Dissertations / Theses on the topic 'Remorques'

L'interet des engins sous-marins remorques n'est plus a demontrer. Ces systemes devenant de plus en plus performants, les exigences de leurs concepteurs deviennent aussi de plus en plus strictes. Dans un premier temps, notre etude consiste a proposer une nouvelle formulation de l'etude dynamique des cables sous-marins. Le cable est discretise en n elements rectilignes reperes a l'aide de deux parametres angulaires par element. Les efforts hydrodynamiques sont modelises en combinant et en generalisant les hypotheses de landweber et de morison. On argumente notre choix des valeurs des coefficients hydrodynamiques introduits. Le systeme des 2n+3 equations differentielles et non lineaires obtenues est resolu par une methode de runge-kutta. Nous avons ainsi ameliore considerablement la qualite des resultats, particulierement en ce qui concerne le calcul des tensions du cable et la stabilite des schemas numeriques. Puis le corps remorque est introduit en liant au precedent systeme d'equations les 6 equations du mouvement general d'un solide. Ces dernieres sont ecrites en utilisant des parametres angulaires (roulis, tangage, lacet). Les efforts hydrodynamiques sont encore decrits a l'aide de coefficients globaux a determiner pour chaque application. Si le corps remorque comporte des parties mobiles, il est possible de simuler leurs actions en supposant que le corps est indeformable et en rajoutant des efforts fluctuations lies aux parametres caracteristiques de ces parties mobiles. De nombreux exemples d'applications permettent de montrer l'efficacite de la methode proposee et des logiciels que nous avons developpes

Ce memoire aborde le probleme du mouvement d'un robot mobile a roues, tirant une remorque, dans un environnement encombre d'obstacles. Le but est de concevoir des algorithmes permettant a un tel systeme de se rendre de maniere autonome d'une position a une autre. Notre approche comprend trois phases. La premiere consiste a calculer un chemin faisable reliant les deux positions. On utilise pour cela un schema en deux etapes decouplant les contraintes physiques dues aux obstacles des contraintes cinematiques dues au roulement sans glissement des roues du robot. Ensuite, un parametrage temporel de ce chemin permettant de respecter les accelerations et les vitesses maximales du robot, est calcule. Enfin, une loi de commande en boucle fermee permet d'asservir le robot autour de sa trajectoire de reference. Des resultats experimentaux, menes sur un systeme reel, sont presentes dans le memoire.

L'objet de ce travail porte sur l'optimisation du fonctionnement d'une regulation de climatisation sur vehicule ferroviaire. La mise en place d'une vitesse de ventilation variable a engendre des modifications du comportement du systeme. Afin de prendre en considerations toutes ces modifications et utiliser la vitesse de ventilation dans de nouvelles syntheses de commande, nous avons dans un premier temps modeliser et identifier le comportement du systeme. Un modele a temps continu a permis de definir des parametres pseudo physiques. La methode du modele, faisant appel a un algorithme de programmation non-lineaire (methode de marquardt), a ete utilisee pour determiner les parametres des modeles retenus. Deux principes de commande ont ete etudies et appliques sur les deux systemes thermiques. Le premier principe porte sur la commande par modele interne utilisant une boucle supplementaire permettant de determiner la loi de variation de la vitesse de ventilation. La loi de variation ainsi obtenue, respecte le confort des passagers. De part la presence de non-linearite de type saturation, l'utilisation de la commande par modele interne avec gestion de saturation a ete appliquee. Une synthese standard d'optimisation h infini a permis de determiner la structure du correcteur c2, implante dans la c. M. I. G. S. La robustesse, en presence d'une erreur de modelisation et dans le cas d'une variation parametrique, a ete validee en simulation et sur l'unite pilote de laboratoire, pour la c. M. I. G. S. Le deuxieme principe de commande est la commande predictive generalisee en continu. L'utilisation des indices de performances a permis de specifier, independamment, les objectifs de regulation et de poursuite. Pour cette technique, des parametres de synthese sont necessaires pour determiner la loi de commande. Le choix de ces parametres influence la stabilite et les performances du systeme en boucle fermee. Des criteres portant sur le choix de ceux-ci ont pu etre degages.

L'objectif de cette thèse est la modélisation et la commande d'un processus électrohydraulique constitué d'un essieu directionnel, d'un modulateur de puissance hydraulique (servodistributeur à action proportionnelle) et d'un système hydraumécanique. Après avoir rappelé quelques principes de base de la thermodynamique ainsi que les propriétés physiques des huiles hydrauliques, nous avons décrit et modélisé chaque composant hydraulique implanté sur le processus. Ensuite, nous avons présenté l'asservissement de position du dispositif expérimental ainsi que l'informatique industrielle mise en œuvre : capteurs de mesures, acquisition de données et traitement de l'information. A ce niveau de l'étude, nous avons été en mesure de présenter et d'analyser le modèle non-linéaire global. Deux approches basées sur la méthodologie des perturbations singulières et la recherche d'intégrales premières nous ont permis de simplifier le modèle d'état global. Le modèle réduit a été validé par des résultats simulés et expérimentaux. Nous avons calculé un modèle linéarisé tangent autour d'un point d'équilibre et étudié ses propriétés. Dans la dernière partie de ce mémoire, nous avons développé, analysé et mis en oeuvre trois lois de commande : une loi de commande proportionnelle, une loi de commande par placement de pôles avec retour d'état estimé sur la vitesse du tiroir et une loi de commande H∞avec factorisations copremières. L'ensemble de ces travaux s'accompagne de simulations et de validations expérimentales des solutions proposées.

Dans cette recherche, la modélisation d'affaires des centres de transit de l'Internet physique (PI, π) est étudiée dans le but d'aider les gestionnaires de la logistique, les analystes d'affaires et les investisseurs potentiels à avoir une analyse profonde et rapide des principaux aspects d'affaires de ces unités d'affaires. La première partie de cette étude examine les aspects critiques de conception de l'entreprise qu’est un π-transit. Pour atteindre cet objectif, le canevas de modèle d’affaires proposé par Osterwalder et Pigneur (2010) est utilisé pour développer un modèle d'affaires pour cette composante spécifique de l'Internet Physique. La deuxième partie de cette recherche étudie l'effet de l'emplacement sur le modèle d'affaires du π-transit. Un cadre conceptuel est élaboré pour identifier les différents composants affectant le modèle d'affaires d'un π-transit, chacun étant divisé en éléments particuliers. L'impact de la localisation d’un π-transit sur son modèle d'affaires est analysé pour chaque élément à travers un ensemble d'indicateurs. Le modèle est ensuite appliqué pour analyser l'environnement d’affaires pour des sites situés dans les régions métropolitaines. La dernière partie de la recherche étudie l'effet d'un ensemble de facteurs de localisation sur le profit potentiel d’un π-transit. Un modèle analytique est développé et validé par le biais de corrélations et de régressions étant donné un ensemble de données empiriques d’une expérience de simulation à grande échelle.
Dans cette recherche, la modélisation d'affaires des centres de transit de l'Internet physique (PI, π) est étudiée dans le but d'aider les gestionnaires de la logistique, les analystes d'affaires et les investisseurs potentiels à avoir une analyse profonde et rapide des principaux aspects d'affaires de ces unités d'affaires. La première partie de cette étude examine les aspects critiques de conception de l'entreprise qu’est un π-transit. Pour atteindre cet objectif, le canevas de modèle d’affaires proposé par Osterwalder et Pigneur (2010) est utilisé pour développer un modèle d'affaires pour cette composante spécifique de l'Internet Physique. La deuxième partie de cette recherche étudie l'effet de l'emplacement sur le modèle d'affaires du π-transit. Un cadre conceptuel est élaboré pour identifier les différents composants affectant le modèle d'affaires d'un π-transit, chacun étant divisé en éléments particuliers. L'impact de la localisation d’un π-transit sur son modèle d'affaires est analysé pour chaque élément à travers un ensemble d'indicateurs. Le modèle est ensuite appliqué pour analyser l'environnement d’affaires pour des sites situés dans les régions métropolitaines. La dernière partie de la recherche étudie l'effet d'un ensemble de facteurs de localisation sur le profit potentiel d’un π-transit. Un modèle analytique est développé et validé par le biais de corrélations et de régressions étant donné un ensemble de données empiriques d’une expérience de simulation à grande échelle.
In this research, the business modeling of Physical Internet (PI, π) enabled transit centers is investigated with the goal of helping logistics managers, business analysts and potential investors to have a deep and quick scan over the key business aspects of these business units. The first part of this research investigates critical business aspects of π-transit related to its specific design. To reach this goal, the Business Model Canvas proposed by Osterwalder and Pigneur (2010) is used to develop a business model for this specific Physical Internet component. The second part of this research investigates the effect of location on the π-transit business model. A conceptual framework is elaborated to identify the various components affecting a π-transit’s business model, each one being divided into elements. The impact of location on the business model is analyzed for each element through a set of indicators. The framework is then applied for analyzing the business environment of sites located in metropolitan areas. The last part of the research investigates the effect of a set of location factors on the potential for profitability of π-transits. An analytical model is developed and validated through correlation and regression analyses using data from a large-scale simulation experiment.
In this research, the business modeling of Physical Internet (PI, π) enabled transit centers is investigated with the goal of helping logistics managers, business analysts and potential investors to have a deep and quick scan over the key business aspects of these business units. The first part of this research investigates critical business aspects of π-transit related to its specific design. To reach this goal, the Business Model Canvas proposed by Osterwalder and Pigneur (2010) is used to develop a business model for this specific Physical Internet component. The second part of this research investigates the effect of location on the π-transit business model. A conceptual framework is elaborated to identify the various components affecting a π-transit’s business model, each one being divided into elements. The impact of location on the business model is analyzed for each element through a set of indicators. The framework is then applied for analyzing the business environment of sites located in metropolitan areas. The last part of the research investigates the effect of a set of location factors on the potential for profitability of π-transits. An analytical model is developed and validated through correlation and regression analyses using data from a large-scale simulation experiment.

Les prémisses de notre recherche se résument en une double problématique professionnelle: la France est sous-équipée en caisses amovibles, comment procéder pour réduire ce handicap? ; les progiciels de S. C. M. (Supply Chain Management) sont hors de portée pour les PME-PMI, comment les organiser pour y accéder? Le design de notre papier est conçu en cinq parties: la présentation de la weltanschauung teilhardienne ; l'axiomatique du système/objet; la réfutation de la pensée conforme; la modélisation de l'objet et, la validation par le satisfacing. Le corpus théorique de notre thèse s'appuie sur les théories du constructivisme, du Système Général de Le Moigne et " administrative " de Simon. Le terrain choisi est celui des Chambres consulaires. La construction ex nihilo d'un réseau s'avère utopique dans le contexte de notre thèse; ce qui nous a conduit à proposer la métamorphose systémique de la Chambre de métiers de la Haute-Savoie
The premises of our research can be described through a two-fold professional challenge. The France is under-equipped in terms of removable containers. What should be done to reduce this handicap? The S. C. M. (Supply Chain Management or global logistics) software are out of reach for small and midsize companies. How can they be organized in order to make them accessible? Our paper is designed in five parts: the introduction presents the teilhardian weltanschauung, the axiomatic of our research, the refutations of the "true thought", the modelling leads of the object and, the validation by the satisficing. The theoretical corpus of out thesis is founded on three theories : the constructivism, the General System, Simon "administrative " theory. We chose the field of the consular Chambers. We realized that the construction from scrap of a network is not realistic in the context of our thesis which led us to propose the systemic metaphor of the "Chambre de métiers" of Haute-Savoie

Remorquer des satellites peut être utiles pour de nombreuses raisons : les désorbiter ou ré-orbiter, nécessaire dans le cas des satellites en fin de vie, ou pour finaliser les lancements par exemple. Dans ce cas, cette manœuvre augmenterait la capacité des étages supérieurs de lanceurs. Plusieurs moyens peuvent être envisagés pour modifier l’orbite d’un satellite cible grâce à un autre satellite. Parmi eux, les concepts sans contact sont intéressants, car ils fournissent un moyen d’éviter le besoin d’interfaces normalisées. Ils permettent ausside ne pas réaliser d’amarrages non coopératifs, qui représentent une grande difficulté. Enfin, ils contribuent à réduire le risque de créer de nouveaux débris par collision. Dans cette thèse, nous proposons d’utiliser les forces magnétiques pour remorquer le satellite cible. En effet, de nombreux satellites, en particulier en orbite terrestre basse, sont équipés de magnéto-coupleur, utilisés pour le contrôle d’attitude. Un satellite chasseur équipé d’un dipôle magnétique puissant pourrait donc générer des forces sur la cible. Cependant, la création d’une force entre deux dipôles magnétiques génère automatiquement des couples sur les deux dipôles. Par conséquent, la viabilité d’un remorqueur magnétique spatial n’est a priori pas assurée, étant donné qu’appliquer en permanence des couples sur les deux satellites ne serait pas acceptable
Satellite tugging can be undertaken for various reasons: de-orbiting or reorbiting,necessary in the case of satellites at the end-of-life, or for instance to finalise launches,in which case this manoeuvre would increase the capacity of launchers’ upper stages. Severalmeans can be considered to modify the orbit of a target satellite by tugging it with anothersatellite. Contact-less concepts are interesting, as they provide a way to avoid standardisedinterfaces and hazardous docking phases. They also help to prevent the creation of new debrisby reducing the risk of collision. In this thesis, we suggest using magnetic forces to tug the target. Indeed many satellites, especially in Low Earth Orbit, are equipped with Magnetic Torque Bars used for attitudecontrol. A chaser satellite equipped with a powerful magnetic dipole could hence generateforces on the target. However, creating a force between two magnetic dipoles automaticallycreates torque on both of them. Therefore, the feasibility of magnetic tugging is a priori notassured, considering that applying constant torques on both satellites would not be acceptable

La présente étude est portée sur l'estimation de la pression pariétale le long d'un cylindre. L'écoulement ce fait le long d'un cylindre dont le rapport longueur sur rayon est très grand. L'exemple le plus commun d'un tel écoulement est l'application à une antenne linéaire remorquée. Pour des raisons d'encombrement, le rayon de l'antenne doit être la plus petite possible. La pression pariétale est l'une des sources principales de bruit. Les observations montrent que lorsque le rayon de l'antenne diminue, le bruit hydrodynamique augmente. Lorsque le rapport signal sur bruit est faible, le sonar devient inefficace. Une compréhension plus profonde des effets de courbure sur l'écoulement a été entreprise au cours de cette thèse. Afin de calculer les sources de bruit hydrodynamique de manière rapide et efficace, les corrélations de pression sont calculées en résolvant l'équation de Poisson à l'aide de la fonction de Green. Les corrélations de pression peuvent alors s'exprimer en la fonction de Green, la vitesse moyenne, mais aussi le tenseur des corrélations de vitesse en deux points deux temps. Cependant, les corrélations de vitesses ne sont pas directement accessibles à partir de simulations RANS. En utilisant un modèle introduit par Zhao et al. , modèle dit elliptique, les corrélations de vitesse en deux points deux temps ont été exprimées. Il est alors possible de calculer les corrélations de pression pariétale à l'aide de simples calculs RANS. Les résultats obtenus montrent un très bon accord avec les données issues de la littérature. De plus, le choix de la méthode de calcul de la pression pariétale fluctuante permet d'élargir le spectre des données bibliographiques
Axisymmetric turbulent boundary layers along a long circular cylinder are studied in the present paper. A important example of such flows is that of towed sonar arrays. To design correctly a towed array, it is important to consider the pressure fluctuations generated by the turbulent flow around the cylinder. A towed sonar array is a linear cylinder with a very large length L, to radius, a ratio. With a ratio such as L/a<<10000, transverse curvature effects can not be neglected and flat plate based models are not relevant to describe correctly the pressure fluctuations. The present investigation suggests a new way of computing the pressure spectra along the surface on a cylinder using only Reynolds Average Navier-Stokes (RANS) simulation data. The model presented is an extension of Peltier et al. Of computation of pressure correlations to axisymmetric flows. After an appropriate modelisation and validation of the two points velocity correlation, pressure correlation can be computed. Result from the presented model show a very good agreement withg expriences and numerical works. After the validation of the pressure spectrum, an exploration at higher Reynolds number is presented in order to better understand pressure fluctuation on real towed array

Le contrat de remorquage maritime a evolue differemment suivant qu'il s'agit de remorquage portuaire ou de remorquage de haute mer. Le contrat de remorquage portuaire repose sur une clause de transfert des responsabilites. Le regime du remorquage de haute mer a ete bouleverse par le remorquage de corps inertes apparu avec l'industrie off shore. Quand il s'agit de remorquage direct, le systeme des responsabilites repose sur l'aband0n de recours reciproque. Ce systeme a ete abandonne pour le remorquage indirect, parce que l'offre d'une capacite de transport a denature le contrat de remorquage. Cette evolution a pu avoir lieu grace a l'intervention des assureurs
The towage agreement has developped differently according to the port's towage or the sea's towage. The port's towage agreement is based on clause of conveyance liabilities. The liabilities in the sea's towage agreement has been radicaly changed because of the towage's inerts bodies which apparead with the off shore industry. In the wet tow, the liabilities are based on the "knock for knock". This system has forsaked in the dry tow because the influence of the contractor's. This evolution could be realised by consentement of the insurers

La collision d'un camion sur un pont est un événement courant et peut engendrer des efforts considérables dans la structure. Selon la norme canadienne CSA-S6-14, la pile d'un pont doit être conçue pour résister à une charge statique de 1400 kN à 1,2 m au-dessus du niveau du sol. Peu d'études récentes abordent ce sujet et aucune des études trouvées dans la littérature ne présente des résultats expérimentaux. Le but de ce mémoire est d'approfondir davantage nos connaissances sur le phénomène des collisions d'un véhicule avec un pont et de recueillir des résultats tant expérimentaux que numériques. La méthode expérimentale comprend les essais en laboratoire de deux piles en béton armé à échelles réduites 1:6 ainsi que la modélisation de ces essais à l'aide d'un modèle par éléments finis avec le logiciel LS-DYNA. Le premier essai consiste à imposer un chargement cyclique quasi-statique au niveau du chevêtre de la pile. Ceci permet de caractériser la pile et de calibrer un modèle numérique statique. Par la suite, un deuxième modèle numérique incluant la super-structure est utilisé pour simuler la collision d'un camion semi-remorque sur la pile étudiée. Les résultats du déplacement du chevêtre en fonction du temps du modèle numérique sont par la suite utilisés comme cas de chargement du deuxième essai. Finalement, un troisième modèle numérique est calibré à l'aide des résultats expérimentaux du deuxième essai. Les résultats démontrent que le montage expérimental ainsi que le modèle numérique reproduisent avec succès une charge d'impact. De plus, la nature dynamique de l'essai atteint des taux de déformations dans l'armature au-dessus de la limite quasi-statique. L'essai dynamique présente donc une charge pseudo-statique supérieure à la charge quasi-statique équivalente. Finalement, la force pseudo-statique maximale à l'échelle 1:1 atteint plus de 1832 kN alors que la force prescrite par la norme CSA-S6-14 est de 1400 kN.

Dans la premiere partie de cette these, nous considerons le probleme de l'estimation de la trajectoire d'un engin sous-marin remorque, en se basant sur deux sources d'information differentes: des mesures precises d'acceleration de l'engin (ins) et des mesures de position du navire de surface (gps). Les mesures ins restituent fidelement les hautes frequences du mouvement de l'engin, mais derivent avec le temps. Nous utilisons l'information gps, fiable a long terme, pour recaler le mouvement moyen de l'engin. Nous introduisons un modele numerique du systeme cable-engin pour transferer l'information de positionnement depuis la surface jusqu'a l'engin, et nous proposons un estimateur hybride de sa trajectoire. Nous nous interessons ensuite au probleme de filtrage des processus de diffusion, dans le cas ou l'on dispose d'observations non-bruitees, en temps discret. Ce probleme est singulier car la loi conditionnelle est supportee a chaque instant par un ensemble de niveau de la fonction d'observation, qui est en general de mesure nulle (pour la mesure de lebesgue) dans l'espace d'etat. Dans le cas ou la valeur observee est reguliere, nous obtenons une expression explicite pour la densite de la loi conditionnelle, par rapport a la mesure canonique sur l'ensemble de niveau. Ce resultat est d'abord obtenue par une approche directe. Nous introduisons ensuite une approche asymptotique qui permet d'aborder le cas des valeurs singulieres. La methode ainsi developpee peut etre adaptee pour resoudre un probleme voisin en statistique des processus: il s'agit de l'asymptotique petit bruit de l'estimateur bayesien dans le cas non identifiable, lorsque l'observation est un signal deterministe perturbe. Nous donnons une expression explicite pour la densite de la loi limite, lorsque l'ensemble des points minimum de l'information de kullback-leibler est une sous-variete de l'espace des parametres

Ce mémoire porte sur l'étude du comportement statique et dynamique d'un prototype de remorque à pleine échelle. À des fins de comparaisons ainsi qu'afin de prévoir les résultats attendus, un modèle analytique 2D à 9 degrés de liberté et un autre 3D à 16 degrés de liberté sont développés. Un simulateur est programmé à l'aide de Matlab/SIMULINK puis excité par un profil de piste développé par PSD (Power Spectral Density) et représentant les irrégularités du tablier d'une route secondaire. Le prototype est instrumenté par des jauges de déformations ainsi que par des modules IMU (Inertia Measurement Unit). Ces instruments permettent de connaître l'état des contraintes dans les parties critiques de la structure ainsi que de déterminer l'impact des effets de la dynamique sur la remorque. La validation du nouveau concept de structure est donc effectuée par la réalisation d'essais de chargements, d'essais STEP et d'essais routiers. Ces essais, suffisants et nécessaires, ont permis de fournir au constructeur des recommandations en vue de la construction d'un second prototype qui sera mis en fonction.