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  1. Dissertations / Theses

Academic literature on the topic 'Robotique – Dissertation universitaire'

Author: Grafiati
Published: 7 July 2024
Last updated: 31 July 2025

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Dissertations / Theses on the topic "Robotique – Dissertation universitaire"

1

Selingue, Maxime. "amélioration de la précision de structures sérielles poly-articulées par des méthodes d'apprentissage automatique économes en données." Electronic Thesis or Diss., Paris, HESAM, 2023. http://www.theses.fr/2023HESAE085.

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Abstract:
L'évolution des méthodes de production, dans le contexte de l'industrie 4.0, conduit les robots collaboratifs et industriels à être utilisés pour des tâches telles que le perçage, l'usinage, ou l'assemblage.Ces tâches demandent une précision de l'ordre du dixième de millimètre, alors que la précision de ces robots est de l'ordre de un à deux millimètres.Cet état de fait conduit les intégrateurs robotiques à proposer des méthodes de calibration visant à établir un modèle de comportement du robot plus fiable et représentatif du robot réel.Ainsi, les méthodes de calibration analytiques modélisent
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2

Pauplin, Olivier. "Application de techniques d'évolution artificielle à la stéréovision en robotique mobile autonome." Paris 5, 2007. http://www.theses.fr/2007PA05S015.

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Abstract:
L' « Algorithme des Mouches » est un algorithme évolutionnaire de vision stéréo. Il permet de donner une représentation 3D approximative - sous forme de nuage de points - des surfaces visibles des objets d'une scène, à partir d'une paire d'images. Afin d'améliorer son efficacité et sa précision en vue d'une application temps réel en robotique mobile autonome, diverses voies d'amélioration de l'algorithme sont étudiées et évaluées (fonction de fitness, opérateurs génétiques, auto-adaptivité, etc. ). Trois catégories d'applications sont explorées. Tout d'abord, une manière de dresser une carte d
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3

Karavias, Georges. "Codification et interpretation intelligente d'images dans le cadre de la vision par ordinateur." Paris 5, 1994. http://www.theses.fr/1994PA05S012.

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Abstract:
Le but de cette these est d'explorer le traitement d'images par la manipulation de formes se trouvant dans une scene numerisee. Dans une premiere phase, un pretraitement efficace est propose afin d'ameliorer l'extraction de contours qui sont ensuite codes par le shape descriptor. Ce code est exploite pour permetre le calcul de certains attributs geometriques sur la forme codee. Ensuite, il est montre comment transformer le code pour simuler des traitements classiques d'images. Un code plus invariant est deduit du sd, le code polygonal, qui permet de reconnaitre un objet sous differentes angles
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4

Thevenoux, Patrick. "Reconnaissance de site par un modele tri-dimensionnel." Paris 5, 1990. http://www.theses.fr/1990PA05S014.

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Abstract:
La vision joue un grand role dans notre positionnement par rapport au monde exterieur. Nous abordons ce probleme dans le cadre des robots mobiles, et plus precisement en vue de l'utilisation de la vision artificielle pour des aeronefs. On parlera alors de navigation et de recalage sur des points d'amer. Si le recalage par rapport a des objets plans tend de plus en plus a devenir une realite, le systeme loas (localisation et orientation automatique de sites) developpe dans cette these montre la possibilite d'augmenter le nombre de points d'amer par l'utilisation de volumes. Dans l'optique d'un
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5

Lepoutre, Nicole. "Robot-assisted bone cement injection." Thesis, Strasbourg, 2016. http://www.theses.fr/2016STRAD049/document.

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Abstract:
La vertébroplastie percutanée est une intervention non chirurgicale et peu invasive qui consiste à injecter, sous contrôle radioscopique, un ciment orthopédique dans le corps vertébral. Malgré son efficacité, celle-ci présente quelques inconvénients non négligeables. Le premier est dû au ciment orthopédique qui est injecté pendant sa polymérisation. Au début, sa faible viscosité augmente le risque de fuite hors de la vertèbre traitée, ce qui peut provoquer de lourdes complications. Ensuite, la variation rapide de viscosité limite la durée. Le second désagrément concerne le contrôle par fluoros
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6

Bernhardt, Sylvain. "Automatic localization of endoscope in intraoperative CT image : a simple approach to augmented reality guidance in laparoscopic surgery." Thesis, Strasbourg, 2016. http://www.theses.fr/2016STRAD008/document.

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Abstract:
Au cours des dernières décennies, la chirurgie mini invasive a progressivement gagné en popularité face à la chirurgie ouverte, grâce à de meilleurs bénéfices cliniques. Cependant, ce type d'intervention introduit une perte de vision directe sur la scène pour le chirurgien. L'introduction de la réalité augmentée en chirurgie mini invasive semble être une solution viable afin de remédier à ce problème et a donc été activement considérée par la recherche. Néanmoins, augmenter correctement une scène laparoscopique reste difficile à cause de la non-rigidité des tissus et organes abdominaux. En con
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7

Girerd, Cédric. "Conception de robots à tubes concentriques et application à l'inspection des cellules olfactives." Thesis, Strasbourg, 2018. http://www.theses.fr/2018STRAD005/document.

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Abstract:
Ces travaux de thèse s’inscrivent dans le cadre du projet ANR NEMRO, visant à étudier le lien entre déficience olfactive et maladies neurodégénératives. A cet effet, une biopsie optique de l’épithélium olfactif doit être réalisée. Son accès est cependant impossible, aujourd’hui, avec les outils conventionnels. Pour résoudre ce problème, nous proposons l’utilisation d’un robot à tubes concentriques (RTC). Sa synthèse est réalisée à partir d’images médicales. Elle prend en compte les critères de stabilité, la variabilité inter-sujet, et est associée à un déploiement ALFI (A La File Indienne). Le
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8

Bano, Jordan. "Modélisation et correction des déformations du foie dues à un pneumopéritoine : application au guidage par réalité augmentée en chirurgie laparoscopique." Thesis, Strasbourg, 2014. http://www.theses.fr/2014STRAD010/document.

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Abstract:
La réalité augmentée permet d'aider les chirurgiens à localiser pendant l'opération la position des structures d'intérêt, comme les vaisseaux sanguins. Dans le cadre de la chirurgie laparoscopique, les modèles 3D affichés durant l'intervention ne correspondent pas à la réalité à cause des déformations dues au pneumopéritoine. Cette thèse a pour objectif de corriger ces déformations afin de fournir un modèle du foie réaliste. Nous proposons de déformer le modèle préopératoire du foie à partir d'une acquisition intraopératoire de la surface antérieure du foie. Un champ de déformations entre les
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9

Chanel, Laure-Anaïs. "Assistance à la thérapie par ultrasons focalisés de haute intensité (HIFU) : compensation des mouvements physiologiques par asservissement sur images ultrasonores." Thesis, Strasbourg, 2016. http://www.theses.fr/2016STRAD003/document.

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Abstract:
La thérapie par ultrasons focalisés de haute intensité (HIFU) est une méthode non invasive et non ionisante pour l’ablation des tumeurs solides. Cependant, le mouvement des organes intra-abdominaux, dû principalement à la respiration, empêche les ultrasons de cibler correctement la tumeur. Dans ce contexte, un système HIFU robotisé tout-en-un qui compense le mouvement en temps réel pendant le traitement par HIFU a été développé. À cet effet, un système d’asservissement ultrasonore fonctionnant à une fréquence de 20 Hz, basé sur une méthode rapide de suivi du speckle ultrasonore pour l’estimati
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