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Dissertations / Theses on the topic 'Robotique Programmation automatique'

Author: Grafiati
Published: 4 June 2021
Last updated: 5 February 2022

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1

Puget, Pierre Jorrand Philippe Fonlupt Jean. "Vérification-correction de programme pour la prise en compte des incertitudes en programmation automatique des robots." S.l. : Université Grenoble 1, 2008. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00333361.

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2

Paulin, Mathias. "Contributions à l'apprentissage automatique de réseau de contraintes et à la constitution automatique de comportements sensorimoteurs en robotique." Phd thesis, Université Montpellier II - Sciences et Techniques du Languedoc, 2008. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00340438.

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Abstract:
Dans le cadre de cette thèse, nous nous intéressons à l'acquisition automatique de réseau de contraintes, aussi appelée apprentissage automatique de réseau de contraintes, qui consiste à développer des solutions capables d'aider un utilisateur à modéliser un problème combinatoire sous la forme d'un réseau de contraintes. Notre travail se focalise plus précisément sur la plate-forme d'acquisition automatique de réseau de contraintes CONACQ. Dans son implémentation standard, CONACQ est passive vis-à-vis de l'utilisateur, c'est-à-dire basée sur la capacité de ce dernier à fournir des instances si
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3

Laugier, Christian. "Raisonnement géométrique et méthodes de décision en robotique : application à la programmation automatique des robots." Habilitation à diriger des recherches, Grenoble INPG, 1987. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00325156.

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Abstract:
Présentation des 2 catégories de techniques permettant de faire évoluer un robot. Description de la programmation des robots (grâce à des outils de programmation et simulation graphique) et de la programmation automatique en utilisant la modélisation géométrique
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4

Laugier, Christian. "Raisonnement géométrique et méthodes de décision en robotique application à la programmation automatique des robots /." Grenoble 2 : ANRT, 1987. http://catalogue.bnf.fr/ark:/12148/cb376070649.

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5

Laugier, Christian Latombe Jean-Claude. "Raisonnement géométrique et méthodes de décision en robotique application à la programmation automatique des robots /." S.l. : Université Grenoble 1, 2008. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00325156.

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6

Jadeau, Pascal. "Développement d'une cellule de programmation hors-ligne de robots de soudage à partir d'une librairie cao-robotique." Poitiers, 1995. http://www.theses.fr/1995POIT2339.

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Abstract:
Le travail de cette these concerne le developpement d'une cellule de programmation hors-ligne, act-weld, dedie au soudage a l'arc. Ce systeme de cao-robotique comporte les trois grandes parties d'un systeme de programmation hors-ligne: la modelisation permet la creation d'une cellule robotisee par le choix et l'implantation des elements la constituant. L'animation et la simulation de la tache, avec detection de collisions et evitement automatique d'obstacles. Le chargement sur le robot est assure par un post-processeur permettant la traduction du resultat de la simulation en un fichier interpr
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7

Duchemin, Gilles. "Commande et programmation d'un robot d'assistance au geste médical pour des tâches de suivi au contact de tissus mous." Montpellier 2, 2002. http://www.theses.fr/2002MON20120.

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8

Puget, Pierre. "Vérification-correction de programme pour la prise en compte des incertitudes en programmation automatique des robots." Phd thesis, Grenoble INPG, 1989. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00333361.

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Abstract:
Le programme produit par un système de programmation automatique, est obtenu en planifiant séparément les opérations de saisie, transport et montage des objets, et en ignorant les incertitudes géométriques (introduisant des interdépendances entre les actions). L'approche de vérification-correction de programme s'appuie sur un modèle incluant une représentation des incertitudes et s'appuie sur une description des actions des robots
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9

Troccaz, Jocelyne. "Modélisation du raisonnement géométrique pour la programmation des robots." Phd thesis, Grenoble INPG, 1986. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00321468.

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Abstract:
Analyse des besoins en modélisation géométrique pour la robotique et définition d'un modèle approprié. Présentation du raisonnement géométrique pour l'automatisation de la préhension dans le contexte d'une tache d'assemblage et on propose une architecture de système pour la programmation automatique des robots de manipulation.
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10

Salomé, Jean-Christophe. "Gestion des contraintes temporelles pour le contrôle d'exécution d'un plan d'actions en robotique." Toulouse, ENSAE, 1985. http://www.theses.fr/1985ESAE0017.

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Abstract:
Analyse des problèmes rencontrés en génération de places. Construction d'un générateur de places. Représentation des connaissances pour des phénomènes réels. Stratégie pour un montage-démontage de pièces. Contrôle d'exécution. Problèmes de l'évitement d'obstacles.
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11

Theveneau, Pascal. "Utilisation du raisonnement géométrique pour la planification en robotique d'assemblage : le système PAMELA." Grenoble INPG, 1988. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00330615.

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Abstract:
Utilisation du raisonnement géométrique pour la planification de mouvements en robotique. Utilisation de l'intelligence artificielle et de la modélisation géométrique pour la programmation automatique des robots. Cas des mouvements fins correspondants a un assemblage
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12

Lasserre, Patricia. "Vision pour la robotique en environnement naturel." Phd thesis, Université Paul Sabatier - Toulouse III, 1996. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00139846.

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Abstract:
Cette thèse se situe dans le cadre de l'augmentation des capacités de perception des robots mobiles destinés à évoluer en environnement naturel. Un robot mobile autonome doit être capable de percevoir et d'appréhender l' environnement dans lequel il évolue, à partir des données fournies par ses capteurs (télémètre laser, caméra...), pour effectuer des missions du type "aller à - (un amer)". L'utilisation d'un télémètre laser suffit pour faire effectuer au robot des missions de déplacement ; l'information tridimensionnelle apportée par ce capteur permet d'extraire des informations sur la géomét
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13

HAJHOUJ, MOUAMD. "Programmation hors ligne : emulation des composants d'une cellule robotisee." Paris, ENSAM, 1988. http://www.theses.fr/1988ENAM0005.

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Abstract:
On traite du cas d'une cellule robotisee comportant plusieurs chaines cinematiques. Le module d'execution gene la synchronisation et la communication entr les differentes taches. Le passage au robot reel montre que l'emulation de la commande elimine les erreurs dues a l'utilisation d'algorithmes generaux
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14

Granado, Ernesto. "Commande predictive a base de programmation semi definie." Phd thesis, INSA de Toulouse, 2004. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00009241.

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Abstract:
Dans ce travail sont presentees quelques approches pour la synthese de controleurs robustes avec information partielle sur l'etat (retour de sortie) dans le cas de systemes a temps discret. Dans le cadre de commande predictive, la synthese decoule de la minimisation a chaque instant d'echantillonnage, d'une borne superieure d'un cout quadratique evalue sur un horizon temporel infini. Le probleme d'optimisation qui inclut des contraintes sur l'etat et la commande est formule comme un probleme de programmation semi definie a base d'inegalites matricielles lineaires. Deux voies generales sont pou
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15

Infantes, Guillaume. "Apprentissage de modèles de comportement pour le contrôle d'exécution et la planification robotique." Phd thesis, Université Paul Sabatier - Toulouse III, 2006. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00129505.

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Abstract:
Les systèmes robotiques autonomes évoluent dans des environnements fortement imprévisibles, et sont sujets à des très grandes imprécisions des capteurs et de leur connaissance en général. De fait, ils sont construits dans l'objectif de robustesse et non pas de fournir des modèles de leur comportement, qui sont nécessaires à la prise de décision de plus haut niveau, type planification ou contrôle d'exécution. Dans les applications actuelles, ils sont souvent très abstraits et simplifiés par rapport à une application réelle. Nous proposons d'explorer la construction automatique de modèles interm
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16

Ayala, Perez Maria. "Programmation linéaire en nombres entiers pour l'ordonnancement cyclique sous contraintes de ressources." Phd thesis, Université Paul Sabatier - Toulouse III, 2011. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00604537.

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Abstract:
Un problème d'ordonnancement cyclique consiste à ordonner dans le temps l'exécution répétitive d'un ensemble d'opérations liées par des contraintes de précédence, en utilisant un nombre limité de ressources. Ces problèmes ont des applications immédiates dans les systèmes de production ou en informatique parallèle. Particulièrement, ils permettent de modéliser l'ensemble des contraintes de précédence et de ressource à prendre en compte pour l'ordonnancement d'instructions dans les processeurs de type VLIW (Very Long Instruction Word). Dans ce cas, une opération représente une instance d'une ins
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Le, Ret Anne. "Programmation hors-ligne : modelisation des composants d'une cellule robotisee, application a la detection de collision." Paris, ENSAM, 1988. http://www.theses.fr/1988ENAM0004.

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Abstract:
Conception du module de modelisation d'une cellule robotisee par la technique de la programmation des robots "hors-ligne". Ce module est divise entre la partie graphique et cinematique pour les composants de la cellule et leur arrangement les uns par rapport aux autres. Etude des problemes de detection de collision rencontres et detection des interferences entre le robot et son environnement d'une part et les objets mobiles (autre que le robot) et l'environnement d'une part et les objets mobiles (autre que le robot) et l'environnement, d'autre part
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Pastor, Philippe. "Étude et application des méthodes d'apprentissage pour la navigation d'un robot en environnement inconnu." Toulouse, ENSAE, 1995. http://www.theses.fr/1995ESAE0013.

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Abstract:
L'objet de cette thèse est l'étude des méthodes d'apprentissage par renforcement en vue de son application à la navigation d'un robot mobile autonome. Après une présentation des méthodes d'apprentissage développées depuis les débuts de la Cybernétique jusqu'à aujourd'hui en Intelligence Artificielle, nous présentons les fondements mathématiques de l'apprentissage par renforcement que sont la théorie des automates d'apprentissage et la Programmation Dynamique en temps réel. Les chapitres suivants sont consacrés au problème de la navigation d'un robot mobile autonome évoluant dans un environneme
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Draghici, Carmen. "Modélisation et conception d'algorithmes pour la planification automatique du personnel de compagnies aériennes." Phd thesis, INSA de Toulouse, 2005. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00011399.

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Abstract:
La planification et la gestion optimale des ressources humaines jouent un rôle important dans la productivité et la compétitivité des entreprises. Dans cette thèse nous nous intéressons à la modélisation et à la résolution de différents problèmes d'optimisation soulevés par la construction de plannings pour les agents qui travaillent dans un contexte aéronautique : la création de vacations, la création de rotation, l'affectation de vacations et de rotations. Pour le problème de construction de vacations, nous proposons une approche de modélisation basée sur le concept de plage horaire et ensui
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El, Hamzaoui Oussama. "Localisation et cartographie simultanées pour un robot mobile équipé d'un laser à balayage : CoreSLAM." Phd thesis, Ecole Nationale Supérieure des Mines de Paris, 2012. http://pastel.archives-ouvertes.fr/pastel-00935600.

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Abstract:
La thématique de la navigation autonome constitue l'un des principaux axes de recherche dans le domaine des véhicules intelligents et des robots mobiles. Dans ce contexte, on cherche à doter le robot d'algorithmes et de méthodes lui permettant d'évoluer dans un environnement complexe et dynamique, en toute sécurité et en parfaite autonomie. Dans ce contexte, les algorithmes de localisation et de cartographie occupent une place importante. En effet, sans informations suffisantes sur la position du robot (localisation) et sur la nature de son environnement (cartographie), les autres algorithmes
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Briand, Cyril. "Analyse d'intervalles pour l'ordonnancement d'activités." Habilitation à diriger des recherches, Université Paul Sabatier - Toulouse III, 2009. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00558925.

Full text
Abstract:
Ce travail s'attache à décrire l'intérêt de l'analyse d'intervalles en ordonnancement. L'analyse d'intervalles considère les relations d'ordres existantes (algèbre de Allen) entres certains intervalles caractéristiques des tâches à ordonnancer. On montre comment, pour certains problèmes particuliers, elle permet de définir des conditions de dominance ou des conditions suffisantes d'optimalité, caractérisant des ensembles remarquables de solutions. Dans le cas de certains problèmes à une machine réputés difficiles, nous montrons comment de telles conditions peuvent être utiles pour déduire des
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Company, Olivier. "Machines-outils rapides à structure parallèle : Méthodologie de conception, applications et nouveaux concepts." Phd thesis, Université Montpellier II - Sciences et Techniques du Languedoc, 2000. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00481184.

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Abstract:
Le monde de la machine-outil est en évolution permanente afin de répondre au marché, très réactif, des pièces usinées. De nos jours, il existe une grande demande de machines rapides à commande numérique, notamment pour l'industrie automobile. Les limites dynamiques des machines cartésiennes à architecture série ayant été atteintes, les premières machines-outils à architecture parallèle ont fait leur apparition sur le marché. Elles sont inspirées des mécanismes et des robots parallèles largement étudiés par les roboticiens au cours de ces 25 dernières années. Cette thèse, qui s'inscrit à la fro
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Violero, Pascal. "Spara : un système de programmation automatique de tâche de manipulation robotisée." Toulouse 3, 1991. http://www.theses.fr/1991TOU30244.

Full text
Abstract:
Les travaux presentes dans ce memoire s'integrent dans le developpement d'un systeme de programmation automatique de tache de manipulation dans un environnement contraint. Le probleme pris dans son integralite etant trop complexe, celui-ci est decompose en plusieurs sous-problemes: choix d'une strategie de prise, calcul de mouvements locaux et calcul de mouvements de transfert. Cette decomposition du probleme initial en engendre un autre lors de la synthese des differentes solutions. En effet, les sous-problemes ne sont pas independants, ce qui induit des problemes de compatibilite entre les d
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Kone, Oumar. "Nouvelles approches pour la résolution du problème d'ordonnancement de projet à moyens limités." Phd thesis, Université Paul Sabatier - Toulouse III, 2009. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00446704.

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Abstract:
Dans ce travail de thèse, nous avons étudié deux types de problèmes d'ordonnancement. La majeure partie concerne le problème d'ordonnancement de projet à moyens limités (RCPSP). Le problème d'ordonnancement des opérations de manutention dans un entrepôt de transbordement ("crossdocking") est également traité avec une moindre importance. Dans une première partie (la plus étendue), nous abordons le RCPSP. À partir de modélisations utilisant la programmation linéaire en nombres entiers, nous avons proposé deux nouvelles formulations de ce problème, utilisant des variables indicées par des événeme
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Perrard, Jean-Luc. "Etude d'un atelier de développement d'applications robotisées (ADAR)." Besançon, 1988. http://www.theses.fr/1988BESA2016.

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Abstract:
Proposition d'un atelier de développement d'applications destinées à des cellules robotisées offrant une structure capable de regrouper et d’intégrer divers outils logiciels permettant la couverture de l'ensemble de la phase de développement d'une application (depuis l’élaboration du cahier des charges jusqu’à l'obtention des fichiers de code intermédiaires)
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Pasquier, Michel. "Planification de trajectoires pour un robot manipulateur." Phd thesis, Grenoble INPG, 1989. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00334461.

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Abstract:
Cette thèse traite du problème fondamental que constitue la planification de trajectoires de robots manipulateurs. Une première partie précise le contexte robotique de notre travail et présente le système général de programmation automatique développe au Lifia. Nous analysons ensuite l'importance de la représentation des connaissances nécessaires aux raisonnements géométriques particuliers a la planification de déplacements. Les méthodes de modélisation et les concepts de représentation que nous avons mis en oeuvre sont ensuite présentes. Une deuxième partie traite de la planification de traje
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Wu, Hongying. "Contribution à la gestion et au contrôle de trajectoire d'un avion avec panne totale des moteurs." Phd thesis, INSA de Toulouse, 2013. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00951880.

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Abstract:
La panne de moteur est une situation critique pour la sécurité du vol. L'objectif de cette thèse est d'améliorer la gestion de la trajectoire avion d'urgence dans le cas d'une panne totale de moteur en un certain point de vol alors que l'avion a déjà pris une certaine vitesse et une certaine altitude après le décollage. Dans cette étude, on considère que la trajectoire de vol plané le long d'un plan vertical peut conduire directement à un lieu atterrissage sûr. Les performances d'un avion de transport sont d'abord analysées, et les lieus atteignables sont établis à partir d'une situation donné
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Sandt, Frédéric. "Architectures de contrôle pour robots mobiles : vers une conception orientée contraintes du superviseur." Université Joseph Fourier (Grenoble), 1998. http://www.theses.fr/1998GRE10083.

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Abstract:
Cette these s'inscrit dans le cadre de la robotique mobile lourde, et concerne plus particulierement les aspects decisionnels, a savoir les fonctions de planification et de controle. Elle couvre la conception et la realisation des architectures de controle du robot autonome de transport de charges lourdes first et du robot teleopere d'intervention sumo, respectivement de type hierarchique et multi-agents centralise. Elle met en evidence l'interet d'une methode de conception du superviseur, a la fois externe (i. E. Specification proche du comportement observable) et incrementale (i. E. Ajout de
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Miquel, Thierry. "Contribution à la synthèse de lois de commande pour la navigation relative entre aéronefs." Phd thesis, Université Paul Sabatier - Toulouse III, 2004. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00933491.

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Abstract:
Cette thèse se place dans le contexte de la croissance soutenue du trafic aérien. Elle concerne l'assistance automatisée au contrôle du trafic aérien qui vise à augmenter la capacité des secteurs de contrôle en transférant à l'équipage certaines tâches de nos jours dévolues au contrôleur aérien. Il s'agit plus particulièrement de renforcer la coopération entre l'équipage et le contrôleur aérien en vue de faciliter la tache de régulation des flux de trafic aérien. Le travail réalisé dans cette thèse est relatif à la mise en oeuvre de techniques de commande des systèmes non linéaires à plusieurs
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Galasso, François. "Aide à la planification dans les chaînes logistiques en présence de demande flexible." Phd thesis, Institut National Polytechnique de Toulouse - INPT, 2007. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00149437.

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Abstract:
Dans le contexte général de la planification à moyen terme de chaînes logistiques, cette thèse propose une approche permettant d'améliorer la coordination interentreprises. Cette approche a été construite dans le but de 1) donner au décideur de la visibilité sur sa capacité à répondre à une demande entachée d'incertitude et 2) lui permettre de comparer les différentes décisions qu'il peut prendre au cours du temps. Pour cela, une modélisation locale de la planification des chaînes logistiques basée sur un modèle linéaire en variables mixtes multipériode, multiproduit, implémenté avec le logici
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Djeridane, Badis. "Sur la commandabilité des systèmes non linéaires à temps discret." Phd thesis, Université Paul Sabatier - Toulouse III, 2004. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00009518.

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Abstract:
Le travail réalisé dans cette thèse s'inscrit dans le cadre de l'étude de la commande optimale des systèmes non linéaires à temps discret par des méthodes de type programmation dynamique. Une formulation particulière de l'équation fonctionnelle considérée ici nous a amené à examiner le problème de commandabilité que nous avons encore qualifié de problème d'inversion entrée-états. L'étude comporte deux phases. La première phase consiste à analyser la propriété de commandabilité des systèmes. Plusieurs approches sont considérées: composition de fonction, géométrie différentielle et algèbre diffé
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Le, Mézo Thomas. "Bracketing largest invariant sets of dynamical systems : an application to drifting underwater robots in ocean currents." Thesis, Brest, École nationale supérieure de techniques avancées Bretagne, 2019. http://www.theses.fr/2019ENTA0012.

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Abstract:
La vérification de la sûreté de fonctionnement des systèmes robotiques est une question fondamentale pour le développement de la robotique. Elle consiste, par exemple, à vérifier qu’une loi de commande d’un robot respectera toujours un ensemble de contraintes. Plus généralement, nous nous intéresserons ici à la vérification des propriétés de systèmes dynamiques, ces derniers permettant de modéliser l’évolution d’un robot. La contribution principale de cette thèse est d’apporter un nouveau moyen d’encadrer les ensembles invariants de systèmes dynamiques. Pour cela, un nouveau domaine abstrait,
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Fillatreau, Philippe. "Localisation et modélisation tridimensionnelles pour un robot mobile autonome tout terrain." Phd thesis, Université Paul Sabatier - Toulouse III, 1994. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00261834.

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Abstract:
CETTE THESE TRAITE DU PROBLEME DE LA LOCALISATION DANS UN ENVIRONNEMENT TRIDIMENSIONNEL (3D) D'UN ROBOT MOBILE AUTONOME, AINSI QUE DE CELUI DE LA MODELISATION DE TERRAIN. DEUX DOMAINES TYPIQUES D'APPLICATION DE CE TRAVAIL SONT LA ROBOTIQUE MOBILE D'INTERVENTION (SECURITE CIVILE,) ET L'EXPLORATION PLANETAIRE. LA CONTRIBUTION DE LA THESE SE SITUE SURTOUT AU NIVEAU DE LA LOCALISATION D'UN ROBOT DANS UN ENVIRONNEMENT SEMI-STRUCTURE OU NON STRUCTURE. UN ETAT DE L'ART CONCERNANT D'UNE PART LES PRINCIPAUX CAPTEURS UTILISABLES, ET D'AUTRE PART LA MODELISATION, EST PRESENTE. L'ACCENT EST MIS SUR LES CA
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Lu, Yu. "Etude du volume de travail des robots : enveloppe, atteignabilite." Paris, ENSAM, 1988. http://www.theses.fr/1988ENAM0002.

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Abstract:
Proposition d'une methode geometrique de construction de l'enveloppe atteignable d'un robot. En effet, la connaisance des volumes atteignables d'un robot permet de determiner la faisabilite d'une trajectoire, de faciliter le positionnement du robot dans sa cellule de travail et l'optimisation des parametres geometriques de conception du manipulateur. Creation d'un outil de simulation a partir d'une base graphique
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Génevé, Lionel. "Système de déploiement d'un robot mobile autonome basé sur des balises." Thesis, Strasbourg, 2017. http://www.theses.fr/2017STRAD024/document.

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Abstract:
Cette thèse s’inscrit dans le cadre d’un projet visant à développer un robot mobile autonome capable de réaliser des tâches spécifiques dans une zone préalablement définie par l’utilisateur. Afin de faciliter la mise en œuvre du système, des balises radiofréquences fournissant des mesures de distance par rapport au robot sont disposées au préalable autour du terrain. Le déploiement du robot s’effectue en deux phases, une première d’apprentissage du terrain, puis une seconde, où le robot effectue ses tâches de façon autonome. Ces deux étapes nécessitent de résoudre les problèmes de localisation
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Zhong, Lunlong. "Contribution to Fault Tolerant Flight Control under Actuator Failures." Phd thesis, INSA de Toulouse, 2014. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00951340.

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Abstract:
L'objectif de cette thèse est d'optimiser l'utilisation d'actionneurs redondants pour un avion de transport lorsqu'une défaillance des actionneurs arrive en vol. La tolérance aux pannes résulte ici de la redondance des actionneurs présents sur l'avion. Différents concepts et méthodes classiques liés aux chaînes de commande de vol tolérantes aux pannes sont d'abord examinés et de nouveaux concepts utiles pour l'analyse requise sont introduits. Le problème qui est abordé ici est de développer une méthode de gestion des pannes des commandes de vol dans le cas d'une défaillance partielle des actio
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Santos, Peretta Igor. "Evolution de modèles différentiels de systèmes complexes concrets par programmation génétique." Thesis, Strasbourg, 2015. http://www.theses.fr/2015STRAD031/document.

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Abstract:
Un système est défini par les entités et leurs interrelations dans un environnement qui est déterminé par une limite arbitraire. Les systèmes complexes présentent un comportement émergent sans un contrôleur central. Les systèmes concrets désignent ceux qui sont observables dans la réalité. Un modèle nous permet de comprendre, de contrôler et de prédire le comportement du système. Un modèle différentiel à partir d'un système pourrait être compris comme une sorte de loi physique sous-jacent représenté par l'un ou d'un ensemble d'équations différentielles. Ce travail vise à étudier et mettre en œ
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Claeys, Mathieu. "Mesures d'occupation et relaxations semi-définies pour la commande optimale." Phd thesis, INSA de Toulouse, 2013. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00876609.

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Abstract:
Cette thèse s'intéresse au calcul de solutions globales de problèmes de commande optimale en boucle ouverte. La méthodologie générale se base sur l'approche par les moments, où un problème d'optimisation est relâché en un problème généralisé des moments, dont une hiérarchie de relaxations semi-définies peut être résolue numériquement. L'approche est tout d'abord appliquée aux problèmes impulsionnels linéaires à temps variant, en modélisant le contrôle par une mesure. Les conditions semi-définies qui en résultent permettent de s'affranchir complètement des difficultés liées à la discrétisation
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Théveneau, Pascal. "Utilisation du raisonnement géométrique pour la planification en robotique d'assemblage :." Phd thesis, 1988. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00330615.

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Abstract:
Utilisation du raisonnement géométrique pour la planification de mouvements en robotique. Utilisation de l'intelligence artificielle et de la modélisation géométrique pour la programmation automatique des robots. Cas des mouvements fins correspondants a un assemblage
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