Academic literature on the topic 'Planification nonholonomique du mouvement'
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Journal articles on the topic "Planification nonholonomique du mouvement"
1
Kerr, Robert, and Martha S. Teaffe. "Aging and the Response to Changes in Task Difficulty." Canadian Journal on Aging / La Revue canadienne du vieillissement 10, no. 1 (1991): 18–28. http://dx.doi.org/10.1017/s0714980800007224.
Full textAbstract:
RÉSUMÉUn exercice de repérage de signaux discontinus a été employé pour évaluer le processus de planification du mouvement (relié aux paramètres de direction et d'amplitude) comme source du ralentissement de l'initiation et de la production du mouvement chez les personnes âgées. Les personnes âgées ont démontré des temps de réaction et de mouvement plus lents, cette lenteur variant en fonction de la quantité d'informations traitées pour accomplir le mouvement. Cependant, les personnes âgées ont semblé aussi capables que des individus plus jeunes de corriger des erreurs imprévues de mouvement. Les données suggèrent que, bien que le processus de sélection du mouvement puisse constituer un facteur qui contribue au ralentissement chez les personnes âgées, l'identification de paramètres spécifiques du mouvement peut s'avérer plus importante dans l'accomplissement de certains mouvements que les quelques déficits généralisés associés au vieillissement.
2
Domon, Gérard, Michel Gariépy, and André Bouchard. "La planification écologique : analyse critique et mise en relation avec la planification environnementale." Cahiers de géographie du Québec 31, no. 82 (2005): 5–21. http://dx.doi.org/10.7202/021841ar.
Full textAbstract:
Une grande confusion continue à entourer les notions de planification écologique et de planification environnementale. La présente analyse vise à spécifier la première et à la situer par rapport à la seconde. Les auteurs montrent d'abord que le concept d'externalité constitue le lien fondamental entre ces notions puis suggèrent que c'est la place prépondérante octroyée à l'harmonisation du développement au milieu naturel qui caractériserait la planification écologique et la spécifierait au sein de la planification environnementale. Ils s'interrogent ensuite sur le sens exact d'une telle harmonisation et sur sa pertinence dans le contexte actuel de l'aménagement. C'est une vision d'interdépendance entre facteurs économiques et milieu naturel, mais plus encore une volonté d'inscrire le développement à l'intérieur d'une certaine responsabilité envers le futur qui s'avèrent à la base de cette harmonisation. Loin d'être issue de préoccupations passagères, la planification écologique serait donc venue réactualiser et réagencer des préoccupations profondément ancrées dans le mouvement de conservation.
3
Roubelat, Fabrice. "Mouvement, planification par scénarios et capacités d’action Enjeux et propositions méthodologiques." Stratégique N° 113, no. 3 (2016): 169. http://dx.doi.org/10.3917/strat.113.0169.
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4
Nadeau, Claude Henri. "La planification d'un mouvement corporel: Un processus de consommation de ressources." Canadian Journal of Psychology/Revue canadienne de psychologie 40, no. 2 (1986): 188–202. http://dx.doi.org/10.1037/h0084944.
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5
Béland, François, and Delphine Arweiler. "Conceptual Framework for Development of Long-Term Care Policy 2. Conceptual Model." Canadian Journal on Aging / La Revue canadienne du vieillissement 15, no. 4 (1996): 682–97. http://dx.doi.org/10.1017/s0714980800009478.
Full textAbstract:
RÉSUMÉLa planification des services de longue durée (SLD) s'organise autour de quatre themes: (1) le développement d'un ordre de priorités qui referent au monde des valeurs, (2) la mise sur pied d'organisations de prestation de services régis par un ensemble de regies et de procedures, (3) le choix d'objectifs qui engagent les acteurs et les organisations et, (4) la mobilisation de ressources. Un schema conceptuel pour la planification des SLD peut emprunter à chacun de ces quatre elements structuraux. Mais ces elements risquent de rester qu'un ensemble de concepts plus ou moins disparates, plus ou moins lies entre eux de façon intuitive. Des processus d'action établissent des liens entre ces elements. Le nombre total de rapports possibles entre les quatre elements de la planification sont au nombre de 12, mais puisque ces quatre elements s'influencent mutuellement, les processus qui les unissent doivent refléter ce double mouvement. Nous avons done identifïé 12 différents processus qui doivent ètre examines dans tout effort de planification des SLD. Ces processus permettent à l'information contenue dans les quatre elements structuraux de circuler les uns vers les autres. Par exemple, les elements de priorité, d'organisation et d'objectifs sont des sources d'information pour le choix de critères d'allocation des ressources. Les processus construisent done des ponts entre les elements de la planification, des ponts qui doivent tous ètre empruntés dans toute demarche de planification pour assurer que tous les elements soient pris en consideration, sans que l'un soit négligé au profit d'un autre. Done, peu importe l'élément de la planification choisi comme point de depart dans un effort de planification des SLD, les processus unissent les elements structuraux en un tout. Notre schema conceptuel, s'il est utilise comme guide, permet de couvrir le champ des SLD, tout le champ qu'il a saisi.
6
Dion, Marie-Pier. "Une stratégie tranquille." Revue d’histoire de l’Amérique française 63, no. 4 (2011): 497–520. http://dx.doi.org/10.7202/1006008ar.
Full textAbstract:
Cet article s’intéresse à un aspect peu étudié jusqu’à maintenant de la Révolution tranquille : le mouvement d’émancipation des couples franco-québécois de la morale sexuelle catholique. L’étude de ce mouvement s’effectue par l’analyse de l’action du Centre de planification familiale du Québec (CPFQ). Cet organisme est au coeur de la lutte menée par des intervenants laïques en faveur du droit à la contraception pour tous. Par l’étude de son discours, de ses actions sociales et de ses initiatives auprès des gouvernements fédéral et provincial, nous cherchons à saisir le poids de ce Centre dans une société en pleine transformation, notamment dans son rapport à l’Église catholique. Cet article révèle que, malgré l’importante crise qu’elle traverse au cours des années 1960, l’Église conserve une grande influence sur cette question.
7
Savaria, Maxime, Philippe Apparicio, and Mathieu Carrier. "Liberté de mouvement à vélo versus en automobile : un classement des villes françaises selon la perméabilité filtrée." L’Espace géographique Tome 51, no. 3 (2024): 193–211. http://dx.doi.org/10.3917/eg.513.0193.
Full textAbstract:
La perméabilité filtrée (PF), qui renvoie à la capacité d’un réseau à permettre le mouvement, tend à s’imposer comme un élément clé permettant de comprendre le succès des villes cyclables, avec le postulat que la liberté de mouvement devrait être plus grande à vélo qu’en automobile. L’objectif de cet article est d’évaluer le niveau de perméabilité filtrée dans les 42 communes les plus peuplées de France. Pour ce faire, un indice de PF, fondé sur trois dimensions de la perméabilité d’un réseau (configuration, connectivité et densité), a été calculé à partir des données d’ OpenStreetMap . Les résultats indiquent une forte variabilité d’une ville à l’autre, plaçant Strasbourg en tête de classement. De plus, ils révèlent une corrélation positive entre le niveau de PF et la part modale du vélo, renforçant ainsi la pertinence d’intégrer l’approche de PF dans les pratiques de planification.
8
Lebossé, Cyrille, Bernard Bayle, Pierre Renaud, and Michel de Mathelin. "Planification de mouvements des manipulateurs redondants lorsque le mouvement de l'organe terminal est imposé." Journal Européen des Systèmes Automatisés 42, no. 1 (2008): 95–115. http://dx.doi.org/10.3166/jesa.42.95-115.
Full text
9
Bracke, Maud Anne. "Family Planning and Reproductive Agency in France." French Historical Studies 45, no. 4 (2022): 683–710. http://dx.doi.org/10.1215/00161071-9933021.
Full textAbstract:
Abstract The article analyzes debates on family planning, demography, and gender roles to explore the emergence of new notions of the reproductive subject in France between the 1950s and the 1970s. Drawing on papers of French and international family planning organizations, it argues that while the expansion of family planning ideology across France allowed for the discursive and practical construction of an autonomous reproductive subject, such a subject was framed by a hierarchization according to race, culture, and social class. Specifically, the analysis focuses on interventions in immigrant groups and on the French family planning movement's contribution to programs in Francophone Africa before and after decolonization. The article aims to contribute to an understanding of family planning as a transnational movement embedded in the globalization of demographic debate and the drive to normalize the nuclear family, and to an understanding of sexual change in Europe as shaped by global processes. L'article analyse les débats autour du planning familial, la démographie et les rôles des sexes pour explorer l’émergence de nouvelles idées du sujet reproductif en France entre les années 1950 et 1970. S'appuyant sur des documents d'organisations françaises et internationales, l'article soutient que l'expansion de l'idéologie du planning familial à travers la France a permis la construction discursive et pratique d'un sujet reproductif autonome, mais qu'un tel sujet était encadré par une hiérarchisation selon la race, la culture et la classe sociale. Plus précisément, l'analyse se concentre sur les interventions auprès de groupes d'immigrés en France pendant les années 1960, et sur la contribution du mouvement français de planification familiale aux programmes en Afrique francophone avant et après la décolonisation. L'article vise à contribuer à une compréhension de la planification familiale en tant que mouvement transnational ancré dans la mondialisation des débats démographiques et qui considérait la normalisation de la famille nucléaire comme œuvre civilisatrice.
10
Gilbert, Dale. "Une culture urbaine en mouvement. Se déplacer et consommer en milieu populaire à Québec, 1930-1980." Articles 41, no. 2 (2013): 3–18. http://dx.doi.org/10.7202/1015377ar.
Full textAbstract:
Cet article porte sur les mutations de la mobilité et des pratiques de consommation en milieu populaire québécois au coeur du XXe siècle dans une perspective intégrant usages, demande et planification. À partir du cas du quartier Saint-Sauveur de Québec, nous examinons l’évolution de l’expérience du quartier et de la ville des résidants, de même que les réactions des instances planificatrices et les demandes citoyennes face à celle-ci. Les résultats d’une enquête orale démontrent que l’automobile a transformé l’expérience de la consommation au tournant des années 1960 en redessinant les rapports à la proximité et à l’accessibilité physique des résidants, habitués jusqu’alors de se déplacer à pied. Les projets des instances planificatrices de la Ville de Québec découlant du nouveau contexte né de cette transformation, fortement teintés par la variable automobile, ont fait l’objet d’une opposition de la part de citoyens. Les interventions de ces instances ont conduit néanmoins à une redéfinition durable de la structure de ce quartier populaire ancien et conséquemment de la vie qu’on y menait, redéfinition acceptée par une grande partie de ses résidants.
Dissertations / Theses on the topic "Planification nonholonomique du mouvement"
1
Manríquez, Peñafiel Ronald. "Local approximation by linear systems and Almost-Riemannian Structures on Lie groups and Continuation method in rolling problem with obstacles." Electronic Thesis or Diss., université Paris-Saclay, 2022. https://theses.hal.science/tel-03716186.
Full textAbstract:
L'objectif de cette thèse est d'étudier deux sujets en géométrie sub-Riemannienne. D'une part, l'approximation locale d'une structure presque riemannienne aux points singuliers, et d'autre part, le système cinématique d’une variété à 2 dimensions roulant (sans torsion ni glissement) sur le plan euclidien avec des régions interdites. Une structure presque riemannienne de dimension n peut être définie localement par n champs vectoriels satisfaisant la condition de rang de l'algèbre de Lie, jouant le rôle d'un cadre orthonormé. L'ensemble des points où ces champs vectoriels sont colinéaires est appelé l'ensemble singulier Z. Aux points de tangence, c'est-à-dire aux points où l'espace linéaire engendré par champs vectoriels est égale à l'espace tangent de Z, l'approximation nilpotente peut être remplacée par l'approximation solvable. Dans cette thèse, sous des conditions génériques, nous établissons l'ordre d'approximation de la distance originale par d ̃ (la distance induite par l'approximation solvable) et nous prouvons que d ̃ est plus proche que la distance induite par l'approximation nilpotente de la distance originale. En ce qui concerne les structures des systèmes d'approximation, l'algèbre de Lie générée par cette nouvelle famille de champs vectoriels est de dimension finie et solvable (dans le cas générique). De plus, l'approximation solvable est équivalente à un ARS linéaire sur un espace homogène ou un groupe de Lie. D'autre part, les systèmes non-holonomes ont attiré l'attention de nombreux auteurs de différentes disciplines pour leurs applications variées, principalement en robotique. Le problème du corps roulant (sans glissement ni rotation) d'une variété riemannien bidimensionnel sur une autre variété peut être écrit comme un système non-holonomique. De nombreuses méthodes, algorithmes et techniques ont été développés pour le résoudre. Une implémentation numérique de la méthode de continuation pour résoudre le problème dans lequel une surface convexe roule sur le plan euclidien avec des régions interdites (ou obstacles) sans glisser ou tourner est effectuée. Plusieurs exemples sont illustrés<br>The aim of this thesis is to study two topics in sub-Riemannian geometry. On the one hand, the local approximation of an almost-Riemannian structure at singular points, and on the other hand, the kinematic system of a 2-dimensional manifold rolling (without twisting or slipping) on the Euclidean plane with forbidden regions. A n-dimensional almost-Riemannian structure can be defined locally by n vector fields satisfying the Lie algebra rank condition, playing the role of an orthonormal frame. The set of points where these vector fields are colinear is called the singular set (Z). At tangency points, i.e., points where the linear span of the vector fields is equal to the tangent space of Z, the nilpotent approximation can be replaced by the solvable one. In this thesis, under generic conditions, we state the order of approximation of the original distance by d ̃ (the distance induced by the solvable approximation), and we prove that d ̃ is closer than the distance induced by the nilpotent approximation to the original distance. Regarding the structure of the approximating system, the Lie algebra generated by this new family of vector fields is finite-dimensional and solvable (in the generic case). Moreover, the solvable approximation is equivalent to a linear ARS on a homogeneous space or a Lie group. On the other hand, nonholonomic systems have attracted the attention of many authors from different disciplines for their varied applications, mainly in robotics. The rolling-body problem (without slipping or spinning) of a 2-dimensional Riemannian manifold on another one can be written as a nonholonomic system. Many methods, algorithms, and techniques have been developed to solve it. A numerical implementation of the Continuation Method to solve the problem in which a convex surface rolls on the Euclidean plane with forbidden regions (or obstacles) without slipping or spinning is performed. Several examples are illustrated
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Blin, Nassime. "Planification interactive de mouvement avec contact." Phd thesis, Toulouse, INPT, 2017. http://oatao.univ-toulouse.fr/19695/1/Blin.pdf.
Full textAbstract:
La conception de nouveaux produits industriels nécessite le développement de prototypes avant leur déploiement grand public. Afin d'accélérer cette phase et de réduire les coûts qui en découlent, une solution intéressante consiste a utiliser des prototypes virtuels le plus longtemps possible en particulier dans la phase de conception. Certaines des étapes de la conception consistent à effectuer des opérations d'assemblage ou de désassemblage. Ces opérations peuvent être effectuées manuellement ou automatiquement à l'aide d'un algorithme de planification de mouvement. La planification de mouvement est une méthode permettant à un ordinateur de simuler le déplacement d'un objet d'un point de départ à un point d'arrivée tout en évitant les obstacles. Le travail de recherche de cette thèse apporte des solutions pour l'interaction entre un humain et un algorithme de planification de mouvement pendant l'exploration de l'espace libre. Le temps de recherche est partagé entre l'humain et la machine selon un paramètre de partage d'autorité permettant de déterminer le pourcentage d'allocation du temps à l'une ou l'autre entité. L'utilisation de ces deux entités en même temps permet d'accélérer grandement la vitesse d'exploration par rapport à la vitesse d'un humain seul ou d'un algorithme seul. Ces travaux apportent ensuite une nouvelle méthode de planification de mouvement avec contact permettant de générer des trajectoires à la surface des obstacles au lieu de les générer uniquement dans l'espace libre. La planification au contact permet d'effectuer des opérations spécifiques telles que le glissement ou l'insertion utiles pour la résolution de problèmes de planification dans des environnements encombrés. Enfin, détecter les intentions d'un utilisateur lorsqu'il interagit avec une m achine permet de lui fournir des ordres efficacement et intuitivement. Dans le cadre de la planification interactive au contact, un algorithme de détection d'intention est proposé. Ce dernier s'appuie sur l'utilisation d'un robot haptique permettant à un opérateur de ressentir les obstacles virtuels lors de la manipulation d'un objet virtuel dans un environnement de réalité virtuelle. L'algorithme interactif s'adapte en temps réel aux actions de l'opérateur pour une exploration pertinente de la surface des obstacles. Ces travaux ont été menés en partie au laboratoire toulousain LAAS au sein de l'équipe Gepetto et en partie dans le laboratoire LGP de l'ENIT au sein de l'équipe DIDS. Nous remercions la région Midi-Pyrénées pour avoir financé ces recherches.
3
Dalibard, Sébastien. "Planification de mouvement pour systèmes anthropomorphes." Phd thesis, Institut National Polytechnique de Toulouse - INPT, 2011. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00619439.
Full textAbstract:
L'objet de cette thèse est le développement et l'étude des algorithmes de planification de mouvement pour les systèmes hautement dimensionnés que sont les robots humanoïdes et les acteurs virtuels. Plusieurs adaptations des méthodes génériques de planification de mouvement randomisées sont proposées et discutées. Une première contribution concerne l'utilisation de techniques de réduction de dimension linéaire pour accélérer les algorithmes d'échantillonnage. Cette méthode permet d'identifier en ligne quand un processus de planification passe par un passage étroit de l'espace des configurations et adapte l'exploration en fonction. Cet algorithme convient particulièrement bien aux problèmes difficiles de la planification de mouvement pour l'animation graphique. La deuxième contribution est le développement d'algorithmes randomisés de planification sous contraintes. Il s'agit d'une intégration d'outils de cinématique inverse hiérarchisée aux algorithmes de planification de mouvement randomisés. On illustre cette méthodes sur différents problèmes de manipulation pour robots humanoïdes. Cette contribution est généralisée à la planification de mouvements corps-complet nécessitant de la marche. La dernière contribution présentée dans cette thèse est l'utilisation des méthodes précédentes pour résoudre des tâches de manipulation complexes par un robot humanoïde. Nous présentons en particulier un formalisme destiné à représenter les informations propres à l'objet manipulé utilisables par un planificateur de mouvement. Ce formalisme est présenté sous le nom d'"objets documentés".
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Roussel, Olivier. "Planification de mouvement pour tiges élastiques." Thesis, Toulouse 3, 2015. http://www.theses.fr/2015TOU30355/document.
Full textAbstract:
Le problème de la planification du mouvement a été largement étudié dans le cas de corps rigides articulés mais peu de travaux considèrent les corps déformables. En particulier, les tiges élastiques telles que cables électriques, flexibles hydrauliques et pneumatiques, apparaissent dans de nombreux contextes industriels. Du fait d'une modélisation complexe et d'un grand nombre de degrés de liberté, l'extension des méthodes de planification de mouvement à de tels corps est un problème particulièrement difficile. En se basant sur les propriétés des configurations à l'équilibre statique, cette thèse propose plusieurs approches au problème de planification de mouvement pour des tiges élastiques<br>The motion planning problem has been broadly studied in the case of articulated rigid body systems but so far few work have considered deformable bodies. In particular, elastic rods such as electric cables, hydraulic or pneumatic hoses, appear in many industrial contexts. Due to complex models and high number of degrees of freedom, the extension of motion planning methods to such bodies is a difficult problem. By taking advantage of the properties of static equilibrium configurations, this thesis presents several approaches to the motion planning problem for elastic rods
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Taïx, Michel. "Planification de mouvement pour robot mobile non-holonome." Toulouse 3, 1991. http://www.theses.fr/1991TOU30065.
Full textAbstract:
Les travaux exposes dans cette these traitent de la planification de trajectoires sans collision pour un robot mobile. L'etude prend en compte la contrainte cinematique qui impose au robot d'avoir une direction toujours tangente a sa trajectoire (cas d'une voiture): une telle contrainte est dite non-holonome. Cette etude se base sur la propriete de controlabilite du systeme: s'il existe une solution au probleme holonome, c'est-a-dire sans prise en compte de la contrainte cinematique, qui donne une trajectoire sans collision ni contact alors il existe une solution pour le systeme non-holonome. Dans un premier temps, on etudie une structure de courbes (courbes de reeds et shepp) qui permet d'obtenir les plus courts chemins pour un point dont le mouvement est contraint par un rayon de giration minimum. La longueur de ces courbes induit une metrique particuliere dans l'espace des configurations. On prouve une propriete topologique permettant d'utiliser les courbes de reeds et shepp pour obtenir une trajectoire faisable a partir de n'importe quelle trajectoire sans collision ni contact pour le systeme holonome associe. Le schema d'algorithme qui en decoule est alors instantie a partir d'un planificateur geometrique base sur la construction exacte de la frontiere de l'espace des configurations libres qui permet de resoudre le probleme holonome. Le planificateur iteratif non-holonome general est alors decrit. Enfin nous montrons le lien etroit existant entre la planification geometrique d'une trajectoire et le controle d'execution de cette trajectoire. Pour cela nous introduisons une methode originale d'evitement d'obstacle prenant en compte la contrainte cinematique et se basant sur des informations proximetriques. De nombreux exemples illustrent les differentes methodes de planification proposees
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Saut, Jean-Philippe. "Planification de Mouvement Pour la Manipulation Dextre d'Objets Rigides." Phd thesis, Université Pierre et Marie Curie - Paris VI, 2007. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00715477.
Full textAbstract:
Cette thèse concerne la planification des tâches de manipulation effectuées par une main robotisée. Il s'agit de mettre au point un système de calcul automatique des trajectoires que doivent suivre les doigts et l'objet manipulé, pour passer d'une configuration initiale à une configuration finale données. La méthode proposée dans cette thèse s'appuie sur une formulation originale du problème de planification, basée sur l'étude de la connexité des espaces des configurations de prise. Ces espaces sont explorés par l'intermédiaire de graphes probabilistes. En particulier, un graphe est construit pour explorer GSn, l'espace des configurations de prise à n doigts, n étant le nombre de doigts de la main. Les arêtes de ce graphe sont des chemins linéaires dans GSn. Utiliser de tels chemins permet d'éviter le calcul des mouvements de reconfiguration de prise et donc de réduire les temps de calcul et l'espace mémoire requis par la construction du graphe. Ces chemins ne sont pas cinématiquement réalisables puisque la pose de l'objet et la position des contacts ne peuvent changer indépendamment mais leur utilisation est rendue possible par la généralisation de la propriété de réduction introduite par Alami et al. Les mouvements de changement de prise qui requièrent d'être explicitement calculés au cours de la construction du graphe, sont pris en compte lors d'une étape de fusion des composantes connexes du graphe. Ces fusions sont réalisées à l'aide de chemins élémentaires respectant la cinématique de la manipulation coordonnée. Ces chemins sont appelés "chemins de ressaisie" et "chemins de transfert". Une fois que les configurations initiale et finale appartiennent à une même composante connexe du graphe, les chemins dans GSn sont décomposés en une suite de mouvements de déplacement de l'objet et de reconfiguration de la prise (chemins de transfert et de ressaisie), cinématiquement réalisables. Pour assurer la stabilité des chemins construits, un critère de stabilité de la prise (fermeture de force) est vérifié le long des chemins, lors de leur construction. Pour valider cette approche, une plate-forme de simulation a été développée et a permis de planifier différentes tâches de manipulation dextre avec une main à quatre doigts. Le planificateur offre des performances très intéressantes en terme de temps de calcul et a permis de résoudre des problèmes complexes tels qu'aucun résultat pour des problèmes de difficulté équivalente n'avait jamais été présenté jusqu'à présent. La méthode proposée s'applique à n'importe quel type de main, quel que soit son nombre de doigts mais, comme elle explore uniquement GSn et GS{n-1}, elle peut manquer des solutions si la main robotisée et le modèle des contacts doigt-objet permet la prise avec un nombre différent de doigts. Pour remédier à cela, nous avons proposé une méthode légèrement différente qui s'applique à une main à cinq doigts et consiste à construire un graphe pour explorer chacune des cinq composantes connexes de GS4 à l'aide de chemins linéaires dans cet espace et à tenter de fusionner les différents graphes à l'aide de chemins linéaires dans GS5 ou de chemins de transfert-ressaisie (dans GS3). Enfin, une variante de la méthode proposée a été développée pour prendre en compte le roulement relatif des surfaces de contact au cours de la manipulation de l'objet. Les différentes modifications nécessaires, concernant la représentation des prises et le calcul de chemins de transfert, sont présentées en détail.
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Simeon, Thierry. "Algorithmique du mouvement et planification de tâches en robotique." Habilitation à diriger des recherches, Université Paul Sabatier - Toulouse III, 1999. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00131807.
Full textAbstract:
Un système robotique agit par le mouvement dans un monde physique. La capacité de planification de mouvement est une composante essentielle de son autonomie. C'est le thème des travaux présentés dans ce mémoire. Ils s'articulent selon quatre axes.Le premier concerne l'algorithmique géométrique du mouvement. La ligne forte qui se retrouve dans nos travaux est de privilégier des méthodes effectives de planification. En effet, la plupart des problèmes réels résistent aux approches algorithmiques exactes; nous présentons des approches de nature différente, qui en satisfaisant une forme plus faible de complétude (e.g. complétude probabiliste) sont capables de mieux répondre aux besoins des applications en termes d'efficacité et de robustesse algorithmique. Nous considérons ensuite des problèmes plus riches que la seule planification de mouvement, et plus directement liés à la notion de tâches en robotique. La seconde partie porte sur la planification de tâches de manipulation d'objets. La formulation géométrique que nous présentons permet d'étendre le concept d'espace des configurations à la planification automatique de ces tâches. D'autre part, les mouvements d'un robot s'effectuant dans un monde réel, la robustesse algorithmique doit être étendue à la robustesse de la boucle planification/contrôle des mouvements vis à vis des incertitudes dans les modèles manipulés par le raisonnement ou des imprécisions liées à l'exécution. C'est le thème de la troisième partie qui présente une approche combinant planification avec incertitude et modes réactifs: les algorithmes de planification utilisent la connaissance a priori sur la tâche pour produire des primitives référencées capteurs adaptées à la robotique mobile. Enfin, la dernière partie porte sur la planification de mouvements pour des robots mobiles évoluant dans des environnements naturels non structurés. Les techniques prése ntées permettent de traiter des systèmes de locomotion complexes et des terrains fortement accidentés.
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Kanoun, Oussama. "Contribution à la planification de mouvement pour robots humanoïdes." Phd thesis, Université Paul Sabatier - Toulouse III, 2009. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00446757.
Full textAbstract:
Cette thèse porte sur des algorithmes de contrôle et de planification de mouvements pour les robots humanoïdes. Le grand nombre de paramètres caractérisant ces systèmes a conduit au développement de méthodes numériques, d'abord appliquées aux bras manipulateurs et récemment adaptées pour les structures plus complexes. On relève particulièrement les formalismes de commande cinématique et dynamique par priorité qui permettent de produire un mouvement selon une hiérarchie préétablie des tâches. Au cours de ce travail, nous avons identifié le besoin d'étendre ce formalisme afin de tenir compte de contraintes unilatérales. Nous nous sommes par ailleurs intéressés à la planification de la locomotion en fonction des tâches. Nous proposons une modélisation jointe du robot et de sa trajectoire de marche comme une structure articulée unique saisissant à la fois les degrés de liberté actionnés (articulations motorisées du robot) et non actionnés (positionnement absolu dans l'espace). L'ensemble de ces algorithmes, qui seront longuement illustrés, ont été implémentés au sein du projet HPP (Humanoid Path Planner) et validés sur le robot humanoïde HRP-2.
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CAMBON, Stephane. "Planifier avec les contraintes géométriques du mouvement et de la manipulation." Phd thesis, Université Paul Sabatier - Toulouse III, 2005. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00009845.
Full textAbstract:
L'objet des recherches en planification de tâches est d'élaborer des algorithmes et des représentations qui participent à l'autonomie des robots en les dotant de capacités décisionnelles. Classiquement, un plan symbolique synthétisé par un planificateur permet au robot de décider des prochaines actions qu'il doit accomplir pour satisfaire sa mission. Dans cette thèse, nous développons l'idée que les planificateurs actuels, basés sur une représentation logique du monde, ne sont pas suffisants pour traiter des missions où les contraintes de mouvements des robots et celles liées à la manipulation d'objet ne peuvent pas être ignorées à cette étape. Souvent, en robotique, la faisabilité des mouvements et des manipulations est un pré-requis à la bonne exécution d'un plan. Dans cette thèse, nous introduisons un formalisme permettant de prendre en considération ces contraintes dans le modèle utilisé par un planificateur. En nous appuyant sur des résultats issus de la planification de mouvements et de manipulations autant que sur ceux de la planification de tâches, nous proposons un nouveau planificateur capable de raisonner sur ce formalisme. Nous produisons alors des plans définissant non seulement un ordre d'actions mais également les mouvements sans collision nécessaires à son exécution. L'implémentation de ce planificateur est présentée et évaluée.
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Pettré, Julien. "Planification de mouvements de marche pour acteurs digitaux." Toulouse 3, 2003. http://www.theses.fr/2003TOU30200.
Full textBooks on the topic "Planification nonholonomique du mouvement"
1
Grouard, Benoit. L' entreprise en mouvement: [conduire et réussir le changement]. 2nd ed. Dunod, 1995.
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communications, Ontario Ministère de la culture et des. Des aînés en mouvement: Planification, organisation et mise en valeur de programmes de bibliothèque destinés aux aînés. Ministère de la culture et des communications, 1991.
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4
Giroux, Nicole. Changement stratégique dans une institution: Le cas Visa Desjardins /cNicole Giroux. G. Morin, 1993.
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5
Les idées politiques du mouvement lettriste: Le soulèvement de la jeunesse : dans l'enseignement, la banque, la planification et l'administration, 1950-1997. Centre de créativité, 1997.
Find full textConference papers on the topic "Planification nonholonomique du mouvement"
1
Mirabel, Joseph, and CNRS) CNRS). "Vision, planification et contrôle: difficultés de mises en oeuvre. De la planification de mouvement de manipulation à l’exécution." In ROSCon2019FR. Open Robotics, 2019. http://dx.doi.org/10.36288/roscon2019fr-900326.
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Mirabel, Joseph, and CNRS) CNRS). "Vision, planification et contrôle: difficultés de mises en oeuvre. De la planification de mouvement de manipulation à l’exécution." In ROSCon2019FR. Open Robotics, 2019. http://dx.doi.org/10.36288/roscon2019fr-900870.
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