Academic literature on the topic 'Robots – Mouvements'
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Journal articles on the topic "Robots – Mouvements"
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Villard, Marie-Aline, and Matthieu Lapeyre. "About a Shared Movement Experience with a Humanoid Robot: The In‑Between as Maintaining Living." L’Entre-deux et l’Imaginaire, no. 37 (June 30, 2016): 193–205. http://dx.doi.org/10.35562/iris.1505.
Full textAbstract:
Cet article part du constat que la robotique humanoïde se mêle de notre sens kinesthésique. Il cherche donc à explorer une situation de mouvement partagé entre l’humain et le robot humanoïde (Poppy). En postulant une certaine connaissance de l’autre par le mouvement, il s’agit d’envisager la possibilité d’une sensation de mouvement interne entre un humain et un robot. Cette interaction n’invite-t-elle pas à penser non pas l’entre-deux comme ce qui opposerait deux différences, mais plutôt comme l’espace d’une pratique ? Réfléchir à l’entre-deux humain/robot dans la situation de transmission du geste nous conduira à se demander ce qui vit entre ces deux corps, et ainsi à explorer les notions d’écart et de tension.
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Villard, Marie-Aline, and Matthieu Lapeyre. "About a Shared Movement Experience with a Humanoid Robot: The In‑Between as Maintaining Living." L’Entre-deux et l’Imaginaire, no. 37 (June 30, 2016): 193–205. http://dx.doi.org/10.35562/iris.1505.
Full textAbstract:
Cet article part du constat que la robotique humanoïde se mêle de notre sens kinesthésique. Il cherche donc à explorer une situation de mouvement partagé entre l’humain et le robot humanoïde (Poppy). En postulant une certaine connaissance de l’autre par le mouvement, il s’agit d’envisager la possibilité d’une sensation de mouvement interne entre un humain et un robot. Cette interaction n’invite-t-elle pas à penser non pas l’entre-deux comme ce qui opposerait deux différences, mais plutôt comme l’espace d’une pratique ? Réfléchir à l’entre-deux humain/robot dans la situation de transmission du geste nous conduira à se demander ce qui vit entre ces deux corps, et ainsi à explorer les notions d’écart et de tension.
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Maubert, Oriane. "Sans objet d’Aurélien Bory : pour une chorégraphie intermédiale." Voix Plurielles 15, no. 2 (December 9, 2018): 4–17. http://dx.doi.org/10.26522/vp.v15i2.2070.
Full textAbstract:
Le spectacle Sans objet créé en 2009 par Aurélien Bory révèle un geste de manipulation propre à la marionnette autant qu’un geste chorégraphique. Il propose la rencontre chorégraphique de deux danseurs avec un robot industriel détaché de sa fonction d’origine : le robot, sorti de son usine, se retrouve sans objet, dépossédé de son utilité, dans la nudité et l’isolement les plus extrêmes face au monde. Chez Bory, l’illusion de l’animation est, dès le départ, renégociée dans ce jeu de dialogue chorégraphique entre robot et danseur, objet en mouvement et corps vivant, se détournant alors, par le geste chorégraphique, de la question de l’inertie présente en marionnette. De quelle façon cette rencontre intermédiale entre robot et danseurs parvient-elle à créer une confrontation chorégraphique entre ces deux corps, l’un de chair, l’autre de matière, a priori opposés ?
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Tisseron, Serge. "Cinq concepts fondamentaux de la cyberpsychologie." psychologie clinique, no. 49 (2020): 7–15. http://dx.doi.org/10.1051/psyc/202049007.
Full textAbstract:
Le développement de l’intelligence artificielle va nous obliger à repenser plusieurs concepts clés de la psychologie : les machines interactives dotées d’empathie artificielle nous amèneront à ne plus considérer l’empathie et les émotions comme des éprouvés caractéristiques du vivant, mais comme des formes de liens unissant deux individus appartenant au même ordre ou à des ordres différents; le développement de l’animisme pourrait amener à attribuer à des objets des degrés de « personéité » venant remplacer la définition en termes de « tout ou rien » de ce qu’est une personne; le discours de l’intimité annexé par des chatbots et autres robots conversationnels redéfiniront ce qu’est la vie privée; l’autorégulation, encouragée par certaines technologies numériques, sera empêchée par d’autres, obligeant à repenser ce qu’on appelle addiction; enfin le double mouvement d’externalisation de nos capacités somato-psychiques dans des machines, et de réintériorisation de celles-ci dans notre biologie même, selon un processus que nous appelons d’exencorporation, changera la définition de l’homme.
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Valdes, L., Tamayo, C. Sauret, P. Thoreux, and P. Rouch. "Évaluation du chargement articulaire du genou pendant des mouvements sportifs caractéristiques à l’aide d’un robot 6 axes." Journal de Traumatologie du Sport 35, no. 1 (March 2018): 57–58. http://dx.doi.org/10.1016/j.jts.2017.12.013.
Full text
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GOCKO, X. "Thuriféraires et démocratie sanitaire." EXERCER 31, no. 163 (May 1, 2020): 195. http://dx.doi.org/10.56746/exercer.2020.163.163.
Full textAbstract:
Février 2021, troisième vague. – Bonjour, j’ai été testé positif au Covid-19 par la brigade, et le médecin de la téléconsultation m’a dit de m’adresser au Covid Center le plus proche de chez moi. – Bonjour, je suis l’intelligence artificielle du Covid Center. L’application Tracking Covid-19 avait signalé votre venue, patient 7 777 801. Quel traitement souhaitez-vous prendre : hydroxychloroquine-azithromycine, lopinavir-ritonavir, tocilizumab, remdésivir, chlorpromazine : ces médicaments sont remboursés, vous pouvez aussi ajouter de la micronutrition, comme le zinc, qui n’est pas remboursée. – Mais je n’en sais rien ! Le médecin de la téléconsultation ne m’a rien dit à ce sujet, il a surtout noté le nom de toutes les personnes que j’avais croisées. – Personne n’en sait rien, alors nous laissons le patient choisir1. Si vous ne pouvez pas choisir, je suis pourvu d’un algorithme qui choisira pour vous. – Je vais essayer la chlorpromazine. J’ai lu que ça apaisait, et quatorze jours dans un hôtel sans voir personne… – D’accord, voici votre traitement ; le robot chien va vous accompagner jusqu’à l’hôtel2. Science-fiction ? Ce genre littéraire est selon le Larousse caractérisé par l’invention de « mondes, des sociétés et des êtres situés dans des espaces-temps fictifs (souvent futurs), impliquant des sciences, des technologies et des situations radicalement différentes ». Ce dialogue soulève deux questions : l’influence de la pandémie sur la recherche médicale et l’influence de la technologie sur les soins. Comment ne pas être d’accord avec l’article de la revue Nature1 : les bruits médiatiques autour de tel ou tel principe actif ne sont que des bruits. Ces bruits ralentissent l’apparition de signaux dépendant de la réalisation d’essais cliniques randomisés qui respectent les critères éthiques (information et consentement des patients). Les croyants et leurs thuriféraires politiques ralentissent la recherche et gâche les ressources de temps et d’argent. Comment justifier la position de ceux qui n’expriment plus les doutes inhérents au scientifique et à la recherche ? Sont-ils parcourus d’un sentiment d’urgence de l’action justifiant tout ? Le principe de bienfaisance surdimensionné leur fait-il oublier celui de non-malfaisance ? Moins glorieuse serait la recherche de la gloire : is fecit cui prodest*. Que pensez-vous des soins délivrés au patient 7 777 801 ? Ce patient n’a pas consulté son médecin généraliste. Il se nomme 7 777 801, au lieu d’Albert Camus. Sa décision est solitaire. Il n’a pas pu échanger autour de ses connaissances et de ses valeurs avec son médecin généraliste3. L’approche centrée sur monsieur Camus semble difficilement réalisable par une « brigade », une téléconsultation avec un inconnu ou par un Covid-19 Center. Dans « L’Homme révolté », Camus propose de dépasser l’absurde de l’existence qu’il avait décrit dans « Le Mythe de Sisyphe ». « Qu’est-ce qu’un homme révolté ? C’est un homme qui dit non. Mais s’il refuse, il ne renonce pas : c’est aussi un homme qui dit oui, dès son premier mouvement. » Pouvons-nous dire non à une technologie déshumanisée ? Oui ! Pouvons-nous dire non à l’enquête des cas contacts ? Les médecins généralistes sont des acteurs de santé publique et ils répondront oui à cette mission, mais pas à n’importe quel prix. Ils sont conscients des tensions éthiques entre intérêt collectif et liberté individuelle4. Ils sont vigilants (comme le Conseil constitutionnel) quant aux moyens employés pour assurer cette mission. Aucun argument d’autorité de telle ou telle tutelle ne les empêchera d’avoir une approche centrée sur le patient et une discussion éthique avec lui. Ces discussions participent à l’éducation des deux acteurs et peut-être un jour serons-nous prêts pour une autre méthode, avec une responsabilisation des patients allant dans le sens d’une vraie démocratie sanitaire. Un médecin généraliste est un homme révolté et non un porteur d’encens servile et flagorneur, alias thuriféraire.
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Deuff, Dominique, Ioana Ocnarescu, Gentiane Venture, and Isabelle Milleville-Pennel. "yōkobo." .able journal, no. 6 (2023). http://dx.doi.org/10.69564/able.fr.23006.yokobo.
Full textAbstract:
Dans le cadre d'une thèse et d'un projet de recherche pluridisciplinaire visant à renforcer le lien entre les membres d'un couple de jeunes retraités, nous avons imaginé et conçu Yōkobo, un robot à la croisée d'une approche sensible et d'une orientation de la robotique qui fait le pont entre les humains (domaine des Interactions Homme-Robot-Homme). Par ses inspirations, il est théoriquement relié aux concepts d'objet à comportement, de robjet, de robotique faible et de « technologie lente ». Yōkobo est un vide-poche placé à l'entrée des maisons. Il exprime l'hospitalité de celles-ci et célèbre les petits moments de la vie quotidienne par sa présence discrète qui accueille les visiteurs et les habitants de la maison. Son nom vient de la contraction du mot japonais «yōkoso » (« bienvenue » en français) et du mot « robot ». En plus de ces fonctions, Yōkobo rend compte de l'état de la maison à l'aide de données provenant d'appareils IoT connectés (Internet des objets) en combinant divers paramètres (tels que la température, la qualité de l'air, etc.) pour refléter, au travers de ses mouvements, « l'atmosphère » de la maison. Enfin, utilisé en association avec des clés de maison, Yōkobo peut révéler une trace, un message basé sur le mouvement. Où l'empreinte est une réminiscence du passage du compagnon. Yōkobo est résolument innovant et perturbant. Il est en décalage avec la vision généralement partagée des robots : C'est un objet qui se veut discret, issu de l'informatique ambiante tout en ayant une présence subtile permanente. Il n'émet pas de sons, contrairement aux assistants vocaux et à la tendance à l'usage de la modalité vocale. Il exprime son environnement uniquement par le mouvement et la lumière. Pour s'éloigner des robots-compagnons de maison et des préjugés qu'ils peuvent générer en arborant une représentation faciale, Yōkobo n'a pas une forme anthropomorphique et ne parle pas. Yōkobo est fabriqué à partir de matériaux naturels tels que la céramique, le bois ou la laine afin de rompre avec l'idée du robot en plastique jetable et du jouet, et pour améliorer son intégration dans le quotidien de la maison. En tant que produit issu de la « technologie lente », comprendre et intégrer Yōkobo dans sa vie prend du temps et nécessite d'accepter de ne pas avoir une réponse instantanée, claire et répétitive en réponse à une action. Son apport ne se mesure pas en termes d'efficacité et d'utilité. C'est la somme des différentes expériences avec le produit au fil du temps qui donne du sens et de la valeur à celui-ci. Apprendre à connaître les mouvements expressifs de Yōkobo est un processus continu et progressif. Yōkobo est un objet qui se comprend par la perception et touche la sensibilité poétique de chacun. Yōkobo est un concept qui place l'humain en son centre. C'est un objet qui met en avant la relation entre les personnes. Il n'a pas pour but de s'imposer et ne vise pas une relation exclusive homme-objet. Il révèle la présence de l'autre à travers la trace éphémère de son passage. C'est un objet à présence sensible. Ce travail est le résultat d'une recherche interdisciplinaire entre roboticien.nes, designers et ergonomes. La navigation (directions et superposition) de ce pan.able montre les processus de conception et d'ingénierie, ainsi que les modalités d'interaction de Yōkobo.
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Aguair, Mateus L., and Kamran Behdinan. "Design, Prototyping, and Programming of a Bricklaying Robot." Journal of Student Science and Technology 8, no. 3 (November 29, 2015). http://dx.doi.org/10.13034/jsst.v8i3.92.
Full textAbstract:
This paper presents the development of a Bricklaying Robot capable of building entire walls. This project was motivated by opportunity of automation in construction, which remains costly and inefficient. Several studies have described specialized robot for masonry works, most of them incorporating the human arm concept that requires complex programming and low productivity. In order to improve this model, an innovative concept of a short arm assembled into a lift platform was introduced in this paper. The robot was modeled in Solidworks®, followed by motion study and dynamic analysis to optimize the model. A prototype in 1/4 scale was built to demonstrate its feasibility, detecting and correcting flaws. The prototype was tested by programming servo motors using Arduino UNO hardware and C ++ code. Finally, robot kinematics was analyzed in a construction site scenario. Concordance between the virtual simulation and the experimental prototype results demonstrated the functionality and effectiveness of the proposed design. The invention of this Bricklaying Robot will represent a technological advancement in developing new mechanisms and codes, which may be responsible for increasing productivity and reducing risks of masonry construction. Future analysis of global bricklaying market might be conducted to prove its commercial viability. Cet article présente le développement d’un robot de maçonnerie capable de construire des murs entiers. Le projet est motivé par une grande possibilité pour l’automatisation dans le bâtiment, un domaine qui reste malsain, coûteux et inefficace. Plusieurs recherches discutent des robots spécialisés pour les travaux de maçonnerie ; la plupart de ces robots utilisent le modèle du bras humain, une conception qui nécessite la programmation complexe et présente une perte de productivité. Cet article a pour but d’améliorer le modèle courant en explorant une nouvelle conception d’un bras court, assemblé comme une plate-forme élévatrice. Ce robot a été conçu en Solidsorks®, et une étude de mouvement et une analyse dynamique ont été menées pour optimiser le modèle. Un prototype à l’échelle 1:4 a été conçu pour démontrer la faisabilité du robot, tout en détectant et corrigeant ses défauts. Le prototype a été évalué par la programmation des servomoteurs, en utilisant du matériel informatique d’Arduino UNO et le langage de programmation C ++. Finalement, la cinématique du robot a été analysée en un scénario de chantier de construction. La fonctionnalité et l’efficacité de la conception proposée ont été démontrées par la concordance entre la simulation virtuelle et les résultats du prototype expérimental. L’invention de ce robot de maçonnerie constituera une avance technologique dans l’étude et le développement de nouveaux mécanismes et des codes informatiques, qui permettront d’améliorer la productivité et réduire les risques de maçonnerie. Une analyse de marché mondial de maçonnerie peut être menée à l’avenir pour vérifier la viabilité commerciale du robot.
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Bering Christiansen, Mads, Ahmad Rafsanjani, and Jonas Jørgensen. "Ex Silico." .able journal, no. 22 (2023). http://dx.doi.org/10.69564/able.fr.24022.exsilico.
Full textAbstract:
L'existence humaine est pleinement enchâssée dans l'environnement naturel ; les êtres humains ont une relation innée avec les êtres vivants et les éléments de la nature. Dans les domaines de l'art, du design et de l'architecture, cette relation est exprimée par le concept transhistorique de biomorphisme, par référence à une préférence ou un intérêt pour des formes organiques, inspirées du vivant, qui évoquent la nature ou des organismes naturels. Cette zoom.able présente des recherches qui appréhendent le biomorphisme souple, dans le domaine du design, comme une alternative au paradigme de la robotique souple (c'est-à-dire des robots fabriqués à partir de matériaux pliables et élastiques). Les travaux ayant porté jusqu'ici sur la robotique souple ont pour la plupart été menés dans le cadre des sciences techniques, et se sont surtout intéressés à l'amélioration des capacités des robots en imitant la physiologie et les opératiques mécaniques des organismes naturels souples. Le biomorphisme souple cherche à établir une perspective différente, contribuant à redéfinir les champs d'intérêt de ce domaine d'étude. La notion de biomorphisme souple est basée sur un principe simple : interroger ce qui se passe lorsque l'esthétique intrinsèquement organique des robots souples est soulignée et amplifiée par l'incorporation de formes, couleurs, textures et structures qui trouvent leur inspiration dans le monde biologique. Le biomorphisme souple se distingue d'autres approches de design bio-inspiré utilisées en robotique, car il s'écarte de la reproduction exacte des caractéristiques morphologiques d'un organisme donné pour favoriser les similarités avec des organismes naturels, qu'elles soient d'ordre strictement idiosyncratique ou plus généralement visuel et haptique. Au lieu de chercher à duper la confiance des utilisateur.ices en faisant passer un robot pour vrai, les éléments biomorphiques sont pensés de sorte à être incorporés pour cultiver la relation et l'empathie entre êtres humains et machines. En prenant l'apparence de la vie même sans pour autant paraître familiers, les robots conçus selon les principes du biomorphisme souple peuvent contribuer à rendre la relation humain-robot davantage plurielle et négociable, sans pour autant la modeler sur les interactions d'humain à humain ou avec certains animaux, y compris de compagnie. Les motivations artistiques qui sous-tendent le biomorphisme souple sont également marquées par une réflexion critique sur les frontières entre la nature, la technologie, leurs usages et leurs portées culturelles. Fondés sur la pratique, ces travaux réunissent des approches issues de nos ancrages disciplinaires respectifs dans les domaines de la robotique souple, du génie mécanique, de l'interaction humain-robot, de la pratique artistique et de la recherche en design. Nous avons d'abord cherché à appréhender et appliquer le biomorphisme souple à travers l'élaboration d'une série de prototypes matériels et d'objets comportementaux mis en action. Les potentialités d'interaction de ces prototypes biomorphiques souples ont été ensuite interrogées dans le cadre d'une étude physique des interactions humain-robot (Christiansen et al., 2024). Cette zoom.able s'intéresse en particulier à la manière dont la matérialité souple et le caractère biomorphologique des prototypes peuvent s'affirmer comme un terrain propice à la perception sensorielle, à d'éventuelles sensations corporelles et à différents types de savoir incarné. Si le mouvement, la sensation et la cognition artificielle font partie intégrante de la robotique et, plus largement, de son esthétique, nos travaux cherchent cependant à saisir dans quelle mesure les matériaux souples sont capables de générer leurs propres formes et relations lorsqu'ils sont intégrés à cette technologie. Enfin, nous analysons l'esthétique des robots issus du biomorphisme souple en alimentant un logiciel de génération d'image par IA avec les photographies de nos prototypes matériels et les descriptions textuelles des sources qui les ont inspirés du point de vue biomorphique. Les sorties machine qui en résultent, présentées sur la dernière couche de la zoom.able, évoquent des relations prises dans l'écheveau du vivant et mettent en question, dans une démarche autoréflexive, la réification et la remédiation des qualités biomorphiques au sein de l'espace virtuel latent de la culture visuelle globale.
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Calheiros, Cécilia. "L’idéalisation des corps augmentés féminins au sein du transhumanisme : subordination, hyper-sexualisation et humanisation de la technique." Strathèse, no. 6 (July 21, 2022). http://dx.doi.org/10.57086/strathese.506.
Full textAbstract:
Bénéficier d’une corporéité augmentée par les sciences et techniques est l’un des principaux horizons d’attentes du transhumanisme. À défaut de pouvoir modifier ses capacités et son apparence, l’iconographie du mouvement techno-politique expose des versions idéalisées de ces corps augmentés. Dans une perspective sociologique, cet article propose de questionner, au prisme du genre, la façon dont les transhumanistes appréhendent la notion de corps augmenté. Il s’agira d’abord de démontrer que le corps n’a, in fine, pas vocation à disparaître. Ensuite, nous montrerons qu’en dépit d’une idéologie prônant le dépassement des limites biologiques et celle de la binarité du genre, les représentations graphiques et les discours montrent au contraire des corps dont les fonctions sont socialement genrées. Nous analyserons donc pourquoi l’amélioration des corps masculins repose essentiellement sur la mécanisation du corps, alors que la problématique d’amélioration des corps féminins, principalement représentés sous la forme d’un robot anthropomorphe hyper-sexualisé, concerne l’humanisation de la technique par l’introduction d’une conscience.
Dissertations / Theses on the topic "Robots – Mouvements"
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Malti, Abed Choaïb. "Planification et exécution de mouvements référencés sur des amers." Toulouse 3, 2005. http://www.theses.fr/2005TOU30236.
Full textAbstract:
Planifier un chemin géométrique pour un robot d'une configuration initiale une configuration finale est aujourd'hui un problème quasiment. L'exécution de tels chemins en environnement réel est en revanche un problème qui est loin d'être résolu. De nombreuses raisons expliquent cette difficulté parmi lesquelles l'inexactitude des modèles d'environnement utilisés et des moyens de localisation. L'objectif de notre travail est de proposer une approche générique de planification de mouvements référencés sur des amers. Le principe de notre approche consiste associer une trajectoire géométrique sans collision des couples amers-capteurs qui pendant l'exécution sont utilisés pour asservir localement le mouvement du robot. Des résultats expérimentaux réalisés sur un robot mobile non-holonome de type Hilare avec remorque valident notre approcheRobot motion execution is a difficult task, mainly, because of the high complexity of the path planning problem and the inaccuracy of the map of the environment used to plan the. During the past fifteen years, solutions have been proposed to solve the path planning problem for simple or complex kinematic systems. Our work deals with the second issue. The generic approach we propose aims at producing motion features composed of a reference trajectory and a set of sensor-landmark pairs. These motion features define along the planned trajectory closed-loop motion strategies for the robot. These strategies have to take into account obstacles that represent a danger of collision and landmarks that yield a good localization. Experimental results on-board mobile robot Hilare 2 towing a trailer validate our approach
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Narsipura, Sreeniva Manish. "Modélisation du mouvement humain pour la génération de mouvements de robots humanoïdes." Phd thesis, Institut National Polytechnique de Toulouse - INPT, 2010. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00538705.
Full textAbstract:
La robotique humanoide arrive a maturité avec des robots plus rapides et plus précis. Pour faire face à la complexité mécanique, la recherche a commencé à regarder au-delà du cadre habituel de la robotique, vers les sciences de la vie, afin de mieux organiser le contrôle du mouvement. Cette thése explore le lien entre mouvement humain et le contrôle des systèmes anthropomorphes tels que les robots humanoides. Tout d'abord, en utilisant des méthodes classiques de la robotique, telles que l'optimisation, nous étudions les principes qui sont à la base de mouvements répétitifs humains, tels que ceux effectués lorsqu'on joue au yoyo. Nous nous concentrons ensuite sur la locomotion en nous inspirant de résultats en neurosciences qui mettent en évidence le rôle de la tête dans la marche humaine. En développant une interface permettant à un utilisateur de commander la tête du robot, nous proposons une méthode de contrôle du mouvement corps-complet d'un robot humanoide, incluant la production de pas et permettant au corps de suivre le mouvement de la tête. Cette idée est poursuivie dans l'étude finale dans laquelle nous analysons la locomotion de sujets humains, dirigée vers une cible, afin d'extraire des caractéristiques du mouvement sous forme invariants. En faisant le lien entre la notion "d'invariant" en neurosciences et celle de "tâche cinématique" en robotique humanoide, nous développons une méthode pour produire une locomotion réaliste pour d'autres systèmes anthropomorphes. Dans ce cas, les résultats sont illustrés sur le robot humanoide HRP2 du LAAS-CNRS. La contribution générale de cette thèse est de montrer que, bien que la planification de mouvement pour les robots humanoides peut être traitée par des méthodes classiques de robotique, la production de mouvements réalistes nécessite de combiner ces méthodes à l'observation systématique et formelle du comportement humain.
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David, Anthony. "Etablissement de critères analytiques pour la propulsion de systèmes marcheurs : application à l'initiation de la marche du robot bipède Rabbit." Orléans, 2006. http://www.theses.fr/2006ORLE2021.
Full textAbstract:
Les robots pouvant évoluer dans un environnement adapté à l'homme et devant interagir avec lui sont amenés à prendre une place importante dans le cadre du développement de notre société. Pour cela, la maîtrise de la conception et du contrôle de robots bipèdes, et en particulier de robots humanoïdes, est indispensable. Cependant, en l'état actuel des connaissances, les capacités des robots bipèdes existants sont encore loin d'égaler les capacités de l'être humain, et ce, à tous les niveaux. Ainsi, l'un des enjeux du développement de robots humanoïdes performants passe par la maîtrise de la locomotion, c'est-à-dire leur conférer la capacité de marcher et de courir à différentes allures tout en s'adaptant à leur environnement. Le travail de recherche mené dans le cadre de cette thèse s'intègre dans le cadre d'un programme de recherche regroupant plusieurs laboratoires français et portant sur la conception, la modélisation et la commande d'un robot bipède sous-actionné : Rabbit. Après une revue, non exhaustive, des travaux de recherche menés sur la génération d'allures de marche et de course pour des systèmes marcheurs bipèdes, nous présentons les premières notions permettant de caractériser la propulsion dynamique d'un système : la propulsion dynamique stable, le potentiel de propulsion et le potentiel de propulsion dynamique stable. Pour chacune de ces notions, nous présentons un critère analytique la représentant. Ainsi, la caractérisation de cette propulsion dynamique via des critères analytiques permet d'envisager la mise au point d'une stratégie de contrôle unifiée pour la génération d'allures de marche et de course dynamique pour des robots bipèdes. Dans l'objectif de déterminer la viabilité de cette approche, nous utilisons les premiers critères analytiques caractérisant la propulsion dynamique d'un système pour initier une allure de marche pour le robot Rabbit. Dans ce cadre, nous intégrons les spécificités des allures de marche ainsi que celle du robot.
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Cohen-Lhyver, Benjamin. "Modulation de mouvements de tête pour l'analyse multimodale d'un environnement inconnu." Thesis, Paris 6, 2017. http://www.theses.fr/2017PA066574/document.
Full textAbstract:
L'exploration d'un environnement inconnu par un robot mobile est un vaste domaine de recherche visant à comprendre et implémenter des modèles d'exploration efficaces, rapides et pertinents. Cependant, depuis les années 80, l'exploration ne s'est plus contentée de la seule détermination de la topographie d'un espace : à la composante spatiale a été couplée une composante sémantique du monde exploré. En effet, en addition aux caractéristiques physiques de l'environnement — murs, obstacles, chemins empruntables ou non, entrées et sorties — permettant au robot de se créer une représentation interne du monde grâce à laquelle il peut s'y déplacer, existent des caractéristiques dynamiques telles que l'apparition d'événements audiovisuels. Ces événements sont d'une grande importance en cela qu'ils peuvent moduler le comportement du robot en fonction de leur localisation dans l'espace — aspect topographique — et de l'information qu'ils portent — aspect sémantique. Bien qu'imprédictibles par nature (puisque l'environnement est inconnu) tous ces événements ne sont pas d'égale importance : certains peuvent porter une information utile au robot et à sa tâche d'exploration, d'autres non. Suivant les travaux sur les motivations intrinsèques à explorer un environnement inconnu et puisant son inspiration de phénomènes neurologiques, ce travail de thèse a consisté en l'élaboration du modèle Head Turning Modulation (HTM) visant à donner à un robot doté de mouvements de tête la capacité de déterminer l'importance relative de l'apparition d'un événement audiovisuel dans un environnement inconnu en cours d'exploration. Cette importance a été formalisée sous la forme de la notion de Congruence s'inspirant principalement (i) de l'entropie de Shannon, (ii) du phénomène de Mismatch Negativity et (iii) de la Reverse Hierarchy Theory. Le modèle HTM, créé dans le cadre du projet européen Two!Ears, est un paradigme d'apprentissage basé sur (i) une auto-supervision (le robot décide lorsqu'il est nécessaire d'apprendre ou non), (ii) une contrainte de temps réel (le robot apprend et réagit aussitôt que des données sont perçues), et (iii) une absence de données a priori sur l'environnement (il n'existe pas de vérité à apprendre, seulement la réalité perçue de l'environnement à explorer). Ce modèle, intégré à l’ensemble du framework Two!Ears, a été entièrement porté sur un robot mobile pourvu d'une vision binoculaire et d'une audition binaurale. Le modèle HTM couple ainsi une approche montante traditionnelle d’analyse des signaux perceptifs (extractions de caractéristiques, reconnaissance visuelle ou auditive, etc.) à une approche descendante permettant, via la génération d’une action motrice, de comprendre et interpréter l’environnement audiovisuel du robot. Cette approche bottom-up/top-down active est ainsi exploitée pour moduler les mouvements de tête d’un robot humanoïde et étudier l'impact de la Congruence sur ces mouvements. Le système a été évalué via des simulations réalistes, ainsi que dans des conditions réelles, sur les deux plateformes robotiques du projet Two!EarsThe exploration of an unknown environement by a mobile robot is a vast research domain aiming at understanding and implementing efficient, fast and relevant exploration models. However, since the 80s, exploration is no longer restricted to the sole determination of topography a space: to the spatial component has been coupled a semantic one of the explored world. Indeed, in addition to the physical characteristics of the environment — walls, obstacles, usable paths or not, entrances and exits — allowing the robot to create its own internal representation of the world through which it can move in it, exist dynamic components such as the apparition of audiovisual events. These events are of high importance for they can modulate the robot's behavior through their location in space — topographic aspect — and the information they carry — semantic aspect. Although impredictible by nature (since the environment is unknown) all these events are not of equal importance: some carry valuable information for the robot's exploration task, some don't. Following the work on intrinsic motivations to explore an unknown environment, and being rooted in neurological phenomenons, this thesis work consisted in the elaboration of the Head Turning Modulation (HTM) model aiming at giving to a robot capable of head movements, the ability to determine the relative importance of the apparition of an audioivsual event. This "importance" has been formalized through the notion of Congruence which is mainly inspired from (i) Shannon's entropy, (ii) the Mismatch Negativity phenomenon, and (iii) the Reverse Hierarchy Theory. The HTM model, created within the Two!Ears european project, is a learning paradigm based on (i) an auto-supervision (the robot decides when it is necessary or not to learn), (ii) a real-time constraint (the robot learns and reacts as soon as data is perceived), and (iii) an absence of prior knowledge about the environment (there is no "truth" to learn, only the reality of the environment to explore). This model, integrated in the overal Two!Ears framework, has been entirely implemented in a mobile robot with binocular vision and binaural audition. The HTM model thus gather the traditional approach of ascending analysis of perceived signals (extraction of caracteristics, visual or audio recognition etc.) to a descending approach that enables, via motor actions generation in order to deal with perception deficiency (such as visual occlusion), to understand and interprete the audiovisual environment of the robot. This bottom-up/top-down active approach is then exploited to modulate the head movements of a humanoid robot and to study the impact of the Congruence on these movements. The system has been evaluated via realistic simulations, and in real conditions, on the two robotic platforms of the Two!Ears project
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AGUILAR, MELO LUIS EDUARDO. "Commande robuste et coordination de mouvements de robots mobiles." Toulouse 3, 1997. http://www.theses.fr/1997TOU30248.
Full textAbstract:
Le travail presente dans cette these s'inscrit dans le contexte de la commande et la coordination de robots mobiles dans des sites industriels. Afin d'organiser la navigation de plusieurs vehicules de maniere sure et efficace, nous avons organise notre travail autour de deux sous-problemes. D'une part nous avons contribue a la realisation d'un systeme de navigation permettant de coordonner les mouvements d'une flotte de robots mobiles, et d'autre part nous avons concu une strategie de commande robuste pour assurer le suivi de chemin de chaque robot. La premiere partie presente un schema de coordination multi-robots dans un environnement pouvant etre structure de maniere similaire a un reseau routier. Nous avons mis en uvre un planificateur de mouvements reposant sur un paradigme generique d'insertion de plans. Grace a l'utilisation de ce paradigme, la planification de mouvements permet a un grand nombre de robots de partager le meme environnement, en affinant leurs interactions, au fur et a mesure que les taches se realisent. L'avantage principal de notre approche est qu'elle permet une coordination par adaptation incrementale, de sorte que chaque robot planifie et execute ses mouvements en parallele. La seconde partie de la these est consacree a l'elaboration de lois de commande robustes par rapport aux erreurs de localisation pour le suivi de chemin. Nous proposons plusieurs strategies de commande basees sur deux methodes differentes. Dans la premiere, nous definissons un changement de coordonnees non-lineaire, de sorte que la variable de commande imposee stabilise les nouvelles variables ainsi que le systeme originel. Dans la deuxieme, nous utilisons la methode directe de lyapunov et la commande a structure variable par regime glissant. La propriete de robustesse est exprimee par la determination d'un domaine attractif borne autour du point d'equilibre, permettant le calcul d'une marge de securite pour assurer que le robot n'entre pas en collision avec les obstacles durant la phase de suivi de chemin. Nos resultats theoriques ont pu etre corrobores par des realisations experimentales ainsi que des simulations.
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Muraro, Alain. "Génération de mouvements optimaux pour un robot quadrupède." Nantes, 2002. http://www.theses.fr/2002NANT2091.
Full textAbstract:
Le sujet traité dans le cadre de cette thèse est la génération de mouvements optimaux rapides d'un robot quadrupède. Le robot marcheur est composé d'une plate-forme et de quatre pattes sans pieds articulés par des liaisons rotoi͏̈des aux hanches et aux genoux. Le contact patte/sol est ponctuel et passif. Cette recherche prend en compte les dimensions d'un prototype de robot quadrupède mis en place au sein du laboratoire et les caractéristiques de ses actionneurs. Des mouvements optimaux sont conçus pour trois allures : la courbette, l'amble et le trot. Ces dernières sont composées dans un premier temps de phases de double support séparées par des phases de quadruple support instantanées (impacts) puis complétés par des phases de vol. Les mouvements étudiés correspondent à un mouvement simultané de deux pattes. Le principe des pattes virtuelles est introduit pour la courbette et le trot : une patte virtuelle représente deux pattes ayant un mouvement simultané. Ces deux allures peuvent être étudiées en 2D. Cette simplification n'est que partiellement possible pour l'amble. . .
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Clercq, Charles. "Implementation of neuromorphic vision solutions for humanoid robots." Paris 6, 2013. http://www.theses.fr/2013PA066072.
Full textAbstract:
L'objectif de cette these était le développement d'un système visuel bio-inspiré dit «neuromorphique », pouvant s'intégrer au sein du robot humanoïde « iCub », et ce afin d'en accroître l'autonomie notamment en navigation. Afin de bien comprendre le fonctionnement du paradigme « event-based » , la stratégie utilisée tant du point de vue de l'extraction que de la transmission de l'information est premièrement détaillée. Ensuite, les contributions méthodologiques de mes travaux sur l'exploitation d'une telle information y sont décrites : je me suis particulièrement intéressé au calcul du flot optique. J'ai développé des méthodologies, dérivées de ce calcul, permettant de déterminer des informations cruciales pour la navigation robotique telles le « foyer d'expansion » et le « temps avant impact ». Toutes ces méthodes sont validées sur des données réelles, et avec, dans le cas du « foyer d'expansion », l'utilisation conjointe de données simuléesArtificial vision aims to confer to machines the ability to perceive and to interpret their environment by inspiring from the biological vision. Since the beginning of image processing and machine vision fields in the 60's, numerous techniques have been developed to extract and to process visual information in an all implicitly accepted and unique context of frames. This is shown to be in contradiction with biologic eyes which have discarded through evolution mechanisms the concepts of frame and synchronized pixels. This thesis aims to switch the classic computer vision paradigm based on frame for the biological one. New vision algorithms are developed using this new paradigm for the iCub humanoid robot, in the context of the european project eMorph. The aimed goal is to design a neuro-inspired vision based navigation ability to the robot. This neuro-inspired vision is expected to be much more accurate and energy efficient
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Nuñez, Nalda José Victor. "Etude de la commande des mouvements dynamiques d'un robot humanoïde." Versailles-St Quentin en Yvelines, 2008. http://www.theses.fr/2008VERS0019.
Full textAbstract:
Cette thèse porte sur le contrôle des mouvements dynamiques pour les robots humanoïdes, particulièrement ceux qui incluent des phases de vol tel que le saut et la course. Basées sur une analyse des forces d'interaction entre le robot et le sol et de sa relation avec les conditions de maintien du pied plat au sol, caractérisé par le amp, nous avons déligné des principes pour une planification des mouvements assez générales qui considèrent le saut, la marche et la course. Cette approche de planification a été détaillé pour un mouvement du saut vertical pour étudier la réalisabilité de ce mouvement par le robot HRP-2. Une commande basée sur la technique des modes glissants et une planification de vitesse vertical des pieds réduite, par un redressement des jambes, nous a permis de vérifier en simulation, sous matlab et après sous open HRP, une réduction des forces d'impact à moins de 700 Nw ce qui montre que le saut vertical de HRP-2 était possible. Le contrôle de Posture Lagrangien (CPL), est aussi introduit. Cette méthode de contrôle général, considéré la stabilité du robot à travers des quantités globales qui résument d'une certaine façon le mouvement de tout le robot, c'est à dire les trajectoires du CoM et le momentum angulaire de tout le robot autour de son CoM. Le LPC permet une suivie des trajectoires asymptotiques pour les extrémités du robot qui ne sont pas en contact avec le sol ainsi que l'imposition des forces d'interaction désirées, à travers lesquelles il est possible de considérer des mouvements stables. La validité de notre approche a été démontrée en expérimentation sur le robot HRP-2 pour des mouvements dynamiques planairesIn this thesis we study the control of dynamic motions for humanoid robots with special interest in the motion including aerial phases, as the jumping and running motions. With the basis of an analysis of the interaction forces between the robot and its relation with the condition for keeping the feet flat in the ground, wich is characterized by the zmp condition, we have outlined some principles for a motion planning quite general wich considers the jumping, walking and running motions. This approach is more detailed for the vertical jumping motion in order to study the realisability of this motion including for the robot HRP-2. A control law based on the sliding mode technique and a motion planning with reduced vertical foot velocity allowed us to show that this motion is possible for the HRP-2 robot. The Lagrangian Posture Control (LPC) is also introduced. Tjis general contol method considers the stability of the robot by means of global quantities wich resume the motion of the whole robot, these are the CoM trajectories and the total angular moment around the CoM. The LPC allows an asymptotically stable trajectory following for the robot extremities which are not in contact with the ground and the desired interaction forces, which allows to planify stable dynamic motions. The control method was validated in experiment on the HRP-2 humanoid robot
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Zapata, René. "Quelques aspects topologiques de la planification de mouvements et des actions réflexes en robotique mobile." Montpellier 2, 1991. http://www.theses.fr/1991MON20121.
Full textAbstract:
La these traite de la planification de mouvements et des actions reflexes des robots mobiles evoluant dans des environnements connus ou inconnus. La premiere partie concerne la mise en equation du probleme de la planification de mouvements ainsi que l'elaboration d'architectures de commande des robots mobiles. La seconde partie s'interesse a quelques proprietes topologiques des espaces de description de ce probleme. Ces proprietes sont plus particulierement developpees pour les cas des robots a trois degres de liberte holonomes ou non. La troisieme partie traite de la modelisation des actions reflexes controlees des robots mobiles autonomes et des plates-formes mobiles teleoperes. Des resultats experimentaux sur la commande de robots mobiles rapides sont egalement presentes
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Gravez, Philippe. "Étude d'un système de supervision pour la téléopération assistée par ordinateur." Lille 1, 1988. http://www.theses.fr/1988LIL10026.
Full textAbstract:
Dans un système de téléopération assistée par ordinateur (TAO), le processus de commande se décompose en une commande analogique qui implante les algorithmes de couplage assurant l'exécution manuelle, semi-manuelle, semi-automatique ou automatique de la tâche, et une commande symbolique (ou de supervision) qui gère l'enchaînement des configurations machine. Après une étude générale de la supervision en TAO, ce mémoire décrit le système SARAH fonde sur une représentation générique, incomplète et redondante des tâches de téléopération. Il se termine par un exposé des expérimentations menées sur le site de téléopération du projet automatisation et robotique avancées.
Books on the topic "Robots – Mouvements"
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-P, Laumond J., and Overmars Mark H. 1958-, eds. Algorithms for robotic motion and manipulation: 1996 Workshop on the Algorithmic Foundations of Robotics. Wellesley, Mass: A K Peters, 1997.
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2
Marco, Colombetti, ed. Robot shaping: An experiment in behavior engineering. Cambridge, Mass: MIT Press, 1998.
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Kajita, Shuuji. Introduction à la commande des robots humanoïdes: De la modélisation à la génération du mouvement. Paris: Springer Paris, 2009.
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Ljubo, Vlacic, Institution of Electrical Engineers, and Knovel (Firm), eds. Motion vision: Design of compact motion sensing solutions for autonomous systems navigation. London: Institution of Electrical Engineers, 2005.
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Ljubo, Vlacic, and Institution of Electrical Engineers, eds. Motion vision: Design of compact motion sensing solutions for autonomous systems navigation. London: Institution of Electrical Engineers, 2005.
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6
Mombaur, Katja, and Moritz Diehl. Fast Motions in Biomechanics and Robotics: Optimization and Feedback Control. Springer London, Limited, 2007.
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9
Yamaguchi, Takashi, Mitsuo Hirata, and Justin Chee Khiang Pang. High-Speed Precision Motion Control. Taylor & Francis Group, 2017.
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Yamaguchi, Takashi, Mitsuo Hirata, and Justin Chee Khiang Pang. High-Speed Precision Motion Control. Taylor & Francis Group, 2017.
Find full textBook chapters on the topic "Robots – Mouvements"
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"Mouvements de l’ensemble du corps." In Introduction à la commande des robots humanoïdes, 151–75. Paris: Springer Paris, 2009. http://dx.doi.org/10.1007/978-2-287-87716-2_5.
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2
"Les mouvements d'un robot." In Springer Undergraduate Texts in Mathematics and Technology, 87–120. New York, NY: Springer New York, 2008. http://dx.doi.org/10.1007/978-0-387-69213-5_3.
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3
Baddoura, Ritta. "Focus sur le mouvement et pistes pour l’usage des robots avec des personnes présentant des troubles du spectre autistique." In Robots, de nouveaux partenaires de soins psychiques, 89. ERES, 2018. http://dx.doi.org/10.3917/eres.tisse.2018.02.0089.
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Morin, Maxime. "L'empreinte des dirigeants." In L'empreinte des dirigeants, 101–13. Presses de l’EHESP, 2011. http://dx.doi.org/10.3917/ehesp.dumon.2011.01.0101.
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Enquêtant sur son expérience professionnelle à partir de sa « pensée intime », Maxime Morin propose une réflexion sur le travail des dirigeants hospitaliers. Rejoignant une tradition classique, il note que le travail construit l’être humain : « Je lis dans cet appétit d’action et ce besoin de défi une attente de construction identitaire. Comme tout un chacun, j’ai besoin de faire, d’exister par l’action, d’avancer et, en même temps, je me découvre et suis au travers de ce que je fais. » Parallèlement, Maxime Morin se dégage d’une position instrumentale limitant le travail à la définition de moyens en vue d’une fin pour l’insérer dans un jeu de contradictions, celle déjà évoquée entre l’identité et le mouvement, mais aussi entre la justesse et la justice, l’engagement et la distance, le courage et l’obstination inféconde, l’affirmation de soi et le doute. Réfléchissant en intériorité cette dernière notion, il montre que le travail n’est pas porté par des solutions, mais par des questions. Les solutions, des robots ou des logiciels peuvent les mettre en œuvre : il suffit de les programmer à bon escient. En revanche, c’est lorsque ces solutions échouent ou posent problème que la créativité humaine et le travail retrouvent toute leur importance. L’émergence du doute et l’acceptation d’un questionnement au cœur de l’activité de travail, en dépit de la confiance que l’action requiert, ne seraient-elles pas le défi intime auquel doivent faire face les dirigeants des établissements de santé 1 ?
Conference papers on the topic "Robots – Mouvements"
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Lagabarre, Sandra, Sébastien Goulet, Simon Tardivel, Frans IJpelaan, Fabian Buse, Stefan Barthelmes, and Juliane Skibbe. "Design of the MMX Rover Attitude Control System for Autonomous Power Supply." In ESA 12th International Conference on Guidance Navigation and Control and 9th International Conference on Astrodynamics Tools and Techniques. ESA, 2023. http://dx.doi.org/10.5270/esa-gnc-icatt-2023-016.
Full textAbstract:
The Martian Moons eXploration (MMX) mission led by the Japan Aerospace Exploration Agency (JAXA) aims at studying Phobos and Deimos, with a launch planned mid-2024. It includes a small rover (about 30kg) carried out jointly by the French Space Agency (CNES, Centre National des Etudes Spatiales) and the German Aerospace Center (DLR, Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt), released from the main spacecraft to explore the surface of Phobos. The MMX rover survival depends on its ability to charge its battery, powered by a solar array (SA) fixed with respect to the rover body. For that purpose, the attitude control system (SKA, System für die Kontrolle of the Attitude) manages the orientation of the rover, using the locomotion system (its "legs") and based on a sun sensor measurements. Conceptually, the system stems from a classic Attitude Determination and Control System (ADCS), but the specifics are due to the dynamic interaction between the wheels and the regolith: mouvements limitation to avoid sinkage, delays in the control loop. This paper presents the SKA architecture, through the various challenges encountered: limited design flexibility with major changes during the development, small knowledge of Phobos' expected soil, "nanosatellite philosophy" constraints and in particular very tight schedule to meet the JAXA delivery date (mid-2023). The design drivers were to create the most simple, robust and efficient system to orient the rover in order to maximize the battery charge, while ensuring the rover stability and addressing all of the above issues. A particular focus is made on the preliminary simulation results. Finally, the way forward is outlined with the development and validation steps.
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Necula, Dana, and Vasile Marcu. "SOFTWARE AND HARDWARE APPLICATIONS TO THE KINESITHERAPY OF CHILDREN WITH CEREBRAL PALSY." In eLSE 2014. Editura Universitatii Nationale de Aparare "Carol I", 2014. http://dx.doi.org/10.12753/2066-026x-14-251.
Full textAbstract:
Cerebral palsy is a chronical posture and movement disorder caused by wounds of nervous central system.It is a non progresive disorders and performence by plasticity of brain. Aime of the work. The present work propose the study of the ways of psyhomotricity like integrates the motor and mental elements beend that determines individual behaviorr troughproper execution of documents in response to various factors, in operationalizing of pysical therapy objectives for cerebral palsy to children. Objectives. The study of motor behaviour has an important place in many aspects an mental manifestations to children, because it is predominant in the body activities. Operationals objectives are clearly formulated targets and strictly tailored on a physical therapy session. Matherial and methods. The study was comprised of 23 children aged 5-12 years old with cerebral palsy. Harow taxonomy has 6 level in the psihomotor domain, voluntar human mouvement can be observed and belongs to the aquisition domain- reflex movement medullar, fundamental movement inborn engrams, perceptive skills kinesthesia, physical qualities, dexterity movement and non verbal comunication - Lokomotor Pro 6 Walking therapy provide robot assisted to improve walking and coordination - XBoxKinect like controller free gaming ho response to voice how child move - game with water hoses that allow free movement - Foot 3D scsnner is bassed on laser light which enables the acquisition of precise and reliable digital data of the foot - play in CAT dispositive in the mirror Psyhomotrity elements are - body schema engrams, dynamic coordination,segmental and overal, balance, perceptual motor, coordination and rapid movements. Rezultats and discution Psyhomotricity helps the child during kinetic program to form movement system that can adapt to the environment, develops and improves perception and motor skills, develops motor engrams and improves coordination. Conclusions Operational objectives are clearly formulated targets and strictly tailored on a physical therapy session. Movement education ensure the balance of child, control of entire body, psyho-mental and integration in psyhosocial enviromment. Knowing the personality and cognitive skills to children with PC gives advantage of reaching an operational objective and enjoyable working attractive method for little men.