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  1. Journal articles
  2. Dissertations / Theses
  3. Books
  4. Book chapters
  5. Conference papers

Academic literature on the topic 'Robôs (controle)'

Author: Grafiati
Published: 4 June 2021
Last updated: 17 February 2022

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Journal articles on the topic "Robôs (controle)"

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Siqueira, Adriano A. G., Marco H. Terra, and Tatiane B. R. Francisco. "Controle robusto de robos móveis em formação sujeitos a falhas." Sba: Controle & Automação Sociedade Brasileira de Automatica 21, no. 1 (2010): 29–42. http://dx.doi.org/10.1590/s0103-17592010000100003.

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Abstract:
Este artigo trata de controle robusto e controle tolerante a falhas de movimentos coordenados de robôs móveis com rodas. O controle robusto é baseado em controle H∞ não linear por realimentação da saída. O controle tolerante a falhas é baseado em controle H∞ por realimentação da saída de sistemas lineares sujeitos a saltos Markovianos para garantir estabilidade da formação quando um dos robôs é perdido durante o movimento coordenado. A coordenação é realizada em função de um lider e qualquer robô da formação pode assumir a liderança de maneira aleatória. Os robôs móveis trocam informações de acordo com um grafo de comunicação direcionado (dígrafo), definido a-priori.
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2

Gonçalves, Vinicius Mariano, Carlos Andrey Maia, Guilherme Augusto Silva Pereira, and Luciano Cunha de Araújo Pimenta. "Navegação de robôs utilizando curvas implícitas." Sba: Controle & Automação Sociedade Brasileira de Automatica 21, no. 1 (2010): 43–57. http://dx.doi.org/10.1590/s0103-17592010000100004.

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Abstract:
Em diversas aplicações robóticas que incluem monitoramento, mapeamento e vigilância, robôs devem seguir caminhos fechados que podem ter formas diversas, determinadas pela aplicação. Neste artigo é proposta uma metodologia para navegação de robôs em tarefas como estas, onde o caminho do robô pode ser definido como a intercessão de cur-vas de nível de determinadas funções. Além do caminho, a lei de controle do robô também é definida por meio de um campo vetorial criado a partir destas funções. A principal contribuição deste artigo é a construção de campos vetoriais em espaços n-dimensionais. Prova-se que um robô holonômico controlado por este campo converge e circula a curva especificada. O artigo mostra ainda que o campo resultante é contínuo e pode ser modificado para manter o módulo da velocidade do robô constante, característica importante para controle de alguns robôs aéreos, como é o caso de aviões não-tripulados. Finalmente, é mostrada uma técnica numérica, baseada na soma ponderada de funções de base radial, para criação das funções que determinam o caminho a ser seguido pelo robô. Simulações realizadas com um robô móvel não-holonômico sujeito a erros de localização ilustram o potencial da técnica para a navegação de diversos tipos de robôs.
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3

Ramirez, Alejandro Rafael Garcia, Edson R. de Pieri, and Raul Guenther. "Controle em cascata de um manipulador robótico com um elo e uma transissão flexível." Sba: Controle & Automação Sociedade Brasileira de Automatica 14, no. 4 (2003): 393–401. http://dx.doi.org/10.1590/s0103-17592003000400007.

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Abstract:
Este trabalho trata os problemas ocasionados pelas transmissões elásticas no controle de posição de robôs manipuladores. São apresentadas duas metodologias descritas na literatura: uma baseada na teoria da Passividade e o Controle a Estrutura Variável, e outra, que combina a técnica do Backstepping e a Passividade. Os experimentos realizados em um robô com transmissão flexível, construído para tal finalidade, mostram a validade das técnicas descritas no seguimento de trajetórias nesse tipo de robôs.
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4

Figueiredo, Luiz C., and Fabio G. Jota. "Introdução ao controle de sistemas não-holonômicos." Sba: Controle & Automação Sociedade Brasileira de Automatica 15, no. 3 (2004): 243–68. http://dx.doi.org/10.1590/s0103-17592004000300002.

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Abstract:
Este artigo tem como objetivo caracterizar e apresentar os recentes desenvolvimentos no controle de sistemas não-holonômicos, destacando robôs móveis com restrições Pfaffianas, propiciando um panorama geral para quem esta iniciando na área. As principais ferramentas de modelagem, análise, planejamento do movimento, seguimento de trajetórias e estabilização num ponto de equilíbrio são apresentadas. O desenvolvimento de novas técnicas de análise e síntese de controladores baseada em controle não-linear, controle híbrido, controle variante no tempo, e controle geométrico tem possibilitado o controle de sistemas não-holonômicos. São dados exemplos de aplicação restritos a simulação do controle de um robô móvel com acionamento diferencial. São apresentadas comparações entre algumas técnicas de controle e perspectivas para a área.
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5

Oliveira, Andre Luiz Silva, João Paulo Teixeira, Juliano Sansão, et al. "MINI ROBÔ AUTÔNOMO PARA COMPETIÇÃO DE SUMÔ." Revista Univap 22, no. 40 (2017): 536. http://dx.doi.org/10.18066/revistaunivap.v22i40.1151.

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Abstract:
Este trabalho descreve o projeto de construção do sumô de robô, que tem como principal objetivo produzir conhecimento da prática acerca de robótica, automação, programação, comandos elétricos, desenvolvimento de peças. O sumô de robô consiste em uma modalidade de competição de lutas contra robôs, que assemelha ao sumô humano. A elaboração e construção deste robô foram necessários à utilização de microcontroladores, sensores, protocolos de comunicação, sistema de tração e integração de sistemas de diferentes disciplinas, como mecânica, elétrica e controle. O robô de sumô é um passo importante no processo do desenvolvimento de conhecimento na área de automação, pois qualquer robô autônomo necessita da integração entre mecânica, eletrônica e software.
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Lima, Deise Silva, and Luciene Batista Da Silveira. "Elaboração e divulgação de e-books de guias experimentais com automatização e arduino para o ensino de física." Revista do Professor de Física 3, Especial (2019): 45–46. http://dx.doi.org/10.26512/rpf.v3iespecial.25871.

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Abstract:
Um robô pode ser definido como um sistema autônomo que existe no mundo físico, pode sentir o seu ambiente e pode agir sobre ele para alcançar alguns objetivos. Essa definição pode parecer muito ampla, mas na verdade cada uma de suas partes é importante (MATARIĆ, 2014). A robótica é uma área de pesquisa que visa o desenvolvimento de robôs para, de algum modo, auxiliar o homem em tarefas complexas ou repetitivas (SILVA, 2009). Sendo, portanto, uma área que agrega várias áreas do conhecimento e que traz em si a interdisciplinaridade, podendo ser evidenciado na diversidade de setores em que robôs podem ser utilizados. Recentemente, a robótica chegou à escola. Nesse setor, a robótica toma uma nova forma, deixa de ser eminente para produção de robôs para se construir um novo mediador no processo de ensino aprendizagem (D’ABREU, 1999).
 A união entre a robótica e educação tem todos os ingredientes para ter êxito. Primeiro, o robô, como elemento tecnológico, possui uma série de conceitos científicos cujos princípios básicos são abordados pela escola. Segundo, pelo fato de que robôs mexem com o imaginário, despertando o lado lúdico e desafiam a busca de maneiras para lidar com novas linguagens criando formas inovadoras de interação. O ambiente de aprendizagem em que o professor ensina ao aluno a montagem, automação e controle de dispositivos mecânicos que podem ser controlados pelo computador é denominado de Robótica Pedagógica ou Robótica Educacional. Que também apresenta-se na modalidade de Robótica com Sucata que trabalha com material reciclado. O uso da sucata é uma maneira de se construir protótipos robóticos a baixo custo (VIEIRA; VOLKIND, 2000).
 Buscando ampliar o leque de ferramentas pedagógicas aplicadas à robótica na educação, a proposta desse projeto é criar roteiros experimentais didáticos de modelos de robôs como mediadores no processo de ensino aprendizagem na disciplina de Física.
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Sousa Júnior, Celso de, and Elder Moreira Hemerly. "Controle de robôs móveis utilizando o modelo cinemático." Sba: Controle & Automação Sociedade Brasileira de Automatica 14, no. 4 (2003): 384–92. http://dx.doi.org/10.1590/s0103-17592003000400006.

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Abstract:
Este trabalho apresenta a prova de estabilidade para controladores de modelos cinemáticos de robôs móveis, onde o ponto de guiamento é diferente do ponto médio do eixo das rodas. A prova é baseada no segundo método de Lyapunov. Simulações comprovam o desenvolvimento teórico.
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8

Pazos, Fernando A., and Liu Hsu. "Controle de robôs manipuladores em modo dual adaptativo/robusto." Sba: Controle & Automação Sociedade Brasileira de Automatica 14, no. 1 (2003): 30–40. http://dx.doi.org/10.1590/s0103-17592003000100004.

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Abstract:
Considera-se o problema de rastreamento de trajetórias para robôs manipuladores com parâmetros físicos incertos e sob a ação de distúrbios de amplitude limitada. Descreve-se um algoritmo de controle de modo dual adaptativo/robusto que garante desempenho transitório exponencial com relação a um domínio residual arbitrariamente pequeno e com atenuação arbitrária de distúrbios. Na ausência destes, o controlador mostra-se capaz de rastrear assintoticamente a trajetória desejada.
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Trevizan, Felipe Werndl, and Leliane Nunes de Barros. "Robótica cognitiva: programação baseada em lógica para controle de robôs." Sba: Controle & Automação Sociedade Brasileira de Automatica 18, no. 2 (2007): 187–98. http://dx.doi.org/10.1590/s0103-17592007000200005.

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Abstract:
A área de Robótica Cognitiva tem como principal objetivo desenvolver agentes robóticos capazes de realizar funções de alto-nível, especificando o programa de controle do robô em uma linguagem de programação baseada em lógica. Desta forma, é possível declarar e verificar propriedades do agente como prova de teoremas. Além disso, uma especificação feita em uma linguagem formal pode ser executável, o que permite simular o comportamento do agente através dessa especificação. Este artigo apresenta o desenvolvimento, passo a passo, de um agente para um robô Lego® MindStorms™, usando IndiGolog - uma linguagem para especificação de agentes baseada no Cálculo de Situações. Como exemplo de aplicação, foi escolhido o problema clássico do Mundo do Wumpus para o qual a construção de um agente completo envolve a integração das seguintes técnicas de: planejamento reativo, planejamento para satisfação de metas e realização de tarefas (planejamento hierárquico), execução de ações, raciocínio com informação incompleta, geração e raciocínio hipotético sobre o estado do mundo e mudanças de crença.
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10

Heinen, Milton Roberto, and Paulo Martins Engel. "Aprendizado e Controle de Robôs Móveis Autônomos Utilizando Atenção Visual." Revista de Informática Teórica e Aplicada 17, no. 3 (2011): 349. http://dx.doi.org/10.22456/2175-2745.11662.

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Dissertations / Theses on the topic "Robôs (controle)"

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Tubota, Leonardo Shikata Augusto. "Controladores robustos aplicados em robôs bípedes." Universidade de São Paulo, 2011. http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18153/tde-13052011-095355/.

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Abstract:
Este trabalho de mestrado propõe a aplicação de um controlador robusto recursivo, de um controlador robusto com critério H \'INFINITO\', obtido via Teoria dos Jogos e de um controlador H \'INFINITO\' obtido através de LMIs, em um modelo dinâmico de robô bípede com joelhos e tronco. Considera-se um bípede planar de caminhar passivo, ou seja, possuí um ciclo limite e sete graus de liberdade, estando sujeito a incertezas paramétricas e a distúrbios de torque externo. A principal vantagem do controlador robusto recursivo é a ausência de ajustes de parâmetros auxiliares, facilitando a sua implementação online. Já o controlador H \'INFINITO\' obtido através da Teoria dos Jogos possuí a vantagem de não precisar de cálculos offline, tais como solucionar Desigualdades Matriciais Lineares. Já o último controlador implementado possuí a vantagem de ter seu ganho variando no tempo, assim como o controlador robusto recursivo. Os resultados de simulação apresentados mostram a eficácia na implementação desses controladores em robôs bípedes, obtendo-se índices de desempenho que tendem a mostrar um melhor resultado do controlador H \'INFINITO\' obtido através da Teoria dos Jogos.<br>This work proposes the implementation of a recursive robust control, a robust control with H \'INFINITO\' criterion obtained from game theory and a robust control with H \'INFINITO\' criteria obtained from the solutions of LMIs, in a dynamic model of a biped robot with knees and torso. We consider a planar biped robot with passive walk, i.e. it has limit-cycle, and has seven degrees of freedom. Also it is subject to parametric uncertainties and external disturbances. The main advantage of the recursive robust controller is the absence of auxiliary parameter settings, facilitating its implementation online. Since the controller H \'INFINITO\' obtained from the game theory has the advantage of not needing an offline calculation, such as solving linear matrix inequalities. And the third one has the advantage of the variable gain in time, witch occur with the recursive control too. The simulation results show the effectiveness of these controllers and the performance index show a tendency of better results applying the H \'INFINITO\' obtained from game theory.
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Francisco, Tatiane Batista Rocha. "Controle de movimentos coordenados de robôs móveis quando os robôs assumem a liderança de maneira aleatória." Universidade de São Paulo, 2009. http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18153/tde-02102009-113756/.

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Abstract:
Neste mestrado propõe-se um estudo sobre o controle automático de sistemas dinâmicos para o problema de coordenação de robôs móveis. Os movimentos coordenados serão realizados em função de um líder e qualquer robô da formação pode assumir a liderança de maneira aleatória. Os robôs trocam informação através de um grafo direcionado (dígrafo) de comunicação, definido a-priori e, movimentos estáveis são gerados através de uma lei de controle descentralizada baseada nas coordenadas dos robôs. Além disso, as equações dinâmicas não lineares dos robôs são descritas na forma de espaço de estado sendo os parâmetros das matrizes dependentes da velocidade angular das rodas. Esta representação, conhecida como Quase Linear a Parâmetros Variantes (Quase-LPV), é utilizada no projeto de controle H \'INFINITO\' não linear para sistemas dinâmicos. Para garantir a estabilidade da formação quando há alternância de líder ou remoção de robôs, foi feito o controle robusto e controle tolerante a falhas para um grupo de robôs móveis com rodas (RMRs). O controle robusto é baseado em controle H \'INFINITO\' não linear via realimentação do estado e controle H \'INFINITO\' não linear via realimentação da saída. O controle tolerante a falhas é baseado em controle H \'INFINITO\' por realimentação da saída de sistemas lineares sujeitos a saltos Markovianos para garantir a estabilidade da formação quando um dos robôs é perdido durante o movimento coordenado. Resultados em simulação são apresentados para os controladores utilizados.<br>This dissertation proposes a study on the automatic control of dynamic systems to the problem of coordination of mobile robots. The coordinated motions are performed with the robots following a leader, and any robot of the formation can assume the leadership randomly. The robots exchange informations according to a pre-specified communication directed graph (digraph). Stable motions are generated by a decentralized control law based on the robots coordinates. In addition, the nonlinear dynamic equations of the robots are described in state-space form where the parameters matrices depend on the angular velocities of the wheels. This representation, known as Quasi-Linear Parameter Varying (Quasi-LPV), is useful for control designs based on nonlinear H \'INFINITE\' approaches. To ensure the stability formation when there is alternation of leader or one of the robots is removed, we made a robust control and fault tolerant control for a group of wheeled mobile robots (WMRs). The robust approach is based on state feedback nonlinear H \'INFINITE\' control and output feedback nonlinear H \'INFINITE\' control. The fault tolerant approach is based on output feedback H \'INFINITE\' control of Markovian jump linear systems to ensure stability of the formation when one of the robots is lost during the coordinated motion. Results in simulation are presented for the controllers used.
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Inoue, Roberto Santos. "Controle robusto de robôs móveis com rodas." Universidade de São Paulo, 2007. http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18153/tde-26102007-184742/.

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Abstract:
Nesta dissertação é apresentado um estudo comparativo entre seis controladores H \'infinito\' não lineares aplicados em um robô móvel com rodas. Três estratégias de controle são avaliadas. Na primeira, o modelo do robô é considerado completamente conhecido. Na segunda, o modelo matemático é considerado desconhecido e é realizada uma estimativa baseada em métodos inteligentes. E finalmente, na terceira estratégia, o modelo nominal é conhecido e técnicas inteligentes são usadas para estimar somente incertezas paramétricas do robô. As técnicas inteligentes usadas são baseadas em redes neurais e em lógica fuzzy. Esses controladores são resolvidos através de desigualdades matriciais lineares (DMLs) e equações algébricas de Riccati. Todos os resultados obtidos são baseados em dados experimentais.<br>This dissertation is present a comparative study between six nonlinear H \'infinity\' controllers applied to a wheeled mobile robot. Three control strategies are adopted. In the first, the model of the robot is considered completely known. In the second, the mathematical model is considered unknown and is accomplished an estimate based on intelligent methods. And finally, in the third strategy, the nominal model is known and intelligent techniques are used only to estimate parametric uncertainties of the robot. The intelligent techniques used are based in neural networks and in fuzzy logic. These controllers are solved via linear matrix inequalities (LMIs) and algebraic Riccati equations. All results obtained are based in experimental data.
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Shiroma, Pedro Mitsuo. "Controle por visão de veiculos roboticos." [s.n.], 2004. http://repositorio.unicamp.br/jspui/handle/REPOSIP/276392.

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Abstract:
Orientador: Jose Reginaldo Hughes Carvalho<br>Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Instituto de Computação<br>Made available in DSpace on 2018-08-04T03:02:46Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Shiroma_PedroMitsuo_M.pdf: 3286889 bytes, checksum: 0b97977973f088e15fd80ae380f6881f (MD5) Previous issue date: 2004<br>Resumo: Esta dissertação responde as questoes relativas ao controle servo visual baseado na imagem, aplicado a um robo movel Nomad 200, na realizacao de duas tarefas roboticas: Seguimento de trajetoria e posicionamento em relacao a um alvo, e da transicao entre ambas.Uma missao robotica e tipicamente composta por um conjunto de objetivos e restricoes a serem cumpridos. Um planejador determina, a partir dos objetivos, as trajetorias necessarias para atingir os alvos. O robo deve, entao, navegar pelo ambiente e posicionar-se frente aos alvos. Porem, alguma forma de manipulacao ou medida e realizado, conforme o objetivo a ser alcancado, passando-se para o proximo objetivo. Existe claramente,neste modelo, uma hierarquia entre as tarefas, partindo de um nvel de especicacao mais elevado, ate os detalhes basicos, como controle da trajetoria, deteccao de obstaculos, replanejamento, dentre outros. O controle relaciona em tempo real os dados capturados pelos sensores, com os sinais a serem transmitidos aos atuadores, respondendo pelas acoes do robo. Devido principalmente aos avan»cos tecnologicos, somente recentemente o sensor visual pode ser incluido nos algoritmos de controle, permitindo o desenvolvimento de uma nova area de pesquisa. Dentre as diversas abordagens que surgiram utilizando a visao, destaca-se o controle servo visual baseado na imagem (IBVS). Duas tarefas encontradas frequentemente em aplicacoes roboticas sao o seguimento de uma trajetoria e o posicionamento em relacao a um alvo conhecido. Este trabalho propoe uma solucao, baseada em IBVS, para ambas as tarefas e a realizacao da transicao da primeira para a segunda. Diversos aspectos estao envolvidos no desenvolvimento de solucoes para os problemas propostos e, deste conjunto, estuda-se neste trabalho, os criterios para a escolha das caractersticas visuais ecessarias para a realizacao da tarefa, os algoritmos de processamento de imagens e visao computacional utilizados para a extracao das caractersticas visuais, as tecnicas de rastreamento de caractersticas visuais, os aspectos de controle, o desenvolvimento da assim chamada Matriz de Interacao, do controle hbrido e funcao tarefa, das matrizes de transformacao de velocidades e dos aspectos de implementacao numa plataforma real, tais como a arquitetura de software, etapas do desenvolvimento e testes realizados e os modulos acrescentados para simular a plataforma experimental. A metodologia e validada experimentalmente atraves do robo movel Nomad 200, pre-sente na Divisao de Robotica e Visao Computacional do Centro de Pesquisas Renato Ar-cher (DRVC/CenPRA). Este trabalho encontra-se inserido no escopo do projeto AURORA, cujo objetivo e o desenvolvimento de uma plataforma robotica aerea semi-autonoma baseado em um dirigvel aero-estatico, e os resultados obtidos abrem caminho para a implementacao do controle visual, antevendo algumas das diculdades a serem vencidas<br>Mestrado<br>Ciência da Computação<br>Mestre em Ciência da Computação
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Hartmann, Vítor Neves. "Contribuição ao controle experimental de robôs paralelos." Universidade de São Paulo, 2018. http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3151/tde-04102018-080053/.

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Abstract:
Existe um crescente aumento nos gastos mundiais em inovação, com maior participação de áreas como a computação, a eletrônica, a saúde, a área automotiva e a área industrial. Mecanismos diferenciados, assimétricos, tais como o estudado neste trabalho, necessitam de maiores investigações, como a realização de ensaios normatizados. Para se contribuir com esse cenário propõe-se a análise de um sistema robótico, de arquitetura paralela, para experimentos de múltiplas finalidades. O presente trabalho aborda desde a construção de uma máquina paralela de topologia assimétrica, passando por seu controle, até a obtenção de informações sobre essa nova arquitetura. A sua construção é dividida em cinco subsistemas, que se interrelacionam: o mecânico, o elétrico, o de atuação, o de controle e o de interface. Sete estratégias de controle foram comparadas de acordo com os seguintes critérios: a exatidão na trajetória, o comprimento controlável, a dispersão das trajetórias em diferentes períodos de tempo, e o consumo de energia. Os resultados foram gerados por meio de registro, em folha de papel, da trajetória do efetuador da máquina. As curvas geradas foram digitalizadas e comparadas entre si. Os resultados mostraram que os controles dinâmicos podem permitir o funcionamento adequado da máquina, sendo possível, inclusive, velocidades maiores que as observadas no controle descentralizado PID. Neste trabalho em particular, o maior desafio observado foi o valor da menor frequência natural amortecida, que se mostrou baixo e resultou em baixos esforços de controle. Em ordem decrescente, os tipos de controle que apresentaram melhores resultados foram o PID descentralizado, o controle por torque computado com feedforward, e o controle por modos deslizantes, também com feedforward.<br>There is a steady increase in global spending on innovation, with an increased share of areas such as computing, electronics, health, automotive and industrial area. Differentiated, asymmetric mechanisms, such as the one proposed in this work, need further investigations, such as standardized tests. To contribute to this scenario the analysis of a robotic system, with parallel architecture and for multi-purpose experiments, is proposed. This work covers the construction of a parallel machine with asymmetric topology, its control, and the collection of information on this new architecture. Its construction is divided into five sub-systems, which are interrelated: the mechanical, the electrical, the actuation, the control and its interface. Seven control strategies were compared, according to four criteria. The chosen criteria are the following: track accuracy, stability range, dispersion of the paths at different periods and energy consumption. The results were generated by recording, on a sheet of paper, the trajectory of the machine\'s end-effector. The plots were digitalized and compared. The results showed that the dynamic controls can allow the machine to behave appropriately, even at speeds higher than those with the decentralized PID. The main challenge in this case was the lowest damped frequency, with a low value that resulted in low control efforts. In decreasing order, the best results were achieved with the decentralized PID, the feedforward computed torque control and the feedforward sliding modes control.
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Vargas, Francisco Javier Triveño. "Controle força-posição de robôs manipuladores :." Florianópolis, SC, 2000. http://repositorio.ufsc.br/xmlui/handle/123456789/79384.

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Abstract:
Dissertação (Mestrado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico.<br>Made available in DSpace on 2012-10-18T02:58:14Z (GMT). No. of bitstreams: 0Bitstream added on 2014-09-25T17:39:16Z : No. of bitstreams: 1 161535.pdf: 3248895 bytes, checksum: c74ee7b2202f810f5d234b299c7786c2 (MD5)<br>Os objetivos deste trabalho são o estudo da modelagem de De Luca e Manes, que inclui restrições cinemáticas e dinâmicas para tarefas nas quais o robô tem contato com o meio e o estudo de controladores avançados, como o controle de Dois Graus de Liberdade (2DOF, INV+2DOF) e o controle a Estrutura Variável com modos deslizantes (EV). Foram abordados o controle de posição simplesmente e o controle híbrido de força-posição, ambos baseados nesta nova modelagem. Os controladores estudados foram aplicados tanto em nível de simulação como de implementação. Dos resultados de controle de posição, verifica-se que o desempenho dos controladores é similar, mas na presença de incertezas e perturbações os controladores 2DOF e INV+2DOF apresentam erro nulo em regime permanente, característica não presente no controle a EV. As simulações no controle híbrido de força mostram um melhor desempenho do controle a EV sobre estratégias como o PD, I ou 2DOF na presença de incertezas na modelagem.
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Oliveira, Vinícius Menezes de. "Técnicas de controle de robôs móveis." Florianópolis, SC, 2001. http://repositorio.ufsc.br/xmlui/handle/123456789/79972.

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Abstract:
Dissertação (mestrado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico. Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica.<br>Made available in DSpace on 2012-10-18T09:13:54Z (GMT). No. of bitstreams: 0Bitstream added on 2014-09-25T22:26:27Z : No. of bitstreams: 1 183123.pdf: 3586765 bytes, checksum: 0b1b6068cb2b9b4e67aa9ac0146417fe (MD5)<br>Este trabalho tem como objetivo projetar leis de controle de robôs móveis não-holonômicos com acionamento diferencial. Descreve-se aqui as propriedades estruturais dos robôs móveis, bem como a descrição dos tipos de rodas, as restrições de movimento associadas a cada uma delas e a caracterização de robôs móveis em cinco classes distintas. O controle de robôs móveis com acionamento diferencial pode ser dividido em controle da cinemática seguido pelo controle da parte dinâmica do sistema Por isso são apresentados, neste trabalho, quatro diferentes malhas de controle para a cinemática e uma única malha de controle para a dinâmica, baseada em redes neurais artificiais. Serão apresentadas, durante este trabalho, duas classes de tarefas para robôs móveis, a saber: rastreamento de trajetória de referência e convergência a um ponto. Para a primeira categoria foram utilizados dois controladores para a cinemática do sistema, sendo um descrito em coordenadas cartesianas e o outro descrito por meio de coordenadas polares. Para a tarefa de convergência a um ponto escolheu-se um controlador com realimentação suave invariante no tempo e outro com lei de controle descontínua, baseado na técnica de modos deslizantes. Uma vez que os parâmetros do modelo dinâmico do robô podem variar com o tempo e que são de difícil medição, desenvolveu-se uma estratégia de controle baseada em redes neurais artificiais. Neste trabalho utilizou-se um algoritmo de ajuste online dos pesos da rede neural e apresentou-se, também, a prova de estabilidade deste controlador tendo por base a teoria de Lyapunov. Resultados provenientes de simulação e de experimentos práticos foram apresentados com o intuito de validar os esquemas de controle propostos.
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Motejunas, Cesar Augusto. "Controle de impedância em robôs manipuladores." Florianópolis, SC, 2002. http://repositorio.ufsc.br/xmlui/handle/123456789/82582.

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Abstract:
Dissertação (mestrado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico. Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica.<br>Made available in DSpace on 2012-10-19T16:22:58Z (GMT). No. of bitstreams: 0Bitstream added on 2014-09-26T01:18:36Z : No. of bitstreams: 1 189218.pdf: 8834174 bytes, checksum: 0a97f02e742443161a59a2df2b9b59c8 (MD5)<br>Este trabalho tem como objetivo estudar o uso do controle de impedância no controle de um robô manipulador rígido. No trabalho é abordada a aplicação do controle de impedância implementado a partir de um controle de posição, através da inclusão de uma realimentação de esforço/torque, de maneira a tornar a impedância apresentada pelo manipulador exclusivamente dependente do controle. O desempenho do controle de impedância na forma desenvolvida é verificado em simulações numéricas para o caso do controle de um manipulador SCARA, considerando a sua estrutura completa. São simuladas movimentações no espaço livre e em contato com o meio, para a situação real e com variação paramétrica. O controle de impedância é implementado no manipulador SCARA Inter do laboratório de Robótica da Universidade Federal de Santa Catarina, utilizando a linguagem de programação Xoberon. Seu desempenho é comparado com os resultados obtidos nas simulações.
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ROSALES, C. D. "Controle de Sistemas Multi-Robôs Aéreos." Universidade Federal do Espírito Santo, 2014. http://repositorio.ufes.br/handle/10/10471.

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Abstract:
Made available in DSpace on 2018-09-21T14:18:25Z (GMT). No. of bitstreams: 1 tese_5753_TeseDoutoradoClaudioDarioRosalesUFES.pdf: 14507390 bytes, checksum: 1a4c52f7c32e22adc4cacc81bfdb03ce (MD5) Previous issue date: 2014-12-10<br>O objetivo desta Tese de Doutorado é desenvolver algoritmos de controle avançados, estáveis e de baixo custo computacional para a navegação de sistemas multi-robôs aéreos em meios semi estruturados, através do uso de técnicas baseadas em Álgebra Linear, Métodos Numéricos e Espaço Nulo.
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Ohfugi, Adilson Sakahi. "Garras articuladas para robos manipuladores : analise cinematica e de forças, sensoreamento e controle de posição e esforços na pressão de objetos." [s.n.], 1991. http://repositorio.unicamp.br/jspui/handle/REPOSIP/261939.

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Abstract:
Orientador: Alvaro Geraldo Badan Palhares<br>Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Eletrica<br>Made available in DSpace on 2018-07-14T01:20:01Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Ohfugi_AdilsonSakahi_M.pdf: 10038860 bytes, checksum: d631409fb71198b158da532a0c996b9b (MD5) Previous issue date: 1991<br>Resumo: Neste trabalho é feito um estudo criterioso sobre os problemas relacionados com a operação de preensão mecânica de objetos e sua correlação com esta operação feita pela mão do homem, com o objetivo de projetar e construir garras mecânicas para utilização em manipuladores programáveis - Robôs. Realiza-se uma análise cinemática e de forças baseado no sistema "screw" de coordenadas relacionando-se os movimentos e esforços envolvidos nos contatos entre o sistema prensor e o objeto a ser preso, bem como os tipos de contatos possíveis e necessários para uma preensão ideal. Utilizando-se este tipo de ferramenta matemática inicia-se um estudo sobre as formas de controle de posição e força possíveis para se adotar numa garra de dois dedos. sendo um deles fixo, fazendo-se o projeto deste sistema de controle para a referida garra que foi construí da no laboratório de Robótica do Departamento de Sistemas e Controle de Energia. Os resultados obtidos para a análise de desempenho do controle de rigidez foram comparados com uma simulação do modelo matemático. que foi utilizado para permitir a escolha dos parâmetros de controle de acordo com uma especificação pré-definida. A apresentação do trabalho é dividida em 5 capítulos cujos temas abordados são: Aspectos gerais sobre operação de preensão mecânica e a sua correlação com a feita pela mão humana - Capítulo 1. Análise cinemática e de forças em garras mecânicas visando a modelagem das mesmas. Este estudo baseou-se principalmente nos trabalhos de [Salisbury 1982-83] - Capítulo 2 ... Observação: O resumo, na íntegra, poderá ser visualizado no texto completo da tese digital<br>Abstract: Not informed.<br>Mestrado<br>Mestre em Engenharia Elétrica
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Books on the topic "Robôs (controle)"

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Sistemas de Controle: A Alma dos Robôs - 2 Grau. Do Brasil, 2000.

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Gestão da Produção em Foco – Volume 31. Editora Poisson, 2019.

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Book chapters on the topic "Robôs (controle)"

1

Santo, Giulio Cesare Mastrocinque, and Claudio Garcia. "CONSTRUÇÃO, DESIGN DE CONTROLE E CONTROLE DE TRAJETÓRIA POR BLUETOOTH DE UM ROBÔ AUTO EQUILIBRANTE." In A Produção do Conhecimento na Engenharia Elétrica 2. Atena Editora, 2020. http://dx.doi.org/10.22533/at.ed.65220230319.

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Riul, José Antonio, and Paulo Henrique de Miranda Montenegro. "CONTROLE NEURAL DE DOIS ELOS DE UM ROBÔ DE TRÊS GRAUS DE LIBERDADE." In Coleção desafios das engenharias: Engenharia de computação. Atena Editora, 2021. http://dx.doi.org/10.22533/at.ed.87021180813.

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ALEXANDER PATRICK CHAVES DE, SENA, ABREU JOSÉ LUCAS MOREIRA CAVALCANTI DE, SILVA ASAFE DOS SANTOS, and SOUZA JOÃO MANOEL FREITAS. "SISTEMA EMBARCADO PARA O CONTROLE DE POSIÇÃO DE UM ROBÔ PARALELO TIPO DELTA LINEAR DE BAIXO CUSTO." In Perspectivas das Engenharias na Sociedade 5.0: Educação, Ciência, Tecnologia e Amor. Instituto Internacional Despertando Vocações, 2020. http://dx.doi.org/10.31692/978-65-88970-06-5.82-98.

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Abstract:
O presente trabalho apresenta um sistema embarcado para o controle de posição de um robô paralelo com aplicação para acabamentos mecânicos. Anteriormente a máquina operava através do suporte computacional utilizando um dispositivo de alto custo. Dessa forma, com a substituição do aparato de processamento, sem a perda qualitativa, é possível estimar uma maior acessibilidade ao sistema concebido. Foi selecionada para a realização do trabalho a plataforma de software livre Arduino Due. O dispositivo controlado possui três bases manipuladas, com 300 mm de curso útil. Cada base é acionada por um motor de corrente contínua (CC) e um encoder, com resolução de 400 pulsos por volta. É utilizada a técnica de controle PID, com base no método Ziegler-Nichols de definição paramétrica. Para a melhor visualização, de forma gráfica, e definição dos dados empregados no sistema, desenvolveu-se um programa supervisório por meio da linguagem Java, que permite ao usuário definir os ganhos proporcionais, derivativos e integradores, bem como visualizar em tempo real a resposta sistemática perante aos parâmetros aplicados. Ao término do trabalho, pode se verificar um erro atuante máximo nos carros de aproximadamente 2,86%, obtendo por fim um dispositivo mais barato, com eficiência compatível com a original.
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Silva, Asafe dos Santos, Acarcio Gomes de Almeida Júnior, Alexander Patrick Chaves de Sena, João Manoel Freitas Souza, and José Lucas Moreira Cavalcanti de Abreu. "CONSTRUÇÃO E CONTROLE DE POSIÇÃO PARA UM ROBÔ PARALELO COM APLICAÇÃO NA INDÚSTRIA CONFECCIONISTA." In A Produção do Conhecimento na Engenharia Elétrica 2. Atena Editora, 2020. http://dx.doi.org/10.22533/at.ed.6522023038.

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Arruda, Leonardo Augusto, Márcio Roberto Covacic, and Ruberlei Gaino. "MODELAGEM DINÂMICA E CONTROLE PID DE MANIPULADORES ROBÓTICOS COM APLICAÇÃO NO ROBÔ DENSO VP6242G." In Impactos das Tecnologias nas Engenharias 4. Antonella Carvalho de Oliveira, 2019. http://dx.doi.org/10.22533/at.ed.9471915038.

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Thompson-Brenner, Heather, Melanie Smith, Gayle Brooks, et al. "Therapist Materials for Countering Avoidant Behaviors." In The Renfrew Unified Treatment for Eating Disorders and Comorbidity, edited by Heather Thompson-Brenner, Melanie Smith, Gayle Brooks, et al. Oxford University Press, 2021. http://dx.doi.org/10.1093/med-psych/9780190946425.003.0013.

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Abstract:
The session in this chapter looks at how suppression of thoughts and emotions can be counterproductive. Suppression or attempted avoidance may control things somewhat in the short term but rarely works in the long term, and it increases intensity of emotion when a similar situation is encountered in the future. Subtle behavioral avoidance, cognitive avoidance, and safety signals are introduced, and clients are asked to provide their own examples. Habitual avoidance of emotion creates negative messages about our capabilities and robs us of the chance to learn that the emotion is tolerable and will pass on its own without our efforts to avoid or escape. In this countering avoidant behavior session, clients are taught how to do the opposite of avoidance by developing a willingness to lean into emotions, or approach them, and thereby learn new lessons about emotion, situations, and themselves.
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Garefa, Alex Sandro, and Guylherme Emmanuel Tagliaferro de Queiroz. "DESENVOLVIMENTO DE UMA INTERFACE PARA ESTUDO EM CONTROLE DE UM ROBÔ MÓVEL DE EQUILÍBRIO DINÂMICO." In Engenharia Elétrica e de Computação: Atividades Relacionadas com o Setor Científico e Tecnológico. Atena Editora, 2020. http://dx.doi.org/10.22533/at.ed.6712002071.

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Harkness, Geoff. "The National Uniform." In Changing Qatar. NYU Press, 2020. http://dx.doi.org/10.18574/nyu/9781479889075.003.0005.

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Abstract:
Virtually all Qataris wear the national uniform in their day-to-day lives: white robes and head scarves for men, and black cloaks and head scarves for women. These signifiers of nationality are “passports” in a nation where citizens are positioned atop the social hierarchy. Exploring these issues vis-à-vis the hijab, this chapter traces the garments’ history in the Gulf, including their transformation from functional to fashionable attire. These and other changes generate persistent grumbles—and social control measures—from other Qataris. Thus, the hijab serves as a site of resistance, conformity, and negotiation of social issues, including responses to modernity. To assuage concerns about cultural erosion and maintain a sense of personal style, Qatari women modify, adjust, reimagine, and remove their hijabs to suit changing circumstances. These hijab micropractices are at times so infinitesimal that they are easy to overlook. Yet they are significant because they enable women to align the elements of modern traditionalism into a socially acceptable identity that maximizes autonomy. Though the hijab is typically viewed through a lens of constraint, this chapter demonstrates the hijab’s flexibility and the agency with which Muslim women engage in adornment practices. Hijab micropractices, however, may inadvertently uphold a dynastic power structure that does little to advance women.
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Abulafia, David. "The Fall and Rise of Empires, 1130–1260." In The Great Sea. Oxford University Press, 2011. http://dx.doi.org/10.1093/oso/9780195323344.003.0029.

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Abstract:
The fleets of Pisa, Genoa and Venice were not the only navies that plied Italian waters. The conquest of Sicily by Roger I, the ‘Great Count’, was complete by 1091. Under Norman rule, the island flourished: Messina attracted Latin merchants, acting as a staging-post on the trade routes linking Genoa and Pisa to Acre and Alexandria; ibn Jubayr called it ‘the mart of the merchant infidels, the focus of ships from the world over’, and noted that it was a great arsenal, where the Sicilian fleet was constructed. The ruler reserved to his own use much of the pitch, iron and steel produced in his lands, for it was vital to control the raw materials required for ship construction. Roger I’s ruthless and talented son Roger II gained control of large tracts of southern Italy ruled by his cousins; no less importantly, he obtained the newly created crown of Sicily from the pope in 1130. He was a man of Mediterranean ambitions, seeing himself as the successor to the Greek tyrants and arguing that he was not a usurper but the reviver of an ancient kingdom. He appeared in public in Byzantine imperial costume or in the robes of an Arab emir. He decorated his palace chapel with the finest Greek mosaics and a superb wooden roof, the work of Arab craftsmen. He commissioned from Idrisi, a refugee prince from Ceuta, a geography of the world that enabled him (with its accompanying map) to contemplate the Mediterranean and the world beyond in extraordinary detail. Propaganda was matched by action. In 1147–8, at the time of the Second Crusade, he turned his attention to the Byzantine Empire. The crusade was summoned by the pope in 1147, following the fall to the Muslims of the crusader principality of Edessa in northern Syria; Roger offered his fleet, but under pressure from his enemy the German ruler, Conrad III, the offer was rejected. Roger had other uses for his fleet. In 1148 he took advantage of the fact that Manuel Komnenos, the Byzantine emperor, was distracted by the passage of the armies of the Second Crusade through his lands.
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Conference papers on the topic "Robôs (controle)"

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S. Vilas Boas, Lorenna, and Andre G. S. Conceição. "Modelagem Cinemática de Robôs Móveis da Classe Skid-Steer." In Congresso Brasileiro de Automática - 2020. sbabra, 2020. http://dx.doi.org/10.48011/asba.v2i1.1165.

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Abstract:
A estimação da localização do robô móvel em um ambiente é fundamental para o sucesso da sua operação. Nesse contexto, este trabalho tem como objetivo a modelagem cinemática e estimação dos parâmetros da classe de robôs móveis com rodas skid-steer. Dois métodos de estimação são apresentados e comparados. Aspectos como efeitos do escorregamento das rodas na estimação da posição, além de parâmetros de compensação para imprecisões mecânicas e desalinhamentos são considerados na modelagem. O robô AGV Husky será utilizado como plataforma de teste no ambiente de simulação GAZEBO, resultando em uma ferramenta de desenvolvimento de algoritmos de controle e navegação de robôs moveis.
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Do Carmo, Alexandre Pereira, Felippe Mendonça De Queiroz, Clebeson Canuto Dos Santos, Leonardo De Assis Silva, and Raquel Frizera Vassallo. "Uso de um Espaço Inteligente Baseado em Visão Computacional para o Controle de Formação de Robôs Móveis." In Simpósio Brasileiro de Computação Ubíqua e Pervasiva. Sociedade Brasileira de Computação - SBC, 2020. http://dx.doi.org/10.5753/sbcup.2020.11223.

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Abstract:
É sabido que usar apenas odometria na localização de robôs móveis leva a um crescente acúmulo de erro. Esse problema torna-se maior quando se busca coordenar os movimentos de mais de um robô para atuarem em formação. Sendo assim, este trabalho propõe o uso de um espaço inteligente baseado em visão computacional como uma infraestrutura de serviços para aplicações de robótica móvel, como exemplo, o controle de formação de robôs. A arquitetura baseada em microserviços e computação em nuvem oferece à aplicação flexibilidade, baixa latência e escalabilidade. Os resultados obtidos demonstram a viabilidade de se utilizar espaços inteligentes como provedor e gerenciador desse tipo de aplicação.
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Silveira Júnior, Altamiro Veríssimo, and Elder Moreira Hemerly. "Controle de Robôs Móveis via Rede Wavelet." In 6. Congresso Brasileiro de Redes Neurais. SBRN, 2016. http://dx.doi.org/10.21528/cbrn2003-019.

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Machado, Ricardo Figueiredo, Leonardo Oliveira de Araújo, Paulo Fernando Ferreira Rosa, and Paulo César Pellanda. "SISTEMA DE ACOMPANHAMENTO VISUAL PARA ROBÔS MÓVEIS." In Conferência Brasileira de Dinâmica, Controle e Aplicações. SBMAC, 2011. http://dx.doi.org/10.5540/dincon.2011.001.1.0099.

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Almeida, Otacílio da M., and Francisco V. de Andrade. "Controle Neuro-Adaptativo De Trajetória De Robôs Móveis." In 8. Congresso Brasileiro de Redes Neurais. SBRN, 2016. http://dx.doi.org/10.21528/cbrn2007-106.

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6

Nogueira, José. "Uma Arquitetura de Controle Inteligentes para Robôs Forenses." In First International Conference on Forensic Computer Science. ABEAT, 2006. http://dx.doi.org/10.5769/c2006004.

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Americo, Jean, and Alessandro Jacoud Peixoto. "Controle por Busca Extremal de Robôs Móveis Planares." In ANAIS DO 14º SIMPóSIO BRASILEIRO DE AUTOMAçãO INTELIGENTE. Galoa, 2019. http://dx.doi.org/10.17648/sbai-2019-111628.

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Dahmer, Adriana, Andrei Schiavon Nonato dos Santos, and Charles Way Hun Fung. "CONTROLE DE POSICIONAMENTO DE ROBÔS POR VISÃO COMPUTACIONAL." In Anais do V Simpósio de Engenharias e Tecnologia. Even3, 2021. http://dx.doi.org/10.29327/vsimposioengetec.323864.

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C. de Jesus, Walber, Ejziel S. Santos, Glendon S. dos Santos, et al. "Uma Revisão sobre Tecnologias Aplicadas ao Futebol de Robôs." In Congresso Brasileiro de Automática - 2020. sbabra, 2020. http://dx.doi.org/10.48011/asba.v2i1.1333.

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Abstract:
O futebol de robôs se apresenta hoje como um importante ambiente de teste nas áreas de inteligência artificial, visão computacional e controle, sendo assim uma linha de pesquisa largamente estudada. Nesse aspecto, o futebol de robôs é um domínio extremamente enriquecedor para e o desenvolvimento de habilidades frente a ambientes reais, dinâmicos e incertos, onde os times de robôs operam de forma cooperativa para enfrentar seus adversários. A construção de um time capaz de competir em campeonatos mundiais envolve pesquisa multidisciplinar em áreas como machine learning, sistemas multi-robôs, visão computacional, teoria de controle, desenvolvimento de hardware para robótica, dentre outros. Este artigo apresenta uma visão geral dos principais aspectos envolvidos no desenvolvimento de um time de futebol de robôs. Dentre as principais contribuições, apresenta-se uma revisão sobre as tecnologias mais utilizadas no futebol de robôs nos últimos anos. Espera-se que o conteúdo apresentando aqui seja utilizado como material de consulta e direcionamento para equipes de estudantes em fase de preparação para iniciar as pesquisas nessa área.
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T. Ribeiro, Tiago, Iago José P. B. Franco, and André Gustavo S. Conceição. "Controle NMPC para o Seguimento de Caminhos Visuais com Velocidade de Navegação Variável." In Congresso Brasileiro de Automática - 2020. sbabra, 2020. http://dx.doi.org/10.48011/asba.v2i1.1524.

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Abstract:
Controle visual tornou-se uma alternativa interessante para o aumento da autonomia da navegação de robôs móveis em muitos cenários reais. Os modelos clássicos para seguimento de caminhos não permitem, originalmente, uma métrica para a variação da velocidade navegação, e isso torna-se um problema ainda mais pronuciável ao utilizar técnicas de controle visual, muito sensíveis a calibração de parâmetros, como a curvatura. Este artigo propõe uma abordagem para a variação na velocidade de navegação em controladores para seguimento de caminhos visuais baseados em NMPC. A principal contribuição surge na criação de um novo estado capaz de capturar as características do caminho e calcular, em tempo de execução, uma velocidade de navegação ótima capaz de regular o robô em torno do caminho visual. Experimentos com a plataforma Husky UGV demonstram a efetividade da proposta.
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