Relevant bibliographies by topics / Robot mobile à roues

Contents

  1. Journal articles
  2. Dissertations / Theses
  3. Books
  4. Book chapters
  5. Conference papers
  6. Reports

Academic literature on the topic 'Robot mobile à roues'

Author: Grafiati
Published: 4 June 2021
Last updated: 7 February 2022

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Journal articles on the topic "Robot mobile à roues"

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Utama, Yoga Alif Kurnia, Arief Budijanto, and Aditya K. S. "Desain Pengendalian Koordinat Gerak Robot Nirkabel Cerdas Menggunakan Aplikasi Android Melalui Akselerasi Gerakan Smartphone." Electrician 12, no. 1 (July 18, 2018): 10. http://dx.doi.org/10.23960/elc.v12n1.2068.

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Abstract:
Intisari — Perkembangan teknologi saat ini banyak mengarah kepada dunia robotika. Saat ini robot menjadi alat bantu untuk menyelesaikan pekerjaan manusia sehari-hari. Peranan robot juga sudah mulai mengganti peran manusia dalam dunia industri seperti pada industri mobil, sepeda motor, dan lain-lain. Oleh karena itu tidak heran, penelitian mengenai robot, semakin lama semakin bertambah. Banyak sekali jenis robot yang telah diciptakan oleh manusia, seperti robot manipulator atau yang biasa disebut robot lengan yang banyak diaplikasikan untuk membawa barang. Ada pula robot humanoid, yang merupakan robot berbentuk manusia, yang saat ini telah dikembangkan untuk membawa orang sakit, dan mobile robot yang sekarang banyak digunakan untuk menjelajah suatu daerah. Dalam beberapa penelitian robot saat ini, penggunaan teknologi mobile robot sebagai robot penjelajah menjadi fokus utama peneliti. Sistem navigasi pada mobile robot merupakan salah satu permasalahan yang sering dihadapi. Oleh karena itu, penelitian ini mencoba untuk mengembangkan suatu cara pengendalian navigasi robot untuk bergerak pada suatu koordinat tertentu dengan menggunakan aplikasi android pada smartphone. Dari hasil pengujian yang telah dilakukan dapat dilihat bahwa rata-rata eror yang telah terjadi selama pergerakan pada sumbu x adalah 0.27 cm sedangkan pada sumbu y adalah 0.28 cm dimana pergerakan robot ini menggunakan bluetooth dengan baudrate sebesar 57600 bps.Kata kunci — Accelerometer, Android, Arduino, Bluetooth, Robot Abstract — Today, development of technology leads to the world of robotics. Currently the robot is a tool to complete the daily work of man. The role of robots has also begun to replace human roles in the industrial world such as in the car industry, motorcycles, and the others. Therefore, it is not surprisingly, research on robots was increased. There are many of types of robots that have been created by humans, such as robot manipulators or commonly called arm robots that are widely applied to carry goods. There is also a humanoid robot, which is a human-shaped robot, which has been developed to bring sick people, and mobile robots are widely used to explore some areas. In recent robotic studies, the mobile robot technology uses as an exploratory robot is the main focus of the researcher. Navigation system in mobile robot is one of the problems that often faced. Therefore, this research tries to develop a way of controlling the navigation of robots to move on a certain coordinate by using android applications on smartphones. From the results of tests that have been done can be seen that the average error that has occurred during the movement on the x axis is 0.27 cm while on the y-axis is 0.28 cm where the movement of this robot using bluetooth with baudrate of 57600 bps.Keywords— Accelerometer, Android, Arduino, Bluetooth, Robot
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Tomizawa, Tetsuo, Masato Shibuya, Ryodo Tanaka, and Takeshi Nishida. "Developing a Remotely Operated Portable Mobile Robot." Journal of Robotics and Mechatronics 30, no. 4 (August 20, 2018): 584–90. http://dx.doi.org/10.20965/jrm.2018.p0584.

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Abstract:
The Tsukuba Challenge is one of the few technical events where it is permitted to conduct demonstrations of autonomous mobile robots on a public road in a city. Thus, when limited trial runs are available several times per year, domestic and foreign teams must bring robots to the venue and conduct experiments using robots and observation instruments. For a team located far away from the venue, the cost of transporting equipment and staff each time becomes prohibitive. In this research, to reduce the cost of transporting robots and personnel, we design and develop a mobile robot platform that is easy to transport and deploy. Additionally, to allow remote experts to generate maps and routes without visiting the site, we construct a remote operating system that operates over the internet. In this paper, we describe the portable mobile robot platform and the software configuration needed for remote operation. Then, we report the results of our verification test.
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Bakirci, Murat. "COMPLETE LOCOMOTION ANALYSIS OF A SMALL DIFFERENTIALDRIVE MOBILE ROBOTIC PLATFORM." International Journal of Advanced Research 9, no. 09 (September 30, 2021): 53–62. http://dx.doi.org/10.21474/ijar01/13374.

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Abstract:
Mobile robots are becoming a part of more and more research areas due to their structural advantages and the increase in usage areas. Differential drive mobile robots are among the most preferred of this type of robots due to the convenience that they provide in engineering studies. It is quite important to test and structurally investigate primary parts such as motors and its sensors before being used in research applications. Before proceeding to further studies, it is very useful to do such tests as they may provide critical information about the robot which can be quite beneficial in terms of time, effort, and cost. To achieve this task, variety of methods are available in the literature such as structural locomotion tests and system identifiaction. In the first part of this study, locomotion tests of a small mobile robot driven by servo motors and operating with a single microcontroller was performed using the velocity propulsion mode. Three different predefined routes were determined for the robot and the accuracy of the robot moving along these routes was investigated. Through these tests, it is aimed to examine how the robot interprets the basic movements such as rectilinear forward motion, curvilinear motion, and rotation around its own axis. The next part focuses on the system identification of the robot. A data-driven model for the robotic platform was developed to make a mobile robot perform the desired movements and system identification. Various step input commands were sent to the robot under consideration and the responses of the robot wheels to these inputs were examined. Circular movements were made to the robot with a range of velocity input values and the relationship between input and output was examined for both wheels of the robot. In the locomotion tests, it was observed that the robot completed the predetermined routes with minor errors. As a result of these tests, theoretical calculations and experimental results were compared and the reasons for the error parameters were discussed. Through system identification tests, it was observed that the right wheel of the robot was more consistent and produced closer to the expected value for each test performed.
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Chand, Aneesh, and Shin‘ichi Yuta. "Road-Crossing Landmarks Detection by Outdoor Mobile Robots." Journal of Robotics and Mechatronics 22, no. 6 (December 20, 2010): 708–17. http://dx.doi.org/10.20965/jrm.2010.p0708.

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Abstract:
Notably, a salient shortfall of most outdoor mobile robots is their lack of ability to autonomously cross roads while traveling along pedestrian sidewalks in an urban outdoor environment. If it has the ability to intuitively cross a road, the robot could then travel longer distances and more complex routes than originally possible. To this effect, the authors have been developing technologies that attempt to endow such a road-crossing function to outdoor mobile robots. In this paper, a system for road-crossing landmarks detection and localization for outdoor mobile robots is presented. We show how a robot equipped with a single monocular camera and laser range finder sensor can accurately detect, identify and localize roadcrossing landmarks such as pedestrian push button boxes, zebra crossings and pedestrian lights that the robots needs to be aware of and use in order to autonomously cross roads. In addition, experimental results and future plans are discussed.
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Chand, Aneesh N., and Shin’ichi Yuta. "Autonomous Pedestrian Push Button Activation by Outdoor Mobile Robot in Outdoor Environments." Journal of Robotics and Mechatronics 25, no. 3 (June 20, 2013): 484–96. http://dx.doi.org/10.20965/jrm.2013.p0484.

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Abstract:
The authors have developed an outdoor mobile robot that has the ability to cross roads at an intersection or pedestrian crossing fully autonomously while traveling along sidewalks in an urban environment. This gives the robot the capability to travel longer and complex routes as the robot is able to cross a road and continue with its path. The developed robot has the unique ability to autonomously approach and activate the pedestrian push button with a mechanical finger. We first briefly describe the overall operation of such a road crossing robot. The rest of this paper then discusses in detail how the robot can meticulously navigate to and activate the pedestrian push button with the on-board finger. The contribution of this work is that although there are robots existing that perform precision docking or button activation, this robot is one of the few that can perform such an action in a real world outdoor environment that is completely unmodified. We prove this by deploying the robot in a real world road-crossing and it was successfully able to engage the pedestrian push button.
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Paidi, Zulfikri, Nurzaid Muhd Zain, Mahfudzah Othman, and Siti Hajar Mohd Mokhtar. "Speed Calibration for Mobile Robot As Prototypes to Smart Vehicles." Journal of Computing Research and Innovation 5, no. 4 (November 2, 2020): 8–17. http://dx.doi.org/10.24191/jcrinn.v5i4.168.

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Abstract:
Many studies have been done to find the best formula in building a vehicle with self - driving ability. In order for the vehicle to be smart and able to drive on its own, several factors need to be improved. One of the factors is the ability to make decisions. This research conducted experiments on small - scale mobile robots - also known as robot cars - as prototypes to smart vehicles to find the appropriate value for the driving speed of the vehicle after calibration. The study was conducted using Arduino board hardware, remote robot cars, remote controls for remote robot ca rs, and rotary encoders. Three main experiments were completed to test the calibrated speed values, namely first test on straight line, test on corner lane, and last test on combination of straight path & corner lane. Simulations for road routes are also m ade using cardboard, sandpaper and carpet. The results of experimental analysis found that as the speed of a robot car increases, the longer it takes to make a single wheel rotation.
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Martínez Santa, Fernando, Fredy Hernán Martínez Sarmiento, and Edwar Jacinto Gómez. "Using the delaunay triangulation and voronoi diagrams for navigation in observable environments." Revista Tecnura 18 (December 1, 2014): 81. http://dx.doi.org/10.14483/udistrital.jour.tecnura.2014.se1.a06.

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Abstract:
The navigation system of mobile robot should have the capability of environment cognition, action decision, motion control, and state monitoring. This paper proposes a prediction algorithm route based on Voronoi diagrams, applicable for mobile robots with range sensors operating in indoor and unknown environments. The proposed control law is a hybrid navigation strategy composed of Voronoi diagrams and Delaunay triangulation, which is used to avoid the routes that may eventually block the advance of the robot. An efficient implementation of the control law is presented. Simulation results validate the efficacy of the proposed modified control law.
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8

Kobayashi, Yuichi, Yuta Sato, and Manabu Gouko. "Division of Iterative-Transportation Based on Local Observation by Multiple Mobile Robots." Journal of Advanced Computational Intelligence and Intelligent Informatics 16, no. 3 (May 20, 2012): 462–68. http://dx.doi.org/10.20965/jaciii.2012.p0462.

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Abstract:
This paper deals with a framework of decentralized approach to division of labor by multiple mobile robots. An iterative-transportation task by multiple robots with multiple sets of starts (pick-up place of the object) and goals (put down place) is considered as the task. On each route between a start and a goal, the efficiency of transportation improves when the number of robots increases. Due to jams, however, excessive number of robots on the same route causes inefficiency. We propose a control law of each robot to choose an appropriate route so as to optimize the total efficiency of the transportation, where each robot utilizes information which can be obtained only by local observation (without any explicit communication among robots). The proposed control is based on the estimation of the number of robots on the routes in the future. In simulation, it was verified that the proposed control law realized 96% efficiency of the fully centralized control by appropriately choosing the route, compared with the case where global information can be utilized.
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9

Nagla, KS, Moin Uddin, and Dilbag Singh. "Dedicated Filter for Robust Occupancy Grid Mapping." IAES International Journal of Robotics and Automation (IJRA) 4, no. 1 (March 1, 2014): 82. http://dx.doi.org/10.11591/ijra.v4i1.pp82-92.

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Abstract:
<p>Sensor based perception of the environment is an emerging area of the mobile robot research where sensors play a pivotal role. For autonomous mobile robots, the fundamental requirement is the convergent of the range information in to high level internal representation. Internal representation in the form of occupancy grid is commonly used in autonomous mobile robots due to its various advantages. There are several sensors such as vision sensor, laser rage finder, and ultrasonic and infrared sensors etc. play roles in mapping. However the sensor information failure, sensor inaccuracies, noise, and slow response are the major causes of an error in the mapping. To improve the reliability of the mobile robot mapping multisensory data fusion is considered as an optimal solution. This paper presents a novel architecture of sensor fusion frame work in which a dedicated filter (DF) is proposed to increase the robustness of the occupancy grid for indoor environment. The technique has been experimentally verified for different indoor test environments. The proposed configuration shows improvement in the occupancy grid with the implementation of dedicated filters.</p>
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Egortsev, M. V., S. A. K. Diane, and N. D. Kaz. "Algorithmic support of the system of external observation and routing of autonomous mobile robots." Russian Technological Journal 9, no. 3 (June 28, 2021): 15–23. http://dx.doi.org/10.32362/2500-316x-2021-9-3-15-23.

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Abstract:
This article presents the algorithmic support of the external monitoring and routing system of autonomous mobile robots. In some cases, the practical usage of mobile robots is related to the solution of navigation problems. In particular, the position of ground robots can be secured using unmanned aerial vehicles. In the proposed approach based on the video image obtained from an external video camera located above the working area of mobile robots, the location of both robots and nearby obstacles is recognized. The optimal route to the target point of the selected robot is built, and changes in its working area are monitored. Information about the allowed routes of the robot is transmitted to third-party applications via network communication channels. Primary image processing from the camera includes distortion correction, contouring and binarization, which allows to separate image fragments containing robots and obstacles from background surfaces and objects. Recognition of robots in a video frame is based on the use of a SURF detector. This technology extracts key points in the video frame and compares them with key points of reference images of robots. Trajectory planning is implemented using Dijkstra’s algorithm. The discreteness of the trajectories obtained using the algorithm for finding a path on the graph can be compensated for on board autonomous mobile robots by using spline approximation. Experimental studies have confirmed the efficiency of the proposed approach both in the problem of recognition and localization of mobile robots and in the problem of planning safe trajectories.
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Dissertations / Theses on the topic "Robot mobile à roues"

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SU, WEIMIN. "Controle des efforts dans un robot mobile a roues application : robot agricole." Paris 6, 1993. http://www.theses.fr/1993PA066644.

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Abstract:
La presente these est orientee vers l'etude d'un systeme de commande en effort pour un robot mobile a roues. Ce robot est un robot mobile a quatre roues tractant un outil et travaillant sur un sol de type agricole. Les comportements du robot sont analyses dans le chapitre ii en plusieurs volets et des modeles representant ces comportements sont etablis. Le modele statique decrit le comportement statique du robot, en regime continu, face aux efforts exterieurs. Le modele cinematique analyse le mouvement du robot a partir de sa geometrie et des mouvements des roues et determine les mouvements des roues quand le mouvement du robot est connu ou suppose. Le modele dynamique analyse le comportement du robot mobile en introduisant les composantes dynamiques (par exemple l'inertie) et les variables dynamiques (les accelerations des roues, du corps du robot,). Ces modelisations permettent d'etablir des relations entre les variables operationnelles (dont certaines sont a commander) et les variables generalisees (connues ou a mesurer). L'interaction avec l'environnement conditionne les performances du robot, les modeles d'interaction roue-sol sont presentes dans le chapitre iii et parmi ces modeles, celui de asae est choisi. Dans le chapitre iv, des modeles sont resolus permettant d'etablir une relation directe entre les variables actives et les variables connues. Parmi toutes les solutions possibles, une solution optimale peut etre choisie selon le principe de distribution lineaire ou de distribution optimale. Dans le chapitre v, des algorithmes se basant sur ces lois de distributions ainsi qu'un algorithme adaptable sont proposes. Dans le chapitre vi des procedures de simulation sont developpees pour simuler les comportements et evaluer les performances du systeme de commande. Et enfin, dans le chapitre vii, la synthese des resultats obtenus est faite et des propositions d'etudes futures sont suggerees
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2

Lhomme-Desages, Damien. "Commande d'un robot mobile rapide à roues non directionnelles sur sol naturel." Phd thesis, Université Pierre et Marie Curie - Paris VI, 2008. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00812508.

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Abstract:
Un robot mobile se déplaçant à une vitesse élevée sur un sol naturel est soumis à des phénomènes de glissement et de dérapage. La maîtrise des déplacements à haute vitesse en environnement naturel peut devenir un enjeu important pour des applications robotiques dans l'exploration terrestre, spatiale, ou dans l'agriculture. Durant la thèse, nous avons développé un modèle d'interaction semi-empirique entre les roues et le sol, qui a été ensuite intégré à une nouvelle méthode de commande du système. L'objectif global est la conception d'une architecture de commande pour le suivi de trajectoire ou de chemin, en tenant compte de la dynamique et des glissements. Cette architecture de commande a été validée dans un environnement de simulation dynamique, dans lequel nous avons implémenté le modèle de contact. Une plateforme robotique a été construite et instrumentée afin de démontrer expérimentalement la pertinence de cette approche. En particulier, un capteur de vitesse absolue basé sur l'effet Doppler a été développé. Il est ainsi possible de mesurer le glissement des roues par rapport au sol et de le réguler. Une procédure d'estimation in situ des paramètres du modèle de contact a également été validée.
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Lhomme-Desages, Damien. "Commande d’un robot mobile rapide à roues non directionnelles sur sol naturel." Paris 6, 2008. https://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00812508.

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Abstract:
Un robot mobile se déplaçant à une vitesse élevée sur un sol naturel est soumis à des phénomènes de glissement et de dérapage. La maîtrise des déplacements à haute vitesse en environnement naturel peut devenir un enjeu important pour des applications robotiques dans l'exploration terrestre, spatiale, ou dans l'agriculture. Durant la thèse, nous avons développé un modèle d'interaction semi-empirique entre les roues et le sol, qui a été ensuite intégré à une nouvelle méthode de commande du système. L'objectif global est la conception d'une architecture de commande pour le suivi de trajectoire ou de chemin, en tenant compte de la dynamique et des glissements. Cette architecture de commande a été validée dans un environnement de simulation dynamique, dans lequel nous avons implémenté le modèle de contact. Une plateforme robotique a été construite et instrumentée afin de démontrer expérimentalement la pertinence de cette approche. En particulier, un capteur de vitesse absolue basé sur l'effet Doppler a été développé. Il est ainsi possible de mesurer le glissement des roues par rapport au sol et de le réguler. Une procédure d'estimation in situ des paramètres du modèle de contact a également été validée.
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Clavien, Lionel. "Conception et réalisation d'un contrôleur d'exécution pour un robot mobile à roues omnidirectionnel et non holonome." Thèse, Université de Sherbrooke, 2017. http://hdl.handle.net/11143/11622.

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Abstract:
Les robots dits « de service » doivent cohabiter avec des humains dans la vie de tous les jours. Ils sont ainsi confrontés à des environnements dynamiques qui ne leur sont pas spécifiquement adaptés. Afin de pouvoir y évoluer efficacement, ils doivent posséder, entre autres, une base capable d’une grande mobilité. Les bases mobiles omnidirectionnelles utilisant des roues conventionnelles orientables (RCO) présentent un bon compromis entre mobilité et complexité mécanique. Possédant généralement plus d’actionneurs que de degrés de liberté, elles nécessitent cependant une coordination rigoureuse de leurs actionneurs afin de garantir un mouvement précis et sécuritaire. La coordination des actionneurs est le rôle du contrôleur d’exécution. Une coordination basée sur le concept du mouvement du châssis autour de son centre instantané de rotation (CIR) est une méthode connue. Cependant, les paramétrisations communément utilisées pour décrire la position du CIR sont toutes entachées de singularités propres, ce qui nuit à la conception d’un contrôleur d’exécution efficace. De plus, la plupart des contrôleurs d’exécution présentés dans la littérature ne sont pas adaptés à l’utilisation de RCO qui possèdent un couplage mécanique entre direction et propulsion (dénommées roues AZIMUT), qui permettent par exemple de ressentir des forces qui seraient appliquées extérieurement sur la base. Enfin, ces contrôleurs d’exécution ne peuvent pas gérer de façon aisée les contraintes de position, vitesse et accélération imposées par les actionneurs. Cette thèse adresse le problème du contrôle d’exécution pour AZIMUT-3, une base mobile omnidirectionnelle non holonome utilisant des roues AZIMUT. Un nouvel espace de configuration pour le mouvement du châssis ainsi qu’une paramétrisation de celui-ci ne possédant aucune singularité propre sont tout d’abord proposés. Afin de garantir la coordination des roues, le contrôle se fait explicitement dans cet espace de configuration, et les modèles cinématiques établis pour le robot permettent de passer de l’espace de configuration du mouvement du châssis à celui du mouvement des actionneurs et réciproquement. Le contrôle ne se faisant pas dans l’espace de configuration du mouvement des actionneurs, il est nécessaire d’estimer le mouvement du châssis à partir des données fournies par les actionneurs. Un nouvel algorithme itératif d’estimation de la position du CIR est ainsi proposé. Le contrôleur d’exécution conçu sur la base de ces éléments permet de respecter les contraintes en position, vitesse et accélération des actionneurs et de gérer le couplage propre aux roues AZIMUT. Il permet aussi de gérer les singularités structurelles inhérentes aux robots mobiles utilisant des RCO. Les résultats de tests effectués avec AZIMUT-3 démontrent les performances du contrôleur d’exécution conçu en termes de respect des contraintes, de précision odométrique et de vitesse d’exécution de commande. L’extension du modèle cinématique et du contrôleur d’exécution à tous les robots mobiles omnidirectionnels non holonomes utilisant des RCO est aussi discutée.
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Aragones, Julien. "Commande et évaluation des performances d'un robot omnidirectionnel à roues." Montpellier 2, 2002. http://www.theses.fr/2002MON20113.

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Cariou, Christophe. "Contribution à la commande de robot mobile poly-articulé à roues sur sol naturel : application à la conduite autonome des engins agricoles." Phd thesis, Université Blaise Pascal - Clermont-Ferrand II, 2012. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00720208.

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Abstract:
L'agriculture est un secteur d'activité qui est confronté aujourd'hui à des objectifs d'accroissement de productivité pour subvenir aux besoins alimentaires de la population mondiale en pleine explosion démographique. Cependant, cette activité sollicite fortement les biens environnementaux tels que l'eau et le sol, et des solutions sont aujourd'hui recherchées pour limiter l'incidence des pratiques agricoles sur l'environnement. Les systèmes de guidage des véhicules agricoles font partie de ces nouvelles technologies qui contribuent à cet objectif, en offrant la possibilité d'assurer la précision du suivi des trajectoires dans les parcelles, et de favoriser ainsi l'efficacité et la qualité du travail agronomique réalisé. Des fonctionnalités essentielles font néanmoins aujourd'hui défaut à ces systèmes. Citons la capacité à compenser la marche en crabe du véhicule sur les terrains glissants en pente, la capacité à contrôler les trajectoires des outils agricoles traînés, et la capacité à effectuer certaines manoeuvres en zone de fourrière. Ce travail de thèse aborde l'ensemble de ces problématiques au travers l'étude de la commande en milieu naturel de robot mobile poly-articulé à roues (RMPA), composé d'un véhicule " tracteur " à deux trains directeurs associé à n remorques passives à attache déportée. Une modélisation cinématique étendue est d'abord adoptée pour tenir compte des effets induits par les faibles conditions d'adhérence sur le comportement global du RMPA. Les variables de glissement introduites sur chacun des trains directeurs et roulants sont estimées à l'aide d'un observateur bâti à la manière d'une loi de commande. La trajectoire de référence à suivre gamma est quant à elle préalablement apprise ou construite à l'aide de primitives élémentaires et d'arcs de clothoïdes pour générer les manoeuvres de demi-tour. En premier lieu, les deux trains directeurs du RMPA sont exploités pour contrôler avec précision non seulement l'écart latéral mais également l'écart angulaire du véhicule " tracteur " par rapport à gamma : la commande du train directeur avant est basée sur la transformation du modèle en un système chaîné, conduisant à un découplage exact des performances latérales et longitudinales, puis sur des techniques de linéarisation exacte pour assurer la régulation latérale. La commande du train directeur arrière se base sur la dynamique de l'écart angulaire pour compenser les glissements et asservir cet écart sur le point de fonctionnement choisi. En second lieu, ces commandes sont étendues pour asservir latéralement la ieme remorque du RMPA le long de gamma : une approche en cascade est utilisée pour traduire une commande virtuelle de la ieme remorque en terme de commande du train directeur avant du véhicule " tracteur ". La commande longitudinale du RMPA est quant à elle basée sur une stratégie de commande prédictive à modèle interne, afin de suivre avec précision le profil de vitesse associé à gamma. De nombreuses expérimentations en conditions réelles, effectuées sur un RMPA composé d'un véhicule " tracteur " à deux trains directeurs et d'une remorque passive à attache déportée, viennent valider les différentes approches présentées dans ce mémoire et permettent d'apprécier les performances des lois de commande proposées.
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Pierre, Jarrault. "Optimisation des capacités de franchissement des robots mobiles hybrides "roues-pattes"." Phd thesis, Université Pierre et Marie Curie - Paris VI, 2013. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00867306.

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Abstract:
On considère qu'un robot est en mesure de franchir un obstacle s'il est capable, pour chaque configuration géométrique des contacts rencontrée durant le franchissement, d'équilibrer les actions extérieures qu'il subit tout en préservant l'adhérence des contacts. Notre approche consiste à optimiser la répartition des efforts de contact afin de maximiser un critère qualifiant la performance du franchissement. Pour cela, nous mettons à profit deux caractéristiques des robots poly-articulés. D'une part, la redondance d'actionnement permet l'application de forces internes modifiant la répartition des efforts entre les différents points de contact. D'autre part, la redondance cinématique permet de changer la position du point d'application des forces de gravité en déplaçant le centre de masse relativement à la position des contacts, modifiant ainsi l'espace des solutions au problème de distribution des forces. Le critère utilisé qualifie la robustesse du franchissement vis-à-vis des incertitudes de la commande en efforts. Elle est choisie à partir d'une analyse comparative des différents critères utilisés dans le domaine de la préhension dextre. L'algorithme de commande que nous développons permet le contrôle simultané des mouvements du robot et des efforts aux contact. Il est d'abord validé par une série de simulations dynamiques puis vérifié sur le prototype de robot hybride HyLoS 2. Ce robot à 4 "roues-pattes" possède 16 ddl et est en mesure de franchir un obstacle représenté par une pente de 60\char6 ayant une hauteur de 19 cm alors que le rayon de ses roues est de 7 cm.
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Thuilot, Benoît. "Contribution à la modélisation et à la commande de robots mobiles à roues." Phd thesis, École Nationale Supérieure des Mines de Paris, 1995. http://pastel.archives-ouvertes.fr/pastel-00838914.

Full text
Abstract:
Cette thèse adresse le problème suivant soit un robot mobile à roues equipé de capteurs, supposés parfaits, renvoyant en temps réel sa localisation. Notre objectif est de construire des lois de commande permettant à autonome. Nous avons dans un premier temps supposé que les roues roulent sans glisser sur le sol. Ceci est réaliste à vitesse modérée et sur des terrains de bonne adhérence. Les possibilités d'évolution des robots étant alors contraintes, ces systèmes sont clairement non-holonomes. Leur modélisation est détaillée. Elle montre que, dans l'optique de la synthèse de lois de commande, l'ensemble des robots mobiles à roues constitue 5 classes d'équivalence. La poursuite d'une trajectoire mobile et la stabilisation sur une configuration de repos sont, pour les systèmes non-holonomes, 2 problèmes distincts. Les solutions classiques peuvent être utilisées pour 4 classes de robots. Celle regroupant les robots équipés de plu sieurs roues commandées en orientation et en rotation présente une difficulté: le modèle de ces systèmes comporte des singularités. Nous avons construit, pour la poursuite, des lois de linéarisation par bouclage d'état dynamique, et pour la stabilisation, des lois de bouclage de l'état et du temps, qui garantissent que ces robots ne passent pas par leurs singularités. Enfin, pour la poursuite de trajectoires mobiles se terminant par une configuration de repos, nous avons proposé un schéma de commande hybride exploitant ces lois. Indépendamment, nous avons aussi analysé le taux de convergence de bouclages de l'état et du temps. Afin d'aborder la commande de robots à des vitesses élevées et/ou avec une mauvaise adhérence, nous avons dans un second temps relâché l'hypothèse de non-glissement. Une seconde modélisation, exploitant la description du contact d'un pneumatique avec le sol, est proposée. Celle-ci étant indéfinie à vitesse nulle, seule la poursuite d'une trajectoire mobile est envisagée. Nous avons proposé des lois de linéarisation partielle par bouclage d'état statique, et un schéma adaptatif afin qu'elles soient robustes pour les conditions d'adhérence.
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FOULON, GILLES. "Generation de mouvements coordonnes pour un ensemble constitue d'une plateforme mobile a roues et d'un bras manipulateur." Toulouse, INSA, 1998. http://www.theses.fr/1998ISAT0026.

Full text
Abstract:
Les recherches qui ont ete menees dans le cadre de cette these portent sur le probleme de l'execution de taches complexes par coordination des deplacements d'une plateforme mobile non holonome et d'un bras manipulateur constituant un systeme mecanique appele manipulateur mobile. Le but dans un premier temps est de donner des definitions claires et precises a certaines notions telles que les configurations regulieres et singulieres, les redondances geometriques ou differentielles et les degres de liberte et de mobilite, afin d'etablir correctement les modeles de transformation entre espaces qui sont a la base des methodes de synthese de ces deplacements coordonnes. Nous presentons ensuite les differents types de taches realisables par le systeme mecanique. Nous en deduisons alors un planificateur generalise global de trajectoires applicable a un certain type de tache. Dans un second temps, nous nous interessons a la notion d'evolution temporelle du manipulateur mobile. Nous presentons deux methodes de suivi de mouvements operationnels decrivant les trajectoires planifiees. La premiere methode est basee sur la formulation d'equations additionnelles et la seconde methode consiste en la minimisation d'un critere adequat. Enfin, nous appliquons ces deux methodes a un systeme experimental a huit degres de mobilite et presentons les resultats obtenus.
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Lucet, Éric. "Contribution à la commande dynamique des robots mobiles rapides à roues sur sols glissants." Phd thesis, Université Pierre et Marie Curie - Paris VI, 2010. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00642620.

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Abstract:
Les problématiques de recherche abordées dans le cadre de cette thèse sont la localisation et la commande dynamique des robots mobiles à roues lors de leur évolution à grande vitesse en environnements extérieurs. Pour la localisation, nous proposons un filtre de Kalman étendu qui permet d'estimer la position et l'orientation du véhicule dans le plan du lacet en tenant compte des temps de latence lors de la réception de mesures GPS, et vérifie leur pertinence. Ce filtre a été simulé et validé lors de phases expérimentales. Une loi de commande en suivi de chemin, assurant la régulation de l'angle de lacet et de la vitesse d'avance est développée en utilisant les techniques de commande de type mode glissant. Une implémentation de cette loi de commande a été réalisée sur deux types de robots mobiles à quatre roues et à six roues. La seconde commande présentée consiste à moduler les couples appliqués sur chacune des quatre roues d'un véhicule à roues avants directionnelles en s'appuyant sur une analyse de son comportement dynamique pour une compensation des erreurs en vitesse de lacet. Cet algorithme, validé expérimentalement, a ensuite été complété en y intégrant le modèle dynamique d'un robot composé d'un nombre quelconque de roues directionnelles. Enfin, nous étudions le phénomène de dérapage en vue de l'utiliser pour l'optimisation temporelle d'un suivi de chemin.
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Books on the topic "Robot mobile à roues"

1

Indusegaran, M. Mobile robot base. London: University of East London, 1994.

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2

Indusegaran, M. Mobile robot base. London: University of East London, 1994.

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3

Cuesta, Federico, and Aníbal Ollero. Intelligent Mobile Robot Navigation. Berlin, Heidelberg: Springer Berlin Heidelberg, 2005. http://dx.doi.org/10.1007/b14079.

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4

Martins, Nardênio Almeida, and Douglas Wildgrube Bertol. Wheeled Mobile Robot Control. Cham: Springer International Publishing, 2022. http://dx.doi.org/10.1007/978-3-030-77912-2.

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5

Sherfey, Solomon Rand. A mobile robot sonar system. Monterey, Calif: Naval Postgraduate School, 1991.

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6

Mobile robots. Englewood, NJ: Technical Insights, 1988.

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7

Ashiru, Olumuyiwa Ibikunle. Evolutionary approaches to mobile robot systems. Leicester: De Montfort University, 1997.

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8

Brooks, Rodney Allen. Herbert: A second generation mobile robot. Cambridge, Mass: Massachusetts Institute of Technology, Artificial Intelligence Laboratory, 1988.

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9

Castellanos, José A., and Juan D. Tardós. Mobile Robot Localization and Map Building. Boston, MA: Springer US, 1999. http://dx.doi.org/10.1007/978-1-4615-4405-0.

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10

Pomerleau, Dean A. Neural network perception for mobile robot guidance. Boston: Kluwer Academic Publishers, 1993.

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Book chapters on the topic "Robot mobile à roues"

1

Nehmzow, Ulrich. "L’hardware del robot." In Robotica mobile, 23–42. Milano: Springer Milan, 2008. http://dx.doi.org/10.1007/978-88-470-0386-6_3.

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2

Chatterjee, Amitava, Anjan Rakshit, and N. Nirmal Singh. "Mobile Robot Navigation." In Vision Based Autonomous Robot Navigation, 1–20. Berlin, Heidelberg: Springer Berlin Heidelberg, 2013. http://dx.doi.org/10.1007/978-3-642-33965-3_1.

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3

Corke, Peter. "Mobile Robot Vehicles." In Springer Tracts in Advanced Robotics, 99–124. Cham: Springer International Publishing, 2017. http://dx.doi.org/10.1007/978-3-319-54413-7_4.

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4

Corke, Peter. "Mobile Robot Vehicles." In Springer Tracts in Advanced Robotics, 65–86. Berlin, Heidelberg: Springer Berlin Heidelberg, 2011. http://dx.doi.org/10.1007/978-3-642-20144-8_4.

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5

Newman, Wyatt S. "Mobile-Robot Navigation." In A Systematic Approach to Learning Robot Programming with ROS, 347–65. Boca Raton : CRC Press, [2017]: Chapman and Hall/CRC, 2017. http://dx.doi.org/10.1201/9781315152691-14.

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6

Todd, D. J. "Mobile Robots." In Fundamentals of Robot Technology, 171–204. Dordrecht: Springer Netherlands, 1986. http://dx.doi.org/10.1007/978-94-011-6768-0_9.

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7

Nehmzow, Ulrich. "Robot Hardware." In Mobile Robotics: A Practical Introduction, 25–45. London: Springer London, 2003. http://dx.doi.org/10.1007/978-1-4471-0025-6_3.

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8

Nehmzow, Ulrich. "Robot Hardware." In Mobile Robotics: A Practical Introduction, 23–42. London: Springer London, 2000. http://dx.doi.org/10.1007/978-1-4471-3392-6_3.

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9

Cao, Y. Uny, Andrew B. Kahng, and Alex S. Fukunaga. "Cooperative Mobile Robotics: Antecedents and Directions." In Robot Colonies, 7–27. Boston, MA: Springer US, 1997. http://dx.doi.org/10.1007/978-1-4757-6451-2_1.

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Nehmzow, Ulrich. "A Brief Introduction to Mobile Robotic." In Robot Behaviour, 1–10. London: Springer London, 2008. http://dx.doi.org/10.1007/978-1-84800-397-2_2.

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Conference papers on the topic "Robot mobile à roues"

1

Ong, Kai Wei, Gerald Seet, Siang Kok Sim, William Teoh, Kean Hee Lim, Ai Nee Yow, and Soon Chiang Low. "A Testbed for Human-Robot Interactions." In ASME 2004 International Design Engineering Technical Conferences and Computers and Information in Engineering Conference. ASMEDC, 2004. http://dx.doi.org/10.1115/detc2004-57171.

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Abstract:
This paper describes the design and implementation of a testbed for facilitating the study of human-robot interactions (HRI). HRI has long been a part of robotics research, where humans were typically required to guide the robot task in progress and to ensure safe operation. The current state of human interaction with robots, versus simple “machines” (e.g. in manufacturing automation) is quite different. This called for the need to look into different interaction roles between humans and robots. Robots differ from simple machines in that they are mobile, some may be autonomous and hence not as predictable in their actions. To facilitate the research in this domain, the aim is to develop an easy to use and safe front-end human-robot system for human users to interact with physical mobile robots. This testbed provides different types of system configurations (i.e. one human to one robot, one human to multiple robots, etc.) and interfaces for conducting experiments under different HRI scenarios.
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2

Al Zeer, G., A. A. Nabout, and B. Tibken. "Path Planning for Mobile Robots by Means of Approximate Routes." In 2007 IEEE International Conference on Control and Automation. IEEE, 2007. http://dx.doi.org/10.1109/icca.2007.4376806.

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3

Green, Jeremy, and Stephen Plumb. "Mobile robot competition." In AFRICON 2011. IEEE, 2011. http://dx.doi.org/10.1109/afrcon.2011.6072188.

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4

Suzuki, Satoru, and Yasue Mitsukura. "Mobile Robot Photographer." In 2013 2nd IAPR Asian Conference on Pattern Recognition (ACPR). IEEE, 2013. http://dx.doi.org/10.1109/acpr.2013.192.

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5

Young Yong Kim, Mun-Ho Jeong, and Dong Joong Kang. "Mobile robot calibration." In IECON 2013 - 39th Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society. IEEE, 2013. http://dx.doi.org/10.1109/iecon.2013.6700033.

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6

Kim, YoungYong, Mun-Ho Jeong, and Dong Joong Kang. "Mobile robot calibration." In 2013 13th International Conference on Control, Automaton and Systems (ICCAS). IEEE, 2013. http://dx.doi.org/10.1109/iccas.2013.6703958.

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7

Naoji Shiroma, Ryo Miyauchi, and Fumitoshi Matsuno. "Mobile robot teleoperation through virtual robot." In 2008 RO-MAN: The 17th IEEE International Symposium on Robot and Human Interactive Communication. IEEE, 2008. http://dx.doi.org/10.1109/roman.2008.4600712.

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8

Satyajeet and A. Bhaumik. "Studying the transition, from mobile robot formations to mobile robot flocks." In 2012 Students Conference on Engineering and Systems (SCES 2012). IEEE, 2012. http://dx.doi.org/10.1109/sces.2012.6199085.

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9

Cernohorsky, Josef, and Miroslav Novak. "Mobile robot indoor navigation." In 2016 17th International Carpathian Control Conference (ICCC). IEEE, 2016. http://dx.doi.org/10.1109/carpathiancc.2016.7501084.

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10

Omrane, Hajer, Mohamed Slim Masmoudi, and Mohamed Masmoudi. "Intelligent mobile robot navigation." In 2017 International Conference on Smart, Monitored and Controlled Cities (SM2C). IEEE, 2017. http://dx.doi.org/10.1109/sm2c.2017.8071845.

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Reports on the topic "Robot mobile à roues"

1

Evans, John M. Low Cost Mobile Robot. Fort Belvoir, VA: Defense Technical Information Center, October 1987. http://dx.doi.org/10.21236/ada188507.

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2

Pastore, Tracy H., Mitchell Barnes, and Rory Hallman. Mobile Robot Knowledge Base. Fort Belvoir, VA: Defense Technical Information Center, January 2005. http://dx.doi.org/10.21236/ada433772.

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3

Blackwell, Mike. The Uranus Mobile Robot. Fort Belvoir, VA: Defense Technical Information Center, September 1990. http://dx.doi.org/10.21236/ada236593.

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Weisbin, C. (Workshop on mobile robot issues). Office of Scientific and Technical Information (OSTI), May 1987. http://dx.doi.org/10.2172/6782429.

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5

Flynn, Anita M. Redundant Sensors for Mobile Robot Navigation. Fort Belvoir, VA: Defense Technical Information Center, September 1985. http://dx.doi.org/10.21236/ada161087.

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6

McGovern, D. E. Mobile robot vehicles for physical security. Office of Scientific and Technical Information (OSTI), July 1987. http://dx.doi.org/10.2172/6449648.

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7

Huang, Pang. Controlling a Mobile Robot with IoT Platform. Web of Open Science, July 2020. http://dx.doi.org/10.37686/asr.v1i1.65.

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8

Blackburn, Michael R., and Hoa G. Nguyen. Autonomous Visual Control of a Mobile Robot. Fort Belvoir, VA: Defense Technical Information Center, November 1994. http://dx.doi.org/10.21236/ada422533.

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Mohsin, Omar. Mobile Robot Localization Based on Kalman Filter. Portland State University Library, January 2000. http://dx.doi.org/10.15760/etd.1528.

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10

Smurlo, Richard P. Intelligent Security Assessment for a Mobile Robot. Fort Belvoir, VA: Defense Technical Information Center, March 1993. http://dx.doi.org/10.21236/ada265003.

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