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Dissertations / Theses on the topic 'Robots hétérogènes'

Author: Grafiati
Published: 25 January 2025
Last updated: 31 July 2025

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Chenchana, Bilel. "Localisation collaborative visuelle-inertielle de robots hétérogènes communicants." Thesis, Limoges, 2019. http://www.theses.fr/2019LIMO0018/document.

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Abstract:
La capacité à se localiser est d’une importance cruciale pour la navigation des robots. Cette importance a permis le développement de plusieurs techniques de localisation de grande précision. Notre contribution consiste à proposer un passage de la technique de localisation visuelle inertielle du cas individuel, au cas multi collaboratif. Ce travail a pour objectif d’aboutir à une localisation collaborative aussi rapide, robuste et précise que la technique individuelle de départ. Notre approche se base sur le filtrage en couplage serré Multi State Constraint Kalman Filter (MSCKF) pour la fusion
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Séverac, Gaëtan. "Étude et simulation des mécanismes d'interaction pour l'exécution de missions d'exploration planétaire réalisées par un ensemble d'engins hétérogènes." Toulouse 3, 2013. http://thesesups.ups-tlse.fr/2696/.

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Abstract:
L'objet de ces travaux est de proposer une manière dont les missions d'exploration planétaire multi-engins pourraient être gérées. Actuellement, beaucoup de travaux portent sur l'accroissement de l'autonomie par rapport au sol des engins envoyés en exploration, mais on reste dans un schéma globalement mono-engin où chaque engin est géré individuellement. Dans le futur, l'exploration planétaire va évoluer vers des missions automatisées, plus complexes, mettant en jeu des engins hétérogènes comme par exemple des rovers, orbiteurs, balises ou stations fixes, voire même d'autres types d'engins mob
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Robin, Cyril. "Modèles et algorithmes pour systèmes multi-robots hétérogènes : application à la patrouille et au suivi de cible." Thesis, Toulouse, INSA, 2015. http://www.theses.fr/2015ISAT0037/document.

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Abstract:
La détection et le suivi de cibles sont des missions fréquentes pour la robotique mobile, que le contexte soit civil, industriel ou militaire. Ces applications constituent un domaine de choix pour la planification multirobot, et sont abordées par de multiples communautés selon différents points de vue. Nous proposons dans un premier temps une taxonomie commune qui permetde regrouper et de comparer les différentes approches de ces problèmes, afin de mieux les analyser et de mettre en évidence leurs lacunes respectives. En particulier, on note la faible représentativité des modèles exploités, pe
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Nico, Thibaut. "Étude et développement de solutions de relocalisation d'objets sous-marins par des véhicules sous-marins hétérogènes." Thesis, Brest, École nationale supérieure de techniques avancées Bretagne, 2019. http://www.theses.fr/2019ENTA0005.

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Abstract:
Dans le contexte de guerre des mines (MCM), il est important de revisiter les objets potentiellement dangereux afin de les identifier et les neutraliser s’il s’agit effectivement de mines. Cette dangereuse tâche était habituellement réalisée par des plongeurs démineurs qui sont petit à petit remplacés par des drones sous-marins. Le design « low cost » des robots de revisite/destruction de mines ne permet en général pas de garantir la revisite d’une cible géolocalisée en allant droit dessus. De plus, le robot pourrait commencer sa mission sous-marine à une distance éloignée et l’absence de posi
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Parodi, Olivier. "Simulation hybride pour la coordination de véhicules hétérogènes au sein d'une flottille." Montpellier 2, 2008. http://www.theses.fr/2008MON20198.

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Abstract:
Le développement de véhicules autonomes est loin d'être une tâche aisée. Ceci est vrai en particulier pour les véhicules sous-marins car il n'est pas possible de les superviser durant les phases d'essai. Si ce constat est vrai pour un véhicule, il l'est encore davantage dans le cadre de la coopération multi-véhicule, à plus forte raison lorsque ceux-ci sont hétérogènes (aériens, sous-marins, terrestres,. . . ). Dans ce contexte, l'utilisation d'un simulateur Hardware-In-Loop (c'est-à-dire un simulateur capable d'être directement connecté au contrôleur réel des véhicules) s'avère nécessaire pou
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Germa, Thierry. "Fusion de données hétérogènes pour la perception de l'homme par robot mobile." Phd thesis, Toulouse 3, 2010. http://thesesups.ups-tlse.fr/1016/.

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Abstract:
Ces travaux de thèse s'inscrivent dans le cadre du projet européen CommRob impliquant des partenaires académiques et industriels. Le but du projet est la conception d'un robot compagnon évoluant en milieu structuré, dynamique et fortement encombré par la présence d'autres agents partageant l'espace (autres robots, humains). Dans ce cadre, notre contribution porte plus spécifiquement sur la perception multimodale des usagers du robot (utilisateur et passants). La perception multimodale porte sur le développement et l'intégration de fonctions perceptuelles pour la détection, l'identification de
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Razafimandimby, Anjalalaina Jean Cristanel. "Toward internet of heterogeneous things : wireless communication maintenance and efficient data sharing among devices." Thesis, Lille 1, 2017. http://www.theses.fr/2017LIL10074/document.

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Abstract:
Malgré le grand succès de l'Internet des Objets, la plupart de ses applications sont basées uniquement sur l'actionnement statique. Cependant, l'ajout d'un rôle actif pour les actionneurs sera nécessaire afin d'optimiser les systèmes où ils sont présents. Pour ce faire, dans cette thèse, nous introduisons un nouveau concept appelé Internet des Objets Hétérogènes qui prend en compte les actionnements statique et dynamique. L'actionnement dynamique est fourni par un robot mobile ou un capteur mobile. Dans ce cas, nous exploitons le potentiel de la mobilité contrôlée en proposant des algorithmes
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Parodi, Olivier. "Simulation hybride pour la coordination de véhicules hétérogènes au sein d'une flottille." Phd thesis, Université Montpellier II - Sciences et Techniques du Languedoc, 2008. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00373347.

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Abstract:
Si l'utilisation d'un véhicule autonome présente un intérêt certain, l'utilisation simultanée de plusieurs robots, potentiellement différents permet d'améliorer la qualité des acquisitions et la rapidité avec lesquelles elles sont effectuées. Le déploiement de plateformes multi-capteurs sous-entend donc qu'il est nécessaire de mettre en œuvre une commande et une stratégie de commande coordonnée de la formation. Les difficultés de localisation et de communication rendent d'emblée la tâche difficile. Dès lors, il n'est plus concevable de mettre en œuvre une flottille d'engins autonomes sans avoi
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Gandois, Alvin. "Cοοrdinatiοn d'une flοtte hétérοgène de rοbοts pοur la récοlte d'infοrmatiοn dans un envirοnnement incοnnu". Electronic Thesis or Diss., Normandie, 2024. http://www.theses.fr/2024NORMC242.

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Abstract:
Dans cette thèse, nous étudions le problème de la récolte d'information dans un environnement inconnu et partiellement observable avec des agents hétérogènes. Nous considérons un environnement composé de différents points d'intérêt, avec pour objectif de coordonner des agents hétérogènes dans le but de récolter de l'information sur ces points d'intérêt. L'hétérogénéité des agents peut apparaître sous différentes formes : plusieurs agents ayant des capacités d'observation différentes, des capacités d'embarquement différentes, des ressources différentes, ou bien un seul agent embarquant plusieur
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Jiang, Wei. "Contrôle de la formation et du confinement variable dans le temps et entièrement distribué pour les systèmes multi-agents/ multi-robots." Thesis, Ecole centrale de Lille, 2018. http://www.theses.fr/2018ECLI0016/document.

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Abstract:
Cette thése traite du contrôle de la formation et du confinement variant dans le temps pour les systèmes multi-agents linéaires invariants avec hétérogénéité en tenant compte des délais d’entrée / sortie constants / variables dans le temps et des perturbations adaptées / incompatibles sous topologie de communication dirigée et fixe. De nouveaux formats de formes de formation variables dans le temps pour des systèmes homogènes et hétérogènes sont proposés. Les contrôleurs, conçus sur la base de techniques prédictives et adaptatives avec une technique d’observation, sont en
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Mercier, Stéphane. "Contrôle du partage de l'autorité dans un système d'agents hétérogènes." Phd thesis, Ecole nationale superieure de l'aeronautique et de l'espace, 2011. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00666618.

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Abstract:
Dans le cadre de missions réalisées conjointement par un agent artificiel (robot, drone) et un agent humain, nous présentons un contrôleur de la dynamique de l'autorité, fondé sur un graphe de dépendances entre ressources génériques contrôlables par les deux agents, dont l'objectif est d'adapter le comportement de l'agent artificiel ou de l'agent humain en cas de conflit d'autorité sur ces ressources. Nous définissons l'autorité relative de deux agents par rapport au contrôle d'une ressource, ainsi que la notion de conflit d'autorité sur une ressource. La détection d'un conflit déclenche une r
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Renaudeau, Brice. "Robotique coopérative aéro-terrestre : Localisation et cartographie hétérogène." Thesis, Limoges, 2019. http://www.theses.fr/2019LIMO0012/document.

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Abstract:
Les travaux de cette thèse adressent la problématique de la coopération aéro-terrestre pour la cartographie de l’espace navigable. La nécessité d’une carte pour la navigation et la planification de chemins pour les robots terrestres n’est plus à prouver. L’utilisation d’une coopération aéro-terrestre pour créer une carte navigable à destination du robot terrestre a plusieurs intérêts. Premièrement, le drone peut cartographier rapidement une zone grâce à son champ de vision étendu et ses capacités de déplacement. Deuxièmement, la fusion des cartes créées par ces deux agents permet de tirer le m
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Breloy, Arnaud. "Algorithmes d’estimation et de détection en contexte hétérogène rang faible." Thesis, Université Paris-Saclay (ComUE), 2015. http://www.theses.fr/2015SACLN021/document.

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Abstract:
Une des finalités du traitement d’antenne est la détection et la localisation de cibles en milieu bruité. Dans la plupart des cas pratiques, comme par exemple le RADAR ou le SONAR actif, il faut estimer dans un premier temps les propriétés statistiques du bruit, et plus précisément sa matrice de covariance ; on dispose à cette fin de données secondaires supposées identiquement distribuées. Dans ce contexte, les hypothèses suivantes sont généralement formulées : bruit gaussien, données secondaires ne contenant que du bruit, et bien sûr matériels fonctionnant parfaitement. Il est toutefois connu
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Mollaret, Christophe. "Perception multimodale de l'homme pour l'interaction Homme-Robot." Thesis, Toulouse 3, 2015. http://www.theses.fr/2015TOU30225/document.

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Abstract:
Cette thèse porte sur la perception multimodale de l'homme pour l'Interaction Homme-Robot (IHR). Elle a été financée par le projet ANR Contint RIDDLE (2012 - 2015). Ce projet est centré sur le développement d'un robot d'assistance pour les personnes âgées atteintes de troubles cognitifs légers. Celui-ci a pour but de répondre à un besoin grandissant d'aide à domicile envers les personnes âgées vivant seules. En effet, la population vieillissant de plus en plus, on estime qu'environ 33% des français auront plus de 60 ans en 2060. L'enjeu est donc de programmer un robot interactif (via ses capac
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Glanon, Philippe Anicet. "Deployment of loop-intensive applications on heterogeneous multiprocessor architectures." Electronic Thesis or Diss., université Paris-Saclay, 2020. http://www.theses.fr/2020UPASG029.

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Abstract:
Les systèmes cyber-physiques (CPS en anglais) sont des systèmes distribués qui intègrent un large panel d'applications logicielles et de ressources de calcul hétérogènes connectées par divers moyens de communication (filaire ou non-filaire). Ces systèmes ont pour caractéristique de traiter en temps-réel, un volume important de données provenant de processus physiques, chimiques ou biologiques. Une problématique essentielle dans la phase de conception des CPSs est de prédire le comportement temporel des applications logicielles et de fournir des garanties de performances pour ces applications.
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Fillatreau, Philippe. "Localisation et modélisation tridimensionnelles pour un robot mobile autonome tout terrain." Phd thesis, Université Paul Sabatier - Toulouse III, 1994. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00261834.

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Abstract:
CETTE THESE TRAITE DU PROBLEME DE LA LOCALISATION DANS UN ENVIRONNEMENT TRIDIMENSIONNEL (3D) D'UN ROBOT MOBILE AUTONOME, AINSI QUE DE CELUI DE LA MODELISATION DE TERRAIN. DEUX DOMAINES TYPIQUES D'APPLICATION DE CE TRAVAIL SONT LA ROBOTIQUE MOBILE D'INTERVENTION (SECURITE CIVILE,) ET L'EXPLORATION PLANETAIRE. LA CONTRIBUTION DE LA THESE SE SITUE SURTOUT AU NIVEAU DE LA LOCALISATION D'UN ROBOT DANS UN ENVIRONNEMENT SEMI-STRUCTURE OU NON STRUCTURE. UN ETAT DE L'ART CONCERNANT D'UNE PART LES PRINCIPAUX CAPTEURS UTILISABLES, ET D'AUTRE PART LA MODELISATION, EST PRESENTE. L'ACCENT EST MIS SUR LES CA
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Lachat, Elise. "Relevé et consolidation de nuages de points issus de multiples capteurs pour la numérisation 3D du patrimoine." Thesis, Strasbourg, 2019. http://www.theses.fr/2019STRAD012/document.

Full text
Abstract:
La numérisation 3D du patrimoine bâti est un procédé qui s’inscrit dans de multiples applications (documentation, visualisation, etc.), et peut tirer profit de la diversité des techniques de mesure disponibles. Afin d’améliorer la complétude et la qualité des livrables, de plus en plus de projets de numérisation s’appuient sur la combinaison de nuages de points provenant de différentes sources. La connaissance des performances propres aux différents capteurs, ainsi que de la qualité de leurs mesures, est alors souhaitable. Par la suite, plusieurs pistes peuvent être explorées en vue d’intégrer
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