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Dissertations / Theses on the topic 'Robôs móveis com rodas'

Author: Grafiati
Published: 4 June 2021
Last updated: 1 February 2022

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Inoue, Roberto Santos. "Controle robusto de robôs móveis com rodas." Universidade de São Paulo, 2007. http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18153/tde-26102007-184742/.

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Abstract:
Nesta dissertação é apresentado um estudo comparativo entre seis controladores H \'infinito\' não lineares aplicados em um robô móvel com rodas. Três estratégias de controle são avaliadas. Na primeira, o modelo do robô é considerado completamente conhecido. Na segunda, o modelo matemático é considerado desconhecido e é realizada uma estimativa baseada em métodos inteligentes. E finalmente, na terceira estratégia, o modelo nominal é conhecido e técnicas inteligentes são usadas para estimar somente incertezas paramétricas do robô. As técnicas inteligentes usadas são baseadas em redes neurais e e
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Martins, Nardenio Almeida. "Controle adaptativo e robusto de robôs móveis com rodas." reponame:Repositório Institucional da UFSC, 2012. http://repositorio.ufsc.br/xmlui/handle/123456789/93805.

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Abstract:
Tese (doutorado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico, Programa de Pós-graduação em Engenharia de Automação e Sistemas, Florianópolis, 2010<br>Made available in DSpace on 2012-10-25T03:34:53Z (GMT). No. of bitstreams: 0<br>Este trabalho tem por foco o desenvolvimento de uma metodologia de controle de trajetória de robôs móveis não-holonômicos com rodas e acionamento diferencial. A metodologia proposta baseia-se nos modelos cinemáticos (de postura e de configuração) e dinâmico ambos sujeitos a incidência de incertezas e/ou perturbações. São propostos quatro controladores
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Reis, Gilson Antonio dos. "Controle H∞ não linear de robôs móveis com rodas." Universidade de São Paulo, 2005. http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18133/tde-15052017-154019/.

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Abstract:
Este trabalho apresenta o projeto de dois controladores robustos, baseados no critério H&#8734; não linear, para o acompanhamento de trajetória de robôs móveis com rodas (RMRs). Estes controladores estabilizam o sistema em malha fechada e garantem que a norma L2 induzida entre os sinais de entrada (distúrbios) e saída seja limitada por um nível de atenuação &#947 > 0. Para o projeto, as equações dinâmicas não lineares do robô são descritas na forma quase linear a parâmetros variantes (quase-LPV), sendo os parâmetros parte do estado. Os controladores são resolvidos via desigualdades matriciais
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Vaz, Daniel Alves Barbosa de Oliveira. "Planejamento de movimento cinemático-dinâmico para robôs móveis com rodas deslizantes." Universidade de São Paulo, 2011. http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18153/tde-02012012-144022/.

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Abstract:
O planejamento de movimento é um dos problemas fundamentais em navegação autônoma para robôs móveis. Uma vez planejado o caminho, o robô executa o acompanhamento da trajetória, frequentemente, com o auxílio de um controlador em malha fechada. Este controlador tem o objetivo de minimizar os erros de acompanhamento, a fim de que a trajetória executada se aproxime da trajetória planejada. Entretanto a maioria dos planejadores de movimento não levam em consideração o modelo dinâmico do robô, dificultando assim o trabalho do controlador que executa o acompanhamento da trajetória. Incluindo as restr
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Bertol, Douglas Wildgrube. "Contribuições ao desenvolvimento e construção de um robô móvel com rodas." Florianópolis, SC, 2009. http://repositorio.ufsc.br/xmlui/handle/123456789/92429.

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Abstract:
Dissertação (Mestrado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico. Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica.<br>Made available in DSpace on 2012-10-24T08:48:38Z (GMT). No. of bitstreams: 1 266557.pdf: 24586083 bytes, checksum: 90ae506770a96d7cca8e7b1b0cd0fc52 (MD5)<br>O presente trabalho contribui para o desenvolvimento e construção de um robô móvel com rodas. A partir de trabalhos teóricos sobre controladores para robôs móveis com rodas, esta dissertação deriva as características necessárias em uma plataforma para desenvolvimento de testes práticos destes. Apresentam
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Correia, Mariane Dourado. "Modelagem de robôs moveis com rodas omnidirecionais incluindo modelos estáticos de atrito." Universidade Federal da Bahia. Escola Politécnica, 2012. http://repositorio.ufba.br/ri/handle/ri/18488.

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Abstract:
Submitted by LIVIA FREITAS (livia.freitas@ufba.br) on 2015-12-03T12:47:44Z No. of bitstreams: 1 Thesis.pdf: 4410121 bytes, checksum: c138779a2ecf75483d580ede40f2ea01 (MD5)<br>Approved for entry into archive by LIVIA FREITAS (livia.freitas@ufba.br) on 2016-01-15T18:24:59Z (GMT) No. of bitstreams: 1 Thesis.pdf: 4410121 bytes, checksum: c138779a2ecf75483d580ede40f2ea01 (MD5)<br>Made available in DSpace on 2016-01-15T18:24:59Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Thesis.pdf: 4410121 bytes, checksum: c138779a2ecf75483d580ede40f2ea01 (MD5)<br>Este trabalho propõe um estudo de modelos estáticos de atrito
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Ogawa, Mariana Akeme. "Controle preditivo aplicado ao seguimento de trajetória de robô móvel com rodas." reponame:Repositório Institucional da UFC, 2014. http://www.repositorio.ufc.br/handle/riufc/10676.

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Abstract:
OGAWA, M. A. Controle preditivo aplicado ao seguimento de trajetória de robô móvel com rodas. 2014. 74 f. Dissertação (Mestrado em Engenharia Elétrica) - Centro de Tecnologia, Universidade Federal do Ceará, Fortaleza, 2014.<br>Submitted by Marlene Sousa (mmarlene@ufc.br) on 2015-02-20T12:28:07Z No. of bitstreams: 1 2014_dis_maogawa.pdf: 20722970 bytes, checksum: dba814889b535ad5cf71f591e780b70f (MD5)<br>Approved for entry into archive by Marlene Sousa(mmarlene@ufc.br) on 2015-02-20T12:28:30Z (GMT) No. of bitstreams: 1 2014_dis_maogawa.pdf: 20722970 bytes, checksum: dba814889b535ad5cf71f591e780
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Júnior, Valdir Grassi. "Arquitetura híbrida para robôs móveis baseada em funções de navegação com interação humana." Universidade de São Paulo, 2006. http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3132/tde-19092006-145159/.

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Abstract:
Existem aplicações na área da robótica móvel em que, além da navegação autônoma do robô, é necessário que um usuário humano interaja no controle de navegação do robô. Neste caso, considerado como controle semi-autônomo, o usuário humano têm a possibilidade de alterar localmente a trajetória autônoma previamente planejada para o robô. Entretanto, o sistema de controle inteligente do robô, por meio de um módulo independente do usuário, continuamente evita colisões, mesmo que para isso os comandos do usuário precisem ser modificados. Esta abordagem cria um ambiente seguro para navegação que pode
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Espinoza, Rodrigo Valério. "Sistema estabilizador da adesão de um robô escalador com rodas magnéticas." Universidade Tecnológica Federal do Paraná, 2014. http://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/1010.

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Abstract:
Agência Nacional do Petróleo, Gás Natural e Biocombustíveis (ANP); FINEP; Ministério da Ciência e Tecnologia (MCT)<br>Este trabalho consiste no desenvolvimento de um sistema estabilizador da adesão de um robô escalador com rodas magnéticas. O projeto deste robô surge da necessidade em automatizar o processo de inspeção de tanques de armazenamento de derivados de petróleo, o qual e atualmente realizado de modo manual. O robô vem sendo desenvolvido no Laboratório de Automação e Sistemas de Controle Avençado (LASCA) da Universidade Tecnológica Federal do Paraná (UTFPR). Primeiramente foi realizad
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Bruno, Diego Renan [UNESP]. "Algoritmo neurogenético com vistas para o planejamento de rotas de robôs móveis autônomos." Universidade Estadual Paulista (UNESP), 2016. http://hdl.handle.net/11449/138768.

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Abstract:
Submitted by DIEGO RENAN BRUNO null (diego_renan_bruno@hotmail.com) on 2016-05-19T02:22:22Z No. of bitstreams: 1 DISSERTAÇÃO_Diego_Renan_Bruno_UNESP_IBILCE.pdf: 5786200 bytes, checksum: e4c11c8581ba4cc8af49f068d9d637d9 (MD5)<br>Approved for entry into archive by Felipe Augusto Arakaki (arakaki@reitoria.unesp.br) on 2016-05-23T14:27:37Z (GMT) No. of bitstreams: 1 bruno_dr_me_sjrp.pdf: 5786200 bytes, checksum: e4c11c8581ba4cc8af49f068d9d637d9 (MD5)<br>Made available in DSpace on 2016-05-23T14:27:37Z (GMT). No. of bitstreams: 1 bruno_dr_me_sjrp.pdf: 5786200 bytes, checksum: e4c11c8581ba4cc8af
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Bruno, Diego Renan. "Algoritmo neurogenético com vistas para o planejamento de rotas de robôs móveis autônomos /." São José do Rio Preto, 2016. http://hdl.handle.net/11449/138768.

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Abstract:
Orientador: Norian Marranghello<br>Banca: Aledir Silveira Pereira<br>Banca: Henrique Dezani<br>Resumo: Neste trabalho foi desenvolvido um sistema de controle híbrido bioinspirado para o planejamento de rota com vistas para a robótica móvel autônoma, baseado em redes neurais artificiais e algoritmos genéticos. O controlador tem como principal objetivo auxiliar o robô móvel em sua navegação quando aplicado em ambientes dinâmicos. Para este trabalho, o ambiente dinâmico utilizado é um "chão de fábrica" industrial, em que alguns obstáculos não são fixos e permanecem em movimentação constante. O co
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Iossaqui, Juliano Gonçalves 1982. "Técnicas não lineares de controle e filtragem aplicadas ao problema de rastreamento de trajetórias de robôs móveis com deslizamento longitudinal das rodas." [s.n.], 2013. http://repositorio.unicamp.br/jspui/handle/REPOSIP/262930.

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Abstract:
Orientador: Juan Francisco Camino dos Santos<br>Tese (doutorado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Mecânica<br>Made available in DSpace on 2018-08-22T20:54:00Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Iossaqui_JulianoGoncalves_D.pdf: 6240978 bytes, checksum: 597b8a76b18670b60a9c6b9804b7b692 (MD5) Previous issue date: 2013<br>Resumo: Esta tese trata do problema de controle de trajetórias de robôs móveis não holonômicos com deslizamento longitudinal das rodas. As estratégias de controle propostas são projetadas usando dois modelos, um cinemático e um dinâmico, que consideram os d
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El, youssef Ebrahim Samer. "Controle por modo deslizante de robôs móveis sobre rodas." reponame:Repositório Institucional da UFSC, 2013. https://repositorio.ufsc.br/xmlui/handle/123456789/122663.

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Abstract:
Tese (doutorado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico, Programa de Pós-Graduação em Engenharia de Automação e Sistemas, Florianópolis, 2013<br>Made available in DSpace on 2014-08-06T17:12:56Z (GMT). No. of bitstreams: 1 322017.pdf: 3160390 bytes, checksum: f7a70f0994c84aa774a2bce85c31b28d (MD5) Previous issue date: 2013<br>O controle de robôs móveis não holonômicos é um problema para o qual existem lacunas a serem preenchidas. As principais técnicas de controle têm desempenho limitado no tocante à robustez e implementação prática e ainda dificuldades no tratamento de
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Ventura, José Miguel Vilca. "Estudo de coordenação de robôs móveis com obstáculos." Universidade de São Paulo, 2011. http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18153/tde-08112011-090037/.

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Abstract:
Coordenação de robôs móveis é um tópico importante de pesquisa dado que existem tarefas que podem ser desenvolvidas de forma mais eficiente e com menor custo por um grupo de robôs do que por um só robô. Nesta dissertação é apresentado um estudo sobre coordenação de robôs móveis para o problema de navegação em ambientes externos. Para isso, foi desenvolvido um sistema de localização utilizando os dados de odometria e do receptor GPS, e um sistema de desvio de obstáculos para planejar a trajetória livre de obstáculos. Os movimentos coordenados foram realizados em função de um líder e qualquer ro
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Braganca, Jaines de Oliveira. "Estrategias para Deslocamento de CargasAtraves de Cooperacao entre Robos Moveisa Rodas." Universidade Federal do Espírito Santo, 2004. http://repositorio.ufes.br/handle/10/4028.

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Abstract:
Made available in DSpace on 2016-08-29T15:32:22Z (GMT). No. of bitstreams: 1 tese_2334_Dissertacao de Mestrado Jaines de Oliveira Braganca.pdf: 24240306 bytes, checksum: 8f072c517408d176067272a3d2138c0b (MD5) Previous issue date: 2004-12-22<br>Este trabalho trata do controle de robôs móveis cooperativos, usando para isto um controlador não linear de posição. A realimentação para o fechamento da malha de controle é feita por meio de uma câmera estacionária, localizada sobre o ambiente de trabalho dos robôs. Depois de capturar a imagem, a mesma é processada em um computador, o qual é respo
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FERNANDES, M. R. "Navegação de Robôs Móveis ou Veículos Multi-Articulados com Realimentação de Informações Visuais." Universidade Federal do Espírito Santo, 2008. http://repositorio.ufes.br/handle/10/4063.

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Abstract:
Made available in DSpace on 2016-08-29T15:32:28Z (GMT). No. of bitstreams: 1 tese_2735_DissertacaoMestradoMarianaRampinelliFernandes.pdf: 3343375 bytes, checksum: 03d9e17336544a215a07a9bfb820cfe7 (MD5) Previous issue date: 2008-08-25<br>Este trabalho aborda o uso da visão computacional como realimentação do controlador fuzzy por propagação de inferências. O estudo é parte do desenvolvimento de um sistema supervisório para a navegação e/ou controle de manobras de robôs móveis ou veículos multi-articulados. Os robôs em questão têm em sua cadeia mecânica o primeiro elemento como trator, com atu
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Corrêa, Fabiano Rogério. "Grades de evidência com visão estéreo omnidirecional para robôs móveis." Universidade de São Paulo, 2004. http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3132/tde-28022005-083544/.

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Abstract:
Robôs móveis autônomos dependem da informação obtida de seus sensores para processos de tomada de decisão durante a realização de suas tarefas. A utilização de sistemas de visão permite a aquisição de um grande volume de dados sobre o ambiente no qual o robô se encontra. Particularmente, um sistema de visão omnidirecional é capaz de fornecer informações sobre todo o espaço ao redor do robô numa única imagem. Através do processamento de um par ou mais de imagens omnidirecionais pode-se obter as distâncias entre o robô e os objetos no seu ambiente de trabalho. Devido às incertezas inerentes a qu
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Caldas, Wilton Speziali. "Tolerância a falhas adaptativa para robôs móveis com arquitetura híbrida." Universidade Federal de Minas Gerais, 2004. http://hdl.handle.net/1843/SLBS-645JDE.

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Abstract:
This work presents a novel architectural design methodology, which enables weaving fault-tolerance into hybrid architecture control frameworks. The beneficial aspects fostered by fault tolerance greatly surpass the overhead in project development. Dataflow processing paradigm is based on functions and abstract data elements, providing a simple, yet powerful, description power. The simple structure allows the inclusion of redundant information and processing elements within the control. Redundancies elicited by dataflow automatically enable alternative configurations of available functional blo
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RAMPINELLI, V. T. L. "Controle de Formações Flexíveis de Robôs Móveis com Desvio de Obstáculos." Universidade Federal do Espírito Santo, 2010. http://repositorio.ufes.br/handle/10/9593.

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Abstract:
Made available in DSpace on 2018-08-02T00:00:49Z (GMT). No. of bitstreams: 1 tese_3067_DissertacaoMestradoViniciusThiagoLeccoRampinelli.pdf: 9007962 bytes, checksum: f10ff94e4167a233217e9fba661aa07d (MD5) Previous issue date: 2010-03-03<br>Este trabalho apresenta um esquema de controle multicamadas para controlar formações de n>3 robôs móveis, incluindo uma estratégia de desvio de obstáculos. O controlador proposto é capaz de conduzir os robôs para compor formações desejadas (controle de posição) e/ou seguir uma trajetória desejada (controle de seguimento de trajetória). A estratégia de evas
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Ribeiro, Victor Boeing. "Exploração de ambientes desconhecidos estruturados com sistemas multi-robôs." reponame:Repositório Institucional da UFSC, 2014. https://repositorio.ufsc.br/xmlui/handle/123456789/128971.

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Abstract:
Dissertação (mestrado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico, Programa de Pós-Graduação em Engenharia de Automação e Sistemas, Florianópolis, 2014.<br>Made available in DSpace on 2015-02-05T20:33:01Z (GMT). No. of bitstreams: 1 327697.pdf: 1528952 bytes, checksum: 797f06b75757c430f6254cfc4b6810da (MD5) Previous issue date: 2014<br>A busca e exploração em ambientes desconhecidos é um problema fundamental da robótica móvel. Para a execução da exploração de um ambiente, desde o ato de mover-se até a construção de um mapa, existem diversos aspectos que, separadamente, cons
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Raia, Henrique Fortes. "Navegação de robôs móveis com restrições temporais usando árvores de comportamento e ações corretivas." reponame:Repositório Institucional da UFSC, 2016. https://repositorio.ufsc.br/xmlui/handle/123456789/172347.

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Abstract:
Dissertação (mestrado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico, Programa de Pós-Graduação em Ciência da Computação, Florianópolis, 2016.<br>Made available in DSpace on 2017-01-17T03:14:31Z (GMT). No. of bitstreams: 1 343099.pdf: 10159200 bytes, checksum: ae50ad403b3364bf3eb832eebc6e99f0 (MD5) Previous issue date: 2016<br>A cada dia, o número de robôs móveis usados para realizar diferentes tarefas aumenta. A popularização da robótica móvel nos últimos anos se deve à redução de custo de hardware e ao crescimento e melhora da infraestrutura de software. Muitas das tarefas r
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Sousa, Rigoberto Luis Silva. "Desenvolvimento de um robô móvel não-holonômico com controlador não-linear para seguimento de trajetórias." reponame:Repositório Institucional da UFC, 2016. http://www.repositorio.ufc.br/handle/riufc/21584.

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Abstract:
SOUSA, R. L. S. Desenvolvimento de um robô móvel não-holonômico com controlador não-linear para seguimento de trajetórias. 2016. 91 f. Dissertação (Mestrado em Engenharia Elétrica) - Centro de Tecnologia, Universidade Federal do Ceará, Fortaleza, 2016.<br>Submitted by Hohana Sanders (hohanasanders@hotmail.com) on 2017-01-17T11:14:20Z No. of bitstreams: 1 2016_dis_rlssousa.pdf: 2900729 bytes, checksum: f590e23bda425987bdb58c4f630c12b6 (MD5)<br>Approved for entry into archive by Marlene Sousa (mmarlene@ufc.br) on 2017-01-18T18:18:05Z (GMT) No. of bitstreams: 1 2016_dis_rlssousa.pdf: 2900729 b
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Mainardi, Augusto Seganfredo. "Simulação de dispositivos robóticos móveis com ênfase no planejamento de trajetórias para navegação." [s.n.], 2010. http://repositorio.unicamp.br/jspui/handle/REPOSIP/265323.

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Abstract:
Orientador: João Maurício Rosário<br>Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Mecânica<br>Made available in DSpace on 2018-08-16T12:12:48Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Mainardi_AugustoSeganfredo_M.pdf: 4938710 bytes, checksum: c6b32726ef03c92f5c518f1eaabdf37c (MD5) Previous issue date: 2010<br>Resumo: Neste trabalho é proposto um sistema de navegação autônomo para dispositivos robóticos móveis capaz de operar e se adaptar a diferentes ambientes e condições, contribuindo para o desenvolvimento de uma navegação robusta e confiável. O sistema é baseado
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Medeiros, Alessandro Paolone de. "Implementação de um controlador de seguimento de caminhos para robôs móveis com pernas." Instituto Tecnológico de Aeronáutica, 2014. http://www.bd.bibl.ita.br/tde_busca/arquivo.php?codArquivo=3181.

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Abstract:
Essa dissertação visa a elaboração e implementação de um controlador de seguimento de caminhos para robôs móveis com pernas. Esse controlador determina o movimento das articulações do robô em cada instante de tempo para que a trajetória do seu centro de gravidade fique próxima do caminho especificado por uma sequencia pré-definida de pontos (waypoints). O controlador de seguimento de caminho proposto foi primeiramente simulado no ambiente MATLAB/SIMULINK/SimMechanics e depois implementado em robôs reais com as seguintes morfologia 1) robô quadrúpede com esterçamento na articulação frontal, 2)
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Bernardes, Mariana Costa. "Controle servo-visual para aproximação de portas por robôs móveis equipados com duas câmeras." reponame:Repositório Institucional da UnB, 2009. http://repositorio.unb.br/handle/10482/4301.

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Abstract:
Dissertação (mestrado)—Universidade de Brasília, Faculdade de Tecnologia, Departamento de Engenharia Elétrica, 2009.<br>Submitted by Raquel Viana (tempestade_b@hotmail.com) on 2010-04-20T20:47:33Z No. of bitstreams: 1 2009_MarianaCostaBernardes.pdf: 4546495 bytes, checksum: 3ffb81cfbd37577464a1c8b699d51c6a (MD5)<br>Approved for entry into archive by Lucila Saraiva(lucilasaraiva1@gmail.com) on 2010-04-23T02:19:31Z (GMT) No. of bitstreams: 1 2009_MarianaCostaBernardes.pdf: 4546495 bytes, checksum: 3ffb81cfbd37577464a1c8b699d51c6a (MD5)<br>Made available in DSpace on 2010-04-23T02:19:31Z (GMT
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Coelho, Fabrício de Oliveira. "Missões autônomas em robôs móveis com tração diferencial: planejamento de caminhos, localização e mapeamento." Universidade Federal de Juiz de Fora (UFJF), 2018. https://repositorio.ufjf.br/jspui/handle/ufjf/6497.

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Abstract:
Submitted by Geandra Rodrigues (geandrar@gmail.com) on 2018-03-27T13:16:05Z No. of bitstreams: 1 fabriciodeoliveiracoelho.pdf: 19075776 bytes, checksum: 5f9c07d95c6d348d64825d66fda1c6f3 (MD5)<br>Approved for entry into archive by Adriana Oliveira (adriana.oliveira@ufjf.edu.br) on 2018-03-27T13:40:24Z (GMT) No. of bitstreams: 1 fabriciodeoliveiracoelho.pdf: 19075776 bytes, checksum: 5f9c07d95c6d348d64825d66fda1c6f3 (MD5)<br>Made available in DSpace on 2018-03-27T13:40:24Z (GMT). No. of bitstreams: 1 fabriciodeoliveiracoelho.pdf: 19075776 bytes, checksum: 5f9c07d95c6d348d64825d66fda1c6f3 (MD5)
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Deccó, Cláudia Cristina Ghirardello. "Construção de mapas de ambiente para navegação de robôs móveis com visão omnidirecional estéreo." Universidade de São Paulo, 2004. http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3132/tde-13072004-151103/.

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Abstract:
O problema de navegação de robôs móveis tem sido estudado ao longo de vários anos, com o objetivo de se construir um robô com elevado grau de autonomia. O aumento da autonomia de um robô móvel está relacionado com a capacidade de aquisição de informações e com a automatização de tarefas, tal como a construção de mapas de ambiente. Sistemas de visão são amplamente utilizados em tarefas de robôs autônomos devido a grande quantidade de informação contida em uma imagem. Além disso, sensores omnidirecionais catadióptricos permitem ainda a obtenção de informação visual em uma imagem de 360º, dispens
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BRANDAO, A. S. "Controle Descentralizado com Desvio de Obstáculos para uma Formação Líder-seguidor de Robôs Móveis." Universidade Federal do Espírito Santo, 2008. http://repositorio.ufes.br/handle/10/4057.

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Abstract:
Made available in DSpace on 2016-08-29T15:32:27Z (GMT). No. of bitstreams: 1 tese_2394_DissertacaoMestradoAlexandreSantosBrandao.pdf: 13022567 bytes, checksum: ae28c6ea41737c6d99ef37f20019c08f (MD5) Previous issue date: 2008-03-07<br>Este trabalho descreve um esquema de controle descentralizado para coordenar a navegação de uma formação líder-seguidor de robôs móveis, incluindo a possibilidade de evasão de obstáculos. É utilizado o sensoriamento por varredura laser para a realização de tarefas de posicionamento e deslocamento do robô seguidor em relação ao robô líder. Modificações no algorit
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Alves, Tiago Giacomelli. "Sistema de controle de pose para uma cadeira de rodas inteligente." reponame:Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da UFRGS, 2018. http://hdl.handle.net/10183/182397.

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Abstract:
In order to improve the comfort of power wheelchair users, it is proposed in this dissertation the implementation of a position and orientation control system which allow the users to travel the desired trajectories safely, without the need for constant interaction with the device command system. To reach this objective, it is proposed a methodology for the implementation of a control system, able to drive the vehicle from an initial position to the desired one or make it follow a specified trajectory, from commands received in the system. The proposed control system is based on a cascade cont
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Abicalil, Felipe Sertã. "Controle com lógica Fuzzy e Neurofuzzy aplicada à análise e programação de robôs móveis com visualização e simulação 3D." Universidade do Estado do Rio de Janeiro, 2007. http://www.bdtd.uerj.br/tde_busca/arquivo.php?codArquivo=766.

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Abstract:
Este trabalho tem como objetivo o estudo de uma área da robótica chamada robótica móvel. Um robô móvel deve realizar uma navegação segura e esta é a principal motivação deste trabalho. Para tal foi desenvolvido um simulador de robótica móvel com visualização em 3D. Um dos grandes interesses na área de robótica móvel é a utilização de algoritmos de inteligência artificial. O objetivo deste trabalho é a utilização e simulação de inteligência artificial para o controle destinado ao desvio de obstáculos. As simulações são dinâmicas, ou seja, o robô não tem informação previa do cenário. Os algoritm
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Santos, Higor Barbosa. "Controle inteligente de posição e velocidade para um robô escalador com rodas direcionáveis." Universidade Tecnológica Federal do Paraná, 2016. http://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/2539.

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Abstract:
This work presents an intelligent control of position and velocity to a climber robot developed to perform inspections of pressure vessels. The climber robot has steerable and magnetic wheels, which makes it similar to an omnidirectional robot due to its high maneuverability. The intelligent velocity control proposed uses the switching Fuzzy controllers according to the movement to be performed, which allow the use of all the robot's movement potential respecting the constraints imposed by the dynamic model and magnetic adhesion. Also, a position controller was developed in cascade with the sp
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Caldeira, Eliete Maria de Oliveira. "NAVEGACAO REATIVA DE ROBOS MOVEIS COM BASE NO FLUXO OPTICO." Universidade Federal do Espírito Santo, 2002. http://repositorio.ufes.br/handle/10/4097.

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Abstract:
Made available in DSpace on 2016-08-29T15:32:39Z (GMT). No. of bitstreams: 1 tese_2260_Tese de Doutorado Eliete Maria de Oliveira Caldeira.pdf: 4117799 bytes, checksum: 26aca75f78d133d9c2bebbc9845349de (MD5) Previous issue date: 2002-12-11<br>Esta Tese de Doutorado propõe um sistema de sensoriamento baseado em um modelo de percepção onde as mudanças em imagens obtidas consecutivamente (por uma câmara de vídeo fixa sobre um robô móvel) permitem obter informação sobre o ambiente. Também é discutida a utilização deste sistema de sensoriamento para controlar a navegação de um robô móvel, sen
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Santos, Jeeves Lopes dos. "Coordenação dos atuadores de robôs móveis com pernas usando aprendizado por reforço e múltiplos critérios : simulação e implementação." Instituto Tecnológico de Aeronáutica, 2011. http://www.bd.bibl.ita.br/tde_busca/arquivo.php?codArquivo=1897.

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Abstract:
Este trabalho apresenta uma solução para o problema de coordenação dos atuadores das pernas de robôs móveis levando em consideração múltiplos critérios. É assumido que a posição no tempo de cada atuador é descrita por uma função periódica a ser determinada iterativamente por um algoritmo de aprendizado por reforço. As pernas similares do robô são identificadas e agrupadas visando diminuir o número de funções que precisam ser determinadas. O desempenho do robô simulado é medido considerando: a) as velocidades de translação frontal e de rotação, b) a suavidade na locomoção do robô e c) o máximo
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Souza, Giuliano Gonçalves de. "Visão estéreo omnidirecional catadióptrica com espelho de lobo duplo aplicado na geração de grades de evidências." reponame:Repositório Institucional da UnB, 2009. http://repositorio.unb.br/handle/10482/7523.

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Abstract:
Tese(doutorado)-Universidade de Brasília, Departamento de Engenharia Mecânica, 2009.<br>Submitted by Shayane Marques Zica (marquacizh@uol.com.br) on 2011-03-11T19:55:58Z No. of bitstreams: 1 2009_GiulianoGoncalvesdeSouza.pdf: 31537762 bytes, checksum: da7ec7346da2c144cb80a3c9697bbefb (MD5)<br>Rejected by Daniel Ribeiro(daniel@bce.unb.br), reason: o arquivo pdf nao abre, diz estar danificado. on 2011-03-17T00:36:19Z (GMT)<br>Submitted by Shayane Marques Zica (marquacizh@uol.com.br) on 2011-04-12T14:24:48Z No. of bitstreams: 1 2009_GiulianoGoncalvesdeSouza.pdf: 31537762 bytes, checksum: da7ec734
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Crestani, Junior Paulo Roberto. "Sistemas inteligentes de navegação autonoma : uma abordagem modular e hierarquica com novos mecanismos de memoria e aprendizagem." [s.n.], 2001. http://repositorio.unicamp.br/jspui/handle/REPOSIP/258796.

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Abstract:
Orientadores : Fernando Jose Von Zuben, Mauricio Fernandes Figueiredo<br>Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Eletrica e de Computação<br>Made available in DSpace on 2018-08-01T05:04:30Z (GMT). No. of bitstreams: 1 CrestaniJunior_PauloRoberto_M.pdf: 1502466 bytes, checksum: ce5e0fcbce6475900a9fbe86f52ccbb0 (MD5) Previous issue date: 2001<br>Mestrado
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Muñoz, Chavez John Robert. "Zona virtual deformável com filtro de partículas no rastreamento de obstáculos em robótica móvel." reponame:Repositório Institucional da UnB, 2014. http://repositorio.unb.br/handle/10482/18450.

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Abstract:
Dissertação (mestrado)—Universidade de Brasília, Faculdade de Tecnologia, Departamento de Engenharia Mecânica, 2014.<br>Submitted by Ana Cristina Barbosa da Silva (annabds@hotmail.com) on 2015-07-08T14:11:15Z No. of bitstreams: 1 2014_JohnRobertMunozChavez.pdf: 2770568 bytes, checksum: ac9bc2e6f54c0a80db874126c197bc40 (MD5)<br>Approved for entry into archive by Raquel Viana(raquelviana@bce.unb.br) on 2015-07-17T12:26:57Z (GMT) No. of bitstreams: 1 2014_JohnRobertMunozChavez.pdf: 2770568 bytes, checksum: ac9bc2e6f54c0a80db874126c197bc40 (MD5)<br>Made available in DSpace on 2015-07-17T12:26:57Z
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Sant\'Ana, Felipe Taha. "Estimação de probabilidade de colisão com obstáculos móveis para navegação autônoma." Universidade de São Paulo, 2015. http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18153/tde-04082015-113151/.

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Abstract:
Na área de robótica móvel autônoma é importante que o robô siga uma trajetória livre de obstáculos. Estes podem ser desde obstáculos estáticos, como paredes e cadeiras em um ambiente interno, ou mesmo obstáculos móveis, como pessoas caminhando na calçada e carros passando pela rua, quando consideramos ambientes externos. No caso de um ambiente estático, o problema pode ser resolvido planejando uma trajetória livre de colisões, sendo que não é necessário um replanejamento se todos os obstáculos estáticos foram considerados. Para ambientes onde os obstáculos estão em constante movimento, é neces
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Paula, Adriano Rodrigues de. "Controle tolerante a falhas aplicado ao modelo de um robô móvel com restrições não holonômicas." reponame:Repositório Institucional da UFC, 2017. http://www.repositorio.ufc.br/handle/riufc/27096.

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Abstract:
PAULA, A. R. Controle tolerante a falhas aplicado ao modelo de um robô móvel com restrições não holonômicas. 2017. 95 f. Dissertação (Mestrado em Engenharia Elétrica)-Centro de Tecnologia, Universidade Federal do Ceará, Fortaleza, 2017.<br>Submitted by Hohana Sanders (hohanasanders@hotmail.com) on 2017-10-06T18:14:13Z No. of bitstreams: 1 2017_dis_arpaula.pdf: 1761285 bytes, checksum: acdb39ee7e0e6d99976283a94c1d4abe (MD5)<br>Approved for entry into archive by Marlene Sousa (mmarlene@ufc.br) on 2017-11-03T16:41:51Z (GMT) No. of bitstreams: 1 2017_dis_arpaula.pdf: 1761285 bytes, checksum: acdb3
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Scandaroli, Glauco Garcia. "Estimação em sistemas com restrições de igualdade e aplicações em robótica móvel e de reabilitação." reponame:Repositório Institucional da UnB, 2009. http://repositorio.unb.br/handle/10482/4783.

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Abstract:
Dissertação (mestrado)—Universidade de Brasília, Faculdade de Tecnologia, Departamento de Engenharia Elétrica, 2009.<br>Submitted by Raquel Viana (tempestade_b@hotmail.com) on 2010-03-29T14:47:02Z No. of bitstreams: 1 2009_GlaucoGarciaScandaroli.pdf: 3618541 bytes, checksum: f9331bd3203fbf3e1f36d037b475814a (MD5)<br>Approved for entry into archive by Lucila Saraiva(lucilasaraiva1@gmail.com) on 2010-05-21T16:06:39Z (GMT) No. of bitstreams: 1 2009_GlaucoGarciaScandaroli.pdf: 3618541 bytes, checksum: f9331bd3203fbf3e1f36d037b475814a (MD5)<br>Made available in DSpace on 2010-05-21T16:06:39Z (G
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Magalhães, André Chaves. "Planejamento cinemático-dinâmico de movimento com desvio local de obstáculos utilizando malhas de estados." Universidade de São Paulo, 2013. http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18153/tde-19072013-105251/.

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Abstract:
Planejamento de movimento tem o propósito de determinar quais movimentos o robô deve realizar para que alcance posições ou configurações desejadas no ambiente sem que ocorram colisões com obstáculos. É comum na robótica móvel simplificar o planejamento de movimento representando o robô pelas coordenadas do seu centro e desconsiderando qualquer restrição cinemática e dinâmica de movimento. Entretanto, a maioria dos robôs móveis possuem restrições cinemáticas não-holonômicas, e para algumas tarefas e robôs, é importante considerar tais restrições juntamente com o modelo dinâmico do robô na taref
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Borges, José Salviano. "Aplicação dos mecanismos de locomoção do tipo Jansen em cadeiras de rodas." Universidade Federal de Goiás, 2016. http://repositorio.bc.ufg.br/tede/handle/tede/7504.

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Abstract:
Submitted by JÚLIO HEBER SILVA (julioheber@yahoo.com.br) on 2017-06-21T18:17:08Z No. of bitstreams: 2 Dissertação - José Salviano Borges - 2016.pdf: 59885367 bytes, checksum: 3df4277939769ca93ed44eee88f1bf84 (MD5) license_rdf: 0 bytes, checksum: d41d8cd98f00b204e9800998ecf8427e (MD5)<br>Approved for entry into archive by Cláudia Bueno (claudiamoura18@gmail.com) on 2017-07-07T19:56:31Z (GMT) No. of bitstreams: 2 Dissertação - José Salviano Borges - 2016.pdf: 59885367 bytes, checksum: 3df4277939769ca93ed44eee88f1bf84 (MD5) license_rdf: 0 bytes, checksum: d41d8cd98f00b204e9800998ecf8427e (MD5)<br
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CHASE, Otavio Andre. "Projeto e construção de um robô móvel AGV/ROV não-holonômico com habilidade para navegação autônoma do tipo wall-following." Universidade Federal do Pará, 2009. http://repositorio.ufpa.br/jspui/handle/2011/3382.

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Abstract:
Submitted by Edisangela Bastos (edisangela@ufpa.br) on 2013-01-24T19:15:37Z No. of bitstreams: 2 license_rdf: 23898 bytes, checksum: e363e809996cf46ada20da1accfcd9c7 (MD5) Dissertacao_ProjetoConstrucaoRobo.pdf: 5011446 bytes, checksum: 582260229690cb7f93a3169008f8cc4c (MD5)<br>Approved for entry into archive by Ana Rosa Silva(arosa@ufpa.br) on 2013-01-25T13:38:43Z (GMT) No. of bitstreams: 2 license_rdf: 23898 bytes, checksum: e363e809996cf46ada20da1accfcd9c7 (MD5) Dissertacao_ProjetoConstrucaoRobo.pdf: 5011446 bytes, checksum: 582260229690cb7f93a3169008f8cc4c (MD5)<br>Made available in DS
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Andrade, Kléber de Oliveira. "Sistema neural reativo para o estacionamento paralelo com uma única manobra em veículos de passeio." Universidade de São Paulo, 2011. http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18149/tde-21112011-131734/.

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Abstract:
Graças aos avanços tecnológicos nas áreas da computação, eletrônica embarcada e mecatrônica a robótica está cada vez mais presente no cotidiano da pessoas. Nessas últimas décadas, uma infinidade de ferramentas e métodos foram desenvolvidos no campo da Robótica Móvel. Um exemplo disso são os sistemas inteligentes embarcados nos veículos de passeio. Tais sistemas auxiliam na condução através de sensores que recebem informações do ambiente e algoritmos que analisam os dados e tomam decisões para realizar uma determinada tarefa, como por exemplo estacionar um carro. Este trabalho tem por objetivo
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Alves, Roberson Junior Fernandes. "RASTREAMENTO DE AGROBOTS EM ESTUFAS AGRÍCOLAS USANDO MODELOS OCULTOS DE MARKOV: Comparação do desempenho e da correção dos algoritmos de Viterbi e Viterbi com janela de observações deslizante." UNIVERSIDADE ESTADUAL DE PONTA GROSSA, 2015. http://tede2.uepg.br/jspui/handle/prefix/132.

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Abstract:
Made available in DSpace on 2017-07-21T14:19:26Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Roberson Junior Fernandes Alves.pdf: 17901245 bytes, checksum: 170e17bbccf0e54fa9b0dab204aca2e4 (MD5) Previous issue date: 2015-09-17<br>Developing mobile and autonomous agrobots for greenhouses requires the use of procedures which allow robot autolocalization and tracking. The tracking problem can be modeled as finding the most likely sequence of states in a hidden Markov model„ whose states indicate the positions of an occupancy grid. This sequence can be estimated with Viterbi’s algorithm. However, the processing
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Coelho, Paulo Manuel Machado. "Controlo de seguimento de caminho de robôs móveis com rodas na presença de incertezas." Doctoral thesis, 2004. http://hdl.handle.net/10316/1919.

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Abstract:
Tese de doutoramento em Engenharia Electrotécnica (Instrumentação e Controlo) apresentada à Fac. de Ciências e Tecnologia de Coimbra<br>Ao longo desta tese é apresentado e discutido o problema do controlo de seguimento de caminho de robôs móveis com rodas, sendo discutidas, clarificadas e sistematizadas as metodologias necessárias à aplicação de técnicas de controlo avançadas. Neste estudo é proposta e descrita, em detalhe, uma nova estratégia de controlo de seguimento de caminho, composta por uma malha interna de linearização por realimentação entrada saída e por uma malha externa de control
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Maia, Rodrigo Tiago Correia Teixeira. "Movimento de robôs móveis com rodas de tracção diferencial : modelação e controlo do sistema motriz." Master's thesis, 2004. http://hdl.handle.net/10316/13970.

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Costa, Telmo Miguel Silva. "Robôs Móveis com Visão Omnidirecional." Dissertação, 2018. https://repositorio-aberto.up.pt/handle/10216/114182.

Full text
Abstract:
Atualmente, na área da robótica, existe uma grande variedade de situações que implicam o deslocamento dos robôs. Assim, é necessário o ajuste da posição do robô para diferentes posições, pelo que os sistemas de visão atuam, não só na determinação do posicionamento global do robô relativamente ao meio onde se encontram, mas também em reconhecimento de padrões, identificação de objetos e extração de caraterísticas das imagens recolhidas. Os sistemas de visão omnidirecionais permitem obter imagens com um ângulo aumentado do sistema.Assim, os sistemas catadióptricos, que consistem, tipicamente, nu
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Costa, Telmo Miguel Silva. "Robôs Móveis com Visão Omnidirecional." Master's thesis, 2018. https://repositorio-aberto.up.pt/handle/10216/114182.

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Abstract:
Atualmente, na área da robótica, existe uma grande variedade de situações que implicam o deslocamento dos robôs. Assim, é necessário o ajuste da posição do robô para diferentes posições, pelo que os sistemas de visão atuam, não só na determinação do posicionamento global do robô relativamente ao meio onde se encontram, mas também em reconhecimento de padrões, identificação de objetos e extração de caraterísticas das imagens recolhidas. Os sistemas de visão omnidirecionais permitem obter imagens com um ângulo aumentado do sistema.Assim, os sistemas catadióptricos, que consistem, tipicamente, nu
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Pires, João António Brito. "Caracterização tridimensional de objetos dinâmicos para operações com robôs móveis." Dissertação, 2018. https://repositorio-aberto.up.pt/handle/10216/113347.

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Nobre, Daniela Filipa Aires. "RoboCops II - Patrulhamento de Edifícios com Equipas de Robôs Móveis." Master's thesis, 2016. http://hdl.handle.net/10316/81589.

Full text
Abstract:
Dissertação de Mestrado Integrado em Engenharia Electrotécnica e de Computadores apresentada à Faculdade de Ciências e Tecnologia<br>Cada vez mais os robôs são uma ferramenta importante para auxiliar os seres humanos nas suas tarefas do quotidiano, seja por estas serem perigosas, como testes de colisões de carros e desarmamento de bombas ou por serem monótonas, como vigilância e patrulhamento. No contexto do patrulhamento podemos encontrar algumas vantagens no uso de robôs móveis ao invés de pessoas ou mesmo de câmaras fixas. Eles não se cansam, não se desconcentram, e caso avariem, todos os l
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