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Academic literature on the topic 'Robôs móveis com rodas'

Author: Grafiati
Published: 4 June 2021
Last updated: 1 February 2022

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Journal articles on the topic "Robôs móveis com rodas"

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Siqueira, Adriano A. G., Marco H. Terra, and Tatiane B. R. Francisco. "Controle robusto de robos móveis em formação sujeitos a falhas." Sba: Controle & Automação Sociedade Brasileira de Automatica 21, no. 1 (2010): 29–42. http://dx.doi.org/10.1590/s0103-17592010000100003.

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Abstract:
Este artigo trata de controle robusto e controle tolerante a falhas de movimentos coordenados de robôs móveis com rodas. O controle robusto é baseado em controle H∞ não linear por realimentação da saída. O controle tolerante a falhas é baseado em controle H∞ por realimentação da saída de sistemas lineares sujeitos a saltos Markovianos para garantir estabilidade da formação quando um dos robôs é perdido durante o movimento coordenado. A coordenação é realizada em função de um lider e qualquer robô da formação pode assumir a liderança de maneira aleatória. Os robôs móveis trocam informações de a
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Sousa Júnior, Celso de, and Elder Moreira Hemerly. "Controle de robôs móveis utilizando o modelo cinemático." Sba: Controle & Automação Sociedade Brasileira de Automatica 14, no. 4 (2003): 384–92. http://dx.doi.org/10.1590/s0103-17592003000400006.

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Abstract:
Este trabalho apresenta a prova de estabilidade para controladores de modelos cinemáticos de robôs móveis, onde o ponto de guiamento é diferente do ponto médio do eixo das rodas. A prova é baseada no segundo método de Lyapunov. Simulações comprovam o desenvolvimento teórico.
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Braga, Afonso da Fonseca, João Pedro Carvalho De Souza, Fabrício de Oliveira Coelho, and André Luís Marques Marcato. "BAT Algorithm aplicado à localização de robôs móveis." Principia: Caminhos da Iniciação Científica 19, no. 2 (2020): 11. http://dx.doi.org/10.34019/2179-3700.2019.v19.29911.

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Abstract:
A robótica assistiva está presente em diversas áreas de pesquisa do mundo atual. Trabalhos voltados para o aumento da produtividade e para o auxílio de pessoas com deficiência física são alguns exemplos de como a robótica pode facilitar e melhorar a qualidade de vida do ser humano. Com o desenvolvimento de aplicações remotas é possível controlar diferentes dispositivos sem a necessidade de estar presente no local de atuação. Este artigo tem como objetivo controlar um robô humanoide remotamente através do reconhecimento de sinais de eletromiografia, bem como localizá-lo em seu ambiente.
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Selvatici, Antonio Henrique Pinto, and Anna Helena Reali Costa. "Aprendizado da coordenação de comportamentos primitivos para robôs móveis." Sba: Controle & Automação Sociedade Brasileira de Automatica 18, no. 2 (2007): 173–86. http://dx.doi.org/10.1590/s0103-17592007000200004.

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Abstract:
Para ter uma aplicação real, um robô móvel deve poder desempenhar sua tarefa em ambientes desconhecidos. Uma arquitetura para robôs móveis que se adapte ao meio em que o robô se encontra é então desejável. Este trabalho apresenta uma arquitetura adaptativa para robôs móveis, de nome AAREACT, que aprende como coordenar comportamentos primitivos codificados por Campos Potenciais através de Aprendizado por Reforço. A atuação da arquitetura proposta, após uma fase de aprendizado inicial, é comparada com a apresentada por uma arquitetura com coordenação fixa dos comportamentos, demonstrando melhor
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Silva Júnior, Andouglas Gonçalves, Rafael Aroca, Aquiles Medeiros Filgueira Burlamaqui, and Luiz Marcos Garcia Gonçalves. "OS DISPOSITIVOS MÓVEIS NO PROCESSAMENTO DE ROBÔS DE BAIXO CUSTO." HOLOS 1 (March 5, 2012): 164. http://dx.doi.org/10.15628/holos.2012.811.

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Abstract:
Tendo em vista a evolução da robótica, aquilo que ela representa no cenário mundial e as dificuldades enfrentadas pelo Brasil para seguir o desenvolvimento dessa área de pesquisa, principalmente com relação aos preços inacessíveis de kits de robótica à realidade brasileira, torna-se interessante desenvolver robôs de baixo custo. E ainda, levando em consideração o avanço dos dispositivos móveis em um contexto mundial, desenvolveu-se um sistema robótico de baixo custo que pode ser programado e controlado por qualquer dispositivo móvel que emita sons, utilizando seus componentes e seu processamen
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Faria, Gedson, and Roseli A. Francelin Romero. "Navegação de robôs móveis utilizando aprendizado por reforço e lógica fuzzi." Sba: Controle & Automação Sociedade Brasileira de Automatica 13, no. 3 (2002): 219–30. http://dx.doi.org/10.1590/s0103-17592002000300002.

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Abstract:
Aprendizado por Reforço pode ser visto como uma forma de programar agentes utilizando recompensas e punições para resolver tarefas específicas através de interações com o ambiente. Neste trabalho é investigado o desempenho dos mais importantes algoritmos de aprendizado por reforço: Q-learning, R-learning e H-learning, no contexto de tarefas de navegação evitando colisões. Além disso, é proposto neste trabalho um método de navegação por sonares, denominado R'-learning, que incorpora lógica fuzzy ao algoritmo R-learning para navegação de robôs móveis em ambientes incertos. Foi também realizada u
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Do Carmo, Sidnei Lima de Oliveira, Renan Cordeiro Da Silva, Olímpio Murilo Capelli, and Carlos Alberto de Freitas. "Sistema eletromecanico para elevação de cadeira de rodas." REMIPE - Revista de Micro e Pequenas Empresas e Empreendedorismo da Fatec Osasco 5, no. 1 (2019): 85–97. http://dx.doi.org/10.21574/remipe.v5i1.227.

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Abstract:
Este projeto teve com objetivo o desenvolvimento de um protótipo de um dispositivo eletromecânico para ser adaptado a uma cadeira de rodas convencional, de forma que possibilite a elevação da cadeira juntamente com o cadeirante a fim de que ele possa ter acesso a objetos que estejam localizados em partes superiores de móveis, prateleiras, entre outros, tanto em locais públicos quanto em sua propria residência, melhorando a acessibilidade.
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Tinós, Renato. "Comportamento auto-organizável em algoritmos genéticos aplicados a robôs móveis em ambientes dinâmicos." Sba: Controle & Automação Sociedade Brasileira de Automatica 18, no. 1 (2007): 13–23. http://dx.doi.org/10.1590/s0103-17592007000100002.

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Abstract:
A aplicação de Algoritmos Genéticos (AGs) em problemas associados a robôs móveis e nos quais a função de aptidão se altera é investigado neste trabalho. Para lidar com tais problemas não-estacionários, o uso de AGs com Imigrantes Aleatórios em que o indivíduo com a menor aptidão e seus vizinhos próximos são substituídos em cada geração é proposto. Para que melhores indivíduos da população não levem os novos indivíduos à extinção, estes são preservados em uma subpopulação. A estratégia de substituição apresentada pode levar o sistema a um comportamento auto-organizável, permitindo que o nível d
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Santos, Jeeves Lopes dos, and Cairo Lúcio Nascimento Júnior. "Coordenação dos atuadores das pernas de robôs móveis usando aprendizado por reforço: simulação e implementação." Sba: Controle & Automação Sociedade Brasileira de Automatica 23, no. 1 (2012): 78–93. http://dx.doi.org/10.1590/s0103-17592012000100007.

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Abstract:
Este artigo apresenta uma solução para o problema de coordenação dos atuadores das pernas de robôs móveis com o objetivo principal de maximizar a sua velocidade frontal. É assumido que a posição no tempo de cada atuador é descrita por uma função periódica que deve ser determinada de forma iterativa por um algoritmo de aprendizado por reforço. As pernas similares do robô são identificadas e agrupadas visando diminuir o número de funções que precisam ser determinadas. O toolbox SimMechanics do software MATLAB/Simulink é usado para simular o caminhar do robô em uma superfície plana. O desempenho
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Figueiredo, Luiz C., and Fabio G. Jota. "Introdução ao controle de sistemas não-holonômicos." Sba: Controle & Automação Sociedade Brasileira de Automatica 15, no. 3 (2004): 243–68. http://dx.doi.org/10.1590/s0103-17592004000300002.

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Abstract:
Este artigo tem como objetivo caracterizar e apresentar os recentes desenvolvimentos no controle de sistemas não-holonômicos, destacando robôs móveis com restrições Pfaffianas, propiciando um panorama geral para quem esta iniciando na área. As principais ferramentas de modelagem, análise, planejamento do movimento, seguimento de trajetórias e estabilização num ponto de equilíbrio são apresentadas. O desenvolvimento de novas técnicas de análise e síntese de controladores baseada em controle não-linear, controle híbrido, controle variante no tempo, e controle geométrico tem possibilitado o contr
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Dissertations / Theses on the topic "Robôs móveis com rodas"

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Inoue, Roberto Santos. "Controle robusto de robôs móveis com rodas." Universidade de São Paulo, 2007. http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18153/tde-26102007-184742/.

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Abstract:
Nesta dissertação é apresentado um estudo comparativo entre seis controladores H \'infinito\' não lineares aplicados em um robô móvel com rodas. Três estratégias de controle são avaliadas. Na primeira, o modelo do robô é considerado completamente conhecido. Na segunda, o modelo matemático é considerado desconhecido e é realizada uma estimativa baseada em métodos inteligentes. E finalmente, na terceira estratégia, o modelo nominal é conhecido e técnicas inteligentes são usadas para estimar somente incertezas paramétricas do robô. As técnicas inteligentes usadas são baseadas em redes neurais e e
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Martins, Nardenio Almeida. "Controle adaptativo e robusto de robôs móveis com rodas." reponame:Repositório Institucional da UFSC, 2012. http://repositorio.ufsc.br/xmlui/handle/123456789/93805.

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Abstract:
Tese (doutorado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico, Programa de Pós-graduação em Engenharia de Automação e Sistemas, Florianópolis, 2010<br>Made available in DSpace on 2012-10-25T03:34:53Z (GMT). No. of bitstreams: 0<br>Este trabalho tem por foco o desenvolvimento de uma metodologia de controle de trajetória de robôs móveis não-holonômicos com rodas e acionamento diferencial. A metodologia proposta baseia-se nos modelos cinemáticos (de postura e de configuração) e dinâmico ambos sujeitos a incidência de incertezas e/ou perturbações. São propostos quatro controladores
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Reis, Gilson Antonio dos. "Controle H∞ não linear de robôs móveis com rodas." Universidade de São Paulo, 2005. http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18133/tde-15052017-154019/.

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Abstract:
Este trabalho apresenta o projeto de dois controladores robustos, baseados no critério H&#8734; não linear, para o acompanhamento de trajetória de robôs móveis com rodas (RMRs). Estes controladores estabilizam o sistema em malha fechada e garantem que a norma L2 induzida entre os sinais de entrada (distúrbios) e saída seja limitada por um nível de atenuação &#947 > 0. Para o projeto, as equações dinâmicas não lineares do robô são descritas na forma quase linear a parâmetros variantes (quase-LPV), sendo os parâmetros parte do estado. Os controladores são resolvidos via desigualdades matriciais
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Vaz, Daniel Alves Barbosa de Oliveira. "Planejamento de movimento cinemático-dinâmico para robôs móveis com rodas deslizantes." Universidade de São Paulo, 2011. http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18153/tde-02012012-144022/.

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Abstract:
O planejamento de movimento é um dos problemas fundamentais em navegação autônoma para robôs móveis. Uma vez planejado o caminho, o robô executa o acompanhamento da trajetória, frequentemente, com o auxílio de um controlador em malha fechada. Este controlador tem o objetivo de minimizar os erros de acompanhamento, a fim de que a trajetória executada se aproxime da trajetória planejada. Entretanto a maioria dos planejadores de movimento não levam em consideração o modelo dinâmico do robô, dificultando assim o trabalho do controlador que executa o acompanhamento da trajetória. Incluindo as restr
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Bertol, Douglas Wildgrube. "Contribuições ao desenvolvimento e construção de um robô móvel com rodas." Florianópolis, SC, 2009. http://repositorio.ufsc.br/xmlui/handle/123456789/92429.

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Abstract:
Dissertação (Mestrado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico. Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica.<br>Made available in DSpace on 2012-10-24T08:48:38Z (GMT). No. of bitstreams: 1 266557.pdf: 24586083 bytes, checksum: 90ae506770a96d7cca8e7b1b0cd0fc52 (MD5)<br>O presente trabalho contribui para o desenvolvimento e construção de um robô móvel com rodas. A partir de trabalhos teóricos sobre controladores para robôs móveis com rodas, esta dissertação deriva as características necessárias em uma plataforma para desenvolvimento de testes práticos destes. Apresentam
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Correia, Mariane Dourado. "Modelagem de robôs moveis com rodas omnidirecionais incluindo modelos estáticos de atrito." Universidade Federal da Bahia. Escola Politécnica, 2012. http://repositorio.ufba.br/ri/handle/ri/18488.

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Abstract:
Submitted by LIVIA FREITAS (livia.freitas@ufba.br) on 2015-12-03T12:47:44Z No. of bitstreams: 1 Thesis.pdf: 4410121 bytes, checksum: c138779a2ecf75483d580ede40f2ea01 (MD5)<br>Approved for entry into archive by LIVIA FREITAS (livia.freitas@ufba.br) on 2016-01-15T18:24:59Z (GMT) No. of bitstreams: 1 Thesis.pdf: 4410121 bytes, checksum: c138779a2ecf75483d580ede40f2ea01 (MD5)<br>Made available in DSpace on 2016-01-15T18:24:59Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Thesis.pdf: 4410121 bytes, checksum: c138779a2ecf75483d580ede40f2ea01 (MD5)<br>Este trabalho propõe um estudo de modelos estáticos de atrito
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Ogawa, Mariana Akeme. "Controle preditivo aplicado ao seguimento de trajetória de robô móvel com rodas." reponame:Repositório Institucional da UFC, 2014. http://www.repositorio.ufc.br/handle/riufc/10676.

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Abstract:
OGAWA, M. A. Controle preditivo aplicado ao seguimento de trajetória de robô móvel com rodas. 2014. 74 f. Dissertação (Mestrado em Engenharia Elétrica) - Centro de Tecnologia, Universidade Federal do Ceará, Fortaleza, 2014.<br>Submitted by Marlene Sousa (mmarlene@ufc.br) on 2015-02-20T12:28:07Z No. of bitstreams: 1 2014_dis_maogawa.pdf: 20722970 bytes, checksum: dba814889b535ad5cf71f591e780b70f (MD5)<br>Approved for entry into archive by Marlene Sousa(mmarlene@ufc.br) on 2015-02-20T12:28:30Z (GMT) No. of bitstreams: 1 2014_dis_maogawa.pdf: 20722970 bytes, checksum: dba814889b535ad5cf71f591e780
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Júnior, Valdir Grassi. "Arquitetura híbrida para robôs móveis baseada em funções de navegação com interação humana." Universidade de São Paulo, 2006. http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3132/tde-19092006-145159/.

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Abstract:
Existem aplicações na área da robótica móvel em que, além da navegação autônoma do robô, é necessário que um usuário humano interaja no controle de navegação do robô. Neste caso, considerado como controle semi-autônomo, o usuário humano têm a possibilidade de alterar localmente a trajetória autônoma previamente planejada para o robô. Entretanto, o sistema de controle inteligente do robô, por meio de um módulo independente do usuário, continuamente evita colisões, mesmo que para isso os comandos do usuário precisem ser modificados. Esta abordagem cria um ambiente seguro para navegação que pode
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Espinoza, Rodrigo Valério. "Sistema estabilizador da adesão de um robô escalador com rodas magnéticas." Universidade Tecnológica Federal do Paraná, 2014. http://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/1010.

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Abstract:
Agência Nacional do Petróleo, Gás Natural e Biocombustíveis (ANP); FINEP; Ministério da Ciência e Tecnologia (MCT)<br>Este trabalho consiste no desenvolvimento de um sistema estabilizador da adesão de um robô escalador com rodas magnéticas. O projeto deste robô surge da necessidade em automatizar o processo de inspeção de tanques de armazenamento de derivados de petróleo, o qual e atualmente realizado de modo manual. O robô vem sendo desenvolvido no Laboratório de Automação e Sistemas de Controle Avençado (LASCA) da Universidade Tecnológica Federal do Paraná (UTFPR). Primeiramente foi realizad
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Bruno, Diego Renan [UNESP]. "Algoritmo neurogenético com vistas para o planejamento de rotas de robôs móveis autônomos." Universidade Estadual Paulista (UNESP), 2016. http://hdl.handle.net/11449/138768.

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Abstract:
Submitted by DIEGO RENAN BRUNO null (diego_renan_bruno@hotmail.com) on 2016-05-19T02:22:22Z No. of bitstreams: 1 DISSERTAÇÃO_Diego_Renan_Bruno_UNESP_IBILCE.pdf: 5786200 bytes, checksum: e4c11c8581ba4cc8af49f068d9d637d9 (MD5)<br>Approved for entry into archive by Felipe Augusto Arakaki (arakaki@reitoria.unesp.br) on 2016-05-23T14:27:37Z (GMT) No. of bitstreams: 1 bruno_dr_me_sjrp.pdf: 5786200 bytes, checksum: e4c11c8581ba4cc8af49f068d9d637d9 (MD5)<br>Made available in DSpace on 2016-05-23T14:27:37Z (GMT). No. of bitstreams: 1 bruno_dr_me_sjrp.pdf: 5786200 bytes, checksum: e4c11c8581ba4cc8af
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Conference papers on the topic "Robôs móveis com rodas"

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S. Vilas Boas, Lorenna, and Andre G. S. Conceição. "Modelagem Cinemática de Robôs Móveis da Classe Skid-Steer." In Congresso Brasileiro de Automática - 2020. sbabra, 2020. http://dx.doi.org/10.48011/asba.v2i1.1165.

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Abstract:
A estimação da localização do robô móvel em um ambiente é fundamental para o sucesso da sua operação. Nesse contexto, este trabalho tem como objetivo a modelagem cinemática e estimação dos parâmetros da classe de robôs móveis com rodas skid-steer. Dois métodos de estimação são apresentados e comparados. Aspectos como efeitos do escorregamento das rodas na estimação da posição, além de parâmetros de compensação para imprecisões mecânicas e desalinhamentos são considerados na modelagem. O robô AGV Husky será utilizado como plataforma de teste no ambiente de simulação GAZEBO, resultando em uma fe
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Pereira Fernandes, Matheus Emmanuel, Daniel Silva de Morais, Elitelma da Silva Souza, Márcio Araújo, and Adelardo Adelino Dantas de Medeiros. "Projeto e Desenvolvimento de um Time de Futebol de Robôs Móveis de Quatro Rodas." In X Congresso Nacional de Engenharia Mecânica. ABCM, 2018. http://dx.doi.org/10.26678/abcm.conem2018.con18-0099.

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Faria, Gedson, and Roseli Francelin Romero. "Explorando o Potencial de Algoritmos de Aprendizado com Reforço em Robôs Móveis." In 4. Congresso Brasileiro de Redes Neurais. CNRN, 2016. http://dx.doi.org/10.21528/cbrn1999-051.

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T. Ribeiro, Tiago, Iago José P. B. Franco, and André Gustavo S. Conceição. "Controle NMPC para o Seguimento de Caminhos Visuais com Velocidade de Navegação Variável." In Congresso Brasileiro de Automática - 2020. sbabra, 2020. http://dx.doi.org/10.48011/asba.v2i1.1524.

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Abstract:
Controle visual tornou-se uma alternativa interessante para o aumento da autonomia da navegação de robôs móveis em muitos cenários reais. Os modelos clássicos para seguimento de caminhos não permitem, originalmente, uma métrica para a variação da velocidade navegação, e isso torna-se um problema ainda mais pronuciável ao utilizar técnicas de controle visual, muito sensíveis a calibração de parâmetros, como a curvatura. Este artigo propõe uma abordagem para a variação na velocidade de navegação em controladores para seguimento de caminhos visuais baseados em NMPC. A principal contribuição surge
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Josiel Alves Gouvêa and Alessandro Rosa Lopes Zachi. "UM MÉTODO ROBUSTO APLICADO NO CONTROLE DE FORMAÇÃO E RASTREAMENTO DE TRAJETÓRIA POR UM CONJUNTO DE ROBÔS MÓVEIS NÃO-HOLONÔMICOS COM DINÂMICA INCERTA." In XXII Congresso Brasileiro de Automática. SBA Sociedade Brasileira de Automática, 2018. http://dx.doi.org/10.20906/cps/cba2018-0442.

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Ferreira, Edson P., Diego N. Bertolani, and Filipe Pandolfi. "Equações De Movimento À Ré De Robôs Móveis Multiarticulados, No Espaço De Configurações E No Espaço De Tarefas Com Tração Dianteira Ou Traseira E Ligações On-Axle Ou Off-Axle - Controle Feedforward." In 10. Congresso Brasileiro de Inteligência Computacional. SBIC, 2016. http://dx.doi.org/10.21528/cbic2011-22.6.

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