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Journal articles on the topic 'Robot móvil'

Author: Grafiati

Published: 4 June 2021

Last updated: 1 February 2022

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1

García, Jesús Marcey, Aldemar Bohórquez, and Alex Antonio Valero. "Efecto de la Suspensión en el Seguimiento de Trayectorias en Robots Moviéndose Sobre Terrenos duros con Diferente Rugosidad." Ingenierías USBMed 11, no. 1 (August 4, 2020): 18–30. http://dx.doi.org/10.21500/20275846.4380.

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Abstract:

Los robots móviles terrestres han sido desarrollados para realizar múltiples tareas donde es necesario el seguimiento de trayectorias. Si estos robots están dotados con sistemas de suspensión, deben ser analizados exhaustivamente puesto que la suspensión puede incidir en la capacidad para seguir caminos cuando el robot se desplaza sobre terrenos altamente rugosos. En este trabajo, se muestra un estudio correlacional donde se estima el efecto de cada parámetro del sistema de suspensión de un robot móvil Skid Steer (Lázaro) sobre la exactitud en el seguimiento de trayectorias cuando este se mueve sobre superficies horizontales duras con rugosidad variable. Utilizando herramientas de simulación y cuantificando algunos parámetros normalizados para estudiar el deslizamiento del robot, se consigue determinar las magnitudes apropiadas de cada parámetro de suspensión para disminuir el error en el seguimiento de trayectorias de este robot móvil, y a su vez, estimar la magnitud de estos parámetros de suspensión en otros casos de manera general.

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2

Flores Vázquez, Carlos Alberto, Fco Abiud Rojas de Silva G., and Karla A. Trejo Ramírez. "OPERACIÓN REMOTA DE UN ROBOT MÓVIL USANDO UN TELÉFONO INTELIGENTE." Ingenius, no. 17 (December 29, 2016): 29. http://dx.doi.org/10.17163/ings.n17.2017.04.

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Abstract:

<p>En este artículo se presenta un acercamiento al mando a distancia de un robot móvil que emplea un teléfono inteligente para comandarlo. La idea principal es recolectar los datos generados por el acelerómetro incluido en el teléfono inteligente. Los datos son los resultados de mover el teléfono en la dirección de los ejes Y y Z. Tales datos serán usados para entrenar dos redes neuronales que definirán la dirección del movimiento del robot móvil. Las salidas obtenidas de las redes neuronales serán procesadas para calcular y trazar la trayectoria, que es determinada por el modelo cinemático para un robot móvil tipo triciclo.</p>

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3

Slawiñski, Emanuel, Vicente Mut, and Diego Daniel Santiago. "Teleoperación Trilateral con Retardo de un Robot Móvil." Revista Tecnología y Ciencia, no. 36 (October 30, 2019): 169–85. http://dx.doi.org/10.33414/rtyc.36.169-185.2019.

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Abstract:

Este artículo analiza la estabilidad de un sistema de teleoperación trilateral de un robot móvil. La dinámica de dos manipuladores maestros de estructura similar y un robot móvil, asimismo se tienen en cuenta retrasos variables en el tiempo y asimétricos. Un conjunto de controladores P + D se incluyen en el sistema de teleoperación con retardo. A partir del análisis realizado, se propone un procedimiento para establecer los parámetros de control con el fin de asegurar la estabilidad del sistema. Finalmente, el resultado teórico es verificado en la práctica por medio de pruebas sobre el sistema de teleoperación trilateral con retardo donde dos operadores humanos en colaboración y simultáneamente para conducen en un simulador 3D un robot móvil para alcanzar una tarea establecida en un entorno remoto.

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4

Montesdeoca, Julio, Lucio Salinas, Marcos Toibero, and Ricardo Carelli. "Seguimiento de Trayectoria de un Robot Móvil Tipo Auto." Revista Tecnología y Ciencia, no. 37 (October 22, 2020): 157–65. http://dx.doi.org/10.33414/rtyc.37.157-165.2020.

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Abstract:

En este documento se presenta los resultados de simulación del diseño de un controlador cinemático para seguimiento de trayectoria aplicado a un robot móvil tipo auto. Dentro del diseño de la ley de control se considera las limitaciones de giro en el volante y la limitada velocidad del robot. Además de ello se considera el punto de interés en una posición arbitraria dentro o fuera del cuerpo del robot. La trayectoria se obtiene de un proceso de planificación en donde se presta atención a la limitación del giro del volante. Las simulaciones muestran un gran desempeño del controlador.

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5

Gutierrez Arias, J. E. Moisés, Lucio Hernández Angulo, M. Monserrat Morín Castillo, and J. Eladio Flores Mena. "Control Óptimo para Trayectorias Circulares en un Robot Móvil." Revista Iberoamericana de Automática e Informática Industrial RIAI 8, no. 3 (July 2011): 229–40. http://dx.doi.org/10.1016/j.riai.2011.06.010.

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6

González Escalona, Uriel, Elsa Rubio Espino, and Juan Humberto Sossa Azuel. "Visión por computadora en un robot móvil tipo oruga." Research in Computing Science 135, no. 1 (December 31, 2017): 145–57. http://dx.doi.org/10.13053/rcs-135-1-10.

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7

Niño Suárez, Paola, M. Velasco Villa, and E. Aranda Bricaire. "Discretización exacta de un robot móvil con retardo de transporte." Ciencia e Ingeniería Neogranadina 16, no. 1 (January 13, 2016): 43–53. http://dx.doi.org/10.18359/rcin.1245.

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Abstract:

En este trabajo se presenta la obtención del modelo exacto en tiempo discreto de un robot móvil tipo (2,0), bajo la consideración de la existencia de retardos de transporte en la señal de control, producidos por la propagación de las señales entre los sensores y actuadores del robot y el control remoto. El modelo obtenido es evaluado mediante simulación, comparando su desempeño con un modelo discreto aproximado que incluye también retardos de transporte y con el modelo en tiempo continuo del mismo sistema.

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8

Solaque Guzmán, Leonardo Enrique, Manuel Alejandro Molina Villa, and Edgar Leonardo Rodríguez Vásquez. "Seguimiento de trayectorias con un robot móvil de configuración diferencial." Ingenierías USBMed 5, no. 1 (June 30, 2014): 26–34. http://dx.doi.org/10.21500/20275846.298.

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Abstract:

En este trabajo se desarrolla un sistema de control, aplicado en un robot móvil de configuración diferencial, para seguir una trayectoria determinada. Para dar solución al problema, primero se implementa la cinemática directa del robot para simular el comportamiento del mismo. Luego para cumplir el objetivo, dos sistemas de control (holonómico y no-holonómico), fueron desarrollados e implementados a partir de la cinemática inversa. Posteriormente, se desarrollan pruebas que permiten comparar el rendimiento de los dos controladores, determinando cuál proporciona la mejor solución.

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9

Alezones Campos, Zuleika. "Introducción al filtro de Kalman en robótica móvil." Ingenium 10, no. 27 (March 30, 2016): 37. http://dx.doi.org/10.21774/ing.v10i27.623.

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Abstract:

Una de las metodologías que presenta excelentes resultados, a bajo costo, en el tratamiento de la información es el filtro de Kalman, el cual, haciendo uso de la recursividad, predice y corrige los estados en una señal que contiene errores o información no esperada. En el caso del robot móvil, la señal es la información que se captura del ambiente, y la predicción que se requiere hace referencia a la trayectoria correcta que se le asigna al dispositivo robótico. Debido a la efectividad del filtro de Kalman en diversas áreas, es sustancial su estudio aplicado a la predicción del movimiento. El proyecto de investigación en el que se origina este artículo busca analizar el filtro de Kalman aplicado al control de la navegación de un robot móvil prototipo, desde tres fases principales: la identificación de los requerimientos, la construcción del producto centrada en la optimización y creación del ejecutable y, por último, verificación.

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10

Cerón Correa, Alexander. "Evasión de obstáculos en tiempo real para robots móviles mediante redes neuronales." Ciencia e Ingeniería Neogranadina 15 (November 1, 2005): 86–93. http://dx.doi.org/10.18359/rcin.1257.

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Abstract:

En el presente artículo se realiza una revisión acerca de la planeación de trayectorias en robots móviles y específicamente la aplicación de una red neuronal que toma las decisiones con respecto a la trayectoria de un robot móvil en la evasión de obstáculos hasta llegar a un objetivo. El resultado de estos conceptos se muestra en una aplicación desarrollada en C++. Este trabajo puede ser tomado como base para realizar juegos en los que intervienen objetos móviles que evitan colisiones o para implementar sistemas de detección de obstáculos para robots.

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11

Alvarez, Luis, Juan Figueroa, Rodolfo Gordillo, and Luis Chacon. "Desempeño de Algoritmos Gusano en la Navegación de una Plataforma Robótica Móvil." MASKAY 3, no. 1 (November 1, 2013): 12. http://dx.doi.org/10.24133/maskay.v3i1.118.

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Abstract:

El presente trabajo presenta la implementación de algoritmos de navegación denominados gusano 1 y gusano 2 sobre la plataforma robotica móvil de iRobot Create, los cuales se brindaron la capacidad de autonomía para navegar dentro de entornos desconocidos. Además, se utilizaron los módulos de radio frecuencia, que funcionan bajo el estándar ZigBee, para dotar de comunicación inalambrica entre el robot y una PC. Se realizaron pruebas de comunicación para determinar la máxima distancia de trabajo a la que pueden funcionar los módulos RF en interiores; mientras que, para el análisis de desempeño de los algoritmos básicos de navegación montados sobre la plataforma robótica móvil se definieron tres escenarios diferentes donde se verificó la certeza de haber alcanzado la meta por el robot.

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12

Aguilar, Wilbert G., Marco A. Luna, Julio F. Moya, and Vanessa Abad. "ROBOT MÓVIL CON NAVEGACIÓN BASADA EN VISIÓN Y DETECCIÓN DE PEATONES." Ingenius, no. 17 (December 29, 2016): 67. http://dx.doi.org/10.17163/ings.n17.2017.09.

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Abstract:

<p>Este artículo propone el diseño e implementación de un robot móvil con navegación basada en visión, de bajo costo, que sigue la trayectoria de peatones en tiempo real usando una cámara IP a bordo. El propósito de este prototipo es la navegación basada en el seguimiento de personas conservando una distancia segura a través de controladores PID y $on-off$. Para la puesta en marcha se evalúan dos algoritmos de detección de peatones: cascada de clasificadores HOG y cascada de clasificadores LBP, tanto fuera de línea como a bordo del robot. Adicionalmente, se implantó un sistema de comunicación entre el robot y una estación de tierra. Las métricas de evaluación para las propuestas de detección de personas fueron la precisión y sensibilidad, obteniendo mejores resultados con HOG. Al final, se evaluó el sistema de comunicación, calculando el retraso de la respuesta del controlador. Los resultados mostraron que el sistema trabaja adecuadamente para una tasa de transmisión de 115200 baudios.</p>

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13

Gómez Castañeda, Sebastián C., Sebastián Gómez Corchuelo, and Willson Infante Moreno. "Robot lego para simular el desplazamiento tipo motocicleta." Visión electrónica 9, no. 1 (June 30, 2015): 48–57. http://dx.doi.org/10.14483/22484728.11014.

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Abstract:

El grupo de investigación en Robótica Móvil Autónoma “ROMA” de la Facultad Tecnológica de la Universidad Distrital Francisco José de Caldas (Colombia), presenta en este documento los avances de la investigación del desarrollo de un robot móvil de dos ruedas (con una arquitectura tipo motocicleta) simulando su desplazamiento, de manera que el control de equilibrio se realiza estableciendo la posición a través de la dirección asistida por un manubrio. Para ello, se usan las herramientas del kit LEGO® MindStorms NXT 2.0 y el entorno de programación Labview®, no solo para el control sino también para visualizar el comportamiento de las diferentes variables. Con el estudio del robot se presentan los principales factores que influyen en el manejo de una motocicleta, como son: equilibrio, dirección y velocidad; y, gracias a los datos entregados por los sensores, se exhibe un análisis para poder tener datos lo más exactos posibles de las variaciones que intervienen a la hora de maniobrar un vehículo de dos ruedas.

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14

Jiménez Moreno, Robinson, and Jorge Rodríguez Alemán. "Control of a Mobile Robot Through Brain Computer Interface." Inge CUC 11, no. 2 (July 1, 2015): 74–83. http://dx.doi.org/10.17981/ingecuc.11.2.2015.08.

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Jiménez Moreno, Robinson, and Jorge Rodríguez Alemán. "Control of a Mobile Robot Through Brain Computer Interface." Inge CUC 11, no. 2 (July 1, 2015): 74–83. http://dx.doi.org/10.17981/ingecuc/11.2.2015.08.

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ALVAREZ CEDILLO, JESUS ANTONIO, ELIZABETH ACOSTA GONZAGA, JUAN CARLOS HERRERA LOZADA, TEODORO ALVAREZ SANCHEZ, JACOBO SANDOVAL GUTIERREZ, and MARIO AGUILAR FERNANDEZ. "LOCALIZACIÓN BASADA EN FILTRO DE PARTICULAS PARA UN ROBOT MÓVIL." DYNA NEW TECHNOLOGIES 4, no. 1 (2017): [19 p.]. http://dx.doi.org/10.6036/nt8222.

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17

Bernal, Javier, Sergio González Gil, and Edgar A. Aguirre. "Robot seguidro de una ruta por medio de una plataforma diferencial." INVENTUM 7, no. 13 (July 2, 2012): 7–13. http://dx.doi.org/10.26620/uniminuto.inventum.7.13.2012.7-13.

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Abstract:

Este artículo presenta los resultados experimentales relacionados con el diseño de un robot móvil de plataforma diferencial, el cual tiene como misión seguir rutas programadas con el fi n de comprobar la efectividad del diseño y de la plataforma en tres rutas diferentes.

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18

Calle Flores, Iván A., Rider V. Paredes Maraza, Cristopher Bazan Yaranga, and Aldo A. Guardia Guizado. "Implementación de un robot móvil para optimizar el flujo documentario en el área de logística usando tecnologías de robótica autónoma basada en la plataforma de software libre ROS." Revista Cientifica TECNIA 27, no. 2 (April 4, 2018): 93. http://dx.doi.org/10.21754/tecnia.v27i2.179.

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Abstract:

El presente proyecto consistió en la implementación de un robot móvil autónomo capaz de facilitar el flujo de documentos entre las diferentes áreas de una empresa, universidad, etc. Este robot es capaz de navegar de manera completamente autónoma en ambientes reales tal como los ambientes del CTIC, FIM, FIEE, etc. Tan solo especificando el punto inicial, el mapa del ambiente de navegación, y el punto deseado, este robot es capaz de generar el camino óptimo para llegar a dicha meta, y luego seguir este camino con la capacidad de evitar obstáculos si estos se presentan. Dadas estas características, este robot se puede usar en aplicaciones logísticas en donde el robot debe llevar paquetes, cargas, etc., a algún punto especificado por el usuario. En el proyecto se tienen dos modelos, el primer robot llamado R2D2‐R1 puede llevar cargas de hasta 3kg, y el segundo robot llamado R2D2‐R2 puede llevar cargas de hasta 25kg. Cabe señalar que los algoritmos implementados en este proyecto representan el estado del arte del campo de la robótica autónoma, y su desempeño se ha comprobado en las diversas pruebas de navegación realizadas en ambientes de la UNI. Este proyecto contribuye a cumplir con la misión de la UNI en los temas de innovación y gestión tecnológica para contribuir al bienestar de la sociedad y desarrollo del país. Palabras clave.- Robot móvil, navegación autónoma, planificación de trayectorias, evitamiento de obstáculos, aplicaciones logísticas. ABSTRACT The present project is about the implementation of an autonomous mobile robot designed for logistic tasks in different areas of a company, university, etc. This robot is able to navigate autonomously in real environments, you just need to specify the initial position, the grip map of the world and the target locations, and the robot will generate automatically the optimal path to reach the target positions, and then will follow this path while avoiding obstacles such as persons, trash bins, etc. These characteristics allow that our robot can be used in logistic tasks where the robot needs to carry loads from one place to another. In this project we developed two robot models, the first one called R2d2‐R1 can carry loads of up to 3kg, and the second one called can carry loads of up to 25Kg. The algorithms implemented in this project represent the state‐of‐the‐car methods and its performance has been proved in the several experiments carried out with these two robots. Keywords.- Mobile robot, autonomous navigation, path planning, obstacle avoidance, logistic applications.

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Veintimilla, Manuel, Rodolfo Xavier Gordillo, and Jaime Paúl Ayala. "Diseño e implementación de un sistema de control para el robot móvil P3-AT por medio de gestos manuales." MASKAY 5, no. 1 (December 1, 2015): 17. http://dx.doi.org/10.24133/maskay.v5i1.121.

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Abstract:

Este documento detalla como se construyó una relación entre un usuario y un robot móvil a través de una red cliente servidor inalámbrica utilizando el sensor Kinect para la respectiva adquisicion de datos. El robot se mueve con los gestos indicados por la persona, ya sea que se necesite explorar o simplemente trasladar el robot. El usuario debe desarrollar la destreza para manipular el robot siguiendo el manual de usuario e iniciar con el simulador, así con este procedimiento se evita tener errores desde la conexión con el robot hasta la ejecución de los comportamientos. Los comportamientos se ejecutan con botones en la interfaz del cliente, y cada uno de forma exclusiva.

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Alezones - Campos, Zuleika, Yeison Baquero-Romero, Henrry Borrero-Guerrero, and Marcelo Becker. "Reconocimiento de palabras aisladas para control de navegación de robot móvil." Orinoquia 16, no. 1 (June 1, 2012): 121. http://dx.doi.org/10.22579/20112629.272.

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21

García, Jesús M., Ángel E. Gil, and Ender A. Sánchez. "Desarrollo de una arquitectura de software para el robot móvil Lázaro." Ingeniare. Revista chilena de ingeniería 26, no. 3 (2018): 376–90. http://dx.doi.org/10.4067/s0718-33052018000300376.

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Araújo, André, David Portugal, Micael S. Couceiro, Jorge Sales, and Rui P. Rocha. "Desarrollo de un robot móvil compacto integrado en el middleware ROS." Revista Iberoamericana de Automática e Informática Industrial RIAI 11, no. 3 (July 2014): 315–26. http://dx.doi.org/10.1016/j.riai.2014.02.009.

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Guerrero-Castellanos, J. F., M. G. Villarreal-Cervantes, J. P. Sánchez-Santana, and S. Ramírez-Martínez. "Seguimiento de trayectorias de un robot móvil (3,0) mediante control acotado." Revista Iberoamericana de Automática e Informática Industrial RIAI 11, no. 4 (October 2014): 426–34. http://dx.doi.org/10.1016/j.riai.2014.09.005.

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García, Jesús M., Itza J. Medina, Jorge L. Martínez, Alfonso García-Cerezo, Alonzo Linares, and Cristian Porras. "Lázaro: Robot Móvil dotado de Brazo para Contacto con el Suelo." Revista Iberoamericana de Automática e Informática Industrial RIAI 14, no. 2 (April 2017): 174–83. http://dx.doi.org/10.1016/j.riai.2016.09.012.

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25

Gómez, Felipe, Francisco Muñoz, Beatriz E. Florián, Carlos A. Giraldo, and Eval B. Bacca-Cortes. "Diseño y prueba de un robot móvil con tres niveles de complejidad para la experimentación en robótica." INGENIERÍA Y COMPETITIVIDAD 10, no. 2 (June 9, 2011): 53–74. http://dx.doi.org/10.25100/iyc.v10i2.2474.

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Abstract:

Un robot móvil (llamado UV-BOT), fue diseñado en la Universidad del Valle para la experimentación en robótica y puede ser usado por personas con o sin conocimiento en robótica. UV-BOT es un robot diferencial y para uso en interiores; cuenta con sensores de proximidad, detección de luz, localización y comunicaciones, y su velocidad es controlada mediante dos controladores PI, uno en cada rueda. El firmware del robot fue diseñado usando un micro-núcleo de tiempo real conocido como FreeRTOS, que soporta tres niveles de complejidad, los cuales poseen un conjunto de funcionalidades desde el punto de vista de percepción, movilidad, comuno en la Universidad del Valle para la experimentación en robótica y puede ser usado por personas con o sin conocimiento en robótica. UV-BOT es un robot diferencial y para uso en interiores; cuenta con sensores de proximidad, detección de luz, localización y comunicaciones, y su velocidad es controlada mediante dos controladores PI, uno en cada rueda. El firmware del robot fue diseñado usando un micro-núcleo de tiempo real conocido como FreeRTOS, que soporta tres niveles de complejidad, los cuales poseen un conjunto de funcionalidades desde el punto de vista de percepción, movilidad, comunicación, programación y disponibilidad de demos. Estas funcionalidades son empleadas por la interfaz de usuario para programar el robot gráficamente (nivel básico), usando XML (nivel intermedio) o C (nivel avanzado). En su nivel avanzado, el robot soporta la programación orientada a comportamientos. Estos comportamientos fueron utilizados para realizar las pruebas de desempeño del robot móvil. Como resultado de estas pruebas, se encontró que el sistema de localización de UVBOT muestra una incertidumbre promedio de 17 cm. Los comportamientos de retorno (por posición y luz) y evasión de obstáculos muestran errores promedio de 15 y 12 cm, respectivamente. De este modo, con UV-BOT se pueden implementar exitosamente tareas básicas en robótica cooperativa.

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Torres Velásquez, Jesús Alberto, Rafael Ricardo Viáfara Avila, and Fernando Martínez Santa. "PROCESAMIENTO DE IMÁGENES PARA LA PLANEACIÓN DE RUTAS PARA ROBOTS MÓVILES BASADOS EN LEGO MINDSTORMS NXT." Redes de Ingeniería 5, no. 2 (November 7, 2014): 16. http://dx.doi.org/10.14483/2248762x.8043.

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Abstract:

El presente artículo contiene el procedimiento para implementar diferentes técnicas de procesamiento de imágenes y principalmente el algoritmo de esqueletización con el objetivo de planificar rutas libres de obstáculos para robots móviles; mediante una fotografía tomada sobre un área determinada con los obstáculos y el robot (construido con el kit de robótica LEGO MINDSTORMS NXT). Se realiza el debido procesamiento a dicha imagen, para luego, de forma remota enviar una serie de órdenes vía Bluetooth desde un computador usando MATLAB; ordenes generadas por el algoritmo aplicado sobre la imagen ya procesada, con el fin de obtener el desplazamiento de la plataforma móvil a un punto de llegada determinado por el usuario.

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Corredor Camargo, Javier Adolfo, Cesar Augusto Peña Cortés, and Aldo Pardo García. "Evaluación de las emociones de usuarios en tareas con realimentación háptica utilizado el dispositivo Emotiv Insight." INGE CUC 15, no. 1 (March 1, 2019): 9–16. http://dx.doi.org/10.17981/ingecuc.15.1.2019.01.

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Abstract:

Introducción: Este estudio evalúa las cinco métricas de desempeño, disponibles en el dispositivo Emotiv Insight en una tarea virtual de seguimiento de trayectorias por medio de un robot móvil. Objetivo: Caracterizar y/o determinar si algunas métricas EEG se relacionan con primitivas de una tarea de tele operación, donde se realimentan señales hápticas, en pro de verificar si puede ser útil incorporar la información disponible del dispositivo Emotiv en una estrategia de control compartido. Metodología: Se formuló un diseño experimental, que incluye el registro y análisis de neuroseñales en cinco usuarios con una Interfaz Cerebro Computador (ICC), ejecutando tareas de teleoperación de un robot móvil en el entorno de VREP (Virtual Robot Experimentation Platform). Resultados: Los resultados muestran que el compromiso y la relajación son emociones que podrían ser de utilidad para identificar situaciones demandantes en tareas de seguimiento y evasión de obstáculos. Por otro lado, se observa que algunas métricas como estrés, excitación, interés y enfoque, en promedio, se mantienen en niveles similares durante la ejecución de la tarea. Conclusiones: Incluir interfaces cerebro computador de bajo costo, como el Emotiv en tareas con realimentación háptica, ofrece nuevas posibilidades para la evaluación del desempeño del usuario y potencialmente para control.

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Suárez, R., L. Palomo-Avellaneda, J. Martínez, D. Clos, and N. García. "Manipulador móvil, bibrazo y diestro con nuevas ruedas omnidireccional." Revista Iberoamericana de Automática e Informática industrial 17, no. 1 (January 1, 2020): 10. http://dx.doi.org/10.4995/riai.2019.11422.

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Abstract:

<p>Este artículo describe un manipulador móvil, bimanual y con capacidad de manipulación diestra denominado MADAR (de <em>Mobile Anthropomorphic Dual-Arm Robot</em>). Básicamente puede dividirse en dos partes, una base móvil y una estructura superior portando dos brazos en configuración antropomorfa con manos mecánicas diestras equipadas con sensores táctiles. La base, completamente de desarrollo propio, es de forma circular y tiene tres ruedas con un diseño novedoso que permiten una movilidad omnidireccional. La estructura superior integra elementos comerciales, como los brazos, las manos y distintos sensores, que han sido adaptados para su funcionamiento conjunto. El artículo incluye tanto la descripción de los principales elementos del hardware como del software desarrollado para su control y uso.</p>

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Ipanaque Zapata, Cesar Augusto, and Rodolfo José Gálvez Pérez. "Introducción a la teoría de complejidad topológica." Pesquimat 24, no. 1 (June 30, 2021): 57–69. http://dx.doi.org/10.15381/pesquimat.v24i1.20428.

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Abstract:

En este trabajo revisaremos la noción de complejidad topológica, introducida por Michael Farber en el 2003. Usaremos esta teoría de complejidad topológica para resolver el problema de planificación de movimiento de un robot móvil que navega en el plano euclidiano evitando colisionar con un obstáculo. Específicamente, calculamos la complejidad topológica y diseñamos algoritmos óptimos.

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Sidorov, Grigori, Irina Kobozeva, Anton Zimmerling, Liliana Chanona-Hernández, and Olga Kolesnikova. "Modelo computacional del diálogo basado en reglas aplicado a un robot guía móvil." Polibits 50 (July 31, 2014): 35–42. http://dx.doi.org/10.17562/pb-50-5.

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Saldaña-González, Griselda, Jorge Cerezo-Sánchez, Mario M. Bustillo-Díaz, Apolonio Ata Pérez, Beatriz Bernabé Loranca, Gerardo Martínez Guzmán, and Rogelio González Velázquez. "Diseño de un robot móvil controlado por un agente reactivo en tiempo real." Research in Computing Science 125, no. 1 (December 31, 2016): 17–26. http://dx.doi.org/10.13053/rcs-125-1-2.

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Arévalo-Vázquez, Efraín Ernesto, Arturo Zúñiga-López, Juan Villegas-Cortez, and Carlos Avilés-Cruz. "Implementación de reconocimiento de objetos por color y forma en un robot móvil." Research in Computing Science 91, no. 1 (December 31, 2015): 21–31. http://dx.doi.org/10.13053/rcs-91-1-2.

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Canelo Cervantes, Rosa, Miguel Vera Masías, and Ricardo Palomares Orihuela. "Diseño e implementación de un robot híbrido teleoperado con Simulink y un web server embebido en Raspberry PI." Perfiles de Ingeniería 12, no. 12 (August 29, 2017): 167–77. http://dx.doi.org/10.31381/perfiles_ingenieria.v12i12.822.

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Abstract:

La presente investigación pretende explicar el diseño e implementación de un robot híbrido, formado por una base móvil y un brazo de 5 GDL con herramienta tipo pinza, el cual es teleoperado bajo la plataforma Simulink del Matlab y un Web Server embebido en un controlador Raspberry PI. El controlador Raspberry Pi manipula los actuadores del robot híbrido utilizando un navegador Web Chrome, dado que se tiene embebido un Web Server. El resultado de la investigación permitirá que los estudiantes de la Escuela Profesional de Ingeniería Mecatrónica de la Universidad Ricardo Palma cuenten con una plataforma interactiva para incrementar sus conocimientos e incentivar la investigación.

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Blanco Rodríguez, Francisco Javier, Belén Curto Diego, and Vidal Moreno Rodilla. "Propuesta docente para las prácticas de róbotica en el Grado de Ingeniería Informática." Education in the Knowledge Society (EKS) 13, no. 2 (July 13, 2012): 156–72. http://dx.doi.org/10.14201/eks.9020.

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Abstract:

En este artículo se realiza una propuesta para la docencia de la parte práctica de una asignatura de robótica en una titulación de Grado en Ingeniería Informática. Con objeto de que la asignatura se atractiva y fomentar el interés por parte del alumnado se ha huido de descripciones matemáticas complejas buscado aspectos más comunes a los estudiantes de la titulación como la robótica móvil. Para que el alumnado tenga acceso a practicar con un robot real se ha elegido un robot comercial de bajo coste como es Roomba. La metodología docente, se basa en la elaboración de proyectos tras el visionado de unos videos del robot realizando una acción para que estos consigan reproducirla lo mejor posible, de modo que puedan extraer sus propias conclusiones para llevarlas a la práctica. Así mismo se presentan el conjunto de proyectos que deberán realizar los estudiantes.

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Infante Moreno, Wilson, Juan Bautista Rodríguez, and Edwin Berdugo Romero. "Emulación del Videojuego “Pong”, usando Robots Móviles con herramientas Lego Mindstorms Nxt 2.0." Academia y Virtualidad 9, no. 2 (July 21, 2016): 59–72. http://dx.doi.org/10.18359/ravi.2002.

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Abstract:

El presente trabajo describe la elaboración e implementación de dos robots móviles, utilizando LEGO® MindStrom NXT 2.0 y la aplicación de la plataforma LABVIEW, para reproducir, de forma física, el video juego Pong®, con el fin de implementar las acciones de bloquear y lanzar una pelota en futbol robótico, así como también introducir el estudio de asignación de roles o tareas a este escenario, ya que en un momento dado uno de los robots lanzará la pelota y el otro robot deberá atraparla, posteriormente se cambiarán sus roles y de esta forma los robots podrán interactuar igual que en el videojuego comercializado por Atari; permitiendo de alguna manera que los robots actuarán de forma defensiva y ofensiva cambiando de rol según la situación de juego. Debido a que, cada robot presenta comportamientos muy simples y la interacción de estos permite un comportamiento global, no se utilizó un estructura explícita de coordinación, ni un protocolo de comunicación entre los miembros del sistema para la asignación de tareas, tal como lo realizan los mecanismos <em>swarm intelligence, </em>inspirado en colonias de insectos. Teniendo presente algunas limitaciones de procesamiento de las herramientas de Lego para la respuesta de los robots, se observó en diferentes pruebas el buen desempeño y funcionamiento de los robots móviles para comportamiento global muy parecido al juego Pong® El proyecto se llevó a cabo con la colaboración del grupo de investigación en Robótica Móvil Autónoma “ROMA” de la Universidad Distrital Francisco José de Caldas, Facultad Tecnológica.

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Hernández-Ruiz, Maugro, and Iliana Marlen Meza-Sánchez. "Estabilización orbital de un robot móvil con ruedas tipo uniciclo: síntesis y validación experimental." Research in Computing Science 105, no. 1 (December 31, 2015): 41–51. http://dx.doi.org/10.13053/rcs-105-1-4.

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Balmaceda Santamaría, Albert Lester, and Eduardo Castillo Castañeda. "Metodología de diseño de un robot paralelo tipo Delta de 3-GDL en función de un espacio de trabajo prescrito." Nexo Revista Científica 26, no. 1 (July 1, 2013): 24–33. http://dx.doi.org/10.5377/nexo.v26i1.853.

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Abstract:

En este artículo se desarrolla y aplica una metodología de diseño de un mecanismo paralelo tipo Delta en función de un espacio de trabajo prescrito, para cualquiera que sea su forma geométrica. La metodología se implementó en el software Matlab® sin utilizar una función objetivo, seleccionando los valores mínimos factibles de las variables de diseño, estas son las longitudes de: la plataforma fija y móvil, los eslabones o brazos que conforman la cadena cinemática y una distancia entre la base fija y el espacio prescrito. La forma geométrica del volumen prescrito fue definida en comparación con la forma del espacio de trabajo de dos robots tipo Delta disponibles en el mercado internacional. La metodología fue aplicada al robot paralelo tipo Delta Parallix LKF-2040, creado en el CICATA-Qro. del IPN, con el fin de diseñar su versión industrial.DOI: http://dx.doi.org/10.5377/nexo.v26i1.853

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García, J. M., A. Valero, and A. Bohórquez. "Efecto de la suspensión en la estabilidad al vuelco y direccionamiento de robots moviéndose sobre discontinuidades de terreno." Revista Iberoamericana de Automática e Informática industrial 17, no. 2 (April 7, 2020): 201. http://dx.doi.org/10.4995/riai.2020.12308.

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Abstract:

En este artículo se estudia el efecto que produce el sistema de suspensión sobre la estabilidad al vuelco y la capacidad de direccionamiento en un robot móvil Skid Steer, cuando este se enfrenta a distintas discontinuidades del terreno: descenso (frontal y lateral) y ascenso sobre escalones, además del desplazamiento sobre zanjas. Específicamente, se estudió el instante cuando se generan cargas de impacto producto del movimiento del robot sobre la irregularidad del terreno. En cada caso se hizo un análisis correlacional del efecto sobre la estabilidad al vuelco y el direccionamiento (cuantificadas con métricas fundamentadas en las fuerzas de reacción de las ruedas con el suelo), al variar cuatro parámetros que definen el sistema de suspensión: constante de rigidez en los resortes, constante de amortiguamiento en los amortiguadores y las constantes de rigidez y amortiguamiento en las ruedas. Por último se estimó para cada caso, qué magnitudes deberían adquirir estos parámetros para garantizar una mejor estabilidad y direccionamiento del robot.

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Espinosa Zapata, Felipe, José Luis Lázaro Galilea, and Joaquín Olivares Bueno. "Proyecto ALCOR: Contribuciones a la Optimización del Guiado Remoto de Robots en Espacios Inteligentes." Revista Iberoamericana de Automática e Informática industrial 15, no. 4 (September 24, 2018): 416. http://dx.doi.org/10.4995/riai.2018.9199.

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Abstract:

<p>El trabajo muestra las soluciones sensoriales, de comunicaciones y control, al guiado remoto de robots en entornos inteligentes derivadas del proyecto ALCOR. En este tipo de aplicaciones la optimización de los recursos compartidos, especialmente los relacionados con la autonomía energética y con la utilización del canal inalámbrico, sigue siendo un reto. Las principales aportaciones del proyecto son: a) desarrollo de unidades sensoriales basadas en infrarrojos con precisión centimétrica en la localización de la fuente emisora y tiempos de respuesta de milisegundos; b) soluciones de comunicación inalámbrica que mejoran el enrutamiento de información y la homogeneización en el tráfico de red; y c) soluciones de control y estimación basadas en eventos con mecanismos independientes de actuación sobre la unidad móvil y de petición de medidas al módulo sensorial. Para las pruebas experimentales se ha utilizado el robot comercial P3-DX.</p>

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Díaz Celis, César Augusto, and César Augusto Romero Molano. "Robot aplicado a la medición de áreas usando gps." Visión electrónica 9, no. 2 (December 30, 2015): 206–14. http://dx.doi.org/10.14483/22484728.11029.

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Abstract:

la georreferenciación y medición de áreas de terreno es el primer obstáculo a vencer para el agricultor colombiano quien por no tener certeza del lugar y la extensión en el cual se iniciará un determinado cultivo y su estado genera altos costos en desplazamiento de equipos y personal especializado para realizar labores de identificación, referenciación y cálculos del terreno. El presente artículo describe la investigación que desarrolló una solución a este problema, integrada por software y hardware; el software en dos partes: la primera en el dispositivo móvil, conformada por 9 clases (GeograficasPlanas, GamePad, Archivos, SerieLinux, AreaPoligono, StringMejorado, DatosGPS, VisionArtificial, Xbee), y la segunda embebida en el Arduino UNO usando 5 clases (SoftwareSerial, PololuQik, Servo, TinyGPS, SD). En el caso del hardware se trabajó con el vehículo Dagu Wild Thumper 6WD, en este se alojaron las baterías, Arduino, Pololu Qik 2s12v10, el Xbee, GPS A2100A, sensor pan/tilt y sensor óptico

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Solaque G., Leonardo E., Guillermo Sánchez H, and Adriana Riveros G. "Diseño y pruebas con hardware en el lazo de controladores dinámicos para un robot agrícola." Revista UIS Ingenierías 19, no. 2 (May 3, 2020): 89–98. http://dx.doi.org/10.18273/revuin.v19n2-2020010.

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Abstract:

En la crecientedemanda de alimentos a nivel mundial, se hace necesario enfocar los esfuerzosen desarrollos que aporten a la optimización de recursos para maximizar la producción en los cultivos. Para esto, la tecnología se muestra como una posibilidad de afrontar estosretos, siendo de interésel automatizar los procesos que implicanuna plantación. Entrelas diferentes tareasdel agro, como lo son laremoción de maleza,aplicación de nutrientes o de fungicidas,los robotsmóviles se muestran con un uso potencial para asistirlas. Así, desde el presente trabajo se aborda el control de velocidad de desplazamiento de una plataforma móvil en configuración diferencial, dedicadaa labores de agricultura de precisión.Concretamente se aborda elmodelado matemático,diseño de controles bajo la técnica de retroalimentaciónde estado y su integración a los sistemas embarcados en el robot, donde mediante simulacionesde Hardware en ellazo (HIL)se realizan pruebas de validación, usando el entorno de ROS, sistemas embebidos y simulaciones matemáticas, previas a la puesta en funcionamiento del prototipo real.Mostrando una integración exitosacon el esquema propuesto, con el fin de realizar pruebas previas en robots móviles

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Roa Ramos, Diego Armando, Brayan Andrés Báez Ruiz, and Daniela Alejandra Mosquera Osuna. "Desarrollo de control e implementación de robot móvil con la capacidad de solucionar laberintos complejos." #ashtag, no. 9 (February 4, 2017): 21–33. http://dx.doi.org/10.52143/2346139x.n9.2016.509.

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Abstract:

Este proyecto se dividió en 4 etapas. En la primera se realizó un estudio de los módulos experimentales de algunos convertidores de frecuencia. En la segunda se diseñó el convertidor y se hicieron los cálculos respectivos. En la tercera se construyó el módulo experimental (construcción del diseño del convertidor frecuencia-voltaje al aplicar un generador y un encoder que permiten el análisis de rmp de un motor). En la cuarta se analizaron los valores teóricos y prácticos del motor para su validación y determinar su ecuación de transferencia.

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Solaque Guzmán, Leonardo, Nelson Muñoz Ceballos, and Paola Niño Suárez. "Planificación de trayectorias para un robot tipo con restricciones dinámicas." Ciencia e Ingeniería Neogranadina 18, no. 1 (June 1, 2008): 75–94. http://dx.doi.org/10.18359/rcin.1069.

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Abstract:

Este documento presenta una aproximación a la planificación de caminos óptimos para un sistema con restricciones dinámicas y desplazándose dentro de un espacio libre de obstáculos. Se considera el modelo dinámico del dirigible y un análisis para el planteamiento de modelos simplificados o comúnmente conocidos como modelos de control. Se propone una planificación de la trayectoria desde el punto de vista de la teoría óptima utilizando un modelo de la dinámica de un robot móvil (que se desplaza a velocidad constante y en avance, es decir con restricciones dinámicas) como punto de partida para la primera aproximación a los caminos óptimos. Para el suavizado de las trayectorias del dirigible se proponen dos modelos con relajación en la dinámica de la variable de control y finalmente se presenta una simulación de la comparación de los diferentes resultados.

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Montañez Barrera, Jhon Alejandro, and María Luisa Pinto Salamanca. "Análisis de elementos en zona local y remota para la teleoperación del brazo robótico AL5A/Analysis of elements in local area and remote for teleoperation of AL5A robotic arm." Prospectiva 15, no. 1 (February 22, 2017): 53–63. http://dx.doi.org/10.15665/rp.v15i1.653.

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Abstract:

En este artículo se muestra la implementación de un sistema de teleoperación para controlar la posición del efector final del robot manipulador AL5A, a partir de una caracterización y modelamiento cinemático, integrado con herramientas computacionales para comparar el desempeño de tres tipos de dispositivos maestros, un joystick de video juegos, un teléfono móvil y la interfaz háptica Novint Falcon™. Se exploran además dos canales de comunicaciones hacia la zona remota de forma cableada e inalámbrica. Los resultados obtenidos permiten seleccionar como maestro al dispositivo háptico considerando el efecto de un movimiento tridimensional desde la estación de teleoperación local. Bajo las condiciones de la interfaz gráfica desarrollada y las características del software y hardware utilizado, se descarta la comunicación hacia la zona local con protocolo XBee® por los retardos de respuesta que no garantizan seguimiento de posición del robot esclavo.

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Arbulú, Mario. "Editorial." #ashtag, no. 9 (February 4, 2017): 10. http://dx.doi.org/10.52143/2346139x.n9.2016.507.

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Abstract:

La unidad de Publicaciones, la Dirección Nacional de Investigación y la Escuela de Ingeniería de la Corporación Unificada Nacional de Educación Superior (cun), con la intención de garantizar la transferencia tecnológica y visibilizar los trabajos de nuestros estudiantes y pares académicos de otras instituciones, tienen el gusto de presentar en esta edición de la revista #ashtag un conjunto de artículos relativos a electrónica de potencia, inteligencia artificial y robótica móvil. La enseñanza de sistemas de potencia con pwm se facilita con el abordaje de una herramienta didác[1]tica que induce a los estudiantes a explorar el potencial de la generación de señales pwm y su utilidad en aplicaciones prácticas en la industria. Dada la importancia de este asunto, el primer artículo versa precisamente sobre la conexión de la electrónica digital con el software, para generar distintos ciclos de trabajo pwm. La robótica móvil inteligente se aborda en esta edición a través del segundo artículo, que describe la solución de un circuito en forma de laberinto a través de algoritmos de navegación clásica y reacción con el entorno, aplicados en un robot móvil diseñado según las especificaciones de un reto de navegación inteligente en entornos complejos. Los circuitos de potencia de los inversores, ampliamente usados en la actualidad en los sistemas de energías renovables para transformar corriente directa en corriente alterna (ca), tienen lugar en esta edición a través del tercer artículo, que explica cómo mejorar la eficiencia de los inversores y llevarlos al punto de obtener el 96 % con carga resistiva y hasta un 90 % con carga reactiva. Por su parte, los robots móviles necesitan de un sistema de control para poder seguir sus referencias de movimiento en los entornos donde se desplazan. Las siguientes dos propuestas de esta edición involucran los algoritmos de control (local y global), el hardware seleccionado y su respectiva implementación en los robots que participaron en el Reto Indiana, organizado por nuestra institución, que incentiva la creatividad y el diseño aplicado de nuestros estudiantes. Los algoritmos genéticos aplicados para resolver problemas y adaptarse a entornos dinámicos con tribuyen a distintos casos prácticos. Se demostrará la filosofía y esencia de su funcionamiento en el sexto y último artículo, dedicado a la visualización de un mapa auto-organizado. Espero que estos importantes aportes a la transferencia de la ciencia y la tecnología entre nuestros estudiantes e investigadores, que con su esfuerzo conjunto determinarán el futuro del país, sean de su interés.

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De Croce, Mauro, Taihú Pire, and Federico Bergero. "Diseño Distribuido de un Sistema de Mapeo y Localización basado en visión para un Robot Móvil." Revista Tecnología y Ciencia, no. 37 (October 22, 2020): 123–33. http://dx.doi.org/10.33414/rtyc.37.123-133.2020.

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Abstract:

En este trabajo se presenta una arquitectura distribuida para el sistema de SLAM estéreo S-PTAM. Esta arquitectura está desarrollada sobre el framework ROS, separando los hilos de localización y mapeo en dos nodos independientes de ROS. El sistema de SLAM distribuido resulta ideal para robots móviles con bajo poder de cómputo ya que permite ejecutar el módulo de localización onboard y el módulo de mapeo -que tiene mayor costo computacional- en una estación base, aprovechando al máximo el procesamiento disponible onboard. Para la validación del sistema se realizaron experimentos en un dataset público. Los resultados obtenidos muestran la factibilidad de una arquitectura distribuida y su implementación eficiente.

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Riveros Guevara, Adriana, Cindy Natalia Salas López, and Leonardo Solaque Guzmán. "Aproximación a la navegación autónoma de una plataforma móvil, mediante visión estereoscópica artificial." Ciencia e Ingeniería Neogranadina 22, no. 2 (December 1, 2012): 111. http://dx.doi.org/10.18359/rcin.244.

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Abstract:

<span>La visión artificial intenta capturar información relevante del medio ambiente, utilizando cámaras como sensores de ciertas características (formas, colores, texturas, etc.), para el funcionamiento adecuado de algunos mecanismos. Con el fin de obtener una imagen idéntica al entorno real, es necesario generar imágenes estereoscópicas que nos permita obtener la profundidad y así conseguir una representación en 3D. En este documento se plasma cómo se realizó la integración de un sistema de visión estereoscópica artificial a un robot móvil, con el objetivo de reconocer y seguir el centro de un camino. Dicho sistema se encarga de la adquisición, procesamiento y caracterización de imágenes, utilizando procedimientos fuera de línea para calibrar las cámaras y los métodos en línea para generar el mapa de disparidad, aplicación del operador Canny y la Transformada de Hough, empleando las librerías de OpenCV en un proyecto de Consola Win32 en C++. Es importante mencionar que los algoritmos desarrollados en este trabajo fundamentalmente son para ambientes estructurados. Los ambientes pueden clasificarse en: estructurados, no estructurados y semi-estructurados</span>

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Espitia Cuchango, Helbert Eduardo, and Jorge Iván Sofrony Esmeral. "Algoritmo para planear trayectorias de robots móviles, empleando campos potenciales y enjambres de partículas activas brownianas." Ciencia e Ingeniería Neogranadina 22, no. 2 (December 1, 2012): 75. http://dx.doi.org/10.18359/rcin.242.

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Abstract:

<span>En este documento se presenta la propuesta de un algoritmo para planear trayectorias, empleando un modelo de partículas activas brownianas. Existen varios métodos para planear trayectorias en robótica móvil, y uno de los más populares es el basado en campos potenciales artificiales; sin embargo, este método tiene la desventaja de presentar mínimos locales lo cual puede hacer que el robot no logre llegar al punto destino. Aunque ya se han realizado aplicaciones de enjambres de partículas para evadir mínimos locales, en la propuesta aquí presentada, se busca emplear un modelo compacto que permita planear la trayectoria, evadiendo mínimos locales.</span>

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Leiva Mármol, John Jairo, and John Alejandro Valero Henao. "Diseño y desarrollo de un prototipo robótico con orange PI." Investigacion e Innovación en Ingenierias 5, no. 2 (November 29, 2017): 174–88. http://dx.doi.org/10.17081/invinno.5.2.2760.

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Abstract:

En este artículo se presenta el desarrollo de un robot móvil controlado vía web, diseñado para ejecutar tareas de monitoreo. El sistema es controlado mediante la tarjeta Orange Pi+ 2E y una tarjeta Arduino. El Robot está construido en acrílico, posee Una pantalla LCD touch para la comunicación con el usuario, 4 motores (para mover el vehículo), un controlador de carga, Sensores ultrasónicos para medir la distancia entre otros dispositivos de control. Se programó el sistema para que efectuará las tareas de manera óptima transmitiendo las imágenes de la cámara, la respuesta de los sensores y las órdenes de control del usuario cada 100 ms, la herramienta empleada es el framework ROS (Robot Operating System). En este caso se empleó el sistema operativo Linux server en la Orange Pi; que permite usar múltiples lenguajes de programación como lo son Java, PHP, Xajax y SH, en conjunto se ejecutan en un solo programa o interfaz de usuario que, a través de HTML5 y un navegador WEB permiten: captar video de la cámara, leer los comandos del usuario y hacer la petición a la Arduino para que dé la orden a los motores de efectuar el movimiento, leer el sensor y publicar en la pantalla LCD.

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Leegstra, Roberto C., Mariano De Paula, Ignacio Carlucho, Franco J. Solari, Alejandro F. Rozenfeld1, Gerardo G. Acosta, Bruno V. Menna, et al. "MACÁBOT: Prototipo de Vehículo Autónomo de Superficie (ASV)." Revista Tecnología y Ciencia, no. 36 (October 30, 2019): 142–54. http://dx.doi.org/10.33414/rtyc.36.142-154.2019.

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Abstract:

En este artículo se presentan las decisiones de diseño y construcción de un robot móvil autónomo que navega en la superficie acuática, conocido como vehículo autónomo de superficie (ASV por sus siglas en inglés). Fue casi totalmente desarrollado y armado en los laboratorios del Núcleo INTELYMEC-CIFICEN, de la Universidad Nacional del Centro de la Prov. de Buenos Aires, Argentina en cooperación con una empresa interesada en su comercialización. Este prototipo, llamado MACÁBOT ha sido exitosamente probado en aguas calmas. Desde el punto de vista de I+D, se lo empleará como una plataforma experimental para nuevos algoritmos y tecnología subacuática. Su construcción mecánica, la electrónica de bajo nivel, como también su arquitectura de software es explicada. También se presentan las primeras pruebas acuáticas con una discusión sobre las mismas.

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