Academic literature on the topic 'Robert le mesurier'

Pour les théoriciens de la Renaissance, témoins et commentateurs des crises politiques, la tragédie, en mettant en scène la chute des princes et en traitant des malheurs de l’État, tire son utilité de ce qu’elle est un genre poétique au service de l’« instruction » des puissants. Un examen rapide des tragédies françaises écrites au cours du xvie siècle révèle l’intérêt des dramaturges pour l’histoire romaine, intérêt qui s’explique aisément. L’histoire romaine fournit en effet son lot d’exemples de chutes politiques spectaculaires ; elle présente de même plusieurs modèles et contre-modèles dans la conduite des affaires de l’État. À cet égard, la figure de Jules César occupe une place non négligeable dans le corpus tragique de la période. Il s’agit, dans cet article, d’analyser la représentation du personnage historique de Jules César dans les tragédies de Marc-Antoine Muret (Julius Caesar), Jacques Grévin (César) et Robert Garnier (Cornélie), afin d’en mesurer la portée exemplaire d’un point de vue moral et politique et de déterminer dans quelle mesure l’utilisation de Jules César participe d’une visée didactique ayant pour destinataire le monarque français, à un moment-charnière de l’histoire de la France où sont discutés et repensés les rapports entre le souverain et son royaume.

Des mesures d’atténuation des impacts et d’intégration à l’habitat hivernal du cerf de Virginie (Odocoileus virginianus) ont été appliquées à un projet autoroutier de plus de 50 km dans la région de la Chaudière-Appalaches, au Québec. Des clôtures hautes, des rampes de fuite ou sautoirs, des passages fauniques et d’autres mesures ont été conçus et construits en plusieurs séquences sur une période de 12 ans, soit de 2004 à 2016. Outre la description des aménagements et des enjeux propres à chacun, l’article expose différents problèmes rencontrés ainsi que l’évolution qu’ils ont induite dans la conception et la mise en place des aménagements. Des suggestions sont énoncées à l’intention des concepteurs de projets routiers incluant de telles mesures. Elles soulignent notamment l’importance de déterminer leur emplacement sur la base d’observations faites sur le terrain, avant et pendant la réalisation des travaux, et celle d’émettre des directives précises dans les documents contractuels et lors de la surveillance de chantier, afin de favoriser le maintien de la végétation aux abords des aménagements.

Résumé Le journal de voyage que Saint-Luc de La Corne écrivit en 1762 et fit publier à Montréal en 1778 constitue le premier jalon de l'histoire littéraire québécoise. Peu à peu oublié, le récit du naufrage de /'Auguste survécut dans la première moitié du xix3 siècle grâce à la tradition orale dont il fut l'objet dans la famille Aubert de Gaspê. À compter des années I860, la postérité se saisit du texte de La Corne. D'Aubert de Gaspépère à Robert de Roquebrune, en passant par Henri-Raymond Casgrain, Archibald MacMechan et Pierre-Georges Roy, les hommes de lettres apportent à l'épisode de /'Auguste des développements qui modifient jusqu'à l'esprit de l'oeuvre de La Corne. À mesure que ce jeu hypertextuel s'effectue, l'enjeu devient de plus en plus clairement idéologique dans la mesure où les littérateurs utiliseront l'effet La Corne pour alimenter leurs thèses respectives.

Au fur et à mesure qu'un nombre croissant d'historiens s'intéressent au Canada français contemporain, ils se surprennent sur les pistes de Robert Rumilly. Dans une série de quarante et un volumes d'histoire de la province de Québec, il a déblayé une route qu'ils auront d'abord à parcourir avant de préciser leur propre orientation. Rumilly conçoit le destin du Québec comme « un foyer de catholicisme et de civilisation française en Amérique ». Dans son Histoire, il utilise le concept de « race » pour expliquer les relations entre francophones et anglophones et s'arrête longuement aux conséquences de l'industrialisation de la société québécoise. Le fait qu'il soit l'un des historiens réputés du Canada français suffit à justifier une étude de la façon dont il a traité ces thèmes. En outre, au moment où il écrivait son Histoire de la province de Québec, dans les années cinquante et soixante, Rumilly était assez représentatif d'un bon nombre d'intellectuels canadiens-français qui gravitaient autour du Devoir et de L'Action nationale. Une analyse de ses idées sur les rapports entre les deux ethnies et sur l'industrialisation apporte un précieux éclairage sur ce que pouvaient être les conceptions d'un nationaliste québécois de cette époque.

Résumé La présente contribution s’intéresse aux défis auxquels se mesure le théologien qui assume la charge d’animer et de diriger une institution de formation théologique, afin de la situer dans l’Église et dans l’Université dans le contexte d’une société en changement. Voilà une forme de la pratique théologique ou une autre modalité du service de la théologie que le professeur et doyen émérite René-Michel Roberge a accepté de remplir pendant une période importante de sa vie, à la suite d’une carrière d’enseignant et de chercheur. En relisant cet itinéraire d’un professeur devenu administrateur de son institution de formation sans cesser d’être aussi un théologien, on trouve de bons indicateurs pour comprendre l’évolution du projet théologique dans une société en changement et pour être en mesure d’inscrire la parole théologienne dans l’espace public aujourd’hui.

Communities of Violenceest un ouvrage fondamental et, comme les recensions déjà publiées en témoignent, à dessein provocateur. Le sous-titre, probablement imposé par l'éditeur, est trompeur dans la mesure où David Nirenberg tient à analyser la violence (et non pas une quelconque « persécution ») entre les groupes religieux («majoritaires» et «minoritaires», musulmans, juifs et chrétiens) ou juridiques (comme les lépreux) dans un contexte précis, celui du royaume d'Aragon au 14e siècle. Si les archives aragonaises sont richement et intelligemment mises à contribution, l'ouvrage n'en a pas moins une portée historiographique qui dépasse l'aire de sa base documentaire — comme l'a reconnu le jury du prix Premio del Rey 1996 (décerné au meilleur ouvrage en anglais portant sur l'histoire de l'Espagne entre 500 et 1515). Il se veut en effet une refutation d'un modèle influent dans l'historiographie anglo-saxonne auquel se sont ralliés certains Européens, celui de la « société persécutrice », illustré en particulier (mais pas uniquement) par l'ouvrage de Robert I. Moore.

L’accès aux services de santé dans les régions rurales ou périphériques fait partie des enjeux de développement important, notamment pour ce qui est de la rétention de la population. Or, on constate que l’État central n’est pas capable de garantir un accès équitable pour tous. Dans le but de renverser cette tendance, certaines collectivités ont mis sur pied une coopérative de santé. Ce type de projet de développement local est alors associé au développement du pouvoir d’agir communautaire, car il témoigne de la capacité des milieux à agir et décider selon leur propres choix et besoins. Afin de mieux comprendre ce processus dans toutes ses subtilités, nous avons procédé à une étude de cas unique, soit celui de la MRC Robert-Cliche et de sa coopérative de santé du même nom. À partir de cette étude, nous avons été en mesure d’identifier plus clairement les quatre dimensions du processus d’empowerment et les interactions qui en découlent.

RÉSUMÉL'ouvrage collectif Care of the Aged fait partie de l'excellente série Biomedical Ethics Reviews publiée par Humana Press. Cet ouvrage contient huit articles analysant, sous divers angles, le rôle de l'éthique dans la prise en charge des personnes âgées. La toile de fond de l'ouvrage est que, d'ici 2050, les personnes âgées représenteront 20 % de la population mondiale et que la plupart résideront en Occident, ce phénomène s'expliquant par la baisse des taux de natalité et le remarquable allongement de la durée de vie. Il est donc impératif que le système de santé en général, et les soignants qui s'occupent de personnes âgées en particulier, comprennent bien comment prendre en charge cette cohorte. Ces huit articles explorent un large éventail de questions allant des obligations naturelles de la société à la participation de personnes âgées dans la recherche non-thérapeutique. L'ouvrage permettra au lecteur de mieux mesurer la complexité des questions liées à l'augmentation constante du nombre des personnes âgées. Les auteurs de Care of the Aged examinent la perception et la prise en charge des aînés à partir de disciplines très diverses, telles que la philosophie, la médecine, le travail social et le droit. Ils opposent à l'âgisme des arguments percutants et inspirants, et proposent au lecteur des moyens théoriques et pratiques d'améliorer la qualité de vie des personnes âgées.

Cette thèse présente un travail complet sur la modélisation, l'identification et la commande des robots parallèles à câbles dans le but d'améliorer les performances dynamiques en termes de rapidité, de précision et de robustesse obtenues, tout en gérant les problèmes liés à l'utilisation de câbles. Dans le cadre de ces recherches, les techniques d'identification et de commande sont améliorées grâce à l'utilisation de mesures extéroceptives, notamment en utilisant la vision. Des méthodes issues des domaines de la robotique et de l'automatique sont mises en oeuvre et comparées. Les validations expérimentales sont effectuées sur un démonstrateur disponible au laboratoire : un robot INCA 6D conçu par la société Haption, équipé d'un système de capture de mouvement Bonita développé par la société Vicon
This thesis presents a complete work on modelling, identification and control of cable-driven parallel robots in order to improve the dynamic performances in terms of speed, precision and robustness, while managing the problems related to the use of cables. In the context of these researches, the identification and control techniques are improved thanks to the use of exteroceptive sensors, in particular using vision. Methods from the fields of robotics and control are implemented and compared. The experimental validations are performed on a demonstrator available in the laboratory : an INCA 6D robot designed by Haption company, equipped with a Bonita motion capture system developed by Vicon company

Cette thèse s’inscrit dans le domaine de la robotique pour l’analyse de la pathologie des structures pour le bâtiment et travaux publics. La réalisation de relevés photographiques est d’ores et déjà une technique largement utilisée pour faciliter le diagnostic des ouvrages. On cherche dans cette thèse à développer davantage la technique de relevé en permettant de faire un diagnostic au contact de la structure des ouvrages (allant d’un pont à une église en passant par les hôpitaux et écoles). La présentation de différentes solutions technologiques sera faite et permettra de faire un choix d’innovation technologique à investir. Le choix de solution retenu consiste à développer un drone à bras inclinable capable d’emporter la charge désirée (l’outil de mesure) sur la paroi. Cette étude pose un challenge à la fois sur le modèle mécanique non conventionnel mais également sur la conception d’un robot complexe. Une étude approfondie des lois de commande sera menée,implémentée et comparée dans cet ouvrage. Enfin, une plateforme informatique particulière a également été développée permettant le test rapide des différents algorithmes. Cette plateforme étant extrêmement versatile, elle pourra être réutilisée dans des travaux futurs. Enfin, ces travaux montrent le bon fonctionnement du vecteur drone pour réaliser la tâche qui lui incombe
This PhD. applies in the field of robotics for building inspection. Buildings are understood here as huge constructions such as bridges or churches. Using photogrammetry to analyses the structure of these kind of buildings is nowadays a common technique. To extend the analysis methodologies, we propose in this document to imagine a way to bring tools directly in contact with the buildings. Multiple solution possibilities are presented for a final choice. The chosen solution consists of designing a drone able to tilt its arms to bring the building inspection tool directly onto the wall of the construction. This leads to a double challenge. Firstly, the mechanical part of designing such a complex and non-common drone. Secondly,the development and real time testing of the control algorithm. Eventually, this manuscript proposes to use a particular software architecture joining fast experimentations and validation of the control laws. This platform being very versatile, it is also possible to consider re-using it for different applications in future works. The experimentations reveal good results, promoting the usage of the drone as a carrying vector to bring the tools onto the construction

Le discours sur la musique appartient-il à tout le monde ? Figure d’un art aux exigences classiques et aux ruptures modernes, la polyrythmie évoque les pratiques élitistes comme le partage populaire, et se mêle parfois des bruits de la foule et des larmes des anonymes. Intime et en relation, la musique suit des métamorphoses (coups, vitesses, rythmes…), devient rengaine ou ritournelle, grave ou légère. Hybride et tremblante, la poétique du langage vocal, instrumental ou sonore est traversée par le hasard, les rêves, le divers. Faite de rencontres aléatoires ou de mots incertains, que nous apprend la musique ? Pour certains musiciens-amateurs (Gide, Barthes, Sollers), pour ceux qui se définissent comme non-musiciens (Freud, Deleuze, Rancière), ou préoccupés par d’autres arts (la psychiatrie pour Guattari, la poésie chez Glissant, la peinture d’Adami), la musique parle d’autre chose qu’elle-même. Elle nous dit ce qu’il en est des couleurs, des affects, des sensations du monde. Oui, par son intensité et sa fragilité, sa puissance et sa liberté, la musique nous parle de nous
Does talk about music belong to everybody? Form of an art that has its classical requirements and its modern breaches, polyrhythmic sound calls to mind elitist practices as well as popular share, and sometimes mingles with the sounds of the crowd and the tears of anonymous people. Intimate and in relation, music follows metamorphoses (blows, speeds, rhythms…), becomes a refrain or a ritornelle, serious or light. Hybrid and flickering, poetics of vocal language, instrumental or sonorous, is crossed by chance, dreams and changes. Made up of random meetings or uncertain words, what does music teach us? For some amateur musicians (Gide, Barthes, Sollers), for those whose define themselves as non-musicians (Freud, Deleuze, Rancière) or who are st on other arts (psychiatry for Guattari, poetry with Glissant, Adami’s painting), music speaks about something further than itself. It tells us about the colours, the affects, the feelings of the world. Indeed, through its intensity and its fragility, its power and its liberty, music speaks about us

Cette thèse s'attarde sur plusieurs aspects de la collaboration humain-robot, dont le développement d'interfaces de contrôle, la conception de robots plus sécuritaires ainsi que le développement d'algorithmes de contrôle. Le tout est réparti sur 7 chapitres. Le premier chapitre présente une brève introduction ainsi que la méthodologie employée au cours de la thèse. Le deuxième chapitre présente une méthode d'équilibrage statique par contrepoids. Une transmission hydraulique permet de déporter facilement le contrepoids à l'extérieur de l'espace de travail du système équilibré. L'utilisation de cylindres à membrane permet une transmission fluide avec un minimum de friction. Dans le troisième chapitre, nous exploitons ce principe d'équilibrage pour développer un bras de robot sériel à 7 ddls. Deux mécanismes d'équilibrage sont proposés et testés d'abord sur des bancs d'essai puis sur le prototype final. Un banc d'équilibrage à deux plateaux permet d'ajuster la pression des cylindres avec une seule charge mobile pour s'adapter à la masse soulevée par le bras. Dans le quatrième chapitre, nous développons un algorithme de commande exploitant la redondance du bras développé précédemment. Puisque les critères courants d'exploitation de la redondance dépendent de la situation, nous laissons le soin à l'opérateur de gérer lui-même cette redondance. Notre algorithme implémente une commande standard en admittance qui combat les perturbations indésirables à l'effecteur. Cependant, elle permet aux perturbations qui n'affectent pas la position de l'effecteur de modifier la configuration du robot. Le cinquième chapitre présente le développement d'un capteur tactile à base de silicone et noir de carbone. Les propriétés du mélange de silicone et noir de carbone sont étudiées afin d'optimiser la sensibilité du matériau. Nous proposons ensuite un modèle mathématique de la piézorésistivité du matériau afin d'estimer la pression appliquée et nous présentons des méthodes de fabrication du capteur et d'acquisition des signaux. Dans le sixième chapitre, nous développons un système de freinage passif adapté aux systèmes de ponts roulants. Le système permet d'appliquer à la charge transportée une force de freinage proportionnelle à sa vitesse. Une interface de contrôle intuitive permet à l'opérateur d'activer le système au besoin. Le septième chapitre présente une brève conclusion de la thèse.

L'objet de la thèse était la commande d'un système de nano-positionnement par couranttunnel, avec application sur la plateforme expérimentale développée au laboratoire Gipsa-lab.Cette thèse s'inscrit dans le cadre de la commande des systèmes micro et nano-mécatronique,pour des applications en microscopie en champ proche ou dans des systèmes depositionnement ultra-précis. A l'échelle nanométrique, des problèmes de bruits de différentesnatures, vibrations, non-linéarités et instabilité influencent la précision et la qualité de mesuredu système. L'objectif était donc de pouvoir faire face à ces contraintes en utilisant destechniques modernes de commande robuste. Dans cette thèse, un système de mesure à couranttunnel a été modélisé et le problème de contrôle lié aux performances de mesure souhaitées aété formulé. Les performances souhaitées, à savoir la précision de la mesure et le rejet decertaines perturbations avec la robustesse adéquate, ont été atteints en utilisant des lois decommande robuste. Ces lois de commande ont été validées expérimentalement (àl'atmosphère ambiante) sur une plateforme du Gipsa-lab. À la fin de cette thèse, pour uneapplication de scanner de surface à l'échelle atomique, une modélisation dynamique MIMOdu système a été proposée et un régulateur MIMO afin de réduire l'erreur de positionnementdûe au couplage a été validé en simulations.

Aujourd’hui, les manipulateurs robotiques sont appelés à effectuer une gamme de plus en plus large de tâches allant au-delà des applications traditionnelles. Un tel type d’application est l’interaction physique humain-robot. Pour que ces systèmes soient sécuritaires, il peut être souhaitable de réduire leur poids et leur force en réduisant la taille de leurs actionneurs. En effet, réduire la taille des actionneurs augmente la sécurité de deux manières, l’inertie du manipulateur diminue et les couples générés par les moteurs sont fortement réduits. Cependant, le principal inconvénient de ces manipulateurs est la réduction de leur capacité de charge utile. C’est pourquoi une meilleure utilisation des capacités articulaires est nécessaire pour leur permettre d’accomplir des tâches qu’elles ne pourraient normalement pas accomplir. Ainsi, cette thèse présente une étude de deux types principaux de tâches pour lesquelles une stratégie d’optimisation de trajectoire efficace peut être particulièrement utile. La première tâche consiste à soulever des objets lourds, c’est-à-dire, qui dépassent la capacité de charge utile d’un manipulateur. L’étude de cette tâche pourrait mener à la conception de manipulateurs plus légers et plus capables. Ce travail se concentre sur l’étude des méthodes de génération de trajectoires permettant aux manipulateurs ayant des actionneurs relativement faibles de soulever des charges lourdes en exploitant pleinement leur dynamique. La deuxième tâche étudiée dans cette thèse est la tâche de lancer des objets. Plus précisément, la portée des manipulateurs est étudiée, c’est-à-dire, la distance maximale à laquelle un objet peut être lancé avec un manipulateur donné est recherchée. Cette tâche est étudiée à trois niveaux de complexité : la recherche de la distance maximale possible avec des contraintes de vitesse, la recherche de la capacité maximale de lancement en considérant une trajectoire complète avec des contraintes cinématiques et la recherche de la capacité maximale de lancement en considérant une trajectoire complète avec des contraintes dynamiques. Enfin, des critères de performance sont établis à partir de ces deux types de tâches afin d’aider au processus de conception d’un nouveau manipulateur. Ainsi, une simulation d’optimisation de la conception est effectuée à titre de preuve de concept.
Today, robotic manipulators are being called upon to perform an increasingly wide range of tasks that extend beyond the conventional ones required in traditional applications. One such type of application is physical human-robot interaction. In order for such systems to be safe, it can be desirable to decrease their weight and strength by reducing the size of their actuators.Indeed, reducing the size of the actuators increases safety in two manners, the inertia of the manipulator decreases and the torques generated by the motors are greatly reduced. However, the main drawback of such manipulators is the reduction of their payload capacity.Therefore, better usage of the limited joint efforts is required to enable them to perform tasks that they would normally not be able to accomplish. Thus, this thesis presents a study of two main types of tasks where an effective trajectory optimisation strategy can be particularly valuable. The first task is that of lifting heavy objects, i.e., objects that exceed the conservative estimate of the payload capacity of a manipulator. Studying this task could lead to the design of lighter,more capable manipulators. This work focuses on studying trajectory generation methods to enable manipulators with relatively weak actuators to lift heavy payloads by fully utilizing their dynamics. The second task studied in this thesis is the task of throwing objects. Specifically, the distance throwing capabilities of manipulators is studied where the maximum distance that an object can be thrown with a given manipulator is sought. This task is studied at three levels of complexity: finding the maximum possible throwing capacity of manipulators with velocity constraints, finding the maximum throwing capacity considering a full trajectory with kinematic constraints, and finding the maximum throwing capacity considering a full trajectory with dynamic constraints. Finally, performance criteria are established from these two types of tasks in order help in the process of designing a new manipulator. Thus, a simple design optimisation simulation is performed as a proof of concept.

Les objets déformables sont omniprésents dans notre vie quotidienne. Chaque jour, nous manipulons des vêtements dans des configurations innombrables pour nous habiller, nouons les lacets de nos chaussures, cueillons des fruits et des légumes sans les endommager pour notre consommation et plions les reçus dans nos portefeuilles. Toutes ces tâches impliquent de manipuler des objets déformables et peuvent être exécutées sans problème par une personne. Toutefois, les robots n'ont pas encore atteint le même niveau de dextérité. Contrairement aux objets rigides, que les robots sont maintenant capables de manipuler avec des performances proches de celles des humains; les objets déformables doivent être contrôlés non seulement pour les positionner, mais aussi pour définir leur forme. Cette contrainte supplémentaire, relative au contrôle de la forme d’un objet, rend les techniques utilisées pour les objets rigides inapplicables aux objets déformables. En outre, le comportement des objets déformables diffère largement entre eux, par exemple: la forme d’un câble et des vêtements est considérablement affectée par la gravité, alors que celle-ci n’affecte pas la configuration d’autres objets déformables tels que des produits alimentaires. Ainsi, différentes approches ont été proposées pour des classes spécifiques d’objets déformables.Dans cette thèse, nous cherchons à remédier à ces lacunes en proposant une approche modulaire pour détecter la forme d'un objet pendant qu'il est manipulé par un robot. La modularité de cette approche s’inspire d’un paradigme de programmation qui s’applique de plus en plus au développement de logiciels en robotique et vise à apporter des solutions plus générales en séparant les fonctionnalités en composants. Ces composants peuvent ensuite être interchangés en fonction de la tâche ou de l'objet concerné. Cette stratégie est un moyen modulaire de suivre la forme d'objets déformables.Pour valider la stratégie proposée, nous avons implémenté trois applications différentes. Deux applications portaient exclusivement sur l'estimation de la déformation de l'objet à l'aide de données tactiles ou de données issues d’un capteur d’effort. La troisième application consistait à contrôler la déformation d'un objet. Une évaluation de la stratégie proposée, réalisée sur un ensemble d'objets élastiques pour les trois applications, montre des résultats prometteurs pour une approche qui n'utilise pas d'informations visuelles et qui pourrait donc être améliorée de manière significative par l'ajout de cette modalité
Deformable objects are ubiquitous in our daily lives. On a given day, we manipulate clothes into uncountable configurations to dress ourselves, tie the shoelaces on our shoes, pick up fruits and vegetables without damaging them for our consumption and fold receipts into our wallets. All these tasks involve manipulating deformable objects and can be performed by an able person without any trouble, however robots have yet to reach the same level of dexterity. Unlike rigid objects, where robots are now capable of handling objects with close to human performance in some tasks; deformable objects must be controlled not only to account for their pose but also their shape. This extra constraint, to control an object's shape, renders techniques used for rigid objects mainly inapplicable to deformable objects. Furthermore, the behavior of deformable objects widely differs among them, e.g. the shape of a cable and clothes are significantly affected by gravity while it might not affect the configuration of other deformable objects such as food products. Thus, different approaches have been designed for specific classes of deformable objects.In this thesis we seek to address these shortcomings by proposing a modular approach to sense the shape of an object while it is manipulated by a robot. The modularity of the approach is inspired by a programming paradigm that has been increasingly been applied to software development in robotics and aims to achieve more general solutions by separating functionalities into components. These components can then be interchanged based on the specific task or object at hand. This provides a modular way to sense the shape of deformable objects.To validate the proposed pipeline, we implemented three different applications. Two applications focused exclusively on estimating the object's deformation using either tactile or force data, and the third application consisted in controlling the deformation of an object. An evaluation of the pipeline, performed on a set of elastic objects for all three applications, shows promising results for an approach that makes no use of visual information and hence, it could greatly be improved by the addition of this modality

Cette thèse traite des problèmes et des défis de sécurité dans l’Internet des Objets (IdO). L’évolution de l’Internet classique vers l’Internet des Objets crée de nombreux challenges dans la manière de sécuriser les communications et soulève des problèmes liés au contraintes de l’internet des objets à savoir : objets à faibles ressources d’énergie et de calculs, hétérogénéité nuisant à l’interopérabilité des objets, taille du réseau de plus en plus grande, ... etc. En effet, Internet s’est développé d’un réseau d’ordinateurs personnels et de serveurs vers un immense réseau connectant des milliards d’objets intelligents communicants. Ces objets seront intégrés dans des systèmes complexes et utiliseront des capteurs et actionneurs pour observer et interagir avec leur environnement physique. Les exigences des interactions entre objets communicants en termes de sécurité dépendent du contexte qui évolue dans l’espace et le temps. Par conséquent, la définition de la politique de sécurité doit être adaptative et sensible au contexte. Un des problèmes auxquels nous nous sommes intéressés est le contrôle d’accès efficace à base de cryptographie d’attributs : « Attributes Based Encryption (ABE) ». Les schémas ABE (CP-ABE et KP-ABE) présentent plusieurs atouts pour l’implémentation d’un contrôle d’accès cryptographique. Par contre, ces schémas posent des défis opérationnels à cause de leurs complexités et leur surcoût élevé en termes de temps d’exécution et consommation énergétique. Pour pallier cet inconvénient, nous avons exploité l’hétérogénéité d’environnement Internet des Objets pour proposer des versions collaboratives et distribuées de ces schémas de contrôle d’accès cryptographique. Nos solutions réduisent considérablement le coût en termes d’énergie nécessaire à l’exécution. Le deuxième inconvénient des schémas ABE est l’inexistence de mécanismes efficaces de gestion de clés. Nous avons proposé des solutions pour le problème de révocation d’attributs dans le schéma CP-ABE, Ces solutions, en plus de leur efficacité, répondent à des exigences de sécurité différentes selon le cas d’applications. Nous avons proposé également, une solution à base de CP-ABE pour le problème du « grouping proof ». Le « grouping proof » consiste à fournir une preuve sur la coexistence, dans le temps et l’espace, d’un ensemble d’objets. Parmi les applications de notre solution, on peut citer le payement NFC et la sécurisation de l’accès aux locaux sensibles
In this thesis, we deal with security challenges in the Internet of Things. The evolution of the Internet toward an Internet of Things created new challenges relating to the way to secure communications given the new constraints of IoT, namely: resource constrained objects, heterogeneity of network components, the huge size of the network, etc. Indeed, the Internet evolved from a network of computers and servers toward a huge network connecting billions of smart communicating objects. These objects will be integrated into complex systems and use sensors and actuators to observe and interact with their physical environment. The security requirements of the interactions between smart objects depend on the context which evolves in time and space. Consequently, the definition of the security policies should be adaptive and context-aware. In this thesis, we were interested in the problem of access control in IoT relying on Attribute based Encryption (ABE). Indeed, ABE schemes present many advantages in implementing a cryptographic fine-grained access control. However, these schemes raise many implementation challenges because of their complexity and high computation and energy overheads. To overcome this challenge, we leveraged the heterogeneity of IoT to develop collaborative and distributed versions of ABE schemes. Our solutions reduce remarkably the overhead in terms of energy consumption and computation. The second limitation of ABE schemes is the absence of efficient attribute/key revocation techniques. We have proposed batch based mechanisms for attribute/key revocation in CP-ABE. We demonstrated the efficiency of the proposed solutions through simulations. Finally, we have proposed a CP-ABE based solution for the problem of grouping proof. This problem consists of providing the proof that a set of objects are present simultaneously (same time and same location). The propose solution has many applications such as enforcing the security of NFC based payments and the access to sensitive locations

Dans ce travail, nous avons premièrement développé et caractérisé des capteurs de flux optique robustes aux changements de conditions lumineuses inspirés par le système visuel de la mouche et mesurant la vitesse angulaire à l'aide de l'algorithme appelé "time of travel". En particulier, nous avons comparé les performances de capteurs mesurant visuellement la vitesse angulaire en intérieur et en extérieur. Les résultats de nos capteurs bio-inspirés ont aussi été comparés avec des capteurs de souris optique. Enfin, une nouvelle implémentation de l'algorithme "time of travel" a été proposée réduisant la charge de calcul de l'unité de traitement.Dans le cadre du projet européen CurvACE (Curved Artificial Compound Eye), nous avons aussi participé au développement du premier oeil composé courbé artificiel capable de mesurer le flux optique à haute vitesse sur une large gamme de lumière ambiante. En particulier, nous avons caractérisé ce capteur et montré sa capacité à mesurer le flux optique à l'aide de plusieurs algorithmes.Finalement, nous avons aussi développé un robot aérien miniature attaché appelé BeeRotor équipé de capteurs et de stratégies de vol imitant les insectes volants et se déplaçant de manière autonome dans un tunnel contrasté. Ce robot peut expliquer comment les abeilles contrôlent leur vitesse et leur position à l'aide du flux optique, tout en démontrant que des solutions alternatives existent aux systèmes couramment utilisés en robotique. Basé seulement sur des boucles de contrôle réagissant à l'environnement, cet hélicoptère a démontré sa capacité à voler de manière autonome dans un environnement complexe et mobile
In this thesis, we first developed and characterized optic flow sensors robust to illuminance changes inspired by the visual system of the fly and computing the angular speed thanks to the "time of travel" scheme. In particular, we have compared the performances of sensors processing the visual angular speed based on a standard retina or an aVLSI retina composed of pixels automatically adapting to the background illuminance in indoor and outdoor environments. The results of such bio-inspired sensors have also been compared with optic mouse sensors which are used nowadays on Micro Aerial Vehicles to process the optic flow but only in outdoor environments. Finally, a new implementation of the "time of travel" scheme has been proposed reducing the computational load of the processing unit.In the framework of the European project CurvACE, we also participated to the design and development of the first curved artificial compound eye including fast motion detection in a very large range of illuminations. In particular, we characterized such sensor showing its ability to extract optic flow using different algorithms.Finally, we also developed a tethered miniature aerial robot equipped with sensors and control strategies mimicking flying insects navigating in a high-roof tunnel. This robot may explain how honeybees control their speed and position thanks to optic flow, while demonstrating alternative solution to classical robotic approach relying on ground-truth and metric sensors. Based only on visuomotor control loops reacting suitably to the environment, this rotorcraft has shown its ability to fly autonomously in complex and unstationary tunnels

Le but de cette thèse consiste à réaliser un modèle cylindrique local de l'environnement pour un robot mobile autonome, à période fixe, permettant d'intégrer des données venant de différents senseurs. Le premier chapitre présente une définition d'un robot mobile autonome, au point de vue technologique. Le chapitre II développe l'une des composantes de la perception qui est la fusion de données issues de divers senseurs. Celle-ci est étudiée par l'analyse des approches et travaux dans ce domaine, de laboratoires français et étrangers. Le problème de la fusion est ensuite posé, et la nécessité d'introduire la composante temporelle dans les données est démontrée. Cette dimension est introduite par deux moyens, la rapidité d'obtention du modèle, et par son estimation pour un instant donné. Cette approche originale réalise ce modèle estimé en tenant compte des incertitudes de chacun des senseurs mis en jeu (odomètre, proximètres ultrasonores, goniométrie infrarouge, télémétrie LASER), pour construire un modèle local cylindrique. Pour cela, un modèle de comportement des senseurs est établi, et leurs incertitudes de mesures sont identifiées. L’estimée de la position du robot mobile autonome à l'instant suivant, est alors calculée afin de prédire le modèle polaire de l'environnement. A partir de ces données, un simulateur de systèmes de perception est mis en oeuvre dans le but de valider les calculs et les hypothèses. Le principe de ce simulateur est décrit à la fin du troisième chapitre. Cet outil permet de définir les différentes composantes de cette approche, en en dégageant les faiblesses et les forces. Enfin, une expérimentation est réalisée sur le robot mobile ROBBY. Les outils réalisés sont mis en oeuvre sur la base d'architectures informatique et matérielle originales. Elles se caractérisent par une ouverture totale à l'intégration d'autres systèmes sensoriels