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Dissertations / Theses on the topic 'Robôs (controle)'

Author: Grafiati

Published: 4 June 2021

Last updated: 17 February 2022

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1

Tubota, Leonardo Shikata Augusto. "Controladores robustos aplicados em robôs bípedes." Universidade de São Paulo, 2011. http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18153/tde-13052011-095355/.

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Abstract:

Este trabalho de mestrado propõe a aplicação de um controlador robusto recursivo, de um controlador robusto com critério H \'INFINITO\', obtido via Teoria dos Jogos e de um controlador H \'INFINITO\' obtido através de LMIs, em um modelo dinâmico de robô bípede com joelhos e tronco. Considera-se um bípede planar de caminhar passivo, ou seja, possuí um ciclo limite e sete graus de liberdade, estando sujeito a incertezas paramétricas e a distúrbios de torque externo. A principal vantagem do controlador robusto recursivo é a ausência de ajustes de parâmetros auxiliares, facilitando a sua implement

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2

Francisco, Tatiane Batista Rocha. "Controle de movimentos coordenados de robôs móveis quando os robôs assumem a liderança de maneira aleatória." Universidade de São Paulo, 2009. http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18153/tde-02102009-113756/.

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Abstract:

Neste mestrado propõe-se um estudo sobre o controle automático de sistemas dinâmicos para o problema de coordenação de robôs móveis. Os movimentos coordenados serão realizados em função de um líder e qualquer robô da formação pode assumir a liderança de maneira aleatória. Os robôs trocam informação através de um grafo direcionado (dígrafo) de comunicação, definido a-priori e, movimentos estáveis são gerados através de uma lei de controle descentralizada baseada nas coordenadas dos robôs. Além disso, as equações dinâmicas não lineares dos robôs são descritas na forma de espaço de estado sendo o

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3

Inoue, Roberto Santos. "Controle robusto de robôs móveis com rodas." Universidade de São Paulo, 2007. http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18153/tde-26102007-184742/.

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Abstract:

Nesta dissertação é apresentado um estudo comparativo entre seis controladores H \'infinito\' não lineares aplicados em um robô móvel com rodas. Três estratégias de controle são avaliadas. Na primeira, o modelo do robô é considerado completamente conhecido. Na segunda, o modelo matemático é considerado desconhecido e é realizada uma estimativa baseada em métodos inteligentes. E finalmente, na terceira estratégia, o modelo nominal é conhecido e técnicas inteligentes são usadas para estimar somente incertezas paramétricas do robô. As técnicas inteligentes usadas são baseadas em redes neurais e e

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4

Shiroma, Pedro Mitsuo. "Controle por visão de veiculos roboticos." [s.n.], 2004. http://repositorio.unicamp.br/jspui/handle/REPOSIP/276392.

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Abstract:

Orientador: Jose Reginaldo Hughes Carvalho<br>Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Instituto de Computação<br>Made available in DSpace on 2018-08-04T03:02:46Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Shiroma_PedroMitsuo_M.pdf: 3286889 bytes, checksum: 0b97977973f088e15fd80ae380f6881f (MD5) Previous issue date: 2004<br>Resumo: Esta dissertação responde as questoes relativas ao controle servo visual baseado na imagem, aplicado a um robo movel Nomad 200, na realizacao de duas tarefas roboticas: Seguimento de trajetoria e posicionamento em relacao a um alvo, e da transicao entre ambas.

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5

Hartmann, Vítor Neves. "Contribuição ao controle experimental de robôs paralelos." Universidade de São Paulo, 2018. http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3151/tde-04102018-080053/.

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Abstract:

Existe um crescente aumento nos gastos mundiais em inovação, com maior participação de áreas como a computação, a eletrônica, a saúde, a área automotiva e a área industrial. Mecanismos diferenciados, assimétricos, tais como o estudado neste trabalho, necessitam de maiores investigações, como a realização de ensaios normatizados. Para se contribuir com esse cenário propõe-se a análise de um sistema robótico, de arquitetura paralela, para experimentos de múltiplas finalidades. O presente trabalho aborda desde a construção de uma máquina paralela de topologia assimétrica, passando por seu control

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6

Vargas, Francisco Javier Triveño. "Controle força-posição de robôs manipuladores :." Florianópolis, SC, 2000. http://repositorio.ufsc.br/xmlui/handle/123456789/79384.

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Abstract:

Dissertação (Mestrado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico.<br>Made available in DSpace on 2012-10-18T02:58:14Z (GMT). No. of bitstreams: 0Bitstream added on 2014-09-25T17:39:16Z : No. of bitstreams: 1 161535.pdf: 3248895 bytes, checksum: c74ee7b2202f810f5d234b299c7786c2 (MD5)<br>Os objetivos deste trabalho são o estudo da modelagem de De Luca e Manes, que inclui restrições cinemáticas e dinâmicas para tarefas nas quais o robô tem contato com o meio e o estudo de controladores avançados, como o controle de Dois Graus de Liberdade (2DOF, INV+2DOF) e o controle a Estrutu

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7

Oliveira, Vinícius Menezes de. "Técnicas de controle de robôs móveis." Florianópolis, SC, 2001. http://repositorio.ufsc.br/xmlui/handle/123456789/79972.

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Abstract:

Dissertação (mestrado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico. Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica.<br>Made available in DSpace on 2012-10-18T09:13:54Z (GMT). No. of bitstreams: 0Bitstream added on 2014-09-25T22:26:27Z : No. of bitstreams: 1 183123.pdf: 3586765 bytes, checksum: 0b1b6068cb2b9b4e67aa9ac0146417fe (MD5)<br>Este trabalho tem como objetivo projetar leis de controle de robôs móveis não-holonômicos com acionamento diferencial. Descreve-se aqui as propriedades estruturais dos robôs móveis, bem como a descrição dos tipos de rodas, as restrições de movi

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8

Motejunas, Cesar Augusto. "Controle de impedância em robôs manipuladores." Florianópolis, SC, 2002. http://repositorio.ufsc.br/xmlui/handle/123456789/82582.

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Abstract:

Dissertação (mestrado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico. Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica.<br>Made available in DSpace on 2012-10-19T16:22:58Z (GMT). No. of bitstreams: 0Bitstream added on 2014-09-26T01:18:36Z : No. of bitstreams: 1 189218.pdf: 8834174 bytes, checksum: 0a97f02e742443161a59a2df2b9b59c8 (MD5)<br>Este trabalho tem como objetivo estudar o uso do controle de impedância no controle de um robô manipulador rígido. No trabalho é abordada a aplicação do controle de impedância implementado a partir de um controle de posição, através da inclusã

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9

ROSALES, C. D. "Controle de Sistemas Multi-Robôs Aéreos." Universidade Federal do Espírito Santo, 2014. http://repositorio.ufes.br/handle/10/10471.

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Abstract:

Made available in DSpace on 2018-09-21T14:18:25Z (GMT). No. of bitstreams: 1 tese_5753_TeseDoutoradoClaudioDarioRosalesUFES.pdf: 14507390 bytes, checksum: 1a4c52f7c32e22adc4cacc81bfdb03ce (MD5) Previous issue date: 2014-12-10<br>O objetivo desta Tese de Doutorado é desenvolver algoritmos de controle avançados, estáveis e de baixo custo computacional para a navegação de sistemas multi-robôs aéreos em meios semi estruturados, através do uso de técnicas baseadas em Álgebra Linear, Métodos Numéricos e Espaço Nulo.

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10

Ohfugi, Adilson Sakahi. "Garras articuladas para robos manipuladores : analise cinematica e de forças, sensoreamento e controle de posição e esforços na pressão de objetos." [s.n.], 1991. http://repositorio.unicamp.br/jspui/handle/REPOSIP/261939.

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Abstract:

Orientador: Alvaro Geraldo Badan Palhares<br>Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Eletrica<br>Made available in DSpace on 2018-07-14T01:20:01Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Ohfugi_AdilsonSakahi_M.pdf: 10038860 bytes, checksum: d631409fb71198b158da532a0c996b9b (MD5) Previous issue date: 1991<br>Resumo: Neste trabalho é feito um estudo criterioso sobre os problemas relacionados com a operação de preensão mecânica de objetos e sua correlação com esta operação feita pela mão do homem, com o objetivo de projetar e construir garras mecânicas para utiliz

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Oliveira, Vinicius Menezes de. "Estudo e controle de robôs bracejadores subatuados." reponame:Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da UFRGS, 2008. http://hdl.handle.net/10183/16199.

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Abstract:

À medida que se apresentam grandes avanços tecnológicos nas áreas de instrumentação, controle e acionamento, se torna cada vez mais difundida a utilização de sistemas robóticos para a execução dos mais variados tipos de tarefas, como na exploração de petróleo ou mesmo no transporte de cargas. Desse modo, diversas são as situações em que se torna necessário o uso de sistemas subatuados, despertando o interesse da comunidade científica, quer seja pela variadas situações em que se pode utilizar esse tipo de robô ou mesmo pelo desafio que se apresenta o desenvolvimento de estratégias de controle d

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Kühne, Felipe. "Controle preditivo de robôs móveis não holonômicos." reponame:Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da UFRGS, 2005. http://hdl.handle.net/10183/7135.

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Abstract:

O controle de robôs móveis não holonômicos apresenta como principal desafio o fato de estes sistemas não serem estabilizáveis em um ponto através de uma realimentação de estados suave e invariante no tempo, conforme o Teorema de Brockett. Para contornar este resultado, técnicas clássicas utilizam leis de controle variante no tempo ou não suaves (descontínuas). Entretanto, estas técnicas não prevêem durante o cálculo da lei de controle restrições nas variáveis do sistema e assim, muitas vezes, geram entradas de controle que são incompatíveis com uma implementação real. Neste trabalho são desenv

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Santini, Diego Caberlon. "Arquitetura aberta para controle de robôs manipuladores." reponame:Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da UFRGS, 2009. http://hdl.handle.net/10183/18418.

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Abstract:

Este documento trata da especificação de uma arquitetura aberta para controle de robôs manipuladores. A arquitetura é implementada utilizando o framework do projeto OROCOS, ambiente que já foi utilizado com sucesso em alguns sistemas de controle de robôs. Esta arquitetura é especificada para um robô manipulador genérico de N juntas, definindo componentes que abstraem o hardware dos robôs. A arquitetura é implementada com três tipos de controladores diferentes: PID independente por junta, controlador de torque calculado e controlador com feedforward. A sua validação é feita através da sua imple

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Pereira, Guilherme Augusto Silva. "Identificação e controle de micro-robôs móveis." Universidade Federal de Minas Gerais, 2000. http://hdl.handle.net/1843/BUDB-8D3LZD.

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Abstract:

This work proposes a position controller for nonholonomic mobile robots based on classic techniques of control. The controllers project is based on linear models, determined through stochastic methods of identication based on experimental data. Besides, these models are used as predictors for compensation of dead time and consequent improvement in the response of the system. The work still proposes, a decoupling among the robot output variables, yielding independent and monovariable controllers. The suggested methodology was validated using a platform of robots' soccer, developed by under-grad

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15

Carvalhal, Antonio Joaquim Melo. "Controle inteligente de robos." [s.n.], 1988. http://repositorio.unicamp.br/jspui/handle/REPOSIP/261404.

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Abstract:

Orientador: Fernando A. Campos Gomide<br>Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Eletrica<br>Made available in DSpace on 2018-07-14T09:25:19Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Carvalhal_AntonioJoaquimMelo_M.pdf: 4298472 bytes, checksum: 574a748491421a668583c00b27756420 (MD5) Previous issue date: 1988<br>Resumo: Não informado<br>Abstract: Not informed.<br>Mestrado<br>Mestre em Engenharia Elétrica

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Inoue, Roberto Santos. "Controle robusto descentralizado de movimentos coordenados de robôs heterogêneos." Universidade de São Paulo, 2012. http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18153/tde-14022012-095557/.

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Abstract:

Este trabalho trata da coordenação de robôs heterogêneos que consiste em um robô helicóptero e em múltiplos robôs móveis com rodas, de modo que estes sigam um líder. Para atingirmos este objetivo, neste trabalho desenvolve-se a estimação da atitude e posição de um robô utilizando filtros robustos. Os filros realizam a fusão dos sinais de uma unidade de medida inercial de baixo custo e de um receptor GPS (Global Positioning System) considerando um modelo de corpo rígido formulado em termos de quatérnios. Resultados experimentais são apresentados baseados em um estudo comparativo entre os filtro

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Heinen, Milton Roberto. "Controle inteligente do caminhar de robôs móveis simulados." Universidade do Vale do Rio do Sinos, 2007. http://www.repositorio.jesuita.org.br/handle/UNISINOS/2243.

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Abstract:

Made available in DSpace on 2015-03-05T13:58:27Z (GMT). No. of bitstreams: 0 Previous issue date: 10<br>Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior<br>O objetivo desta dissertação é propor, testar e avaliar o uso de técnicas de Aprendizado de Máquina (ML) na configuração automática do controle do caminhar de robôs com pernas. Para que este objetivo fosse atingido, um extensa pesquisa de técnicas do estado da arte foi realizada e descrita neste trabalho. Esta pesquisa permitiu a elaboração do modelo proposto, chamado de LegGen, que foi implementado em um protótipo. O protóti

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Heinen, Farlei José. "Sistema de controle híbrido para robôs móveis autônomos." Universidade do Vale do Rio do Sinos, 2002. http://www.repositorio.jesuita.org.br/handle/UNISINOS/2198.

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Abstract:

Made available in DSpace on 2015-03-05T13:53:43Z (GMT). No. of bitstreams: 0 Previous issue date: 28<br>Nenhuma<br>Neste trabalho foi desenvolvido um sistema de controle robusto para robôs móveis autônomos que é capaz de operar e de se adaptar a diferentes ambientes e condições. Para isso foi proposta uma arquitetura de controle híbrida (COHBRA), integrando as duas principais técnicas de controle robótico (controle deliberativo e controle reativo). Esta arquitetura de controle utiliza uma abordagem de três camadas para integrar uma camada vital (controle reativo), uma camada funcional

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Faria, Gedson. "Uma arquitetura de controle inteligente para múltiplos robôs." Universidade de São Paulo, 2006. http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/55/55134/tde-28022007-100455/.

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Abstract:

O desenvolvimento de arquiteturas de controle para múltiplos robôs em ambientes dinâmicos tem sido tema de pesquisas na área de robótica. A complexidade deste tema varia de acordo com as necessidades exigidas da equipe de robôs. Em geral, espera-se que os robôs colaborem uns com os outros na execução de uma tarefa. Além disso, cada robô deve ser capaz de planejar trajetórias e replanejá-las em caso de situações inesperadas. No presente trabalho, propomos uma Arquitetura de Controle Inteligente para múltiplos robôs denominada ACIn. Para esta finalidade, foram investigadas algumas técnicas utili

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Braga, Marco Antonio Teles. "Implementação de leis de controle em robôs móveis." Instituto Tecnológico de Aeronáutica, 2005. http://www.bd.bibl.ita.br/tde_busca/arquivo.php?codArquivo=486.

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Abstract:

A partir de leis de controle utilizadas para modelagem de robôs móveis, é apresentado a implementação das mesmas no robô móvel MAGELLAN PRO do Laboratório de Robótica Móvel da Divisão de Eletrônica e Computação desta instituição. Em trabalhos anteriores foi desenvolvido a implementação para o modelo cinemático, em que são verificados que incertezas de natureza dinâmica influenciam o erro de postura do referido robô, ocasionando imprecisão em trajetórias mais complexas do robô. A lei de controle é desenvolvida a partir de modelo dinâmico proposto por Yamamoto, que considera não ocorrer um perf

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Leal, Cleto Cavalcante de Souza. "Estabilidade no controle de forças em robôs manipuladores /." Florianópolis, SC, 1998. http://repositorio.ufsc.br/xmlui/handle/123456789/77941.

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Abstract:

Dissertação (Mestrado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico.<br>Made available in DSpace on 2012-10-17T08:53:42Z (GMT). No. of bitstreams: 0Bitstream added on 2016-01-09T00:28:38Z : No. of bitstreams: 1 138956.pdf: 3606862 bytes, checksum: d61727a9d9863935fc16be997e3bd471 (MD5)

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Valdiero, Antonio Carlos. "Controle de robôs hidráulicos com compensação de atrito." Florianópolis, SC, 2005. http://repositorio.ufsc.br/handle/123456789/102934.

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Abstract:

Tese (doutorado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico. Programa de Pós-Graduação em Engenharia Mecânica.<br>Made available in DSpace on 2013-07-16T02:23:27Z (GMT). No. of bitstreams: 1 210658.pdf: 4194370 bytes, checksum: f0e949e5c9e6b278ce0af13f605debba (MD5)<br>Este trabalho trata do problema de controle de posição de robôs manipuladores com acionamento hidráulico. Tais robôs possuem grande potencial de aplicação nas indústrias de construção, equipamentos agrícolas, equipamentos de transporte e manuseio de materiais, equipamentos de mineração, manufatura, siderurgia,

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Júnior, Valdir Grassi. "Sistema de visão omnidirecional aplicado no controle de robôs móveis." Universidade de São Paulo, 2002. http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3132/tde-01082002-150320/.

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Abstract:

Sistemas de visão omnidirecional produzem imagens de 360º do ambiente podendo ser utilizados em navegação, tele-operação e controle servo visual de robôs. Este tipo de sistema dispensa o movimento da câmera para determinada direção de atenção mas requer processamento não convencional da imagem, uma vez que a imagem adquirida se encontra mapeada em coordenadas polares não lineares. Uma maneira efetiva de se obter uma imagem em um sistema omnidirecional é com o uso combinado de lentes e espelhos. Várias formas de espelhos convexos podem ser utilizadas montando-se uma câmera com o seu eixo óptico

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Silveira, Filho Geraldo Figueiredo da. "Controle servo visual de veiculos roboticos aereos." [s.n.], 2002. http://repositorio.unicamp.br/jspui/handle/REPOSIP/260162.

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Abstract:

Orientadores : Marconi K. Madrid, J. Reginaldo H. Carvalho<br>Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Eletrica e de Computação<br>Made available in DSpace on 2018-08-02T00:47:20Z (GMT). No. of bitstreams: 1 SilveiraFilho_GeraldoFigueiredoda_M.pdf: 8023500 bytes, checksum: 11850839474e305545cbb0b28afbce55 (MD5) Previous issue date: 2002<br>Mestrado

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Reis, Gilson Antonio dos. "Controle H∞ não linear de robôs móveis com rodas." Universidade de São Paulo, 2005. http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18133/tde-15052017-154019/.

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Abstract:

Este trabalho apresenta o projeto de dois controladores robustos, baseados no critério H∞ não linear, para o acompanhamento de trajetória de robôs móveis com rodas (RMRs). Estes controladores estabilizam o sistema em malha fechada e garantem que a norma L2 induzida entre os sinais de entrada (distúrbios) e saída seja limitada por um nível de atenuação &#947 > 0. Para o projeto, as equações dinâmicas não lineares do robô são descritas na forma quase linear a parâmetros variantes (quase-LPV), sendo os parâmetros parte do estado. Os controladores são resolvidos via desigualdades matriciais

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Silva, Marcelo Oliveira da. "Campos potenciais modificados aplicados ao controle de múltiplos robôs." Universidade de São Paulo, 2011. http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/55/55134/tde-23112011-090055/.

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Abstract:

Este trabalho aborda o problema de planejamento de caminhos em robótica móvel autônoma utilizando campos potenciais. Dentre as várias técnicas de campos potenciais para controlar robôs, encontram-se as técnica de Campos Potenciais de Khatib1 (CP), Campo Potencial Harmônico (CPH), Campo Potencial Orientado (CPO) e Campo Potencial Localmente Orientado (CPLO). As técnicas CPH, CPO e CPLO são chamadas de técnicas baseadas em Problema de Valor de Contorno (PVC), pois são obtidas a partir de soluções de Equações Diferenciais Parciais (EDP) Elípticas em uma determinada condição de contorno, é obtido

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Barbosa, Andrew Wasley. "Sistema remoto para controle de robôs móveis via web." Universidade de São Paulo, 2005. http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/55/55134/tde-01022016-143337/.

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Abstract:

Nesta dissertação foi desenvolvido um sistema para controle remoto de robôs móveis via Internet. Este sistema é composto por um módulo de controle do robô e uma interface Web. O módulo de controle do robô é responsável pela navegação do robô que envolve as seguintes tarefas: mapeamento do ambiente, localização automática do robô e planejamento de trajetórias. A interface Web foi desenvolvida em Java e é responsável por estabelecer a comunicação entre o usuário e o robô. Através desta interface, o usuário pode controlar o robô e visualizar as imagens capturadas durante a execução de uma determi

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Barbeiro, Tácio Luiz de Souza. "Controle de robôs manipuladores subatuados via Síntese-&#956." Universidade de São Paulo, 2001. http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18133/tde-12082016-160927/.

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Abstract:

Este trabalho trata da implementação de uma técnica de controle robusto, Síntese-&#956 em um robô manipulador de três graus de liberdade com juntas passivas. A necessidade de um de controle robusto se deve ao fato de que em uma aplicação real o sistema está sujeito a mudanças nos seus parâmetros internos e a distúrbios externos (ruído dos sensores, etc). Aqui, uma metodologia de controle robusto que combina o método do torque computado e controladores robustos projetados via Síntese-&#956 é proposta e utilizada com êxito. O equacionamento matemático da distância do sistema é apresentado e a li

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Franco, Alexandre da Costa e. Silva. "Geração e controle de trajetória de robôs móveis omnidirecionais." Escola Politécnica / Instituto de Matemática, 2007. http://repositorio.ufba.br/ri/handle/ri/21580.

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Abstract:

Submitted by Diogo Barreiros (diogo.barreiros@ufba.br) on 2017-02-17T16:08:36Z No. of bitstreams: 1 Alexandre_Franco-dissertação-ppgm-versão_final.pdf: 6788743 bytes, checksum: 20c6ef425bc2ba1737ea5676d1f0e468 (MD5)<br>Approved for entry into archive by Vanessa Reis (vanessa.jamile@ufba.br) on 2017-02-21T11:11:34Z (GMT) No. of bitstreams: 1 Alexandre_Franco-dissertação-ppgm-versão_final.pdf: 6788743 bytes, checksum: 20c6ef425bc2ba1737ea5676d1f0e468 (MD5)<br>Made available in DSpace on 2017-02-21T11:11:34Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Alexandre_Franco-dissertação-ppgm-versão_final.pdf: 67887

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Martins, Nardenio Almeida. "Controle adaptativo e robusto de robôs móveis com rodas." reponame:Repositório Institucional da UFSC, 2012. http://repositorio.ufsc.br/xmlui/handle/123456789/93805.

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Abstract:

Tese (doutorado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico, Programa de Pós-graduação em Engenharia de Automação e Sistemas, Florianópolis, 2010<br>Made available in DSpace on 2012-10-25T03:34:53Z (GMT). No. of bitstreams: 0<br>Este trabalho tem por foco o desenvolvimento de uma metodologia de controle de trajetória de robôs móveis não-holonômicos com rodas e acionamento diferencial. A metodologia proposta baseia-se nos modelos cinemáticos (de postura e de configuração) e dinâmico ambos sujeitos a incidência de incertezas e/ou perturbações. São propostos quatro controladores

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El, youssef Ebrahim Samer. "Controle por modo deslizante de robôs móveis sobre rodas." reponame:Repositório Institucional da UFSC, 2013. https://repositorio.ufsc.br/xmlui/handle/123456789/122663.

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Abstract:

Tese (doutorado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico, Programa de Pós-Graduação em Engenharia de Automação e Sistemas, Florianópolis, 2013<br>Made available in DSpace on 2014-08-06T17:12:56Z (GMT). No. of bitstreams: 1 322017.pdf: 3160390 bytes, checksum: f7a70f0994c84aa774a2bce85c31b28d (MD5) Previous issue date: 2013<br>O controle de robôs móveis não holonômicos é um problema para o qual existem lacunas a serem preenchidas. As principais técnicas de controle têm desempenho limitado no tocante à robustez e implementação prática e ainda dificuldades no tratamento de

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Bier, Carlos Cezar. "Implementação de um algoritmo de controle de força em um manipulador Scara /." Florianópolis, SC, 2000. http://repositorio.ufsc.br/xmlui/handle/123456789/78354.

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Dissertação (Mestrado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico.<br>Made available in DSpace on 2012-10-17T13:12:31Z (GMT). No. of bitstreams: 0Bitstream added on 2014-09-25T19:15:03Z : No. of bitstreams: 1 161842.pdf: 2533717 bytes, checksum: 38ee12f3e5e48ecea4ee3f503e851725 (MD5)<br>A maior parte dos robôs industriais é empregada em tarefas nas quais o efetuador final não tem contato com o meio. Neste caso o robô necessita ser dotado apenas de um controlador que permita o posicionamento e a orientação do efetuador final de acordo com a exigência da operação. Seu controle

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Dias, Marcus de Aguiar. "Controlador programavel multimicroprocessadores para controle hierarquico de robos." [s.n.], 1991. http://repositorio.unicamp.br/jspui/handle/REPOSIP/260917.

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Orientador : Alvaro Geraldo Badan Palhares<br>Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Eletrica<br>Made available in DSpace on 2018-07-13T23:51:12Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Dias_MarcusdeAguiar_M.pdf: 6323078 bytes, checksum: 7ef440a2feca4c05b1523dbaf9a36724 (MD5) Previous issue date: 1991<br>Resumo: O objetivo principaI deste trabalho é apresentar o desenvolvimento de um controlador a multimicroprocessadores destinado a controle de robôs manipuladores. São apresentados inicialmente dois exemplos de controladores disponíveis comercialmente, geral

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Rossato, Daniel Barbuto. "Desenvolvimento de um sistema aberto para ensino de robôs manipuladores." Universidade de São Paulo, 2009. http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3139/tde-25052009-164958/.

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O presente trabalho descreve o desenvolvimento de um projeto para auxílio no ensino de robôs manipuladores em nível superior utilizando uma plataforma PC com sistema de segurança e software de tempo real. O sistema permite aos alunos testar soluções já existentes e configurar suas próprias alternativas para simulação e controle de um robô manipulador real com até seis graus de liberdade.<br>This text describes the project development to aid the robot manipulator learning at undergraduate courses using a PC-based architecture with security system and real time software. The system allows the st

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Silva, Renato Ramos da. "Aprendizado por reforço relacional para o controle de robôs sociáveis." Universidade de São Paulo, 2009. http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/55/55134/tde-28052009-100159/.

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A inteligência artificial não busca somente entender mas construir entidades inteligentes. A inteligência pode ser dividida em vários fatores e um deles é conhecido como aprendizado. A área de aprendizado de máquina visa o desenvolvimento de técnicas para aprendizado automático de máquinas, que incluem computadores, robôs ou qualquer outro dispositivo. Entre essas técnicas encontra-se o Aprendizado por Reforço, foco principal deste trabalho. Mais especificamente, o aprendizado por reforço relacional (ARR) foi investigado, que representa na forma relacional o aprendizado obtido através da inter

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Alt, Gustavo Hommerding. "Controle em tempo real de robôs através de redes IP." reponame:Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da UFRGS, 2003. http://hdl.handle.net/10183/6402.

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Abstract:

Com o intuito de utilizar uma rede com protocolo IP para a implementação de malhas fechadas de controle, este trabalho propõe-se a realizar um estudo da operação de um sistema de controle dinâmico distribuído, comparando-o com a operação de um sistema de controle local convencional. Em geral, a decisão de projetar uma arquitetura de controle distribuído é feita baseada na simplicidade, na redução dos custos e confiabilidade; portanto, um diferencial bastante importante é a utilização da rede IP. O objetivo de uma rede de controle não é transmitir dados digitais, mas dados analógicos amostrados

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Cruz, Felipe Barreto Campelo. "Modelagem, controle e emprego de robôs em processos de usinagem." reponame:Repositório Institucional da UFSC, 2012. http://repositorio.ufsc.br/xmlui/handle/123456789/94147.

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Abstract:

Tese (doutorado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico, Programa de Pós-Graduação em Engenharia Mecânica, Florianópolis, 2010<br>Made available in DSpace on 2012-10-25T07:02:39Z (GMT). No. of bitstreams: 1 285841.pdf: 6104469 bytes, checksum: 6b8eca3d32dba7f1f30b781220949f4d (MD5)<br>Atualmente os robôs são majoritariamente empregados em operações que não impõem restrições ao movimento de seus efetuadores. É o caso das tarefas envolvendo manipulação de materiais, pintura e soldagem. Na presença de restrições, como nas tarefas de usinagem, seu emprego é bem reduzido, deco

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Barasuol, Victor. "Um sistema de controle reativo para locomoção de robôs quadrúpedes." reponame:Repositório Institucional da UFSC, 2013. https://repositorio.ufsc.br/xmlui/handle/123456789/123097.

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Abstract:

Tese (doutorado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico, Programa de Pós-Graduação em Engenharia de Automação e Sistemas, Florianópolis, 2013.<br>Made available in DSpace on 2014-08-06T17:47:31Z (GMT). No. of bitstreams: 1 324099.pdf: 5732433 bytes, checksum: b9c4abbe1446a88cb9ef389796fd3572 (MD5) Previous issue date: 2013<br>A locomoção ágil de robôs com pernas em terrenos irregulares necessita que todas as tarefas - desde a geração/planejamento de trajetórias ao controle do movimento - interajam de maneira harmoniosa. As diferentes tarefas, por exemplo, a geração de t

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Neto, Armando Alves. "Um arcabouço para planejamento e controle descentralizado de robôs heterogêneos." Universidade Federal de Minas Gerais, 2012. http://hdl.handle.net/1843/ESBF-8ZEN86.

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This work addresses the problem of decentralized navigation and control of teams of cooperative robots in cluttered environments. We propose here a methodology for the coordination of heterogeneous agents subject to disturbances and uncertainties, typical of complex environments. Our method is based on an approach of path and trajectory planning with random exploration of spaces, whose advantages of efficiency and generalization allow its application in real-time multirobot problems. We explore two mzin features of the approach: i) the sharing of a pseudo-random seed between teammates and ii)

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GAVA, C. C. "Controle de Formação de Robôs Móveis Baseado em Visão Omnidirecional." Universidade Federal do Espírito Santo, 2007. http://repositorio.ufes.br/handle/10/4046.

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Abstract:

Made available in DSpace on 2016-08-29T15:32:25Z (GMT). No. of bitstreams: 1 tese_2361_DissertacaoMestradoChristianoCoutoGava.pdf: 2418500 bytes, checksum: da4716dc433a911fea8e0cae6a5f4a2c (MD5) Previous issue date: 2007-08-10<br>Este trabalho aborda o problema do controle de formação de uma equipe de robôs móveis. O controle adotado é do tipo centralizado e foi projetado segundo a teoria de controle não linear. A equipe de robôs é formada por um líder, que possui maior capacidade de processamento, de outros robôs mais simples e baratos, chamados de seguidores. O líder é o responsável por

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Peres, Cauê. "Projeto de robôs bípedes com dinâmica simplificada: modelagem, controle e síntese de trajetórias." Universidade de São Paulo, 2008. http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3139/tde-01042009-104416/.

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Abstract:

Neste trabalho apresentamos uma nova classe de robos bipedes com pernas articuladas e um corpo central. O projeto de robo proposto faz uso de contrapesos em cada um de seus links, e apresenta propriedades que simplificam excepcionalmente as equações dinâmicas que regem seu movimento. Prova- mos que o sistema encontrado, sob certas hipóteses, é linearizavel por meio de uma realimentaçao não-linear de seus estados. Resolvemos o problema de otimização do tempo de percurso de uma trajetória predefinida para este robo, admitindo-se limitações em seus atuadores. Projetamos um sistema de controle ins

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RAMPINELLI, V. T. L. "Controle de Formações Flexíveis de Robôs Móveis com Desvio de Obstáculos." Universidade Federal do Espírito Santo, 2010. http://repositorio.ufes.br/handle/10/9593.

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Made available in DSpace on 2018-08-02T00:00:49Z (GMT). No. of bitstreams: 1 tese_3067_DissertacaoMestradoViniciusThiagoLeccoRampinelli.pdf: 9007962 bytes, checksum: f10ff94e4167a233217e9fba661aa07d (MD5) Previous issue date: 2010-03-03<br>Este trabalho apresenta um esquema de controle multicamadas para controlar formações de n>3 robôs móveis, incluindo uma estratégia de desvio de obstáculos. O controlador proposto é capaz de conduzir os robôs para compor formações desejadas (controle de posição) e/ou seguir uma trajetória desejada (controle de seguimento de trajetória). A estratégia de evas

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Pazelli, Tatiana de Figueiredo Pereira Alves Taveira. "Controladores adaptativos não-lineares com critério H \'INFINITO\' aplicados a robôs espaciais." Universidade de São Paulo, 2006. http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18133/tde-26022007-152250/.

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Abstract:

Neste trabalho, o equacionamento dinâmico de um manipulador espacial de base livre flutuante é descrito a partir do conceito do manipulador dinamicamente equivalente para que as técnicas de controle desenvolvidas sejam experimentalmente validadas em um manipulador convencional de base fixa. Dois tipos de controle de movimento são considerados. O primeiro foi desenvolvido no espaço das juntas e realiza o comando direto de posicionamento das juntas do manipulador; o segundo foi desenvolvido no espaço inercial e o controle é direcionado para o posicionamento do efetuador no espaço Cartesiano. Nos

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Sa, Claudio Eduardo Aravechia de. "Desenvolvimento e implementação de um programa computacional para a supervisão e controle de manipuladores roboticos." [s.n.], 2000. http://repositorio.unicamp.br/jspui/handle/REPOSIP/265360.

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Orientador : João Mauricio Rosario<br>Tese (doutorado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Mecanica<br>Made available in DSpace on 2018-07-27T23:45:13Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Sa_ClaudioEduardoAravechiade_D.pdf: 35817131 bytes, checksum: e495fd6a62b93a1a2ddfc8b25f6b7e83 (MD5) Previous issue date: 2000<br>Resumo: O objetivo deste trabalho é o desenvolvimento de um sistema automático de geração de trajetórias e a implementação de um programa computacional off-line e de um programa de supervisão e controle, com o objetivo de viabilizar a automação de tarefàs de robô

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Novaes, Carlos Eduardo de Brito. "Modelagem e controle de marcha de robôs bípedes com disco de inércia." Universidade de São Paulo, 2016. http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3139/tde-28062016-073223/.

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Abstract:

Esta tese trata de um robô bípede em caminhar dinâmico. Neste robô, que normalmente é um sistema sub-atuado, fazemos uso de um disco de inércia que funciona num certo sentido como um atuador adicional. Através deste disco, obtém-se mais liberdade para a elaboração de passos repetitivos e um aumento na robustez. Por outro lado, o sistema de controle dos passos deve controlar, além do passo propriamente dito, também a velocidade do disco, de modo que não sejam saturados os atuadores (motores elétricos). Apresentamos então um controlador capaz de realizar estas ações simultaneamente.<br>This Thes

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Maximo, Marcos Ricardo Omena de Albuquerque. "Omnidirectional ZMP-based walking for a humanoid robot." Instituto Tecnológico de Aeronáutica, 2015. http://www.bd.bibl.ita.br/tde_busca/arquivo.php?codArquivo=3242.

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Abstract:

Humanoid walking is considered one of the hardest problems in Robotics. Current state-of-the-art humanoid robots are able to achieve high speeds on flat ground. However, they still exhibit agility, dexterity, robustness, flexibility and energy efficiency far below a typical human does. In this thesis, our main goal is to develop an omnidirectional walking engine for a humanoid robot. We follow an approach based on the Zero Moment Point (ZMP) concept, which provides an useful criterion for biped stability. To avoid dealing directly with the complex dynamics of a high degrees of freedom humanoid

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Ribeiro, Tiago Trindade. "Controladores NMPC descentralizados para o controle de formação de robôs móveis." Escola Politécnica, 2017. http://repositorio.ufba.br/ri/handle/ri/22631.

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Abstract:

Submitted by Tiago Ribeiro Trindade (ttrindade.ee@gmail.com) on 2017-05-23T20:00:46Z No. of bitstreams: 1 3b295d1ea6ff1bc87ae91070855b4ddf.pdf: 32196319 bytes, checksum: 953135cd98fe93401aef62069bb8aa43 (MD5)<br>Approved for entry into archive by Flávia Sousa (flaviabs@ufba.br) on 2017-05-29T17:30:21Z (GMT) No. of bitstreams: 1 3b295d1ea6ff1bc87ae91070855b4ddf.pdf: 32196319 bytes, checksum: 953135cd98fe93401aef62069bb8aa43 (MD5)<br>Made available in DSpace on 2017-05-29T17:30:21Z (GMT). No. of bitstreams: 1 3b295d1ea6ff1bc87ae91070855b4ddf.pdf: 32196319 bytes, checksum: 953135cd98fe93401ae

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David, Sergio Adriani. "Modelagem, simulação e controle de robos flexiveis." [s.n.], 1996. http://repositorio.unicamp.br/jspui/handle/REPOSIP/265038.

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Abstract:

Orientador: João Mauricio Rosario<br>Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Mecanica<br>Made available in DSpace on 2018-07-21T13:41:16Z (GMT). No. of bitstreams: 1 David_SergioAdriani_M.pdf: 22739500 bytes, checksum: 15360eded4b2440323b1138429672e0d (MD5) Previous issue date: 1996<br>Resumo: Este estudo tem como objetivo principal a modelagem dinâmica de manipuladores flexíveis, e um estudo comparativo com robôs rígidos, tomando-se possível uma simulação deste modelo e o desenvolvimento de controladores eficientes. Neste trabalho desenvolve-se a

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Manrich, Christian. "Uma arquitetura de controle para robos cooperativos." [s.n.], 2001. http://repositorio.unicamp.br/jspui/handle/REPOSIP/275862.

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Abstract:

Orientadores: Marcel Bergerman, Heloisa Vieira da Rocha<br>Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Instituto de Computação<br>Made available in DSpace on 2018-07-28T09:31:37Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Manrich_Christian_M.pdf: 11155158 bytes, checksum: c31a22c9d6c2881986cb8662de9ebf3b (MD5) Previous issue date: 2001<br>Resumo: Sistemas multi-robóticos tendem a tomar-se cada vez mais presentes no cotidiano das pessoas, seja na forma de robôs independentes que, para conviverem em um mesmo ambiente, devem se organizar como um sistema único, seja devido à eficiência e confia

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Ogawa, Mariana Akeme. "Controle preditivo aplicado ao seguimento de trajetória de robô móvel com rodas." reponame:Repositório Institucional da UFC, 2014. http://www.repositorio.ufc.br/handle/riufc/10676.

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Abstract:

OGAWA, M. A. Controle preditivo aplicado ao seguimento de trajetória de robô móvel com rodas. 2014. 74 f. Dissertação (Mestrado em Engenharia Elétrica) - Centro de Tecnologia, Universidade Federal do Ceará, Fortaleza, 2014.<br>Submitted by Marlene Sousa (mmarlene@ufc.br) on 2015-02-20T12:28:07Z No. of bitstreams: 1 2014_dis_maogawa.pdf: 20722970 bytes, checksum: dba814889b535ad5cf71f591e780b70f (MD5)<br>Approved for entry into archive by Marlene Sousa(mmarlene@ufc.br) on 2015-02-20T12:28:30Z (GMT) No. of bitstreams: 1 2014_dis_maogawa.pdf: 20722970 bytes, checksum: dba814889b535ad5cf71f591e780

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