018. http://www.theses.fr/2018GREAT004/document.
Full textAbstract:
L’ouverture des marchés de l’énergie et les nouveaux usages ont induit à des changements significatifs sur les réseaux de distribution (le réseau basse tension – BT – notamment), comme : l’augmentation des interconnections de production à partir de sources d’énergies renouvelables (EnR), l’accroissement de la pointe de consommation, entre autres. Ces derniers créent des contraintes électriques. Dans l’optique d’une gestion pragmatique des réseaux électriques intelligents, des gisements de flexibilité comme le pilotage des charges/sources ou le stockage sont recherchés pour offrir des nouvelles solutions à ces contraintes. Cette thèse étudie ainsi les enjeux de la gestion du stockage et son impact dans les méthodes de planification des réseaux BT. Ainsi, dans un premier temps, les impacts du stockage et de la production photovoltaïque sur des grandeurs utilisées dans la planification des réseaux de distribution sont étudiés. Dans un second temps, une méthode de calcul des coûts des pertes est adaptée à la présence du stockage et/ou de la production PV. Dans une dernière partie, des algorithmes de fonctions avancées de conduite sont développés afin d’illustrer la valeur économique du stockage dans la planification des réseaux BT, et comparés à une planification classique plus couteuseThe opening up of energy markets and new uses have led to significant changes in distribution grids, in particular low-voltage grids. Notably, it has led to an augmentation in the integration of renewable energy production, an increase in the peak consumption, among others. This is accompanied by the appearance of the electrical constraints with which power systems must cope. This has resulted in the development multiple flexibility capabilities such as load/source management or energy storage, providing new solutions, now to be considered in planning methods. This thesis studies the issue of energy storage in the low-voltage grid planning. The first part of this thesis studies the impact of storage and photovoltaic production on variables involved in distribution grid planning. In the second part, a method for calculating the cost of losses is adapted to the presence of energy storage and/or PV production. Finally, advanced d operation algorithms are developed to illustrate the economic value of energy storage in LV distribution grid planning, compared to a more expensive conventional planning method
49
Hamdi, Faiza. "Optimisation et planification de l'approvisionnement en présence du risque de rupture des fournisseurs." Thesis, Ecole nationale des Mines d'Albi-Carmaux, 2017. http://www.theses.fr/2017EMAC0002/document.
Full textAbstract:
La libéralisation des échanges, le développement des moyens de transport de marchandises à faible coût et l’essor économique des pays émergents font de la globalisation (mondialisation) des chaînes logistiques un phénomène irréversible. Si ces chaines globalisées permettent de réduire les coûts, en contrepartie, elles multiplient les risques de rupture depuis la phase d’approvisionnement jusqu’à la phase finale de distribution. Dans cette thèse, nous nous focalisons sur la phase amont. Nous traitons plus spécifiquement le cas d’une centrale d’achat devant sélectionner des fournisseurs et allouer les commandes aux fournisseurs retenus. Chacun des fournisseurs risque de ne pas livrer ses commandes pour des raisons qui lui sont propres (problèmes internes, mauvaise qualité) ou externes (catastrophe naturelle, problèmes de transport). Selon que les fournisseurs sélectionnés livrent ou non leurs commandes, l’opération dégagera un profit ou sera déficitaire. L’objectif de cette thèse, est de fournir des outils d’aide à la décision à un décideur confronté à ce problème tout en prenant en compte le comportement du dit décideur face au risque. Des programmes stochastiques en nombre entiers mixtes ont été proposés pour modéliser ce problème. La première partie du travail porte sur l’élaboration d’un outil visuel d’aide à la décision permettant à un décideur de trouver une solution maximisant le profit espéré pour un risque de perte fixé. La deuxième partie applique les techniques d’estimation et de quantification du risque VAR et CVaR à ce problème. L’objectif est d’aider un décideur qui vise à minimiser la valeur de l’espérance du coût (utilisation de VaR) ou à minimiser la valeur de l’espérance du coût dans le pire des cas (utilisation de VAR et CVaR). Selon nos résultats, il apparaît que le décideur doit prendre en compte les différents scénarios possibles quelque soit leurs probabilités de réalisation, pour que la décision soit efficaceTrade liberalization, the development of mean of transport and the development economic of emerging countries which lead to globalization of supply chain is irreversible phenomen. They can reduce costs, in return, they multiply the risk of disruption from upstream stage to downstream stage. In this thesis, we focus on the inbound supply chain stage. We treat more specifically the case of a purchasing central to select suppliers and allocate the orders. Each of the suppliers cannot deliver its orders due to internal reasons (poor quality problems) or external reasons (natural disasters, transport problems). According to the selected suppliers deliver their orders or not, the transaction operation will generate a profit or loss. The objective of this thesis is to provide decision support tools to a decision maker faced with this problem by taking into account the behavior of decision maker toward risk. We proposed stochastic mixed integer linear programs to model this problem. In the first part, we focuses on the development of a decision support visual tool that allows a decision maker to find a compromise between maximizing the expected profit and minimize the risk of loss. In the second part, we integrated the techniques of estimation of risk VaR and CVaR in this problem. The objective is to help decision maker to minimize the expected cost and minimize the conditional value at risk simultanously via calculating of VaR. Result shows that the decision maker must tack into account the different scenarios of disruption regardless their probability of realisation
50
Kande, Sona. "Etude et résolution de problèmes de planification dans des réseaux logistiques multi-échelons." Thesis, Troyes, 2015. http://www.theses.fr/2015TROY0015/document.
Full textAbstract:
Les travaux de cette thèse concernent la résolution d'un problème de planification dans un réseau de distribution à deux échelons intégrant la gestion de stocks de produits périssables, le dimensionnement de lots, des alternatives d'approvisionnement. La livraison s'effectue directement entre un fournisseur et son client, sans tournée avec une flotte homogène de véhicules. Nous proposons un programme linéaire mixte, une heuristique constructive (déterministe) et une heuristique réactive randomisée. Pour certaines instances, le solveur de programme linéaire mixte ne fournit pas une bonne solution réalisable dans la limite de temps définie ou prend beaucoup de temps. Les heuristiques proposées sont rapides mais ne donnent pas de bonnes solutions pour certaines instances. Pour améliorer la qualité des solutions des heuristiques, la descente à voisinage variable (VND), la recherche locale itérative (ILS) et la recherche locale itérative à démarrages multiples (MS-ILS) sont développées.Toutes ces méthodes ont été incluses dans un APS (Advanced Planning System) et sont comparées avec CPLEX sur des instances extraites de bases de données réelles. Un générateur aléatoire d'instances est conçu pour plus de diversité pour les tests. Une relaxation lagrangienne est implémentée pour comparer les solutions des instances, pour lesquelles CPLEX ne fournit pas une bonne solution réalisable dans le temps imparti, avec les autres méthodes. Une heuristique lagrangienne, utilisant la relaxation lagrangienne et une heuristique de réparation, est également développéeThis work presents a planning problem in a distribution network incorporating two levels inventory management of perishable products, lot-sizing, multi-sourcing and transport capacity with a homogeneous fleet of vehicles. A mixed integer linear programming (MILP) a greedy heuristic and a reactive randomized heuristic are developed to solve this real planning problem. There are some instances for which the solver CPLEX cannot give a good upper bound within the limited time and for other instances it takes a lot of time to solve MILP. The heuristics are alternatives to the mixed integer linear program to quickly solve some large instances taking into account original and difficult constraints. For some instances the gap between the solutions of the solver (MILP) and the heuristics becomes quite significant. The variable neighborhood descent (VND), the iterated local search (ILS) and the multi-start iterated local search (MS-ILS) are implemented. These methods are included in an APS (Advanced Planning System) and compared with a MILP solver. The instances are derived from actual data or built using a random generator of instances to have wider diversity for computational evaluation. A lagrangian relaxation is developed to compare the solutions of the instances, for which CPLEX cannot give a good upper bound within the limited time, with the other methods (greedy heuristic, VND, ILS and MS-ILS). A lagrangian heuristic is proposed; the solution of lagrangian relaxation is used to build a feasible solution with a repair heuristic