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Dissertations / Theses on the topic 'Robotique en essaim'

Author: Grafiati
Published: 1 March 2024
Last updated: 25 May 2024

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1

Garnier, Simon. "Décisions collectives dans des systèmes d'intelligence en essaim." Toulouse 3, 2008. http://thesesups.ups-tlse.fr/386/.

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Abstract:
A travers une approche mêlant éthologie et robotique, expériences et simulations, nous nous sommes intéressés aux mécanismes d'auto-organisation qui permettent aux insectes sociaux de prendre collectivement des décisions. Basés sur un mimétisme comportemental fort, ces mécanismes conduisent la plupart du temps les individus au sein d'un groupe à adopter un choix commun. Nous nous sommes attachés à comprendre en particulier l'impact de la structure physique de l'environnement sur le choix final effectué par le groupe. Nos résultats montrent qu'une asymétrie dans cette structure sera amplifiée p
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2

Fersula, Jérémy. "Swarm Robotics : distributed Online Learning in the realm of Active Matter." Electronic Thesis or Diss., Sorbonne université, 2023. http://www.theses.fr/2023SORUS494.

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Abstract:
Avec la miniaturisation des composants électroniques et l’augmentation des performances des CPU / GPU modernes, il devient techniquement possible de développer de petits robots capables de travailler en essaims de centaines ou de milliers d’unités. Lorsque l’on considère des systèmes composés d’un grand nombre de robots indépendants en interaction, l’individualité s’efface devant le collectif, et le comportement global de l’ensemble doit émerger de règles locales. Comprendre la dynamique d’un grand nombre d’unités en interaction devient une connaissance clé pour concevoir des essaims robotique
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3

Fernández, Pérez Iñaki. "Distributed Embodied Evolutionary Adaptation of Behaviors in Swarms of Robotic Agents." Thesis, Université de Lorraine, 2017. http://www.theses.fr/2017LORR0300/document.

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Abstract:
Les essaims de robots sont des systèmes composés d’un grand nombre de robots relativement simples. Du fait du grand nombre d’unités, ces systèmes ont de bonnes propriétés de robustesse et de passage à l’échelle. Néanmoins, il reste en général difficile de concevoir manuellement des contrôleurs pour les essaims de robots, à cause de la grande complexité des interactions inter-robot. Par conséquent, les approches automatisées pour l’apprentissage de comportements d’essaims de robots constituent une alternative attrayante. Dans cette thèse, nous étudions l’adaptation de comportements d’essaim de
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4

Ecoffet, Paul. "Evolution of cooperation with partner choice in collective adaptive systems." Electronic Thesis or Diss., Sorbonne université, 2021. http://www.theses.fr/2021SORUS091.

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Abstract:
L’évolution de la coopération est un paradoxe du point de vue de l’évolution. En effet, tous les individus du vivant devraient être intéressés uniquement par leurs propres intérêts. Aider un autre individu est donc une perte de temps et de ressources. Comment expliquer que certains individus agissent de manière coopérative ? Cette thèse s'intéresse au mécanisme de réciprocité nommé le choix du partenaire qui permet l'évolution de comportements coopératifs. Cependant, les contraintes nécessaires à l'évolution de ce mécanisme sont fortes et rarement respectées. Cette thèse vise à étendre les con
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5

Abu-Aisheh, Razanne. "Context-Aware Information Gathering and Processing Towards Supporting Autonomous Systems in Industry 4.0 Scenarios." Electronic Thesis or Diss., Sorbonne université, 2023. http://www.theses.fr/2023SORUS022.

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Abstract:
Les environnements de l'industrie 4.0 se caractérisent par la coexistence d'un ensemble diversifié de dispositifs, notamment des capteurs, des écrans à réalité mixte, des robots, des drones et des objets intelligents. Ces systèmes doivent être capables de prendre de manière autonome les décisions critiques en temps voulu nécessaires à l'exécution de tâches complexes sans intervention humaine. Une application essentielle de l'industrie 4.0 est l'exploration et la cartographie multi-robots d'environnements inconnus, en particulier dans le cadre de missions critiques telles que la détection des d
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6

Gavrilovich, Irina. "Développement d'un système robotique pour des essais au sol du système de contrôle d'attitude et d'orbite d'un CubeSat." Thesis, Montpellier, 2016. http://www.theses.fr/2016MONTT329/document.

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Abstract:
Après le lancement du premier satellite artificiel en 1957, l'évolution de diverses technologies a favorisé la miniaturisation des satellites. En 1999, le développement des nano-satellites modulaires appelés CubeSats, qui ont la forme d'un cube d'un décimètre de côté et une masse de 1 kg à 10 kg, a été initié par un effort commun de l'Université polytechnique de Californie et de l'Université de Stanford. Depuis lors, grâce à l’utilisation de composants électroniques standards à faible coût, les CubeSats se sont largement répandus.Au cours des dernières années, le nombre de CubeSats lancés a ré
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7

Boutillier, Sophie. "Système productif et dépendance technologique : l'automatisation des petites et moyennes entreprises industrielles : essai basé sur des exemples américains, japonais et français." Paris 10, 1987. http://www.theses.fr/1987PA100136.

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Abstract:
Ce travail s'articule autour de trois notions clés : dépendance, dynamique des inégalités et système productif stratifie. Il n'y a pas d'équilibre, ni d'entrepreneur schumpetérien, mais un affrontement constant et sans cesse renouvelé entre les agents parties intégrantes du système capitaliste. Ces relations inégalitaires sont-elles-mêmes le reflet du mode de régulation d'un système socio-économique qui ne peut se perpétuer sans accroître son influence sur des sphères d'activité géographiques et économiques. Les petites et moyennes entreprises industrielles - ou capital domine - constituent po
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8

Degoulange, Eric. "Commande en effort d'un robot manipulateur à deux bras : application au contrôle de la déformation d'une chaîne cinématique fermée." Montpellier 2, 1993. http://www.theses.fr/1993MON20243.

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Abstract:
Une etude est menee sur la commande d'un robot manipulateur a deux bras maintenant un objet, en vue de gerer la deformation de la chaine cinematique fermee ainsi constituee. Ce probleme general est traite a travers deux applications: la deformation controlee d'un objet flexible manipule par les deux bras, et la compensation de la deformation des deux bras exercant des efforts importants sur un objet rigide. Les solutions proposees dans chacun des cas reposent sur la determination de commandes en effort. Les principes developpes sont valides a l'issue d'experimentations realisees sur deux sites
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9

Voon, Lew Yan, and Lew Fock Chong. "Contribution au test intégré déterministe : structures de génération de vecteurs de test." Montpellier 2, 1992. http://www.theses.fr/1992MON20035.

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Abstract:
Ce memoire concerne la synthese de structures de generation de vecteurs de test (gvt) deterministes. Une etude empirique, basee sur des simulations exhaustives, des sequences generees par des registres a decalage a retroaction lineaire et non-lineaire montre que ces derniers sont inaptes a produire des sequences de vecteurs de test deterministes. Nous avons donc etendu notre recherche au cas general de machine d'etats finis lineaire et autonome (mefla) avec inversion. Apres avoir presente les principes fondamentaux d'une mefla avec inversion, nous proposons une methode de synthese de structure
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10

Gay-Bellile, Vincent. "Contributions au recalage et à la reconstruction 3D de surfaces déformables." Phd thesis, Université Blaise Pascal - Clermont-Ferrand II, 2008. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00731045.

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Abstract:
Cette thèse porte sur le développement d'outils permettant le recalage d'images d'une surface déformable et la reconstruction tridimensionnelle de surfaces déformables à partir d'images prises par une seule caméra. Les surfaces que nous souhaitons traiter sont typiquement un visage ou une feuille de papier. Ces problématiques sont mal posées lorsque seule l'information présente dans les images est exploitée. Des informations a priori sur les déformations physiquement admissibles de la surface observée doivent être définies. Elles diffèrent en fonction du problème étudié. Par exemple, pour une
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Arth, Kevin. "Neuromorphic sensory substitution with an asynchronous tactile belt for unsighted people : from design to clinical trials." Thesis, Sorbonne université, 2018. http://www.theses.fr/2018SORUS218.

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Abstract:
Ce document présente la réalisation du premier système tactile de substitution sensorielle neuromorphique, en venant fusionner le domaine des neuroprothèses avec celui de la substitution sensorielle. L’évolution du dispositif jusqu’à sa version la plus aboutie est détaillée. Le système est testé au sein de deux études. La première permet d’étudier la discrimination spatiale et temporelle des sujets. Il rend possible l’évaluation de la capacité de discrimination de mouvement d’un point via le dispositif porté sur le dos. Dans la deuxième étude, le système tactile neuromorphique est couplé à une
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12

Kai, Jean-Marie. "Contrôle automatique de véhicules aériens à voilure fixe." Thesis, Université Côte d'Azur (ComUE), 2018. http://www.theses.fr/2018AZUR4117/document.

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Abstract:
Cette thèse développe une nouvelle approche de contrôle pour les avions à échelle réduite. Les lois de commande proposées exploitent un modèle non linéaire simple mais pertinent des forces aérodynamiques appliquées à l’aéronef. Ils reposent sur une structure hiérarchique de contrôle non linéaires, et sont synthétisées sur la base d’analyse de stabilité et de convergence théoriques. Ils sont conçus pour fonctionner sur un large domaine de vol. En particulier, ils évitent les singularités associées à la paramétrisation de l'attitude et la direction de la vitesse. Dans un premier temps, le problè
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Cambier, Nicolas. "Bio-inspired collective exploration and cultural organisation." Thesis, Compiègne, 2019. http://www.theses.fr/2019COMP2511.

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Abstract:
Les systèmes autonomes sont récemment devenus une solution efficace pour des applications telles que l'exploration et la surveillance d'environnements. Dans ces situations, l'utilisation de plusieurs robots pourrait améliorer l'efficacité des solutions proposées, bien que cela nécessite des stratégies d'organisation qui soient à la fois robuste, flexible et adaptables à la taille de la flotte de robots. En robotique en essaim, ces qualités sont assurées par la décentralisation, la redondance (plusieurs/tous les robots effectuent la même tâche), des interactions locales et des règles simples. L
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Chatzilygeroudis, Konstantinos. "Micro-Data Reinforcement Learning for Adaptive Robots." Thesis, Université de Lorraine, 2018. http://www.theses.fr/2018LORR0276/document.

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Abstract:
Les robots opèrent dans le monde réel, dans lequel essayer quelque chose prend beaucoup de temps. Pourtant, les methodes d’apprentissage par renforcement actuels (par exemple, deep reinforcement learning) nécessitent de longues périodes d’interaction pour trouver des politiques efficaces. Dans cette thèse, nous avons exploré des algorithmes qui abordent le défi de l’apprentissage par essai-erreur en quelques minutes sur des robots physiques. Nous appelons ce défi “Apprentissage par renforcement micro-data”. Dans la première contribution, nous avons proposé un nouvel algorithme d’appr
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Karabagli, Bilal. "Vérification automatique des montages d'usinage par vision : application à la sécurisation de l'usinage." Phd thesis, Université Toulouse le Mirail - Toulouse II, 2013. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-01018079.

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Abstract:
Le terme "usinage à porte fermée", fréquemment employé par les PME de l'aéronautique et de l'automobile, désigne l'automatisation sécurisée du processus d'usinage des pièces mécaniques. Dans le cadre de notre travail, nous nous focalisons sur la vérification du montage d'usinage, avant de lancer la phase d'usinage proprement dite. Nous proposons une solution sans contact, basée sur la vision monoculaire (une caméra), permettant de reconnaitre automatiquement les éléments du montage (brut à usiner, pions de positionnement, tiges de fixation,etc.), de vérifier que leur implantation réelle (réali
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Liu, Yuan. "Procédé Tactile à Diffraction Ultrasonore." Phd thesis, Ecole nationale supérieure d'arts et métiers - ENSAM, 2010. http://pastel.archives-ouvertes.fr/pastel-00552186.

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Abstract:
Cette thèse est une contribution au développement d'un procédé tactile acoustique basé sur la perturbation des ondes de Lamb, permettant de détecter un toucher simple ou des touchers multiples sur des objets minces de forme quelconque. Après avoir étudié la propagation des modes de Lamb dans les objets minces par exemple les plaques de cuivre d'épaisseur 450 µm, nous avons observé, que l'énergie des ondes de Lamb antisymétriques était essentiellement due à la composante normale de déplacement et qu'il était aisé de perturber un mode de flexion par un toucher surfacique réalisé avec le doigt ou
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Cardou, Philippe. "Conception d'accéléromètres multiaxiaux avec architectures simpliciales pour l'estimation de la pose et du visseur instantané d'un corps rigide." Phd thesis, 2008. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00601152.

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Abstract:
Les assemblages d'accéléromètres sont utilisés entre autres en biomécanique afin d'estimer le champ des accélérations d'un corps rigide et, de là, les variables cinématiques décrivant les déplacements dudit corps rigide. On remarque toutefois que le progrès de cette technologie a été limité par celui des gyroscopes micro-usinés, lesquels sont plus précis que les assemblages d'accéléromètres dans la plupart des applications. Le but des recherches décrites dans cette thèse est d'améliorer la précision des estimés de vitesse angulaire produits par les assemblages d'accéléromètres. Les développeme
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