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Dissertations / Theses on the topic 'Planification nonholonomique du mouvement'

Author: Grafiati
Published: 25 May 2024
Last updated: 19 July 2025

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Manríquez, Peñafiel Ronald. "Local approximation by linear systems and Almost-Riemannian Structures on Lie groups and Continuation method in rolling problem with obstacles." Electronic Thesis or Diss., université Paris-Saclay, 2022. https://theses.hal.science/tel-03716186.

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Abstract:
L'objectif de cette thèse est d'étudier deux sujets en géométrie sub-Riemannienne. D'une part, l'approximation locale d'une structure presque riemannienne aux points singuliers, et d'autre part, le système cinématique d’une variété à 2 dimensions roulant (sans torsion ni glissement) sur le plan euclidien avec des régions interdites. Une structure presque riemannienne de dimension n peut être définie localement par n champs vectoriels satisfaisant la condition de rang de l'algèbre de Lie, jouant le rôle d'un cadre orthonormé. L'ensemble des points où ces champs vectoriels sont colinéaires est a
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Blin, Nassime. "Planification interactive de mouvement avec contact." Phd thesis, Toulouse, INPT, 2017. http://oatao.univ-toulouse.fr/19695/1/Blin.pdf.

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Abstract:
La conception de nouveaux produits industriels nécessite le développement de prototypes avant leur déploiement grand public. Afin d'accélérer cette phase et de réduire les coûts qui en découlent, une solution intéressante consiste a utiliser des prototypes virtuels le plus longtemps possible en particulier dans la phase de conception. Certaines des étapes de la conception consistent à effectuer des opérations d'assemblage ou de désassemblage. Ces opérations peuvent être effectuées manuellement ou automatiquement à l'aide d'un algorithme de planification de mouvement. La planification de mouvem
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Dalibard, Sébastien. "Planification de mouvement pour systèmes anthropomorphes." Phd thesis, Institut National Polytechnique de Toulouse - INPT, 2011. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00619439.

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Abstract:
L'objet de cette thèse est le développement et l'étude des algorithmes de planification de mouvement pour les systèmes hautement dimensionnés que sont les robots humanoïdes et les acteurs virtuels. Plusieurs adaptations des méthodes génériques de planification de mouvement randomisées sont proposées et discutées. Une première contribution concerne l'utilisation de techniques de réduction de dimension linéaire pour accélérer les algorithmes d'échantillonnage. Cette méthode permet d'identifier en ligne quand un processus de planification passe par un passage étroit de l'espace des configurations
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Roussel, Olivier. "Planification de mouvement pour tiges élastiques." Thesis, Toulouse 3, 2015. http://www.theses.fr/2015TOU30355/document.

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Abstract:
Le problème de la planification du mouvement a été largement étudié dans le cas de corps rigides articulés mais peu de travaux considèrent les corps déformables. En particulier, les tiges élastiques telles que cables électriques, flexibles hydrauliques et pneumatiques, apparaissent dans de nombreux contextes industriels. Du fait d'une modélisation complexe et d'un grand nombre de degrés de liberté, l'extension des méthodes de planification de mouvement à de tels corps est un problème particulièrement difficile. En se basant sur les propriétés des configurations à l'équilibre statique, cette th
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Taïx, Michel. "Planification de mouvement pour robot mobile non-holonome." Toulouse 3, 1991. http://www.theses.fr/1991TOU30065.

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Abstract:
Les travaux exposes dans cette these traitent de la planification de trajectoires sans collision pour un robot mobile. L'etude prend en compte la contrainte cinematique qui impose au robot d'avoir une direction toujours tangente a sa trajectoire (cas d'une voiture): une telle contrainte est dite non-holonome. Cette etude se base sur la propriete de controlabilite du systeme: s'il existe une solution au probleme holonome, c'est-a-dire sans prise en compte de la contrainte cinematique, qui donne une trajectoire sans collision ni contact alors il existe une solution pour le systeme non-holonome.
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Saut, Jean-Philippe. "Planification de Mouvement Pour la Manipulation Dextre d'Objets Rigides." Phd thesis, Université Pierre et Marie Curie - Paris VI, 2007. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00715477.

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Abstract:
Cette thèse concerne la planification des tâches de manipulation effectuées par une main robotisée. Il s'agit de mettre au point un système de calcul automatique des trajectoires que doivent suivre les doigts et l'objet manipulé, pour passer d'une configuration initiale à une configuration finale données. La méthode proposée dans cette thèse s'appuie sur une formulation originale du problème de planification, basée sur l'étude de la connexité des espaces des configurations de prise. Ces espaces sont explorés par l'intermédiaire de graphes probabilistes. En particulier, un graphe est construit
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Simeon, Thierry. "Algorithmique du mouvement et planification de tâches en robotique." Habilitation à diriger des recherches, Université Paul Sabatier - Toulouse III, 1999. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00131807.

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Abstract:
Un système robotique agit par le mouvement dans un monde physique. La capacité de planification de mouvement est une composante essentielle de son autonomie. C'est le thème des travaux présentés dans ce mémoire. Ils s'articulent selon quatre axes.Le premier concerne l'algorithmique géométrique du mouvement. La ligne forte qui se retrouve dans nos travaux est de privilégier des méthodes effectives de planification. En effet, la plupart des problèmes réels résistent aux approches algorithmiques exactes; nous présentons des approches de nature différente, qui en satisfaisant une forme plus faible
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Kanoun, Oussama. "Contribution à la planification de mouvement pour robots humanoïdes." Phd thesis, Université Paul Sabatier - Toulouse III, 2009. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00446757.

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Abstract:
Cette thèse porte sur des algorithmes de contrôle et de planification de mouvements pour les robots humanoïdes. Le grand nombre de paramètres caractérisant ces systèmes a conduit au développement de méthodes numériques, d'abord appliquées aux bras manipulateurs et récemment adaptées pour les structures plus complexes. On relève particulièrement les formalismes de commande cinématique et dynamique par priorité qui permettent de produire un mouvement selon une hiérarchie préétablie des tâches. Au cours de ce travail, nous avons identifié le besoin d'étendre ce formalisme afin de tenir compte de
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CAMBON, Stephane. "Planifier avec les contraintes géométriques du mouvement et de la manipulation." Phd thesis, Université Paul Sabatier - Toulouse III, 2005. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00009845.

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Abstract:
L'objet des recherches en planification de tâches est d'élaborer des algorithmes et des représentations qui participent à l'autonomie des robots en les dotant de capacités décisionnelles. Classiquement, un plan symbolique synthétisé par un planificateur permet au robot de décider des prochaines actions qu'il doit accomplir pour satisfaire sa mission. Dans cette thèse, nous développons l'idée que les planificateurs actuels, basés sur une représentation logique du monde, ne sont pas suffisants pour traiter des missions où les contraintes de mouvements des robots et celles liées à la manipulation
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Pettré, Julien. "Planification de mouvements de marche pour acteurs digitaux." Toulouse 3, 2003. http://www.theses.fr/2003TOU30200.

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Nakhaei, Alireza. "Planification de mouvement, modélisation et perception : intégration sur un robot humanoïde." Phd thesis, Institut National Polytechnique de Toulouse - INPT, 2009. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00459954.

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Abstract:
Le chapitre 1 est pour l'essentiel une brève introduction générale qui donne le contexte générale de la planification et présente l'organisation du document dans son ensemble et quelques uns des points clés retenus : robot humanoïde, environnement non statique, perception par vision artificielle, et représentation de cet environnement par grilles d'occupation. Dans le chapitre 2, après une revue de littérature bien menée, l'auteur propose de considérer les points de repère de l'environnement dès la phase de planification de chemin afin de rendre plus robuste l'exécution des déplacements en cas
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Jouandeau, Nicolas. "Algorithmique de la planification de mouvement probabiliste pour un robot mobile." Paris 8, 2004. http://www.theses.fr/2004PA082465.

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Abstract:
Nous étudions dans ce mémoire la planification de mouvement probabiliste incrémentale. Nos travaux se concrétisent par un nouvel algorithme de construction des arbres aléatoires d'exploration rapide et une nouvelle décomposition de l'espace des configurations en cellules irrégulières. Partant d'une synthèse des méthodes de planification incrémentale probabiliste, nos travaux présentent un algorithme de construction accélérant l'exploration de l'espace de recherche. Partant des principales approches d'échantillonnage de l'espace de recherche utilisées dans les méthodes probabilistes, l'analyse
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NISSOUX, CAROLE. "Visibilite et methodes probabilistes pour la planification de mouvement en robotique." Toulouse 3, 1999. http://www.theses.fr/1999TOU30212.

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Abstract:
Les applications actuelles de la robotique mettent souvent en uvre des robots complexes, ayant de nombreux degres de liberte. Or, le probleme de planification de mouvement a une complexite exponentielle avec le nombre de degres de liberte, ce qui rend necessaire l'utilisation de methodes non deterministes, qui cassent cette complexite et permettent de traiter des cas reels. Nos travaux portent sur la mise au point et l'etude d'une methode de type probabiliste basee sur la notion de visibilite. Apres avoir presente un etat de l'art du domaine, le deuxieme chapitre de notre memoire introduit la
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Taix, Michel. "Contribution à la planification de mouvements en robotique." Habilitation à diriger des recherches, Université Paul Sabatier - Toulouse III, 2011. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00644801.

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Abstract:
Les travaux présentés dans ce manuscrit d'Habilitation à Diriger des Recherches concernent la problématique de la planification de trajectoires pour un système robotique. Nous présentons des méthodes et des algorithmes qui calculent automatiquement des trajectoires géométriques sans collision et qui prennent en compte les contraintes du système pour effectuer une tâche. Dans une première partie, nous nous intéressons aux robots mobiles à roues. Nous avons développé une algorithmique pour calculer, si elle existe, une trajectoire pour un robot articulé en terrain accidenté qui garantit les cont
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Petti, Stéphane Renaud. "Navigation sûre en environnement dynamique : une approche par planification de mouvement partiel." Phd thesis, École Nationale Supérieure des Mines de Paris, 2007. http://pastel.archives-ouvertes.fr/pastel-00003661.

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Abstract:
Notre travail aborde le problème de navigation autonome en milieu dynamique partiellement connu. Ce problème a généré de nombreux travaux durant les dix dernières années. Néanmoins, nous avons observé que certains aspect fondamentaux liés à la nature dynamique de l'environnement ont été oubliés, en commençant par la limite de temps qu'un système placé dans un environnement dynamique a, pour prendre une décision et exécuter son mouvement. Bien que cette contrainte soit d'importance cruciale, il y a paradoxalement peu de travaux dans la littérature la prennent en compte. Cette contrainte temps r
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Fraichard, Thierry. "Planification de mouvement pour mobile non-holonome en espace de travail dynamique." Phd thesis, Grenoble INPG, 1992. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00341388.

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Abstract:
Le probleme aborde dans ce mémoire est celui de la planification des mouvements d'un mobile a soumis a des contraintes cinématiques et dynamiques et se déplaçant dans un espace de travail dynamique w. Ce mémoire défend la thèse selon laquelle le probleme considère, connu pour être complexe, peut entre résolu de façon efficace lorsqu'il existe une structuration de w naturelle pour a, i.e. Lorsqu'il est possible de structurer w en un ensemble de zones libres a l'intérieur desquelles a peut se déplacer. Dans ce cas, le probleme peut être aborde suivant deux directions complémentaires: 1) la plani
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Mainprice, Jim. "Planification de mouvement pour la manipulation d'objets sous contraintes d'interaction homme-robot." Phd thesis, INSA de Toulouse, 2012. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00782708.

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Abstract:
Un robot agit sur son environnement par le mouvement, sa capacité à planifier ses mouvements est donc une composante essentielle de son autonomie. La planification de mouvement est un domaine de recherche qui a largement été étudié durant ces dernières décennies. L'objectif de cette thèse est de concevoir des méthodes algorithmiques performantes permettant le calcul automatique de trajectoires pour des systèmes robotiques complexes dans le cadre de la robotique d'assistance. Ce champ applicatif émergeant de la robotique autonome apporte de nouvelles contraintes et de nouveaux défis. Les systèm
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Fraichard, Thierry Laugier Christian Verjus Jean-Pierre. "Planification de mouvement pour mobile non-holonome en espace de travail dynamique." S.l. : Université Grenoble 1, 2008. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00341388.

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Cambon, Stéphane. "Planifier avec les contraintes géométriques du mouvement et de la manipulation." Toulouse 3, 2005. http://www.theses.fr/2005TOU30060.

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Abstract:
L'objet des recherches en planification de tâches est d'élaborer des algorithmes et des représentations qui participent à l'autonomie des robots en les dotant de capacités décisionnelles. Classiquement, un plan symbolique synthétisé par un planificateur permet au robot de décider des prochaines actions qu'il doit accomplir pour satisfaire sa mission. Dans cette thèse, nous développons l'idée que les planificateurs actuels, basés sur une représentation logique du monde, ne sont pas suffisants pour traiter des missions où les contraintes de mouvements des robots et celles liées à la manipulation
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Tran, Ngo Quoc Huy. "Planification de mouvement pour les systèmes dynamiques multi-agents dans un environnement variable." Thesis, Université Grenoble Alpes (ComUE), 2019. http://www.theses.fr/2019GREAT099.

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Abstract:
Cette thèse propose des solutions de commande basées sur la planification optimale de trajectoires pour des systèmes dynamiques multi-agents fonctionnant dans un environnement variable (avec obstacles statiques ou mobiles et des perturbations variables dans le temps).Cette planification de trajectoires repose sur l'utilisation combinée de la théorie des ensembles (en particulier des ensembles convexes bornés), de la commande prédictive non-linéaire (NMPC), du calcul de champs de potentiel et des méthodes basées sur des graphes. Elle se base sur la construction de champs de potentiel répulsifs
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Rosa-Rosero, Mario Fernando De la. "Planification de mouvements avec prise en compte explicite des incertitudes géométriques." Grenoble INPG, 1996. http://www.theses.fr/1996INPG0177.

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Abstract:
Une nouvelle approche de planification automatique de mouvements est proposée pour un robot holonome (ayant 2 dégrés de liberté en translation et 1 degré de liberté en rotation) sous des contraintes d'incertitudes géométriques. Les incertitudes considérées portent sur le positionnement (position/orientation) et sur le déplacement du robot. L'originalité de l'approche réside d'une part dans le principe de résolution, et, d'autre part, dans la modélisation des incertitudes et son intégration dans l'approche. L'approche est composée de deux fonctions définies dans l'espace des configurations : (1
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LAMIRAUX, Florent. "Algorithmique et commande du mouvement en robotique." Habilitation à diriger des recherches, Institut National Polytechnique de Toulouse - INPT, 2004. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00010407.

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Abstract:
Les travaux de recherche présentés dans ce mémoire s'articulent autour de la problématique du mouvement en robotique mobile. Il s'agit de développer des outils algorithmiques permettant à un robot mobile non holonome de planifier puis exécuter des mouvements dans un environnement encombré d'obstacles. L'originalité de ces travaux réside dans deux préoccupations omniprésentes : la généricité des approches proposées et l'applicabilité dans les conditions réelles de l'expérimentation. La plus grande partie de ces travaux sont d'ailleurs intégrés dans diverses plate-formes robotiques.
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Malti, Abed Choaib. "Planification et exécution de mouvements référencés sur des amers." Phd thesis, Université Paul Sabatier - Toulouse III, 2005. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00446361.

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Abstract:
Planifier un chemin géométrique pour un robot d'une configuration initiale à une configuration initiale est aujourd'hui un problème quasiment résolu moyennant une représentation géométrique de l'environnement statique du robot, une modélisation de la chaîne cinématique du robot et de ses contraintes cinématiques. L'exécution de tels chemins en environnement réel est en revanche un problème qui est loin d'être résolu malgré une littérature fournie sur le sujet. De nombreuses raisons expliquent cette difficulté parmi lesquelles l'inexactitude des modèles d'environnement utilisés et des moyens de
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Flavigne, David. "Planification de mouvement interactive: coopération humain-machine pour la recherche de trajectoire et l'animation." Phd thesis, Université Paul Sabatier - Toulouse III, 2010. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00538807.

Full text
Abstract:
Cette thèse contribue à la problématique de la planification de trajectoire. Dans le but d'améliorer la recherche d'une trajectoire solution nous présentons une variante de l'approche RRT puis une méthode de planification de mouvement intégrant un opérateur humain dans la boucle de recherche afin de trouver un chemin et ensuite d'animer un personnage virtuel. Après une introduction générale, une présentation du problème de la planification de mouvement est faite et les algorithmes existants les plus connus sont présentés dans le second chapitre. Les travaux sur lesquels ce chapitre se base son
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Flavigné, David. "Planification de mouvement interactive : coopération humain-machine pour la recherche de trajectoire et l'animation." Toulouse 3, 2010. http://thesesups.ups-tlse.fr/983/.

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Abstract:
Cette thèse contribue à la problématique de la planification de trajectoire. Dans le but d'améliorer la recherche d'une trajectoire solution nous présentons une variante de l'approche RRT puis une méthode de planification de mouvement intégrant un opérateur humain dans la boucle de recherche afin de trouver un chemin et ensuite d'animer un personnage virtuel. Après une introduction générale, une présentation du problème de la planification de mouvement est faite et les algorithmes existants les plus connus sont présentés dans le second chapitre. Les travaux sur lesquels ce chapitre se base son
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Poty, Alexandre. "Planification de trajectoire dans un environnement dynamique et génération de mouvement d'ordre non entier." Bordeaux 1, 2006. http://www.theses.fr/2006BOR13202.

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Abstract:
Le thème général des travaux qui font l'objet de cette thèse concerne la dérivation non entière en robotique et commande. La première partie traite de la planification de trajectoire dans un environnement dynamique. L'intégration généralisée est utilisée ici à travers des potentiels généralisés pour permettre une variation progressive et continue de l'influence à distance des obstacles en fonction de leur dangerosité. La deuxième parti de la thèse est consacrée à la génération de consigne. Une approche basée sur le modelage de consigne ("preshaping") est utilisée pour le contrôle de modes peu
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Wasiela, Simon. "Planification de mouvement robuste avec prise en compte du contrôle face aux incertitudes paramétriques." Electronic Thesis or Diss., Université de Toulouse (2023-....), 2025. http://www.theses.fr/2025TLSEI004.

Full text
Abstract:
Cette thèse aborde le problème de la génération de trajectoires robustes et précises en tenant compte des incertitudes dans le modèle dynamique du robot.Basée sur la notion de sensibilité en boucle fermée, qui quantifie les déviations des trajectoires en boucle fermée de toute paire robot/contrôleur face aux incertitudes des paramètres du modèle du robot, des ``tubes d'incertitude'' peuvent être calculés pour des variations bornées de paramètres.Ces tubes bornent l'évolution du système à la fois dans les espaces d'état et d'entrée de commande.En s'appuyant sur le paradigme de la ``planificatio
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Toumieh, Charbel. "Single and multi-agent motion planning for multirotors at high speeds." Electronic Thesis or Diss., université Paris-Saclay, 2022. http://www.theses.fr/2022UPASG072.

Full text
Abstract:
La navigation autonome des drones aériens a de nombreuses applications réelles qui peuvent rendre certaines tâches plus rapides et plus efficaces, telles que la recherche et le sauvetage. L'approche principale consiste à diviser le problème de la navigation autonome en sous-problèmes et à essayer de les résoudre de manière optimale. Ces sous-problèmes sont généralement considérés comme étant la perception (localisation et cartographie), la planification et le contrôle. Dans ce travail, nous abordons certains des sous-problèmes qui constituent des goulots d'étranglement du vol rapide et agile d
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Ciocca, Jean-Luc. "La planification d’une activité Maker : une planification dynamique et flexible pour répondre aux besoins des élèves." Thesis, Université d'Ottawa / University of Ottawa, 2019. http://hdl.handle.net/10393/38916.

Full text
Abstract:
L’objectif de ce travail de recherche est d’explorer comment le personnel enseignant conçoit la planification d’une activité de type Maker à l’école. Plus spécifiquement, nous cherchons à comprendre comment il véhicule les trois éléments associés au mouvement Maker retenus par Martin (2015) à savoir les outils numériques, la communauté et la mentalité du fabricant. Cet auteur juge ces éléments essentiels à la pérennité du mouvement en éducation. Ce mouvement, communément appelé « do-it-yourself », rencontre depuis plusieurs années un engouement sans précédent, notamment auprès du personnel ens
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El, Khoury Antonio. "Planification de Mouvements Optimaux pour des Systèmes Anthropomorphes." Phd thesis, Université Paul Sabatier - Toulouse III, 2013. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00833019.

Full text
Abstract:
L'objet de cette thèse est le développement et l'étude d'algorithmes de planification de mouvements optimaux pour des systèmes anthropomorphes sous-actionnées et hautement dimensionnés, à l'instar des robots humanoïdes et des acteurs virtuels. Des méthodes de planification aléatoires et de commande optimale sont proposées et discutées. Une première contribution concerne l'utilisation d'une méthode efficace de recherche dans un graphe pour l'optimisation de trajectoires de marche planifiées pour un système modélisé par sa boîte englobante. La deuxième contribution concerne l'utilisation de méth
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Wei, Yan. "Planification et Suivi de Mouvement d’un Système de Manipulateur Mobile non-holonome à deux bras." Thesis, Ecole centrale de Lille, 2018. http://www.theses.fr/2018ECLI0004/document.

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Abstract:
Cette thèse se situe dans la planification et le suivi de mouvement d’un humanoïde mobile à deux bras. Premièrement, MDH est utilisé pour la modélisation cinématique. Afin de surmonter les insuffisances de la méthode d’Euler-Lagrange qui nécessitent des calculs d’énergie et ses dérivées partielles, la méthode de Kane est utilisée. En plus, la stabilité physique est analysée et un contrôleur est conçu. Deuxièmement, un algorithme avancée MaxiMin NSGA-II est proposée pour concevoir l’orientation et la position optimales de la plate-forme mobile (PB) et la configuration optimale du manipulateur s
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Palluel-Germain, Richard. "Planification et contrôle de la trajectoire d'un mouvement d'atteinte de cible : influence des contraintes visuelles." Grenoble 2, 2004. http://www.theses.fr/2004GRE29045.

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Abstract:
La production de mouvements d'atteinte de cible, qu'il s'agisse de pointage de cibles ou de saisie d'objets, soulève la question des processus permettant la transformation d'une intention motrice en un mouvement réel. Ce traitement implique une phase de spécification de la trajectoire permettant au segment distal d'atteindre la cible. Si l'existence de cette phase de planification est généralement admise, l'espace dans lequel les commandes motrices sont définies continue d'être un objet de discussion. Une première théorie postule que la planification des mouvements est réalisée sur la base de
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Malti, Abed Choaïb. "Planification et exécution de mouvements référencés sur des amers." Toulouse 3, 2005. http://www.theses.fr/2005TOU30236.

Full text
Abstract:
Planifier un chemin géométrique pour un robot d'une configuration initiale une configuration finale est aujourd'hui un problème quasiment. L'exécution de tels chemins en environnement réel est en revanche un problème qui est loin d'être résolu. De nombreuses raisons expliquent cette difficulté parmi lesquelles l'inexactitude des modèles d'environnement utilisés et des moyens de localisation. L'objectif de notre travail est de proposer une approche générique de planification de mouvements référencés sur des amers. Le principe de notre approche consiste associer une trajectoire géométrique sans
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Orthey, Andreas. "Exploiting structure in humanoid motion planning." Phd thesis, Toulouse, INPT, 2015. http://oatao.univ-toulouse.fr/14685/1/orthey.pdf.

Full text
Abstract:
If humanoid robots should work along with humans and should be able to solve repetitive tasks, we need to enable them with a skill to autonomously plan motions. Motion planning is a longstanding core problem in robotics, and while its algorithmic foundation has been studied in depth, motion planning is still an NP-hard problem lacking efficient solutions. We want to open up a new perspective on the problem by highlighting its structure: the behavior of the robot, the mechanical system of the robot, and the environment of the robot. We will investigate the hypothesis that each structural compon
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Jaillet, Léonard. "Méthodes probabilistes pour la planifcation réactive de mouvement." Phd thesis, Université Paul Sabatier - Toulouse III, 2005. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00853031.

Full text
Abstract:
Malgré le franc succès des techniques de planification de mouvement au cours de ces deux dernières décennies, leur adaptation à des scènes comprenant à la fois des obstacles statiques et des obstacles mobiles s'est avérée limitée jusqu'ici. Une des raisons en est le coût associé à la mise à jour des structures de données précalculées afin de capturer la connexité de l'espace libre. Notre contribution principale concerne la proposition d'un nouveau planificateur capable de traiter ces problèmes d'environnements partiellement dynamiques composés à la fois d'obstacles statiques et d'obstacles mob
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Barthélémy, Sébastien. "Asymétries manuelles en temps de réaction : rôles de la planification du mouvement et de l'attention visuo-spatiale." Poitiers, 2002. http://www.theses.fr/2002POIT2315.

Full text
Abstract:
L'étude des mouvements rapides dirigés vers un but, qui sont à la base de nombre de gestes quotidiens et de l'ensemble des comportements impliquant une coordination perceptivo-motrice, révèle des performances manuelles souvent asymétriques. L'objectif de ce travail est de contribuer à une meilleure compréhension de ce phénomène observé dans la préparation du mouvement. Une revue de littérature relative aux relations qu'entretiennent les asymétries cérébrales et les performances manuelles a permis de soulever certaines controverses méthodologiques et théoriques. Une série d'expérimentations dan
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Thevenon, Jean-Bernard. "Le problème de la planification de mouvements en robotique mobile : analyse du problème, synthèse et développement d'un planificateur mixte." Montpellier 2, 1989. http://www.theses.fr/1989MON20114.

Full text
Abstract:
Cette these est une contribution a l'etude du probleme de la planification de mouvements en robotique mobile. Dans une premiere partie nous etudions les methodes de generation automatique de trajectoires et les techniques de planification. De cette analyse nous pouvons extraire les caracteristiques d'un systeme de controle pour robot mobile autonome evoluant en milieu partiellement structure. La seconde partie traite d'une implantation de cette methode. On utilise alors la methode des potentiels fictifs dont on controle les parametres au moyen d'un systeme expert. Cette architecture logicielle
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Poirier, Mathieu. "Planification de tâche de manipulation par pivotement pour un robot humain." Phd thesis, INSA de Toulouse, 2009. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00450869.

Full text
Abstract:
Ce manuscrit met en avant la capacité d'un robot humanoïde à effectuer une tâche difficilement réalisable par d'autres types de robots. On s'intéresse ici à la manipulation d'objets dits encombrants. De telles tâches de manipulation s'effectuent avec beaucoup de difficultés et font appel à plusieurs aptitudes, telles la prise en compte du mouvement du corps dans son ensemble (ou mouvement corps complet) et une parfaite synchronisation entre les différents membres, bras et jambes. Nous introduisons ici un planificateur de mouvements corps complet qui donne à un robot humanoïde la capacité de me
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Abdallah, Rima. "Vers un modèle interopérable de contenus pédagogiques multimédia dans la formation ouverte à distance." Toulouse 3, 2004. http://www.theses.fr/2004TOU30096.

Full text
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Gréa, Hélène. "Planification et contrôle en temps réel d'un mouvement de pointage ou de saisie d'une cible visuelle : une approche pluridisciplinaire." Lyon 1, 2001. http://www.theses.fr/2001LYO1T008.

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Fernbach, Pierre. "Modèles réduits fiables et efficaces pour la planification et l'optimisation de mouvement des robots à pattes en environnements contraints." Thesis, Toulouse 3, 2018. http://www.theses.fr/2018TOU30232.

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Abstract:
La synthèse automatique du mouvement de robots à pattes est un enjeu majeur de la robotique: sa résolution permettrait le déploiement des robots hors de leurs laboratoire. Pour y parvenir, cette thèse suit l'approche "diviser pour régner", où le problème est décomposé en plusieurs sous-problèmes résolus séquentiellement. Cette décomposition amène alors la question nouvelle de la faisabilité: comment garantir que la solution d'un sous-problème, permet la résolution des suivants (dont elle sert d'entrée)? Pour y répondre, cette thèse définit des critères de faisabilités efficaces, qui s'appuient
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Ma, Yingchong. "Planification de trajectoire et commande pour les robots mobiles non-holonomes." Phd thesis, Ecole Centrale de Lille, 2013. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00979604.

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Abstract:
Ce travail propose de nouvelles stratégies pour la planification et le contrôle des robots mobiles non-holonomes, de nouveaux algorithmes sont proposés. Tout d'abord, l'identification des différents modèles cinématiques de robot mobiles est discutée, et le problème est formulé comme l'identification en temps réel du signal de commutation d'un système singulier non-linéaire et à commutation. Deuxièmement, sur la base du modèle identifié, un algorithme de planification locale est proposé, et le contour irrégulier de l' obstacle est représenté par des segments. La trajectoire est obtenue en résol
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Himmelstein, Jesse Cooper. "Geometric operators for motion planning." Toulouse, INSA, 2008. http://eprint.insa-toulouse.fr/archive/00000241/.

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Abstract:
Motion planning is building a considerable momentum within industrial settings. Whether for programming factory robots or calculating mechanical assembly sequences, motion planning through probabilistic algorithms has proved to be particularly efficient for solving complex problems that are difficult for human operators. This doctoral thesis, a collaborative work between the research laboratory LAAS‐CNRS and the startup company Kineo CAM, is aimed confronting motion planning problems encountered in the virtual factory. We have identified three domains that are of interest to industrial partner
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Qiu, Zhaopeng. "Déplacement d'un mannequin virtuel dans un environnement encombré : simulation de mouvement en intégrant les contraintes d'équilibre." Phd thesis, Université Pierre et Marie Curie - Paris VI, 2012. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00836087.

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Abstract:
Cette thèse a été réalisée en collaboration et cofinancement impliquant le LSI du CEA/LIST et le LBMC de l'IFSTTAR. L'objectif de thèse était d'étudier et de développer une méthode pour simuler les mouvements d'un mannequin virtuel (MV) dans un environnement encombré en s'appuyant sur des connaissances a priori. L'étude présente, dans un premier temps, des expériences de capture de mouvement (MoCap). Les données enregistrées ont été analysées afin de définir quelques principes sur les mouvements humains dans des environnements encombrés. Nous proposons ensuite un critère général d'équilibre et
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Broquère, Xavier. "Planification de trajectoire pour la manipulation d'objets et l'interaction Homme-robot." Phd thesis, Université Paul Sabatier - Toulouse III, 2011. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00644776.

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Abstract:
Le contexte de la robotique de service est caractérisé par la présence de l'homme dans l'espace de travail du robot. Les mouvements de ces robots ne doivent perturber ni la sécurité de l'homme ni son confort. D'un point de vu planification de mouvement, le planificateur doit d'une part éviter de heurter l'homme ou l'environnement et d'autre part adapter les limites cinématiques du robot en fonction de la proximité de l'homme. A chaque niveau du système (planification et exécution/contrôle), le robot doit garantir la sécurité et le confort de l'homme. Nous proposons une approche de la planifica
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Jaillet, Léonard. "Méthodes probabilistes pour la planification réactive de mouvements." Phd thesis, Université Paul Sabatier - Toulouse III, 2005. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00011515.

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Abstract:
Les techniques de planification de mouvement actuelles sont maintenant capables de résoudre des problèmes mettant en jeu des mécanismes complexes plongés au sein d'environnements encombrés. Néanmoins, l'adaptation de ces planificateurs à des scènes comprenant à la fois des obstacles statiques et des obstacles mobiles s'est avérée limitée jusqu'ici. Une des raisons en est le coût associé à la mise à jour des structures de données qui sont précalculées pour capturer la connexité de l'espace libre. Notre contribution principale concerne la proposition d'un nouveau planificateur capable de traiter
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Hoffmann, Gilles. "Adaptation de la planification et de la coordination de gestes de préhension et de visée chez des patients tétraplégiques C6 et C6/C7et effet d'un transfert musculo-tendineux." Paris 6, 2005. http://www.theses.fr/2005PA066212.

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Bouyarmane, Karim. "De l'Autonomie des Robots Humanoïdes : Planification de Contacts pour Mouvements de Locomotion et Tâches de Manipulation." Phd thesis, Université Montpellier II - Sciences et Techniques du Languedoc, 2011. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00806453.

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Abstract:
Nous proposons une approche de planification unifiée pour robots humanoïdes réalisant des tâches de locomotion et de manipulation nécessitant une dextérité propre aux systèmes anthropomorphes. Ces tâches sont basées sur des transitions de contacts ; contacts entre les extrémités des membres locomoteurs et l'environnement dans le cas du problème de locomotion par exemple, ou entre les extrémités de l'organe préhensible effecteur et l'objet manipulé dans le cas du problème de manipulation. Nous planifions ces transitions de contacts pour des systèmes abstraits constitués d'autant de robots, d'ob
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Esteves, Jaramillo Claudia Elvira. "Motion Planning : from Digital Actors to Humanoid Robots." Phd thesis, Institut National Polytechnique de Toulouse - INPT, 2007. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00145201.

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Abstract:
Le but de ce travail est de développer des algorithmes de planification de mouvement pour des figures anthropomorphes en tenant compte de la géométrie, de la cinématique et de la dynamique du mécanisme et de son environnement.<br />Nous proposons une approche à trois étages au problème de la planification de mouvements pour des figures anthropomorphes qui manipulent des objets encombrants tout en marchant. Dans le processus, plusieurs problèmes ainsi que des propositions pour les résoudre, sont présentés. Ceux sont principalement l'évitement tri-dimensionnel des obstacles, la manipulation des
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Waldhart, Jules. "A NEW FORMULATION AND RESOLUTION SCHEMES FOR PLANNING COLLABORATIVE HUMAN-ROBOT TASKS." Thesis, Toulouse, INSA, 2018. http://www.theses.fr/2018ISAT0047.

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Abstract:
Les robots interagissant avec des humains doivent se comporter en adéquation avec certaines de nos règles sociaux-culturelles, qui doivent être considérées par chaque composant du robot. Lorsqu’il décide d’une action à faire et de comment l’exécuter, le système a besoin de communiquer l’information contextuelle pertinente à chacun de ses composants afin qu’ils puissent respecter ces règles. Il est essentiel que de tels robots puissent se coordonner sans accrocs avec leur partenaires humains. Nous humains utilisons de nombreux signaux de synchronisation notamment via le regard, la lisibilité de
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