Dissertations / Theses: 'Robots – Prise de décision'

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Djeghaba, Messaoud. "Problèmes de décision dans une cellule de production utilisant la coopération entre robots." Lille 1, 1986. http://www.theses.fr/1986LIL10010.

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Abstract:

Notre travail concerne la recherche d'un modèle de conduite en temps réel, pour une cellule de production flexible utilisant des robots collaborant à la réalisation d'un produit commun. Dans le premier chapitre, nous donnons un aperçu sur les systèmes de production existants, nous définissons ensuite les caractéristiques principales de la cellule de production envisagée et nous décrivons enfin le site expérimental. Dans le second chapitre, est défini le problème de la conduite de la cellule, c'est-à-dire le problème d'ordonnancement affectation. Différentes méthodes de résolution sont exposées. Enfin, nous développons l'approche que nous avons retenue dans le cadre de la cellule envisagée. La structure décisionnelle y est décrite, ainsi que la position du problème et les hypothèses de travail émises. Le troisième chapitre est composé de deux parties. Dans la première, nous effectuons une modélisation de la cellule par des graphes d'états et de transitions. Nous décrivons ensuite, dans la seconde partie, la structure du système de conduite proposée pour piloter la cellule. Une simulation d'une partie de ce système a été réalisée sur micro-ordinateur. Nous exposons enfin dans le quatrième chapitre deux approches pour aborder le problème décisionnel. La première est stochastique. Elle associe aux transitions entre états des probabilités et considère le système comme markovien. Nous montrons qu'elle est difficilement envisageable pour un cas réel. La seconde est déterministe. Elle ne tient compte dans son processus de décision que l'état courant de la cellule, sans anticiper sur son évolution. Nous proposons dans ce cas une méthode basée sur une approche multicritères de type Electre

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Granata, Consuelo. "Contribution à la conception d’interfaces et de comportements interactifs pour des robots personnels." Paris 6, 2012. http://www.theses.fr/2012PA066084.

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Abstract:

Ce travail de thèse s'inscrit dans le contexte d'un certain nombre de projets qui visent la conception, le développement et l'évaluation de systèmes robotiques mobiles pour l'autonomie des personnes à domicile. Deux aspects complémentaires sont considérés dans ce travail: -La définition d'une interface graphique qui permet aux utilisateurs d'accéder aisément aux fonctionnalités du robot; -La mobilité du système, portant cette interface, dans des environnements intérieurs encombrés, relativement à la personne et dans un certain contexte. Le type d'interface proposée pour l'interaction est un aspect très important en raison de la population cible: des séniors souffrants souvent de troubles cognitifs. Afin de rendre l‘interface du robot adaptée à chaque utilisateur, une méthode de sélection d’icônes a été proposée et expérimentée avec les patients de l’hôpital gériatrique Broca. Les problèmes relatifs à la mobilité du robot sont particulièrement complexes. Ils reposent sur deux questions centrales qui sont la localisation de la personne dans l’espace d’évolution du robot et la définition de comportements d’interaction. Pour la détection et la localisation de la personne, un détecteur des jambes par laser 2D a été implémenté. Pour donner au robot un comportement flexible par rapport à l’utilisateur et au contexte nous avons implémenté un moteur de décision exploitant le logiciel SpirOps. Les entrées de ce moteur décisionnel sont des informations extraites des différents capteurs. Ces informations sont exploitées avec des méthodes de logique floue. Le robot peut décider dynamiquement quelle est l’action la plus logique et adéquate à réaliser dans les différentes situations This thesis falls within the context of a number of projects aimed at the design, the development and the evaluation of mobile robotics systems for assistance of people at home. Two different aspects are considered: - Definition of a graphical interface that allows users to easily access to the robot functions. - Mobility of the system that should be set tacking into account the environment, the state and activity of the person and the specific context. The type of interfaces proposed for the interaction is a very important point for this kind of robot because of the target population: older people, often suffering from cognitive disorders. With the aim to make the robot interface adapted to this kind of population, we propose a method for the icons selection and for testing the usability of the interface. This method has been experienced with some patients of the geriatric hospital Broca. Problems relating to robot mobility in cluttered environments are particularly complex. They are based on 2 central issues: the location and the activity of the person in the space and the definition of interactive behaviors. For the detection of the person, a 2D laser-based detector has been implemented. In order to have a flexible and robust robot behavior we have implemented a decision making engine exploiting the SpirOps software. The inputs of this engine are the information extracted from the different robot sensors. These information are treated by using fuzzy logic rules and the engine computes the interest values associated to each action that the robot can execute. The robot decides dynamically witch is the most appropriate action to execute in the different situations

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Hofer, Ludovic. "Decision-making algorithms for autonomous robots." Thesis, Bordeaux, 2017. http://www.theses.fr/2017BORD0770/document.

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Abstract:

Afin d'être autonomes, les robots doivent êtres capables de prendre des décisions en fonction des informations qu'ils perçoivent de leur environnement. Cette thèse modélise les problèmes de prise de décision robotique comme des processus de décision markoviens avec un espace d'état et un espace d'action tous deux continus. Ce choix de modélisation permet de représenter les incertitudes sur le résultat des actions appliquées par le robot. Les nouveaux algorithmes d'apprentissage présentés dans cette thèse se focalisent sur l'obtention de stratégies applicables dans un domaine embarqué. Ils sont appliqués à deux problèmes concrets issus de la RoboCup, une compétition robotique internationale annuelle. Dans ces problèmes, des robots humanoïdes doivent décider de la puissance et de la direction de tirs afin de maximiser les chances de marquer et contrôler la commande d'une primitive motrice pour préparer un tir The autonomy of robots heavily relies on their ability to make decisions based on the information provided by their sensors. In this dissertation, decision-making in robotics is modeled as continuous state and action markov decision process. This choice allows modeling of uncertainty on the results of the actions chosen by the robots. The new learning algorithms proposed in this thesis focus on producing policies which can be used online at a low computational cost. They are applied to real-world problems in the RoboCup context, an international robotic competition held annually. In those problems, humanoid robots have to choose either the direction and power of kicks in order to maximize the probability of scoring a goal or the parameters of a walk engine to move towards a kickable position

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Karami, Abir Béatrice. "Modèles Décisionnels d'Interaction Homme-Robot." Caen, 2011. http://www.theses.fr/2011CAEN2077.

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Abstract:

Nous étudions des Modèles Décisionnels pour l'Interaction Homme-Robot basés sur des Processus Décisionnels Markoviens. Premièrement, nous proposons un modèle de décision augmenté du robot compagnon afin d'agir en tenant compte de l'intention estimée de l'être humain. Ce modèle traite le problème d'estimation de l'intention de l'être humain en observant ses actions. Nous avons proposé de simuler le comportement de l'être humain afin de construire une bibliothèque de valeurs de ses actions par rapport à ses intentions possibles. Ces valeurs sont intégrées dans un Processus Décisionnel Markovien Partiellement Observable (POMDP). Nous parlerons alors de POMDP augmenté. Deuxièmement, nous avons présenté un modèle de décision qui permet au robot en collaboration avec un être humain de choisir son comportement selon l'avancement de la réalisation de la tâche partagée. Ce modèle est basé sur un POMDP augmenté et permet au robot d'être coactif afin d'inciter l'action de l'humain pour réaliser la tâche en harmonie avec lui. Troisièmement, nous avons aussi défini un modèle unifié pour diffèrent types d'interaction homme-robot où le robot analyse les besoins de l'humain et agit en conséquence. Afin de contourner la complexité des POMDPs, le modèle unifié sépare le problème en deux partie, une première responsable d'estimer les intention de l'humain avec une chaîne de Markov Cachée (HMM) et une deuxième responsable de choisir le type d'interaction correspondant (collaboration, assistance, coopération) avec un Processus Décisionnel Markovien (MDP). Finalement, nous proposons un modèle qui alterne entre interaction verbale afin d'inférer les préférence de l'humain et interaction non-verbale où les préférences sont estimés en observant les actions de l'humain. Ce modèle permet de revenir a l'interaction verbale quand une ambiguïté dans les préférences est détectée This thesis is focused on decision models for human-robot interaction based on Markovian Decision Processes. First, we propose an augmented decision model that allows a companion robot to act considering estimated human intentions. This model addresses the problem of estimating the intention of the human by observing his actions. We proposed to simulate the behavior of a human to build a library of human action values toward his possible intentions. These values are integrated into the augmented Partially Observable Markov Decision Process (POMDP). Second, we present a coactive decision model that allows a robot in collaboration with a human to choose his behavior according to the progress of the shared task. This model is based on an augmented POMDP and allows the robot to act coactively to encourage the human actions and to perform the task in harmony with him. Third, we also propose a unified model for different types of human-robot interactions where the robot analyzes the needs of the human and acts accordingly. To overcome the complexity of POMDPs, the unified model divides the problem into several parts, the first estimates the human intention with a hidden Markov model (HMM) and another is responsible for choosing the corresponding type of interaction (collaboration, assistance, cooperation) using a Markov Decision Process (MDP). Finally, we propose a model that alternates between verbal interaction to infer the preference of the human using queries and non-verbal interaction in which preferences are estimated by observing the human actions. This model switches back to the verbal interaction when an ambiguity about the preferences is detected

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Granata, Consuelo. "CONTRIBUTION A LA CONCEPTION D'INTERFACES ET DE COMPORTEMENTS INTERACTIFS POUR DES ROBOTS PERSONNELS." Phd thesis, Université Pierre et Marie Curie - Paris VI, 2012. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00684772.

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Abstract:

Ce travail de thèse s'inscrit dans le contexte d'un certain nombre de projets qui visent la conception, le développement et l'évaluation de systèmes robotiques mobiles pour l'autonomie des personnes à domicile. Deux aspects complémentaires mais néanmoins distincts sont considérés dans ce travail de thèse: 1. La définition d'une interface graphique qui permet aux utilisateurs d'accéder aisément aux fonctionnalités du robot ; 2. La mobilité du système, portant cette interface, dans des environnements intérieurs encombrés, relativement à la personne et dans un certain contexte. Le type d'interface proposée pour l'interaction est un aspect très important notamment en raison de la population cible : des séniors, non experts, souffrants souvent de troubles cognitifs. Les règles générales pour la conception d'une interface sont indépendantes de la technologie et doivent s'inspirées des principes relevant de la psychologie cognitive et des sciences sociales. Afin de rendre l'interface du robot parfaitement adaptée à chaque utilisateur, une méthode de sélection d'icônes a été proposée et expérimentée avec les patients de l'hôpital gériatrique Broca. Les problèmes relatifs à la mobilité autonome du support de l'interface sont particulièrement complexes. Ils reposent sur deux questions centrales qui sont d'une part la localisation de la personne dans l'espace d'évolution du robot et d'autre part la définition de comportements d'interaction. Pour la détection et la localisation de la personne, un détecteur des jambes par laser 2D a été implémenté. La vitesse de la personne et sa trajectoire sont calculées en appliquant un filtre de Kalman étendu sur les données issues du laser. Pour répondre au besoin de donner au robot un comportement flexible par rapport à l'utilisateur, au contexte et aux événements qui se produisent de façon imprévisible, nous avons implémenté un moteur de décision exploitant le logiciel SpirOps. Les entrées de ce moteur décisionnel sont des informations extraites des différents capteurs. Ces informations sont exploitées avec des méthodes de logique floue utilisant une base des règles que nous avons définie et paramétrée pour produire en sortie du moteur des valeurs d'intérêt associés à chaque action que le robot peut exécuter. Le robot peut alors décider dynamiquement quelle est l'action la plus logique et adéquate à réaliser dans les différentes situations.

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Baalbaki, Hassan. "Logistique hospitalière à l'aide de robots mobiles reconfigurables." Phd thesis, Ecole Nationale Supérieure des Mines de Saint-Etienne, 2011. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00783995.

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Abstract:

Ce manuscrit expose notre travail dans le cadre du projet IWARD et détaille la couche de gestion et de décision du groupement de robots. Ce projet avait comme objectif d'assister le personnel médical dans leur travail, ceci est réalisé en utilisant des robots mobiles, reconfigurables, et rechargeables. Ces robots sont conçus pour effectuer des taches logistiques comme : Le transport de médicaments, le nettoyage, le guidage des patients, la surveillance et la téléconsultation. Dans la première partie de la thèse nous présenterons le problème stratégique qui consiste à déterminer les plannings de rechargement des robots, la configuration des robots opérationnels ainsi que la localisation des stations d'attentes des robots lorsqu'ils sont en état de veille. Différentes hiérarchies à plusieurs niveaux de décisions, sont formulées comme des programmes linéaires en nombres entiers. Des formulations utilisant l'approche de génération de colonnes sont aussi développées pour résoudre ces problèmes. Dans la deuxième partie, le problème tactique est exposé, ceci consiste à affecter les taches arrivantes aux différents robots et d'ordonnancer dynamiquement l'exécution ces missions. Deux approches sont inspectées une version centralisée utilisant les algorithmes évolutionnaires et une autre version distribuée utilisant les algorithmes d'enchères inversées. Afin de mettre à l épreuve ces deux approches, une simulation a événements discrets a été conçue et développée spécifiquement pour le projet, permettant ainsi d'évaluer ces deux approches.

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Camus, Mickaël. "Système auto-adaptatif générique pour le contrôle de robots ou d'entités logicielles." Paris 6, 2007. http://www.theses.fr/2007PA066308.

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Abstract:

Les besoins concernant l’autonomie et la flexibilité sont grandissants. Les systèmes de contrôle et d’information se doivent d’être de plus en plus génériques, adaptables et autonomes afin d’augmenter au mieux la valeur ajoutée d’un groupe travaillant dans différents secteurs comme l’aéronautique, l’aérospatiale, l’automobile, le ferroviaire, la robotique, la gestion ou l’aide à la décision. Cette thèse propose un modèle de système auto-adaptatif et défend le fait qu’une entité autonome adaptative fonctionne selon une boucle systémique à organisation complexe, en évoluant dans un environnement non stable. Ces recherches se basent sur l’informatique avec notamment les systèmes multi-agents et la robotique, les neurosciences et la composition du système nerveux, les systèmes complexes, ainsi que la psychanalyse pour toute la modélisation de l’appareil psychique humain. La solution proposée est un système auto-adaptatif pour le contrôle de groupes d’entités hétérogènes. Ce système est un planificateur dynamique de processus qui permet la programmation par morphologie en se basant sur des liaisons entre des connaissances et des objectifs en général complètement intégrés dans ces liaisons. Les expérimentations ont montré que le système s’organise de bonne manière afin de respecter les objectifs par entités ou par groupes. Elles ont aussi montré que le système est totalement générique dans le cas où l’ontologie et les objectifs sont modifiés. Ce système auto-adaptatif permet de prendre en compte de manière différente la plupart des problématiques du traitement de l’information en ce qui concerne les logiciels de prise de décision, les systèmes d’exploitation, la robotique, mais aussi d’amener de nouveaux outils pour l’étude du comportement humain dans différents milieux. Un point essentiel de ce système est qu’il constitue une base computationnelle de la conscience artificielle qui permettra d’évoluer vers un système informationnel homogène générant des représentations pour son compte et complètement adapté à l’environnement de communication humain.

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Baalbaki, Hassan. "Logistique hospitalière à l’aide de robots mobiles reconfigurables." Thesis, Saint-Etienne, EMSE, 2011. http://www.theses.fr/2011EMSE0618/document.

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Abstract:

Ce manuscrit expose notre travail dans le cadre du projet IWARD et détaille la couche de gestion et de décision du groupement de robots. Ce projet avait comme objectif d’assister le personnel médical dans leur travail, ceci est réalisé en utilisant des robots mobiles, reconfigurables, et rechargeables. Ces robots sont conçus pour effectuer des taches logistiques comme : Le transport de médicaments, le nettoyage, le guidage des patients, la surveillance et la téléconsultation. Dans la première partie de la thèse nous présenterons le problème stratégique qui consiste à déterminer les plannings de rechargement des robots, la configuration des robots opérationnels ainsi que la localisation des stations d’attentes des robots lorsqu’ils sont en état de veille. Différentes hiérarchies à plusieurs niveaux de décisions, sont formulées comme des programmes linéaires en nombres entiers. Des formulations utilisant l’approche de génération de colonnes sont aussi développées pour résoudre ces problèmes. Dans la deuxième partie, le problème tactique est exposé, ceci consiste à affecter les taches arrivantes aux différents robots et d’ordonnancer dynamiquement l’exécution ces missions. Deux approches sont inspectées une version centralisée utilisant les algorithmes évolutionnaires et une autre version distribuée utilisant les algorithmes d’enchères inversées. Afin de mettre à l épreuve ces deux approches, une simulation a événements discrets a été conçue et développée spécifiquement pour le projet, permettant ainsi d’évaluer ces deux approches Due to the expansion of the life duration and the shortage of medical personal in hospitals the EU funded IWARD project as part of the IFP6 program. The aims of this project were to assist the medical personnel in logistic and non medical tasks (transport, cleaning, environmental monitoring, guidance and tele-monitoring) through the usage of mobile, reconfigurable, rechargeable robots, thus letting the Medical staff to concentrate on medical aspects of their work.This thesis was part of this project, and our work consisted on developing a decision making framework for the team of robots.In the first part of the thesis, we address the strategic decisions essentially the: (i) the robots’ home station location problem, (ii) Robot‘s reconfiguration problems and (iii) Robots recharging scheduling. We formulate those problems as a linear problems and we propose to solve them using Mixed Integer Programming (MIP). We also present a formulation using a column generation approach to solve those problems.In the later part we address the tactical problems, mainly the mission assignment, the mission scheduling and rescheduling. We present two different approaches; a centralized decision finder implemented using genetic algorithms. And a decentralized approach using auction like and market based algorithms in order to provided collaborative decision making framework.Finally we compare those two approaches using a custom made discrete event simulation (DES)

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Leurent, Edouard. "Apprentissage par renforcement sûr et efficace pour la prise de décision comportementale en conduite autonome." Thesis, Lille 1, 2020. http://www.theses.fr/2020LIL1I049.

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Abstract:

Dans cette thèse de doctorat, nous étudions comment des véhicules autonomes peuvent apprendre à garantir la sûreté et à éviter les accidents, bien qu'ils partagent la route avec des conducteurs humains dont les comportements sont incertains. Pour prendre en compte cette incertitude, nous nous appuyons sur les observations en ligne de l'environnement pour construire une région de confiance autour de la dynamique du système, qui est ensuite propagée au cours du temps pour borner l'ensemble des trajectoires possibles des véhicules à proximité. Pour assurer la sûreté en présence de cette incertitude, nous avons recours à la prise de décision robuste, qui préconise de toujours considérer le pire cas. Cette approche garantit que la performance obtenue pendant la planification sera également atteinte sur le système réel, et nous montrons dans une analyse de bout en bout que la sous-optimalité qui en résulte est bornée. Nous en fournissons une implémentation efficace, basée sur des algorithmes de recherche arborescente. Une seconde contribution est motivée par le constat que cette approche pessimiste tend à produire des comportements excessivement prudents : imaginez vouloir dépasser un véhicule, quelle certitude avez-vous que ce dernier ne changera pas de voie au tout dernier moment, provoquant un accident ? Ce type de raisonnement empêche les robots de conduire aisément parmi d'autres conducteurs, de s'insérer sur une autoroute ou de traverser une intersection, un phénomène connu sous le nom de « robot figé ». Ainsi, la présence d'incertitude induit un compromis entre deux objectifs contradictoires : sûreté et efficacité. Comment arbitrer ce conflit ? La question peut être temporairement contournée en réduisant au maximum l'incertitude. Par exemple, nous proposons une architecture de réseau de neurones basée sur de l'attention, qui tient compte des interactions entre véhicules pour améliorer ses prédictions. Mais pour aborder pleinement ce compromis, nous nous appuyons sur la prise de décision sous contrainte afin de considérer indépendamment les deux objectifs de sûreté et d'efficacité. Au lieu d'une unique politique de conduite, nous entrainons toute une gamme de comportements, variant du plus prudent au plus agressif. Ainsi, le concepteur du système dispose d'un curseur lui permettant d'ajuster en temps réel le niveau de risque assumé par le véhicule In this Ph.D. thesis, we study how autonomous vehicles can learn to act safely and avoid accidents, despite sharing the road with human drivers whose behaviors are uncertain. To explicitly account for this uncertainty, informed by online observations of the environment, we construct a high-confidence region over the system dynamics, which we propagate through time to bound the possible trajectories of nearby traffic. To ensure safety under such uncertainty, we resort to robust decision-making and act by always considering the worst-case outcomes. This approach guarantees that the performance reached during planning is at least achieved for the true system, and we show by end-to-end analysis that the overall sub-optimality is bounded. Tractability is preserved at all stages, by leveraging sample-efficient tree-based planning algorithms. Another contribution is motivated by the observation that this pessimistic approach tends to produce overly conservative behaviors: imagine you wish to overtake a vehicle, what certainty do you have that they will not change lane at the very last moment, causing an accident? Such reasoning makes it difficult for robots to drive amidst other drivers, merge into a highway, or cross an intersection — an issue colloquially known as the “freezing robot problem”. Thus, the presence of uncertainty induces a trade-off between two contradictory objectives: safety and efficiency. How to arbitrate this conflict? The question can be temporarily circumvented by reducing uncertainty as much as possible. For instance, we propose an attention-based neural network architecture that better accounts for interactions between traffic participants to improve predictions. But to actively embrace this trade-off, we draw on constrained decision-making to consider both the task completion and safety objectives independently. Rather than a unique driving policy, we train a whole continuum of behaviors, ranging from conservative to aggressive. This provides the system designer with a slider allowing them to adjust the level of risk assumed by the vehicle in real-time

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Laroche, Pierre. "Processus décisionnels de Markov appliqués à la planification sous incertitude." Nancy 1, 2000. http://docnum.univ-lorraine.fr/public/SCD_T_2000_0012_LAROCHE.pdf.

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Abstract:

Un robot mobile évoluant dans un environnement dynamique doit faire face à de nombreuses incertitudes. Les actions qu'il exécute n'ont pas toujours l'effet escompté, et ses capteurs lui renvoient des données souvent bruitées. Les processus décisionnels de Markov (MDP), du fait de leur adaptation à la prise en compte d'incertitudes, sont étudiés depuis quelques années dans la communauté intelligence artificielle. Ceux-ci permettent le calcul d'un plan plus robuste que les méthodes de planification classiques, puisque calculé en prenant en compte les diverses conséquences probables des actions. Dans le cadre de la robotique mobile, ce modèle permet également de superviser l'exécution des missions, en utilisant des fonctions probabilistes pour aider le robot à se localiser. Mais les algorithmes classiques de résolution de MDP sont complexes, ce qui les rend difficilement adaptables à des environnements de grande taille, tels que ceux nécessités dans le cadre de la robotique. En conséquence, beaucoup de travaux s'intéressent aux techniques d'approximation, qui permettent d'obtenir des plans sous-optimaux en un temps de calcul réduit. C'est dans ce cadre que s'inscrit cette thèse. Apres avoir montré comment nous paramétrons un MDP pour l'appliquer à la robotique mobile, nous présentons deux techniques d'approximation. La première utilise l'agrégation d'états, chaque couloir de l'environnement donnant lieu à un ou plusieurs états abstraits. La seconde est fondée sur la décomposition d'environnements, lesquels sont représentés à l'aide d'un graphe value permettant d'approcher heuristiquement les valeurs des états. Ces deux méthodes permettent de réduire considérablement les temps de calcul, et donnent des plans très proches de l'optimal.

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Aycard, Olivier. "Architecture de contrôle pour robot mobile en environnement intérieur structuré." Nancy 1, 1998. http://www.theses.fr/1998NAN10275.

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Abstract:

Un robot mobile évoluant dans un environnement dynamique est muni de capteurs afin de percevoir son environnement. Les données brutes issues de ces capteurs ne sont pas exploitables directement. Elles doivent être interprétées de manière adéquate pour être utilisables. Cette interprétation joue un rôle crucial, puisqu'elle permet au robot de maintenir un modèle de son environnement. Plutôt que de construire et mettre à jour un modèle complet de l'environnement, nous nous sommes intéressés dans ce mémoire à apprendre et à reconnaitre les balises naturelles d'un environnement intérieur structuré que sont par exemple les portes ouvertes ou les intersections en utilisant des modèles de Markov cachés. Ces balises sont suffisantes pour la réalisation des fonctionnalités dans lesquelles un modèle de l'environnement est nécessaire. Elles constituent des points de repères de l'environnement utilisables pour la localisation. Elles déterminent l'état de l'environnement, et servent donc à un robot mobile en train de se déplacer à choisir la meilleure action à exécuter pour atteindre son but. Notre approche a été validée par la réalisation d'un module de localisation qui en fonction de la position du robot par rapport aux balises de l'environnement détermine sa position dans l'environnement et la réalisation d'un module de contrôle d'exécutions d'actions qui en fonction de l'état des balises de l'environnement choisit la meilleure action à exécuter. Ces deux modules ont été intégrés dans une architecture de contrôle que nous avons développée. Cette architecture comporte deux niveaux (un niveau pour la planification des missions et l'autre pour leur exécution). Notre mémoire se décompose en deux parties : - la première partie traite de la conception et de la réalisation de notre architecture de contrôle. - la deuxième partie décrit notre approche et son utilisation pour réaliser un module de localisation et un module de contrôle d'exécution. Notre approche a été validée sur un robot mobile Nomad200, et de nombreuses illustrations de nos travaux se trouvent dans le mémoire.

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Le, Gloannec Simon. "Contrôle adaptatif d'un agent rationnel à ressources limitées dans un environnement dynamique et incertain." Caen, 2007. http://www.theses.fr/2007CAEN2016.

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Abstract:

Cette thèse se situe dans le cadre de la décision pour un agent rationnel et autonome. Le travail consiste à élaborer un système de contrôle intelligent pour un agent évoluant dans un environnement incertain. L'agent doit pouvoir contrôler sa consommation de ressources au cours d'une mission prédéfinie. La première partie de cette thèse introduit le concept de planification sous incertitude. Une présentation des processus décisionnels de Markov (MDP) précède un état de l'art sur les techniques de résolution de MDP de grande taille. Ce système de contrôle de ressources s'appuie sur le raisonnement progressif. Le raisonnement progressif permet de modéliser un ensemble de tâches sous forme d'unités de raisonnement progressif (ou PRUs). Chaque PRU définit des niveaux de réalisation pour une tâche donnée, donnant lieu à des qualités croissantes de réalisation. Chaque niveau est lui-même composé de modules dont un seul sera retenu pour sa réalisation. Choisir un module plutôt qu'un autre permet à l'agent de faire un compromis entre la qualité de la tâche accomplie et les ressources consommées. Cette thèse présente deux extensions du raisonnement progressif : la prise en compte de ressources multiples et l'adaptation à un changement de mission. Premièrement, des algorithmes sont présentés pour faire face à l'explosion combinatoire due à l'introduction de nouvelles ressources. Deuxièmement, l'élaboration d'un algorithme d'approximation de fonction de valeur permet d'obtenir rapidement un système de contrôle pour s'adapter à un éventuel changement de mission. Une expérience est finalement menée sur un robot réel qui contre ses ressources grâce au raisonnement progressif This thesis deals with decision-theoretic autonomous agents. This work consists in constructing a control system for a resource-bounded agent evolving in a uncertain environment. Such agents must be able to control their resources consumption during a mission. The first part of this thesis introduces the concept of planning under uncertainty in general, and Markov decision processes (MDP) in particular, for the control. Solving techniques of large MDPs are presented. In this control system, we consider resource-bounded agents adopting progressive reasoning as a specific resource-bounded reasoning with anytime behavior. We call progressive processing units (PRU) the task structure which allows the agent to adapt the quality of their accomplishment to the available resources. Each PRU defines a multi-level hierarchy task, to better accomplish the mission. This thesis presents two extensions of the progressive reasoning : the control of multiple resources and an adaptive control system that faces changes during the mission. Firstly, algorithms are presented to avoid combinatorial explosion due to the multiple resources. Secondly, a value function approximation algorithm permits to quickly obtain a control system when the mission suddenly changes. Promising experimental results have been obtained and illustrated on a real robot

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Reybet-Degat, Ghislaine. "Proposition d'une règle de discrimination séquentielle adaptée à la fusion de mesures." Compiègne, 1996. http://www.theses.fr/1996COMPD928.

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Abstract:

Cette thèse se situe dans le prolongement d'un ensemble de travaux sur la fusion de données et le diagnostic par reconnaissance des formes engagés depuis de nombreuses années au laboratoire Heudiasyc. Plus précisément, ce travail considère le problème de l'estimation de l'état d'un système à partir de mesures redondantes qui peuvent être en conflit. La démarche consiste alors à détecter les incohérences entre les mesures, en vue de n'agréger, pour l'estimation, que des données homogènes. Pour ce faire, les outils de diagnostic par reconnaissance des formes développés dans l'équipe (rejet d'ambiguïté, rejet de distance) sont utilisés, les incohérences étant assimilées à différents modes de fonctionnement. Le travail se situe dans le cadre général d'une modélisation probabiliste. Dans un premier temps, une règle de discrimination qui permet de classer des mesures en fonction de leur degré de conflit est adaptée au caractère séquentiel de la fusion de données, ainsi, toute l'information disponible à un moment donne est exploitée. Ensuite, cette règle de discrimination séquentielle est modifiée afin de prendre en compte la qualité propre à chaque mesure dans le processus de combinaison. Les caractéristiques statistiques d'ordre deux des mesures sont ici supposées connues : la règle de discrimination proposée est un moyen original de gérer plusieurs filtres de Kalman en parallèle. Finalement, les différentes règles de discrimination sont appliquées au problème de la localisation d'un robot dans son environnement.

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Milliez, Grégoire. "Raisonnement sur le contexte et les croyances pour l'interaction homme-robot." Thesis, Toulouse, INPT, 2016. http://www.theses.fr/2016INPT0077/document.

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Abstract:

Les premiers robots sont apparus dans les usines, sous la forme d'automates programmables. Ces premières formes robotiques ont le plus souvent un nombre très limité de capteurs et se contentent de répéter une séquence de mouvements et d'actions. De nos jours, de plus en plus de robots ont à interagir ou coopérer avec l'homme, que se soit sur le lieu de travail avec les robots coéquipiers ou dans les foyers avec les robots d'assistance. Mettre un robot dans un environnement humain soulève de nombreuses problématiques. En effet, pour évoluer dans le même environnement que l'homme et comprendre cet environnement, le robot doit être doté de capacités cognitives appropriées. Au delà de la compréhension de l'environnement matériel, le robot doit être capable de raisonner sur partenaires humains afin de pouvoir collaborer avec eux ou les servir au mieux. Lorsque le robot interagit avec des humains, l'accomplissement de la tâche n'est pas un critère suffisant pour quantifier la qualité de l'interaction. En effet, l'homme étant un être social, il est important que le robot puisse avoir des mécanismes de raisonnement lui permettant d'estimer également l'état mental de l'homme pour améliorer sa compréhension et son efficacité, mais aussi pour exhiber des comportements sociaux afin de se faire accepter et d'assurer le confort de l'humain. Dans ce manuscrit, nous présentons tout d'abord une infrastructure logicielle générique (indépendante de la plateforme robotique et des capteurs utilisés) qui permet de construire et maintenir une représentation de l'état du monde à l'aide de l'agrégation des données d'entrée et d'hypothèses sur l'environnement. Cette infrastructure est également en charge de l'évaluation de la situation. En utilisant l'état du monde qu'il maintient à jour, le système est capable de mettre en oeuvre divers raisonnements spatio-temporels afin d'évaluer la situation de l'environnement et des agents (humains et robots) présents. Cela permet ainsi d'élaborer et de maintenir une représentation symbolique de l'état du monde et d'avoir une connaissance en permanence de la situation des agents. Dans un second temps, pour aller plus loin dans la compréhension de la situation des humains, nous expliquerons comment nous avons doté notre robot de la capacité connue en psychologie développementale et cognitive sous le nom de “théorie de l'esprit” concrétisée ici par des mécanismes permettant de raisonner en se mettant à la place de l'humain, c'est à dire d'être doté de “prise de perspective”. Par la suite nous expliquerons comment l'évaluation de la situation permet d'établir un dialogue situé avec l'homme, et en quoi la capacité de gérer explicitement des croyances divergentes permet d'améliorer la qualité de l'interaction et la compréhension de l'homme par le robot. Nous montrerons également comment la connaissance de la situation et la possibilité de raisonner en se mettant à la place de l'homme permet une reconnaissance d'intentions appropriée de celui-ci et comment nous avons pu grâce à cela doter notre robot de comportements proactifs pour venir en aide à l'homme . Pour finir, nous présenterons une étude présentant un système de maintien d'un modèle des connaissances de l'homme sur diverses tâches et qui permet une gestion adaptée de l'interaction lors de l'élaboration interactive et l'accomplissement d'un plan partagé The first robots appeared in factories, in the form of programmable controllers. These first robotic forms usually had a very limited number of sensors and simply repeated a small set of sequences of motions and actions. Nowadays, more and more robots have to interact or cooperate with humans, whether at the workplace with teammate robots or at home with assistance robots. Introducing a robot in a human environment raises many challenges. Indeed, to evolve in the same environment as humans, and to understand this environment, the robot must be equipped with appropriate cognitive abilities. Beyond understanding the physical environment, the robot must be able to reason about human partners in order to work with them or serve them best. When the robot interacts with humans, the fulfillment of the task is not a sufficient criterion to quantify the quality of the interaction. Indeed, as the human is a social being, it is important that the robot can have reasoning mechanisms allowing it to assess the mental state of the human to improve his understanding and efficiency, but also to exhibit social behaviors in order to be accepted and to ensure the comfort of the human. In this manuscript, we first present a generic framework (independent of the robotic platform and sensors used) to build and maintain a representation of the state of the world by using the aggregation of data entry and hypotheses on the environment. This infrastructure is also in charge of assessing the situation. Using the state of the world it maintains, the system is able to utilize various spatio-temporal reasoning to assess the situation of the environment and the situation of the present agents (humans and robots). This allows the creation and maintenance of a symbolic representation of the state of the world and to keep awareness of each agent status. Second, to go further in understanding the situation of the humans, we will explain how we designed our robot with the capacity known in developmental and cognitive psychology as "theory of mind", embodied here by mechanisms allowing the system to reason by putting itself in the human situation, that is to be equipped with "perspective-taking" ability. Later we will explain how the assessment of the situation enables a situated dialogue with the human, and how the ability to explicitly manage conflicting beliefs can improve the quality of interaction and understanding of the human by the robot. We will also show how knowledge of the situation and the perspective taking ability allows proper recognition of human intentions and how we enhanced the robot with proactive behaviors to help the human. Finally, we present a study where a system maintains a human model of knowledge on various tasks to improve the management of the interaction during the interactive development and fulfillment of a shared plan

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Schegg, Pierre. "Autonomous catheter and guidewire navigation for robotic percutaneous coronary interventions." Electronic Thesis or Diss., Université de Lille (2022-....), 2022. http://www.theses.fr/2022ULILB007.

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Abstract:

Cette thèse porte sur la navigation automatique de guides et cathéters dans les artères coronaires. Dans un premier temps, nous introduisons le contexte de la cardiologie interventionnelle et le cas particulier des interventions coronaires percutanées. Nous justifions aussi l'utilité de la robotisation de ces procédures. Nous faisons ensuite le pont entre le problème de la navigation de guides et le contrôle de robots déformables, puis examinons les travaux existants sur le même sujet.Notre étude commence par la conception de simulations dynamiques réalistes des artères, du coeur et de leur interaction avec les instruments chirurgicaux. Cela a nécessité la collecte de données patient, la compréhension de l'influence du battement cardiaque sur la déformation des artères et comment cette déformation impacte la navigation de guides. Les interventions coronaires percutanées considérées reposent également fortement sur les contacts entre les instruments et les parois arterielles, ce qui est une difficulté supplémentaire au regard du temps de simulation ainsi que de leur précision.Nous avons ensuite utilisé ces simulations pour formuler le problème de la navigation de guides dans les artères coronaires comme un problème de prise de décision séquentielle. Nous avons défini les espaces d'état et d'action correspondants et conçu une fonction de récompense adéquate. Nous avons testé plusieurs stratégies de contrôle, y compris des mèthodes de contrôle basées sur un modèle inverse et des méthodes de recherche arborescente. Nous avons également proposé une nouvelle combinaison de ces méthodes qui atteint de bonnes performances dans les cas de figure testés.Finalement nous avons conçu un algorithme de vision et un schéma de recallage permettant de transférer les algorithmes de commande sur un robot physique. L'algorithme de contrôle en boucle fermé ainsi constitué a été testé sur deux fantômes en silicone différents sur lesquels l'algorithme atteint un taux de succès comparable à une navigation manuelle et à une navigation en télé-opérant le robot This thesis focuses on automatic navigation of guidewires and catheters in the coronary arteries. We first introduce the context of interventional cardiology and percutaneous coronary interventions. We also justify the use of a robot for those procedures. We then link the guidewire navigation problem to the control of soft robots and review the existing literature.Our study starts with building realistic, dynamic simulations of the arteries, heart and their interaction with the instruments. This required the gathering of patient data, understanding how the heart beat motion deforms the heart and how these deformations impact guidewire navigation. Percutaneous coronary interventions are also very contact dense which is a challenge for both simulation speed and accuracy.We then used these simulations to frame the problem of navigating the coronaries as a sequential decision making problem. We determined the corresponding state and action spaces and devised a reward. We tested a variety of control schemes on the navigation problem, including inverse model based control and tree-search based control and proposed a novel combination of both which achieves good performance in navigating the coronaries.Finally, we design a vision algorithm and registration scheme to transfer the algorithms to a physical robot. The closed loop control scheme was tested on two different silicone phantoms and achieves the same success rate as navigating by hand or by tele-operating the robot

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Ferrari, Fabio Valerio. "Cooperative POMDPs for human-Robot joint activities." Thesis, Normandie, 2017. http://www.theses.fr/2017NORMC257/document.

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Abstract:

Objectif de cette thèse est le développent de méthodes de planification pour la résolution de tâches jointes homme-robot dans des espaces publiques. Dans les espaces publiques, les utilisateurs qui coopèrent avec le robot peuvent facilement se distraire et abandonner la tâche jointe. Cette thèse se focalise donc sur les défis posés par l’incertitude et imprévisibilité d’une coopération avec un humain. La thèse décrit l’état de l’art sur la coopération homme-robot dans la robotique de service, et sur les modèles de planification. Elle présente ensuite une nouvelle approche théorique, basée sur les processus décisionnels de Markov partiellement observables, qui permet de garantir la coopération de l’humain tout au long de la tâche, de façon flexible, robuste et rapide. La thèse introduit une structure hiérarchique qui sépare l’aspect coopératif d’une activité jointe de la tâche en soi. L’approche a été appliquée dans un scénario réel, un robot guide dans un centre commercial. La thèse présente les expériences effectuées pour mesurer la qualité de l’approche proposée, ainsi que les expériences avec le robot réel This thesis presents a novel method for ensuring cooperation between humans and robots in public spaces, under the constraint of human behavior uncertainty. The thesis introduces a hierarchical and flexible framework based on POMDPs. The framework partitions the overall joint activity into independent planning modules, each dealing with a specific aspect of the joint activity: either ensuring the human-robot cooperation, or proceeding with the task to achieve. The cooperation part can be solved independently from the task and executed as a finite state machine in order to contain online planning effort. In order to do so, we introduce a belief shift function and describe how to use it to transform a POMDP policy into an executable finite state machine.The developed framework has been implemented in a real application scenario as part of the COACHES project. The thesis describes the Escort mission used as testbed application and the details of implementation on the real robots. This scenario has as well been used to carry several experiments and to evaluate our contributions

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Majed, Aliah. "Sensing-based self-reconfigurable strategies for autonomous modular robotic systems." Electronic Thesis or Diss., Brest, École nationale supérieure de techniques avancées Bretagne, 2022. http://www.theses.fr/2022ENTA0013.

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Abstract:

Les systèmes robotiques modulaires (MRS) font aujourd’hui l’objet de recherches très actives. Ils ont la capacité de changer la perspective des systèmes robotiques, passant de machines conçues pour effectuer certaines tâches à des outils polyvalents capables d'accomplir presque toutes les tâches. Ils sont utilisés dans un large éventail d'applications, notamment la reconnaissance, les missions de sauvetage, l'exploration spatiale, les tâches militaires, etc. Constamment, MRS est constitué de "modules" allant de quelques à plusieurs centaines, voire milliers. Chaque module implique des actionneurs, des capteurs, des capacités de calcul et de communication. Habituellement, ces systèmes sont homogènes où tous les modules sont identiques ; cependant, il pourrait y avoir des systèmes hétérogènes contenant différents modules pour maximiser la polyvalence. L’un des avantages de ces systèmes est leur capacité à fonctionner dans des environnements difficiles dans lesquels les schémas de travail contemporains avec intervention humaine sont risqués, inefficaces et parfois irréalisables. Dans cette thèse, nous nous intéressons à la robotique modulaire auto-reconfigurable. Dans de tels systèmes, il utilise un ensemble de détecteurs afin de détecter en permanence son environnement, de localiser sa propre position, puis de se transformer en une forme spécifique pour effectuer les tâches requises. Par conséquent, MRS est confronté à trois défis majeurs. Premièrement, il offre une grande quantité de données collectées qui surchargent la mémoire de stockage du robot. Deuxièmement, cela génère des données redondantes qui compliquent la prise de décision concernant la prochaine morphologie du contrôleur. Troisièmement, le processus d'auto-reconfiguration nécessite une communication massive entre les modules pour atteindre la morphologie cible et prend un temps de traitement important pour auto-reconfigurer le robot. Par conséquent, les stratégies des chercheurs visent souvent à minimiser la quantité de données collectées par les modules sans perte considérable de fidélité. Le but de cette réduction est d'abord d'économiser de l'espace de stockage dans le MRS, puis de faciliter l'analyse des données et la prise de décision sur la morphologie à utiliser ensuite afin de s'adapter aux nouvelles circonstances et d'effectuer de nouvelles tâches. Dans cette thèse, nous proposons un mécanisme efficace de traitement de données et de prise de décision auto-reconfigurable dédié aux systèmes robotiques modulaires. Plus spécifiquement, nous nous concentrons sur la réduction du stockage de données, la prise de décision d'auto-reconfiguration et la gestion efficace des communications entre les modules des MRS dans le but principal d'assurer un processus d'auto-reconfiguration rapide Modular robotic systems (MRSs) have become a highly active research today. It has the ability to change the perspective of robotic systems from machines designed to do certain tasks to multipurpose tools capable of accomplishing almost any task. They are used in a wide range of applications, including reconnaissance, rescue missions, space exploration, military task, etc. Constantly, MRS is built of “modules” from a few to several hundreds or even thousands. Each module involves actuators, sensors, computational, and communicational capabilities. Usually, these systems are homogeneous where all the modules are identical; however, there could be heterogeneous systems that contain different modules to maximize versatility. One of the advantages of these systems is their ability to operate in harsh environments in which contemporary human-in-the-loop working schemes are risky, inefficient and sometimes infeasible. In this thesis, we are interested in self-reconfigurable modular robotics. In such systems, it uses a set of detectors in order to continuously sense its surroundings, locate its own position, and then transform to a specific shape to perform the required tasks. Consequently, MRS faces three major challenges. First, it offers a great amount of collected data that overloads the memory storage of the robot. Second it generates redundant data which complicates the decision making about the next morphology in the controller. Third, the self reconfiguration process necessitates massive communication between the modules to reach the target morphology and takes a significant processing time to self-reconfigure the robotic. Therefore, researchers’ strategies are often targeted to minimize the amount of data collected by the modules without considerable loss in fidelity. The goal of this reduction is first to save the storage space in the MRS, and then to facilitate analyzing data and making decision about what morphology to use next in order to adapt to new circumstances and perform new tasks. In this thesis, we propose an efficient mechanism for data processing and self-reconfigurable decision-making dedicated to modular robotic systems. More specifically, we focus on data storage reduction, self-reconfiguration decision-making, and efficient communication management between modules in MRSs with the main goal of ensuring fast self-reconfiguration process

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Beaucorps, Pierre de. "Planification de trajectoire dans un environnement peu contraint et fortement dynamique." Electronic Thesis or Diss., Sorbonne université, 2019. http://www.theses.fr/2019SORUS082.

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Abstract:

Cette thèse a pour objet la planification de trajectoire d’un véhicule robotisé en présence d’obstacles très dynamiques dans un environnement sans contraintes fortes (marquage au sol, voies de circulation…). Le problème est envisagé avec deux stratégies différentes : calculer le profil de vitesse du véhicule sur un chemin prédéfini, ou bien rechercher un chemin admissible à partir d’une hypothèse sur la vitesse du véhicule. Premièrement, nous proposons une approche permettant d’adapter la vitesse d’un véhicule robotisé circulant dans un environnement « semi-contraint » en présence d’autres véhicules. L’approche utilise un ensemble de profils de vitesse de référence compatibles avec les capacités du véhicule et le confort de ses passagers. Des validations quantitatives en simulation ainsi que qualitatives sur un véhicule automatisé ont été menées, démontrant l’intérêt de l’approche. En second lieu, nous introduisons les « Reachable Interaction Sets » (RIS) comme nouveau cadre de travail permettant d’effectuer la planification de chemin parmi des obstacles se déplaçant plus rapidement que le robot. L'approche supprime l’aspect temporel du problème en émettant une hypothèse a priori sur la vitesse du robot, ramenant la planification à une recherche de chemin duale. Des évaluations quantitatives comparent cette approche à l'état de l'art existant, et démontrent l’intérêt des RIS This thesis studies the trajectory planning of an automated vehicle surrounded by fast moving obstacles in an unconstrained environment (i.e. with no clear lane markings). Two main approaches are proposed: compute a speed profile on a given path, or find a valid path starting from a hypothesis on the speed of the vehicle. The first approach consists of a dynamic adaptation of the speed of an automated vehicle driving in a semi-constrained environment and in the presence of other vehicles. A set of speed profile references is used. They must be compatible with the dynamics of the vehicle and also comfortable for the passengers. Quantitative validations have been conducted in simulation together with qualitative validations on an automated vehicle, which demonstrate the benefits of this planning strategy. In the second approach, the « Reachable Interaction Sets » (RIS) are introduced as a new framework that allows to plan the trajectory of a vehicle surrounded by dynamic obstacles which move faster. The approach removes the temporal aspect of the problem by using a hypothesis about the speed of the vehicle. The remaining problem can be solved out by a static path finding algorithm. Quantitative validations show the advantage of planning approachs based on this framework compared to other state-of-the-art planning strategies

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Dromnelle, Rémi. "Architecture cognitive générique pour la coordination de stratégies d'apprentissage en robotique." Electronic Thesis or Diss., Sorbonne université, 2021. http://www.theses.fr/2021SORUS039.

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Abstract:

L’objectif principal de cette thèse est de proposer une nouvelle méthode d’adaptation en ligne de l’apprentissage robotique, permettant aux robots d’adapter dynamiquement et de manière autonome leur comportement en fonction des variations de leur propre performance. La méthode élaborée est suffisamment générale et tâche-indépendante pour qu’un robot l’utilisant puisse effectuer différentes tâches dynamiques de nature variée sans ajustement des algorithmes ou des paramètres par le programmeur. Les algorithmes qui sous-tendent cette méthode consistent en un système de méta-contrôle permettant au robot de faire appel à deux experts décisionnels suivant une stratégie comportementale différente. L’expert model-based construit un modèle des effets des actions à long-terme et utilise ce modèle pour décider ; cette stratégie est coûteuse en termes de ressources calculatoires, mais converge rapidement vers la solution. L’expert model-free est quant à lui peu coûteux en termes de ressources calculatoires, mais met du temps à converger vers la solution optimale. Dans ce travail, nous avons élaboré un nouveau critère de coordination de ces deux experts permettant au robot de changer dynamiquement de stratégie au cours du temps. Nous montrons dans ce travail que notre méthode de coordination de comportements permet au robot de maintenir une performance optimale en termes de performance et de temps de calcul. Nous montrons aussi que la méthode permet de faire face à des changements brusques de l’environnement, des changements d’objectifs ou de comportements du partenaire humain dans le cas des tâches d’interaction The main objective of this thesis is to propose a new method for online adaptation of robotic learning, allowing robots to dynamically and autonomously adapt their behavior according to variations in their own performance. The developed method is sufficiently general and task-independent that a robot using it can perform different dynamic tasks of various nature without any algorithm or parameter adjustment by the programmer. The algorithms underlying this method consist of a meta-control system that allows the robot to call upon two decision-making experts following a different behavioral strategy. The model-based expert builds a model of the effects of long-term actions and uses this model to decide; this strategy is computationally expensive, but quickly converges to the solution. The model-free expert is inexpensive in terms of computational resources, but takes time to converge to the optimal solution. In this work, we have developed a new criterion for the coordination of these two experts allowing the robot to dynamically change its strategy over time. We show in this work that our behavior coordination method allows the robot to maintain an optimal performance in terms of performance and computation time. We also show that the method can cope with abrupt changes in the environment, changes in goals or changes in the behavior of the human partner in the case of interaction tasks

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Glaize, Annabelle. "Prise de décision en santé : une approche de décision multicritère." Thesis, Lille 1, 2019. http://www.theses.fr/2019LIL1A006.

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Abstract:

Dans le secteur de la santé, les décisions sont complexes et parfois difficiles à prendre et à justifier. Les outils d’aide à la prise de décision multicritère (dénommées MCDA pour « Multi-Criteria Decision Analysis ») ont prouvé leur intérêt dans le domaine de la santé avec de nombreuses applications depuis plusieurs décennies. Ces méthodes, tirées de la recherche opérationnelle, permettent d’intégrer de multiples critères et encouragent la participation de l’ensemble des parties prenantes lors de la création d’un outil d’aide à la prise de décision. L’objectif de ce projet de thèse est d’une part de contribuer à la littérature scientifique sur l’utilisation des méthodes d’aide à la prise de décision multicritère, et d’autre part de définir comment ces méthodes devraient être appliquées dans le domaine de la santé afin de promouvoir leur utilisation dans ce secteur. Cette thèse s’articule autour de trois articles scientifiques, afin de répondre à trois problématiques spécifiques liées à la prise de décision en santé. Le premier article fait état de la littérature et évalue comment les méthodes sont appliquées dans les différents contextes de la santé. Les deux articles suivants se concentrent sur l’utilisation d’un outil d’aide à la prise de décision afin d’accompagner l’équipe de l’hôpital de jour d’un centre de cancérologie dans un processus de prise de décision Decisions in healthcare are often complex and difficult to make and justify. Multi-criteria decision analysis (MCDA) is a decision-making tool that has been proven to be useful in numerous applications in healthcare contexts. Specifically, this operations research tool enables the integration of multiple conflicting criteria and encourages stakeholders to participate in the decision-making process. The purpose of this PhD dissertation is to contribute to the scientific literature on MCDA methods and how they should be applied in healthcare contexts, which are characterised by complex decision-making, by expanding these methods’ possible applications. This research is composed of three essays, each of which answers a specific research question related to decision-making in healthcare. The first essay maps the literature and assesses how the steps of the MCDA process are followed in different healthcare contexts. The second essay combines the business process improvement (BPI) methodology and lean methods to assess a chemotherapy outpatient service that suffers from difficulties in the patient flow process and propose improvement opportunities. The third essay builds on the findings of the second and applies the ELECTRE III method to define which actions could help improve the quality of care and patient satisfaction of the outpatient service

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Kaldé, Nassim. "Robotic Coverage and Exploration as Sequential Decision-Making Problems." Thesis, Université de Lorraine, 2017. http://www.theses.fr/2017LORR0276/document.

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Abstract:

Pouvoir se déplacer intelligemment dans un environnement inconnu est primordial pour des robots mobiles (Évitement d’Obstacle (EO)). Ceci est nécessaire pour explorer et construire une carte de l’environnement (CArtographie Active (CAA)), carte qui servira à d’autres tâches comme la patrouille (COuverture Active (COA)). Cette thèse se focalise sur la prise de décision pour planifier les déplacements de robots autonomes afin de naviguer, couvrir ou explorer l’environnement. Ainsi, nous nous basons sur la Prise de Décision Séquentielle (PDS) en Intelligence Artificielle et proposons deux contributions concernant : (1) les processus décisionnels de CAA et COA, et (2) la planification à long terme pour la COA. De plus, récemment, les robots mobiles ont commencé à partager l’espace physique avec les humains en fournissant des services comme du ménage à la maison. Dans ces cas, le comportement du robot doit s’adapter à la dynamique du monde. Par conséquent, nous proposons deux autres contributions pour : (3) la CAA en environnements de foule, et (4) l’EO par chemin clairsemé en environnements ambiants The ability to intelligently navigate in an unknown environment is essential for mobile robots (Obstacle Avoidance (OA)). This is needed to explore and build a map of the environment (Active Mapping (AM)); this map will then support other tasks such as patrolling (Active Coverage (AC)). In this thesis, we focus on decision-making to plan the moves of autonomous robots in order to navigate, cover, or explore the environment. Therefore, we rely on the framework of Sequential Decision-Making (SDM) in Artificial Intelligence to propose two contributions that address: (1) decision processes for AC and AM and (2) long-term planning for AC. Furthermore, mobile robots recently started sharing physical spaces with humans to provide services such as cleaning the house. In such cases, robot behavior should adapt to dynamic aspects of the world. In this thesis, we are interested in deploying autonomous robots in such environments. Therefore, we propose two other contributions that address: (3) short-term AM in crowded environments and (4) clearest path OA in ambient environments

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Devin, Sandra. "Decisional issues during human-robot joint action." Phd thesis, Toulouse, INPT, 2017. http://oatao.univ-toulouse.fr/19921/1/DEVIN_Sandra.pdf.

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Abstract:

In the future, robots will become our companions and co-workers. They will gradually appear in our environment, to help elderly or disabled people or to perform repetitive or unsafe tasks. However, we are still far from a real autonomous robot, which would be able to act in a natural, efficient and secure manner with humans. To endow robots with the capacity to act naturally with human, it is important to study, first, how humans act together. Consequently, this manuscript starts with a state of the art on joint action in psychology and philosophy before presenting the implementation of the principles gained from this study to human-robot joint action. We will then describe the supervision module for human-robot interaction developed during the thesis. Part of the work presented in this manuscript concerns the management of what we call a shared plan. Here, a shared plan is a a partially ordered set of actions to be performed by humans and/or the robot for the purpose of achieving a given goal. First, we present how the robot estimates the beliefs of its humans partners concerning the shared plan (called mental states) and how it takes these mental states into account during shared plan execution. It allows it to be able to communicate in a clever way about the potential divergent beliefs between the robot and the humans knowledge. Second, we present the abstraction of the shared plans and the postponing of some decisions. Indeed, in previous works, the robot took all decisions at planning time (who should perform which action, which object to use…) which could be perceived as unnatural by the human during execution as it imposes a solution preferentially to any other. This work allows us to endow the robot with the capacity to identify which decisions can be postponed to execution time and to take the right decision according to the human behavior in order to get a fluent and natural robot behavior. The complete system of shared plans management has been evaluated in simulation and with real robots in the context of a user study. Thereafter, we present our work concerning the non-verbal communication needed for human-robot joint action. This work is here focused on how to manage the robot head, which allows to transmit information concerning what the robot's activity and what it understands of the human actions, as well as coordination signals. Finally, we present how to mix planning and learning in order to allow the robot to be more efficient during its decision process. The idea, inspired from neuroscience studies, is to limit the use of planning (which is adapted to the human-aware context but costly) by letting the learning module made the choices when the robot is in a "known" situation. The first obtained results demonstrate the potential interest of the proposed solution.

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Alcaraz, Fabien. "Circuits thalamocorticaux de la prise de décision." Thesis, Bordeaux, 2015. http://www.theses.fr/2015BORD0446/document.

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Abstract:

La capacité des organismes à survivre dans un environnement changeant dépendlargement de leur aptitude à prendre des décisions adaptées. Cette fonction complexerésulte notamment de l’intégration de processus de prédiction et de contrôle de l’action,classiquement étudiés dans le corpus théorique et méthodologique des apprentissagesassociatifs. Les bases neurobiologiques de ces processus sont largement distribués au seinde circuits au sein desquels le cortex préfrontal et son afférence principale, le thalamusmédiodorsal (MD) jouent un rôle important. Dans ce contexte, le travail entrepris au coursde ce travail de thèse visait à déterminer le rôle fonctionnel des échanges entre ces deuxstructures dans le cadre de la prise de décision.Une première partie de ce travail a visé à confirmer le rôle spécifique du MD dans lesprocessus de prise de décision. Par l’utilisation d’un protocole expérimental nécessitantl’intégration des contingences instrumentales et Pavloviennes pour obtenir unerécompense, nous avons démontré que des rats porteurs d’une lésion du MD n’étaient pascapables d’adapter leur comportement en fonction des changements de valeur de larécompense, confirmant ainsi le rôle fondamental du MD dans la représentation du but.Surla base de ce résultat, nous avons ensuite entrepris une étude d’anatomie descriptive visantà caractériser finement l’architecture des projections thalamocorticales issues du MD. Cetteétude nous a permis de démontrer que de multiples voies thalamocorticales issues du MDtrouvent leur origine dans des populations neuronales thalamiques essentiellementségrégées mais également que la région orbitofrontale était innervée par une régionthalamique méconnue, le thalamus submédian. Pour éprouver les fonctions de cesdifférentes voies, nous avons d’abord mis en place une stratégie d’inactivation réversible depopulations neuronales sélectionnées sur la base de leurs projections spécifiques par uneméthode pharmacogénétique conditionnelle. L’utilisation de cette méthode nous a permisde révéler que la capacité de l’animal à se représenter la valeur ou la relation actionrécompensedépend de la direction des échanges entre le MD et le cortex préfrontalmédian. Par ailleurs, une approche lésionnelle comparée plus classique nous a permisd’identifier un rôle fonctionnel spécifique du thalamus submédian dans la mise à jour descontingences Pavloviennes.12Pris dans leur ensemble, ces résultats sont en accord avec l’idée que des bouclesthalamocorticales distinctes sont impliquées dans les processus de prédiction et de contrôlede l’action nécessaires à une prise de décision adaptée Survival of living organisms depends on the ability to make decision adapted to theircurrent needs and desires. Such an ability results from the integration of multiple basiccognitive processes such as events prediction and action control. These processes are bestinvestigated within the framework of associative learning. Past research has demonstratedthat these processes are supported by a widespread neuronal circuit, in which the prefrontalcortex and his major afferent structure, the mediodorsal thalamus (MD), play a central role.In this context, this thesis work aimed at investigating the functional role of the exchangesbetween these two structures in decision making.In a first part of this work, we assessed the role of the MD in prediction and control.We showed that MD lesioned rats are unable to adapt their behavior to a change in rewardvalue, in an experimental procedure asking the integration of instrumental and Pavloviancontingencies. This result confirmed the fundamental role of MD in goal representation. As asecond step, we performed an anatomical study in order to characterize the architecture ofthe thalamocortical pathways arising from the MD. We first showed that multiplethalamocortical pathways originate from segregated neuronal populations within the MD.We also discovered a poorly known thalamic structure innervating the orbitofrontal cortex,the submedius nuclei. In order to understand the functional role of these pathways, we useda conditional chemogenetic technique aimed at inactivating neuronal populations selectedon the basis of their projections. Using this technique, we showed that the animal’s abilitiesto represent either the value or the action-reward relationship depend on the directionalityof MD and prefrontal cortex exchanges. Finally, we identified a specific role for thesubmedius nuclei in updating Pavlovian contingencies, by using a more classical lesioningapproach.Taken together, these results support the idea that decision making involved severalthalamocortical loops, differentially supporting prediction and action control

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Al, Hage Joelle. "Fusion de données tolérante aux défaillances : application à la surveillance de l’intégrité d’un système de localisation." Thesis, Lille 1, 2016. http://www.theses.fr/2016LIL10074/document.

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L'intérêt des recherches dans le domaine de la fusion de données multi-capteurs est en plein essor en raison de la diversité de ses secteurs d'applications. Plus particulièrement, dans le domaine de la robotique et de la localisation, l'exploitation des différentes informations fournies par les capteurs constitue une étape primordiale afin d'assurer une estimation fiable de la position. Dans ce contexte de fusion de données multi-capteurs, nous nous attachons à traiter le diagnostic, menant à l'identification de la cause d'une défaillance, et la tolérance de l'approche proposée aux défauts de capteurs, peu abordés dans la littérature.Nous avons fait le choix de développer une approche basée sur un formalisme purement informationnel : filtre informationnel d'une part, et outils de la théorie de l'information d'autre part. Des résidus basés sur la divergence de Kullback-Leibler sont développés. Via des méthodes optimisées de seuillage, ces résidus conduisent à la détection et à l'exclusion de ces défauts capteurs. La théorie proposée est éprouvée sur deux applications de localisation. La première application concerne la localisation collaborative, tolérante aux défauts d'un système multi-robots. La seconde application traite de la localisation en milieu ouvert utilisant un couplage serré GNSS/odométrie tolérant aux défauts The interest of research in the multi-sensor data fusion field is growing because of its various applications sectors. Particularly, in the field of robotics and localization, the use of different sensors informations is a vital step to ensure a reliable position estimation. In this context of multi-sensor data fusion, we consider the diagnosis, leading to the identification of the cause of a failure, and the sensors faults tolerance aspect, discussed in limited work in the literature. We chose to develop an approach based on a purely informational formalism: information filter on the one hand and tools of the information theory on the other. Residuals based on the Kullback-Leibler divergence are developed. These residuals allow to detect and to exclude the faulty sensors through optimized thresholding methods. This theory is tested in two applications. The first application is the fault tolerant collaborative localization of a multi-robot system. The second application is the localization in outdoor environments using a tightly coupled GNSS/odometer with a fault tolerant aspect

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Hites, Romina. "Robustness and preferences in combinatorial optimization." Doctoral thesis, Universite Libre de Bruxelles, 2005. http://hdl.handle.net/2013/ULB-DIPOT:oai:dipot.ulb.ac.be:2013/210905.

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Abstract:

In this thesis, we study robust combinatorial problems with interval data. We introduce several new measures of robustness in response to the drawbacks of existing measures of robustness. The idea of these new measures is to ensure that the solutions are satisfactory for the decision maker in all scenarios, including the worst case scenario. Therefore, we have introduced a threshold over the worst case costs, in which above this threshold, solutions are no longer satisfactory for the decision maker. It is, however, important to consider other criteria than just the worst case.Therefore, in each of these new measures, a second criteria is used to evaluate the performance of the solution in other scenarios such as the best case one. We also study the robust deviation p-elements problem. In fact, we study when this solution is equal to the optimal solution in the scenario where the cost of each element is the midpoint of its corresponding interval. Then, we finally formulate the robust combinatorial problem with interval data as a bicriteria problem. We also integrate the decision maker's preferences over certain types of solutions into the model. We propose a method that uses these preferences to find the set of solutions that are never preferred by any other solution. We call this set the final set. We study the properties of the final sets from a coherence point of view and from a robust point of view. From a coherence point of view, we study necessary and sufficient conditions for the final set to be monotonic, for the corresponding preferences to be without cycles, and for the set to be stable.Those that do not satisfy these properties are eliminated since we believe these properties to be essential. We also study other properties such as the transitivity of the preference and indifference relations and more. We note that many of our final sets are included in one another and some are even intersections of other final sets. From a robust point of view, we compare our final sets with different measures of robustness and with the first- and second-degree stochastic dominance. We show which sets contain all of these solutions and which only contain these types of solutions. Therefore, when the decision maker chooses his preferences to find the final set, he knows what types of solutions may or may not be in the set.Lastly, we implement this method and apply it to the Robust Shortest Path Problem. We look at how this method performs using different types of randomly generated instances. Doctorat en sciences, Orientation recherche opérationnelle info:eu-repo/semantics/nonPublished

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Gingras, François. "Prise de décision à partir de données séquentielles." Thesis, National Library of Canada = Bibliothèque nationale du Canada, 1999. http://www.collectionscanada.ca/obj/s4/f2/dsk1/tape9/PQDD_0019/NQ56697.pdf.

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Dubus, Jean-Philippe. "Prise de décision multiattribut avec le modèle GAI." Phd thesis, Université Pierre et Marie Curie - Paris VI, 2010. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00812558.

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Abstract:

Les réseaux GAI sont une représentation graphique compacte et expressive des préférences d'un décideur en Décision Multiattribut, c'est-à-dire dans des situations où les alternatives sur lesquelles portent les choix du décideur sont décrites à l'aide d'un ensemble d'attributs (de caractéristiques). L'exploitation de leur structure graphique permet de définir des procédures efficaces d'élicitation de préférences (détermination des préférences à l'aide de questionnaires) ainsi que des algorithmes assez performants de prise de décision (calcul de l'alternative préférée du décideur ou des k meilleures alternatives). Le but de cette thèse est double. Tout d'abord elle vise à étendre les algorithmes de prise de décision dans des cas où les réseaux GAI sont denses, c'est-à-dire dans des situations où leur structure ne permet pas aux algorithmes de l'état de l'art de s'exécuter en un temps raisonnable. Pour cela, une nouvelle méthode de triangulation approchée a été développée, qui produit des réseaux GAI approchés sur lesquels des mécanismes d'inférence adaptés permettent d'obtenir les alternatives optimales des réseaux GAI d'origine. Ensuite, elle propose de nouvelles méthodes d'inférence en Décision multicritère. Plus précisément, elle propose des approches pour déterminer des frontières de Pareto (exactes ou approchées avec garantie de performance) ou des frontières de Lorenz. Elle prop ose également des algorithmes pour déterminer des solutions optimales dans les cas où les critères peuvent être agrégés via des opérateurs tels que OWA (Ordered Weighted Average), l'intégrale de Choquet ou bien encore la norme de Tchebyche ff.

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Flora, Dominique. "Organisation, motivation et prise de décision dans l'entreprise." Paris 10, 1992. http://www.theses.fr/1992PA100048.

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Abstract:

L'économie a généralement considéré l'entreprise comme une boite noire, un bloc monolithique et opaque. La théorie de la firme dans l'économie classique ne s'est guère penchée sur les fonctionnements et structures internes, sur la manière dont se forge la norme d'efficacité ou de performance. Au niveau macroéconomique, l'entreprise se résume à une forme d'organisation spécifique utilisant des inputs dont des agents servant à produire et à vendre sur un marché. Cependant, ces agents appelés aussi "ressources humaines" sont capables de faire la différence sur les résultats à obtenir. Notre but est de comprendre cette disparité dans l'organisation des entreprises et comment sont utilisées ces ressources pour bâtir les politiques générales. Comment certains individus arrivent par leur prise de décision à motiver les autres et à obtenir des résultats performants. Si le problème de productivité est un problème d'organisation, donc de management, donc de managers, alors comment mettre en place une organisation efficace permettant d'obtenir à la fois des résultats avec des agents satisfaits et motivés ? L'approche des motivations dans l'entreprise nous fera aussi revoir le clivage micro-macroéconomie en montrant que l'organisation peut être un point de départ analytique, modifiant éventuellement la question des choix économiques.

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Moraïtis, Pavlos. "Paradigme multi-agent et prise de décision distribuée." Paris 9, 1994. https://portail.bu.dauphine.fr/fileviewer/index.php?doc=1994PA090046.

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Mathis, Jérôme. "Prise de décision, expertise et information partiellement vérifiable." Cergy-Pontoise, 2005. http://biblioweb.u-cergy.fr/theses/05CERG0263.pdf.

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Abstract:

Nos sociétés contemporaines sont de plus en plus marquées par une recherche de productivité et de rationalisation. Celle-ci exige la détention et la bonne utilisation de l'information (qu'elle soit économique, scientifique, technologique, sociale ou politique). Ainsi, les activités d'expertises et de communication sont croissantes. Les producteurs et transmetteurs de l'information (experts) peuvent, en manipulant stratégiquement l'information transmise, influencer la prise de décision. Cette thèse étudie d'un point de vue théorique, normatif et positif, l'impact des possibilités de certification de l'information sur celles de manipulation de la décision. Dans une première partie, nous traitons une prise de décision consultative (les experts sont consultés par les décideur). Dans une seconde partie, nous traitons une prise de décision délibérative (la prise de décision est directement confiée aux experts devant se prononcer après avoir délibéré) Our contemporary societies are marked more and more by a search of productivity and rationalization. This requires the detention and correct use of information (whatever economic, scientist, technological, social or political). Thus, the expert's report and communication activities are increasing. The producers and transmitters of information (experts) can influence the decision-making by strategically withholding some information. This thesis studies from a theoretical, normative and positive point of view, the impact of the possibilities for certifying information on those of influencing the decision outcome. The first part treats an advisory decision-making (the experts are consulted by the decision maker). The second part treats a deliberative decision-making (the decision-making is directly entrusted to the experts having to decide through a deliberation)

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Cohen, Gérard. "Théorie de la décision, décision et non-decision dans l'électronucléaire : le rôle du décideur." Reims, 2005. http://theses.univ-reims.fr/exl-doc/GED00000311.pdf.

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Abstract:

L'industrie électronucléaire constitue un vrai champ de mines pour le décideur. La question en a migré de l'économique au politique, phénomène dont ce dernier se serait bien passé. . . Pourquoi et comment ? La première partie de la thèse effectue un diagnostic du système de décision formel de l'électronucléaire. Celui-ci est clair : ce système décisionnel est structurellement inefficient. La deuxième partie, le véritable système décisionnel de l'électronucléaire, révèle l'existence d'un système décisionnel sous-jacent, quasiment occulte, propre à cette industrie ; il est explicité (notamment sous la forme d'un schéma) et doublement soumis à l'épreuve des faits. La conclusion est claire là encore : dans l'électronucléaire, tout le monde sait ce qu'il convient (inévitablement) de faire et personne ne décide ! Quid de la théorie à cet égard ? La troisième partie cherche justement comment la pensée académique peut expliquer tout cela. Ses conclusions sont, là encore, claires : aucune théorie n'explique entièrement ce qui s'observe. La conclusion générale clôt la thèse en proposant de définir l'électronucléaire comme un " métaproblème " ou une " métaorganisation ". Elle montre comment cette qualification est susceptible d'expliquer ce qui s'y passe, notamment au moyen de six schémas nouveaux, qui, joints au premier, peuvent en constituer un résumé graphique The electro-nuclear industry is a minefield for decision makers. The problem has migrated from the economic to the political sphere, a phenomenon which the latter would rather have avoided. . . How and why? The first part of this thesis presents a diagnostic of the formal decision making system in the electro-nuclear field. It is clear that this system is structurally inefficient. The second part explores the true decision making system in the electro-nuclear field, revealing the existence of an underlying, virtually secret decision making system, unique to this industry. This is explained (particularly with a diagram) and proved twice by the facts. The conclusion is also very clear : in the electro-nuclear industry, everyone knows what must (inevitably ) be done, but no one will make any decisions! Quid about a theory in this case ? The third part investigates precisely how academic thought might explain the situation. The conclusion is, again, clear : no theory can satisfactorily explain exactly what is observed. The conclusion of this study proposes defining the electro-nuclear field as a “meta problem” or a “meta organization“. It shows how this particular definition can better explain what is happening in this field, essentially by means of six new diagrams, which, juxtaposed with the first one, can serve as a graphic summary of it

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Quirante, Thomas. "Modelling and numerical optimization methods for decision support in robust embodiment design of products and processes." Thesis, Bordeaux 1, 2012. http://www.theses.fr/2012BOR14676/document.

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Abstract:

Afin de déterminer le plus tôt possible dans le processus de conception, les solutions les pluspertinentes, la prise de décisions robuste apparait comme fondamentale pour garantir lesmeilleurs choix. A partir de solutions conceptuelles, l’étape de conception architecturale, ditede pré-dimensionnement, vise à déterminer les principales grandeurs dimensionnantes etpilotantes du système à concevoir, tout en satisfaisant l’ensemble des exigences du cahier descharges. La continuité du processus de conception entre les phases préliminaires et détailléesdépend alors de l’efficacité de la phase de conception architecturale à fournir des solutionsavec un comportement physique validé et une architecture fonctionnelle optimisée. Lesactivités de pré-dimensionnement sont donc fortement tournées vers l’optimisationnumérique. L’utilisation de ces techniques requiert une modélisation précise du problème deconception architecturale. En particulier, l’exploration de vastes espaces de conception, lareprésentation et l’évaluation de solutions candidates, ainsi que la formulation a priori despréférences sont des enjeux majeurs.Les travaux de recherche présentés dans cette thèse concernent le développement deméthodologies et la proposition d’outils pour l’aide à la décision en conception architecturaledes produits et des machines. Plus précisément, l’ensemble de ces travaux vise à fournir auxconcepteurs une démarche adaptée pour structurer et formuler des fonctions objectifs lorsquel’activité de conception est abordée par l’optimisation. Notre approche consiste à relier par lamodélisation de préférences, le comportement physique du système à concevoir avec lescritères et les objectifs de conception, selon des étapes d’observation, d’interprétation etd’agrégation. A partir du concept de désirabilité, cette méthode de modélisation est utiliséepour formuler les objectifs de conceptions et pour quantifier le niveau de satisfaction globalatteint par les solutions candidates. Cette approche est utilisée pour aborder les problèmes deconception robuste où les objectifs de performance et de sensibilité sont mis en balance. Danscette perspective, des mesures de dispersion des performances, ainsi qu’une fonction decompromis spécifique au problème de conception robuste en ingénierie, sont proposés.Enfin, l’application de ces méthodes et outils est illustrée au travers du prédimensionnementd’un évaporateur flash bi-étagé, utilisé pour le traitement des moûts dansl’industrie viticole. L’objectif est alors de trouver des solutions de conception robustes, c'està-dire, des architectures présentant à la fois un niveau de performance globale satisfaisant,incluant la qualité du produit, la transportabilité de la machine ou les coûts, et une faiblesensibilités de la température de sortie du produit, ainsi que de son titre alcoolémique In order to converge as soon as possible toward the most preferable design solution, takingrobust decisions appears as a topical issue to ensure the best choices in engineering design. Inparticular, started from a selected concept, embodiment design consists in determining themain dimensioning and monitoring parameters of the system while meeting the designrequirements. The continuity of the design process between the preliminary and detailedphases strongly depends on the efficiency of the embodiment design phase in providingembodied solutions with a validated physical behaviour and an optimized functional structure.Embodiment design problems are thus generally turned toward numerical optimization. Thisrequires an accurate modelling of embodiment design problems, and in particular,investigation of large design spaces, representation and evaluation of candidate solutions anda priori formalization of preferences are topical issues.Research works presented in this thesis deal with the development of methodologies andtools to support decision making during embodiment design of industrial systems andmachines. In particular, it aims to provide designers with a convenient way to structureobjectives functions for optimization in embodiment design. This approach consists in linkingthe physical behaviour of the system to be designed, with the design criteria and objectivesthrough the modelling of designer’s preferences according to observation, interpretation andaggregation steps. Based on the concept of desirability, this modelling procedure is used toformulate design objectives and to quantify the overall level of satisfaction achieved bycandidate solutions. In the scope of robust design, this method is applied first to formulatedesign objectives related to performances, and then, to formulate design objectives related tothe sensitivity of performances. Robust design problems are thus tackled as a trade-offbetween these two design objectives. Measurement methods for performance dispersion andoriginal trade-off function specific to robust design are proposed.Finally, an application of the modelling methodology through the embodiment design of atwo-staged flash evaporator for must concentration in the wine industry is presented.Objective is to find robust design solutions, i.e. configurations with simultaneously adesirable level of performance, including the quality of the vintage, the transportability of thesystem and the costs of ownership, and a low sensitivity of some performances, namely thetemperature of the outlet product and the final alcoholic strength

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Zhu, Shuguang. "Three essays on mechanism design, information design and collective decision-making." Thesis, Toulouse 1, 2018. http://www.theses.fr/2018TOU10008/document.

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Abstract:

Cette thèse étudie plusieurs sujets dans la théorie microéconomique, en mettant l’accent sur l’intégration du contrôle de l’information dans la conception des mécanismes, la vérification de la robustesse des mécanismes et la création d’une base pour une prise de décision collective incohérente. Ce travail permet d’optimiser la transmission et l’acquisition de l’information dans les communications organisationnelles, la publicité et la conception de politiques. Il met également en lumière la façon dont les décisions de groupe inconsistantes découlent de l’hétérogénéité des membres du groupe et propose des moyens de restaurer l’efficacité. La thèse comprend trois chapitres, chacun étant autonome et pouvant être lu séparément. Le premier chapitre étudie un environnement de conception de mécanisme dans lequel le principal a le contrôle sur les informations des agents concernant un état pertinent. Le principal s’engage à une politique de divulgation d’informations où chaque agent observe un signal privé, tandis que le principal n’observe directement ni l’état vrai ni le profil du signal. Les exemples incluent (1)l’évaluation si un nouveau produit correspond aux préférences des consommateurs grâce à leurs commentaires sur les essais de produits échantillon, et (2)la collecte de renseignements en autorisant les enquêteurs à recueillir divers aspects de l’information. J’établis l’optimalité d’une politique de divulgation individuellement non informative et révélatrice, où (i)chaque agent n’obtient aucune nouvelle information sur l’état après avoir observé la réalisation de son propre signal, mais (ii)le principal peut néanmoins déduire l’état réel des rapports des agents sur leurs signaux. En outre, cette politique de divulgation optimale admet une mise en œuvre simple et intuitive (comme certains types d’expériences en aveugle, ou des restrictions sur l’accès à certaines informations) sous des hypothèses supplémentaires. Si l’attention est limitée aux paramètres linéaires, je caractérise une classe d’environnements (y compris ceux qui satisfont aux conditions de régularité standard dans la conception des mécanismes) où un résultat d’équivalence est maintenu entre la divulgation privée et la divulgation publique. Le deuxième chapitre, co-écrit avec Takuro Yamashita, est motivé par Chung et Ely (2007) qui établissent les fondements maxmin et bayésien des mécanismes de stratégie dominante dans les environnements d’enchères `a valeur privée. Nous montrons d’abord que les résultats de fondation similaires pour les mécanismes ex post restent vrais même avec des valeurs interdépendantes si l’interdépendance n’est que cardinale. Inversement, si l’environnement présente une interdépendance ordinale, ce qui est typiquement le cas avec les environnements multidimensionnels, alors en général, les mécanismes ex post n’ont pas de fondement. C’est-à-dire qu’il existe un mécanisme non ex post qui réalise des recettes attendues strictement plus élevées que le mécanisme ex post optimal, quelles que soient les croyances élevées des agents. Le troisième chapitre montre que l’incohérence dynamique dans la prise de décision collective peut provenir de l’hétérogénéité des options extérieures des membres du groupe (c.-à -d. Coûts d’opportunité que les individus doivent payer pour rejoindre le groupe) même si les individus partagent le même temps exponentiel préférence. Ce modèle d’incohérence dynamique endogène facilite l’analyse des conséquences sur le bien-être, puisque les préférences individuelles en fonction du temps permettent une mesure bien définie du bien-être social. Nous caractérisons en outre la politique de divulgation d’informations bayésienne-persuasion optimale, qui prend la forme de règles révélatrices supérieures, pour atténuer la distorsion du bien-être causée par des décisions collectives incohérentes. Notre cadre s’avère très adaptable à divers contextes, tels que la fourniture d’équipements publics et l’affectation au travail d’équipe This thesis investigates several topics in Microeconomic Theory, with a focus on incorporating information control into mechanism design, checking the robustness of mechanisms, and providing a foundation for inconsistent collective decision-making. This work helps to optimize information transmission and acquisition in organizational communications, advertisement and policy design. It also sheds light on how inconsistent group decisions derive from heterogeneity in group members, and proposes ways to restore efficiency. The thesis consists of three chapters, each of which is self-contained and can be read separately. The first chapter studies a mechanism design environment where the principal has control over the agents’ information about a payoff-relevant state. The principal commits to an information disclosure policy where each agent observes a private signal, while the principal directly observes neither the true state nor the signal profile. Examples include (1) assessing whether a new product matches consumers’ preferences through their feedback on sample product trials, and (2) gathering intelligence by authorizing investigators to collect various aspects of information. I establish optimality of individually uninformative and aggregately revealing disclosure policy, where (i) each agent obtains no new information about the state after observing any realization of his own signal, but (ii) the principal can nevertheless infer the true state from the agents’ reports about their signals. Furthermore, this optimal disclosure policy admits simple and intuitive implementation (such as certain types of blinded experiments, or restrictions on access to certain information) under additional assumptions. If attention is restricted to linear settings, I characterize a class of environments (including those satisfying the standard regularity conditions in mechanism design) where an equivalence result holds between private disclosure and public disclosure.The second chapter, co-authored with Takuro Yamashita, is motivated by Chung and Ely (2007), who establish maxmin and Bayesian foundations for dominant-strategy mechanisms in private-value auction environments. We first show that similar foundation results for ex post mechanisms hold true even with interdependent values if the interdependence is only cardinal. Conversely, if the environment exhibits ordinal interdependence, which is typically the case with multi-dimensional environments, then in general, ex post mechanisms do not have foundation. That is, there exists a non-ex-post mechanism that achieves strictly higher expected revenue than the optimal ex post mechanism, regardless of the agents’ high-order beliefs. The third chapter shows that dynamic inconsistency in collective decision-making can derive from heterogeneity in group members’ outside options (i.e. opportunity costs that individuals have to pay in order to join the group), even if individuals share the same exponentially discounting time preference. This model of endogenous dynamic inconsistency facilitatesthe analysis of welfare consequences, since time-consistent individual preferences allow for a well-defined measurement of social welfare. We further characterize the optimal Bayesian persuasion information disclosure policy, which takes the form of upper revealing rules, to alleviate the welfare distortion caused by inconsistent collective decisions. Our framework proves to be highly adaptable to various contexts, including provision of public facilities and assignment on team work

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Mokaled, Ghadi. "L'efficacité de la décision administrative." Poitiers, 2004. http://www.theses.fr/2004POIT3019.

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Abstract:

L'éfficacité de l'action administrative couvre les contrats et les décisions administratifs. Le droit administratif accorde à l'administration une spécialité juridique : l'édiction des décisions administratives. Cette spécialité révèle la curiosité de l'administration de faire le bien de la vie publique. Cette tâche doit se traduire, en principe, par l'émission de décisions administratives efficaces. Le thème de l'efficacité est réactivé, à travers l'exigence de productivité du secteur public et la promotion de l'idée d'évaluation de l'intérêt général. En passant de la tradition à la modernité de l'administration, de nouvelles notions sont apparues. L'efficacité de la décision administrative est l'une de ces notions. L'efficacité, rapport entre les effets et les objectifs assignés, signifie, en droit administratif, fournir aux citoyens le maximum de satisfactions pour le minimum de coût. On a semblé redécouvrir cette idée il y a un demi-siècle, parce que l'administration avait acquis une réputation de routine, de gaspillage, de lenteur et, pour le dire en un mot qui a fini par devenir péjoratif, de bureaucratie. Notre étude va tenter de mettre en évidence le point d 'équilibre entre la décision administrative efficace et les prérogatives de la puissance publique.

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Mahboub, Karim. "Modélisation des processus émotionnel dans la prise de décision." Phd thesis, Université du Havre, 2011. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00696675.

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Abstract:

L'émotion est indissociable des processus cognitifs et joue par conséquent un rôle majeur dans la prise de décision. De ce fait, elle occupe une place de plus en plus importante dans la recherche scientifique actuelle. L'objectif de cette thèse est de révéler l'intérêt que peut présenter une approche émotionnelle, et de prouver que des modèles informatiques dotés d'émotions artificielles peuvent dans certains cas s'avérer plus performants que leurs équivalents purement cognitifs. Partant de ce constat, deux modèles de l'émotion ont été réalisés sous différentes perspectives d'étude. Ils soulignent l'impact de l'ajout d'une dimension émotionnelle dans l'élaboration d'une décision rapide, efficace et adaptée. Le premier modèle développé utilise un graphe de représentation de stratégies afin de résoudre un exercice de mathématiques proposé à des élèves de CM2, intitulé "problème des Cascades". L'émotion y est représentée en tant que valuation des arêtes au sein du graphe, la dynamique de ce dernier étant assurée par un algorithme fourmi. Les tests effectués sur deux versions, l'une émotionnelle et l'autre purement cognitive, montrent que l'utilisation d'un modèle émotionnel permet une résolution plus efficace et adaptative. Par ailleurs, un second modèle, nommé GAEA vise à simuler un robot équipé de capteurs et effecteurs, et plongé dans un environnement proie-prédateurs au sein duquel il doit survivre. Son comportement est déterminé par son programme interne, évoluant grâce à un algorithme de programmation génétique linéaire manipulant une population d'individus-programmes. Les résultats sont prometteurs et indiquent une évolution de la population vers des individus au comportement de plus en plus adapté, et dont l'activité interne est analogue à l'émergence de réactions émotionnelles pertinentes.

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Stal-Le, Cardinal Julie. "Approche systémique de la prise de décision en entreprise." Habilitation à diriger des recherches, Université de Nantes, 2009. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00786203.

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Abstract:

L'objectif des travaux présentés dans cette habilitation à diriger des recherches est d'aider à la performance des systèmes industriels en facilitant les prises de décisions (par la capitalisation d'expérience, le choix des personnes, la vision globale de la stratégie de l'entreprise). Les travaux réalisés abordent conjointement les notions de conception, de décision, de projet (60ème section du Conseil National des Universités). Ces travaux sont réalisés au sein du laboratoire Génie Industriel de l'Ecole Centrale Paris, pour certains en collaboration directe avec le milieu industriel. La thématique générale de recherche est centrée sur les processus de prise de décision, principalement dans le domaine de la conception de produits et de services, et a pour objectif principal l'amélioration de leur efficacité. Dans un premier chapitre, la base scientifique de cette recherche est présentée, il s'agit de la modélisation du processus de prise de décision. Cette modélisation est déclinée sur les trois niveaux de la décision (présentés dans les 3 chapitres suivants). - Au niveau opérationnel : le modèle du processus de prise de décision est utilisé pour la capitalisation des connaissances afin de faciliter les prises de décisions techniques concernant la conception des produits et des services ; - Au niveau tactique : ce modèle générique a permis de développer une méthode d'aide au choix d'acteurs et d'analyser les décisions collaboratives ; - Au niveau stratégique : le modèle du processus de prise de décision a permis d'élaborer une véritable démarche projet à partir d'une analyse des dysfonctionnements. Un processus qui représente le cheminement nécessaire à toute décision a été défini, décision de conception de produit, telle que les choix technologique, décision de management de projet, telle que l'attribution de ressources, ou décision d'organisation d'entreprise, telle que le choix de réorganisation. Une définition sous forme d'un schéma global (Ligne de Vie de la Décision ou Decision Time Line, DTL) est proposée avec des étapes suffisamment génériques et exhaustives pour décrire toute décision à tout niveau. Un deuxième modèle a été développé sur la base de la DTL pour s'appliquer particulièrement aux processus de prise de décision dans les projets d'innovation (INtegrated Decision makInG mOdel, INDIGO). Dans un deuxième chapitre, des recherches sur le niveau opérationnel sont présentées, elles concernent essentiellement la capitalisation des connaissances dans le processus de conception. Une première posture de recherche consiste en la réalisation d'une analyse systémique des systèmes de gestion des connaissances. Ce premier résultat obtenu a ensuite été enrichi par l'étude de ces systèmes dans le processus de conception des projets d'innovation avec une application industrielle chez PSA Peugeot Citroën. En remontant le processus de conception à sa source, une analyse est en cours sur le partage des connaissances dans le cadre de la constitution d'un cahier des charges pour un nouveau produit. Dans un troisième chapitre, des recherches au niveau tactique, orientées sur les prises de décisions concernant le choix d'acteurs, sont présentées. Elles ont débouché sur l'élaboration d'une méthode d'aide au choix d'acteurs et sur la prise en compte des décisions collaboratives dans les projets. Une analyse des risques dans la prise de décision vient compléter ce chapitre. En adéquation avec l'objectif général de la productique, l'optimisation du triptyque qualité, coût, délai, une modélisation des dysfonctionnements dans le processus de prise de décision est proposée et permet de représenter et de quantifier l'impact des dysfonctionnements dans le processus de décision. L'étude des dysfonctionnements dans les processus de prise de décision se concrétise, ensuite, par une application au choix d'acteur et par une présentation des outils développés pour faciliter ce type particulier de décision. Ces outils sont regroupés sous le nom de SACADO, Système d'Aide aux Choix d'Acteur et aux Décisions d'Organisation. SACADO propose un processus cible à suivre pour réduire les risques de dysfonctionnements. Cette méthode permet également, pour un dysfonctionnement donné, d'en analyser les causes potentielles et d'en déduire des préconisations. Le quatrième chapitre concerne des recherches sur le niveau stratégique. Elles ont été initiées sur les décisions d'organisation et ont abouti à une proposition de démarche projet qui, lorsqu'elle est appliquée, peut remettre en cause l'organisation de l'entreprise. Les recherches présentées dans ce cadre concernent également la modélisation des entreprises et analysent des nouvelles formes d'organisation (équipes virtuelles, réseaux de compétences). L'un des axes de la méthodologie SACADO consiste en une méthode pour améliorer l'organisation d'une entreprise par l'analyse dysfonctionnements identifiés dans les prises de décision. Cet axe a débouché, chez Vallourec, sur le déploiement d'une démarche de conduite de projets. Cette démarche a été adaptée aux besoins particuliers du groupe Vallourec, communs à l'ensemble des sociétés de ce groupe et qui sont ressortis lors de l'analyse des dysfonctionnements. Cette activité de recherche a ensuite été enrichie et validée par un an de collaboration hebdomadaire avec des chefs de projet du groupe Vallourec et a permis de mettre en place l'organisation en mode projets du groupe. La recherche sur le niveau stratégique s'intéresse actuellement à de nouvelles formes émergentes d'organisation du travail. Une méthodologie est en cours d'élaboration pour la constitution d'équipes virtuelles dans les projets d'innovation. Un modèle et des recommandations génériques pour la constitution de réseaux de compétences pour la conception de projets d'innovation sont également à l'étude. Finalement, deux orientations principales pour l'avenir de l'ensemble de ces travaux de recherche sont présentées : - un apport scientifique : la prise en compte de la dimension humaine dans les prises de décision projets ; - un domaine transversal d'application et de poursuite de la recherche : le monde de la santé.

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Immordino, Giovanni. "Rôle de l'incertitude scientifique dans la prise de décision." Toulouse 1, 1999. http://www.theses.fr/1999TOU10055.

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Abstract:

Cette thèse vise à apporter une contribution à l'économie de l'information en clarifiant le rôle de l'incertitude scientifique sur la prise de décision. La thèse est formée de 6 chapitres. Le chapitre 1 c'est une introduction générale. Le chapitre 2 est une introduction ou structures d'informations et une collection de résultats techniques qui sont utilisés dans les chapitres suivants. Le chapitre 3 traite de l'effet d'une meilleure structure d'information sur le niveau optimal d'irréversibilité dans un modèle avec plusieurs technologies. Dans ce chapitre on explore la possibilité que le choix d'une technologie moins irréversible quand plus d'informations est attendu dans le futur peut ne pas être optimal en toutes circonstances. Le chapitre 4 étudie l'effet de l'information sur l'investissement en self-protection. On démontre que si on interprète le principe de précaution comme devant entraîner plus de self-protection aujourd'hui, il est difficile de l'accepter comme efficace. Dans le chapitre 5 on montre que des patients rationnels et bien informés vont réduire leurs activités de prévention quand ils attendent des améliorations dans la technologie diagnostique. Le chapitre 6 étudie le commerce international des biens sujets à incertitude scientifique sur les effets sur la santé des consommateurs. On montre qu’une nouvelle forme de protectionnisme peut surgir à cause de l'incertitude scientifique.

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Mahboub, Karim. "Modélisation des processus émotionnels dans la prise de décision." Le Havre, 2011. http://www.theses.fr/2011LEHA0018.

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Abstract:

L'émotion est indissociable des processus cognitifs et joue par conséquent un rôle majeur dans la prise de décision. De ce fait, elle occupe une place de plus en plus importante dans la recherche scientifique actuelle. L'objectif de cette thèse est de révéler l'intérêt que peut présenter une approche émotionnelle, et de prouver que des modèles informatiques dotés d'émotions artificielles peuvent dans certains cas s'avérer plus performants que leurs équivalents purement cognitifs. Partant de ce constat, deux modèles de l'émotion ont été réalisés sous différentes perspectives d'étude. Ils soulignent l'impact de l'ajout d'une dimension émotionnelle dans l'élaboration d'une décision rapide, efficace et adaptée. Le premier modèle développé utilise un graphe de représentation de stratégies afin de résoudre un exercice de mathématiques proposé à des élèves de CM2, intitulé "problème des Cascades". L'émotion y est représentée en tant que valuation des arêtes au sein du graphe, la dynamique de ce dernier étant assurée par un algorithme fourmi. Les tests effectués montrent que l'utilisation d'un modèle émotionnel permet une résolution plus efficace et adaptative. Par ailleurs, un second modèle, nommé GAEA vise à simuler un robot équipé de capteurs et effecteurs, et plongé dans un environnement proie-prédateurs au sein duquel il doit survivre. Son comportement est déterminé par son programme interne, évoluant grâce à un algorithme de programmation génétique linéaire manipulant une population d'individus-programmes. Les résultats indiquent une évolution de la population vers des individus dont l'activité interne est analogue à l'émergence de réactions émotionnelles pertinentes Emotion is inseparable from cognitive processes and therefore plays a major role in decision making. As a result, it is becoming increasingly important in today's scientific research. The aim of this thesis is to show the advantages of an emotional approach, and to prove that in certain cases computer models equipped with artificial emotions prove to be more efficient than their purely cognitive equivalents. Based on this observation, two emotional models were realised from different study perspectives. They underline the impact of the addition of an emotional dimension in the elaboration of a fast, adaptive and efficient decision. The first developed model uses a graph for strategies representation in order to solve a ten-year-old pupil mathematics exercise called the "Cascades problem". Emotion is represented there as weighting values in the graph edges dynamically managed by an ant algorithm. The tests carried out on two versions, one emotional and the other one fully cognitive, show that the use of an emotional model produces a more efficient and adaptive solving. In addition, a second model named "GAEA" aims at simulating a robot equipped with sensors and effectors and thrown into a prey-predators environment inside which it must survive. Its behaviour is determined by its internal program that evolves thanks to a linear genetic program algorithm manipulating a population of program individuals. Results are promising and indicate that the population produces individuals whose behaviour is more and more adapted, and whose internal activity is analogous to the emergence of relevant emotional reactions

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Froger, Géraldine. "Rationalité et prise de décision en économie de l'environnement." Paris 1, 1996. http://www.theses.fr/1996PA010055.

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Abstract:

Les risques d'environnement (effet de serre, pluies acides. . . ) s'inscrivent dans un contexte de globalisation écologique et de complexité. Ce constat a motivé notre travail qui porte, d'une part, sur les hypothèses de rationalité sous-jacentes aux procédures d'aide à la décision, et, d'autre part, sur leur capacité à rationaliser des choix de préservation de l'environnement. Nous montrons qu'en information complète, la théorie des jeux modélise les interactions stratégiques des agents face aux risques d'environnement a l'aide de l'hypothèse de rationalité substantielle. Cette dernière postule que les agents ont une rationalité instrumentale et cognitive forte. Nous montrons qu'un tel principe de rationalité est limité pour justifier et expliquer les choix de préservation des ressources environnementales. Nous étudions ensuite les situations d'information incomplète. Dans le cadre théorie de l'utilité espérée, l'hypothèse de rationalité substantielle sert de fondement aux décisions des agents, ces derniers disposant d'une rationalité cognitive quelque peu affaiblie. Nous développons les raisons pour lesquelles cette analyse ne permet pas de tenir compte de la complexité et de l'indétermination. Face à un tel constat, nous montrons qu'il est utile d'adopter un critère de rationalité plus large que l'on qualifie de rationalité procédurale. La méthode naïade repose sur un tel critère, et les agents disposent de rationalités instrumentale et cognitive très affaiblies. Nous analysons comment cette méthode, qui articule analyse multicritère et théorie des ensembles flous, justifie des choix de préservation de l'environnement Environmental risks (the greenhouse effect, acid rains. . . ) take place in a context of ecological globalization and complexity. This result justify our work about decisionmaking based on specific hypothesis of rationality and their abibilty to rationalize some choices of environmental preservation. In complete information, game theory modelize strategic interactions in the field of environmental risks. This analysis, based on substantive rationality, suppose that the instrumental and cognitive rationalities of the agents are strong. We point out this kind of hypothesis is limited to rationalize and explain the choices of environmental preservation. Then we study situations of incomplete information. The expected utility theory, based on substantive rationality, suppose that the cognitive rationality of the agents is a little bit weakened. We developp the reasons why this approach don't take complexity and indetermination into consideration. This results justify the necessity to adopt a larger criterion of rationality called procedural rationality. The naiade method, based on this hypothesis of rationality, suppose that the instrumental and cognitive rationalities of the agents are weakened. We illustrate how this method which articulates multicriteria analysis and fuzzy set theory justify some choices of environmental preservation

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Castellanos-Paez, Sandra. "Apprentissage de routines pour la prise de décision séquentielle." Thesis, Université Grenoble Alpes (ComUE), 2019. http://www.theses.fr/2019GREAM043.

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Abstract:

Intuitivement, un système capable d'exploiter son expérience devrait être capable d'atteindre de meilleures performances. Une façon de tirer parti des expériences passées est d'apprendre des macros (c.-à-d. des routines), elle peuvent être ensuite utilisés pour améliorer la performance du processus de résolution de nouveaux problèmes. Le défi de la planification automatique est de développer des techniques de planification capables d'explorer efficacement l'espace de recherche qui croît exponentiellement. L'apprentissage de macros à partir de connaissances précédemment acquises s'avère bénéfique pour l'amélioration de la performance d'un planificateur.Cette thèse contribue principalement au domaine de la planification automatique, et plus spécifiquement à l’apprentissage de macros pour la planification classique. Nous nous sommes concentrés sur le développement d'un modèle d'apprentissage indépendant du domaine qui identifie des séquences d'actions (même non adjacentes) à partir de plans solutions connus. Ce dernier sélectionne les routines les plus utiles (c'est-à-dire les macros), grâce à une évaluation a priori, pour améliorer le domaine de planification.Tout d'abord, nous avons étudié la possibilité d'utiliser la fouille de motifs séquentiels pour extraire des séquences fréquentes d'actions à partir de plans de solutions connus, et le lien entre la fréquence d'une macro et son utilité. Nous avons découvert que la fréquence seule peut ne pas fournir une sélection cohérente de macro-actions utiles (c.-à-d. des séquences d'actions avec des objets constants).Ensuite, nous avons discuté du problème de l'apprentissage des macro-opérateurs (c'est-à-dire des séquences d'actions avec des objets variables) en utilisant des algorithmes classiques de fouille de motifs dans la planification. Malgré les efforts, nous nous sommes trouvés dans une impasse dans le processus de sélection car les structures de filtrage de la fouille de motifs ne sont pas adaptées à la planification.Finalement, nous avons proposé une nouvelle approche appelée METEOR, qui permet de trouver les séquences fréquentes d'opérateurs d'un ensemble de plans sans perte d'information sur leurs caractéristiques. Cette approche a été conçue pour l'extraction des macro-opérateurs à partir de plans solutions connus, et pour la sélection d'un ensemble optimal de macro-opérateurs maximisant le gain en nœuds. Il s'est avéré efficace pour extraire avec succès des macro-opérateurs de différentes longueurs pour quatre domaines de référence différents. De plus, grâce à la phase de sélection l'approche a montré un impact positif sur le temps de recherche sans réduire drastiquement la qualité des plans Intuitively, a system capable of exploiting its past experiences should be able to achieve better performance. One way to build on past experiences is to learn macros (i.e. routines). They can then be used to improve the performance of the solving process of new problems. In automated planning, the challenge remains on developing powerful planning techniques capable of effectively explore the search space that grows exponentially. Learning macros from previously acquired knowledge has proven to be beneficial for improving a planner's performance. This thesis contributes mainly to the field of automated planning, and it is more specifically related to learning macros for classical planning. We focused on developing a domain-independent learning framework that identifies sequences of actions (even non-adjacent) from past solution plans and selects the most useful routines (i.e. macros), based on a priori evaluation, to enhance the planning domain.First, we studied the possibility of using sequential pattern mining for extracting frequent sequences of actions from past solution plans, and the link between the frequency of a macro and its utility. We found out that the frequency alone may not provide a consistent selection of useful macro-actions (i.e. sequences of actions with constant objects).Second, we discussed the problem of learning macro-operators (i.e. sequences of actions with variable objects) by using classic pattern mining algorithms in planning. Despite the efforts, we find ourselves in a dead-end with the selection process because the pattern mining filtering structures are not adapted to planning.Finally, we provided a novel approach called METEOR, which ensures to find the frequent sequences of operators from a set of plans without a loss of information about their characteristics. This framework was conceived for mining macro-operators from past solution plans, and for selecting the optimal set of macro-operators that maximises the node gain. It has proven to successfully mine macro-operators of different lengths for four different benchmarks domains and thanks to the selection phase, be able to deliver a positive impact on the search time without drastically decreasing the quality of the plans

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Cherkaoui, Hajar. "Vers une prise de décision robuste en maintenance conditionnelle." Thesis, Troyes, 2017. http://www.theses.fr/2017TROY0040.

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Abstract:

Cette thèse est une contribution à la prise de décision robuste pour la maintenance des systèmes soumis à dégradation graduelle. Dans une première contribution, nous développons un critère permettant l'évaluation conjointe de la performance économique moyenne et la robustesse de différents types de stratégies de maintenance. L'avantage du critère proposé est qu'il s'adapte à différents types de stratégies de maintenance et permet d'avoir accès à un modèle d'évaluation simple et pertinent. La deuxième contribution est dédiée au développement et l'évaluation d'une stratégie conjointe de maintenance prévisionnelle et de gestion des pièces de rechange qui s'applique à des systèmes à composants multiples ayant des qualités différentes. Pour la stratégie conjointe proposée, un indicateur de pronostic est utilisé à la fois pour la prise de décision en maintenance et en approvisionnement. Le critère d'évaluation proposé précédemment est utilisé pour l'évaluation de cette stratégie également. La troisième contribution correspond à la proposition de deux stratégies de maintenance conditionnelle à inspection hybrides pour la maintenance des systèmes à composants multiples ayant des qualités différentes et inconnues. Pour les stratégies proposées, les informations de la surveillance en ligne sont utilisées pour dévoiler la qualité des composants du système à maintenir en ayant recours à des techniques statistiques de classification et d'estimation This thesis is a contribution to robust decision making in maintenance of systems subject to gradual degradation. Our first contribution is to develop a criterion allowing the joint evaluation of the mean economic performance and the robustness of different types of maintenance strategies. The advantage of the proposed criterion is that it adapts to different types of maintenance strategies and provides access to a simple and relevant evaluation model. The second contribution is devoted to the development and the evaluation of a joint maintenance and spares parts management strategy that applies to multi-component systems with different qualities. For the proposed joint strategy, prognostic indicator is used for both maintenance and procurement decision-making. The evaluation criterion proposed above is used for the evaluation of this policy as well. The third contribution corresponds to the proposal of two conditional maintenance strategies with hybrid inspections for the maintenance of multi-component systems with different and unknown qualities. For the strategies proposed, online monitoring information is used to disclose the quality of system components to be maintained using statistical techniques of classification and estimation

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Haydar, Jamal. "Prise de décision orientée QoS dans les réseaux hétérogènes." Paris 6, 2010. http://www.theses.fr/2010PA066184.

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Abstract:

Les réseaux mobiles et sans fil ont connu une évolution remarquable durant ces dernières années, ils sont devenus des techniques essentielles dans notre vie quotidienne. Dans ce contexte, la sélection d’un réseau d’accès est considérée un thème principal puisqu’un nœud mobile peut se déplacer entre les différents réseaux hétérogènes supportant des technologies différentes. Chaque système dans ces réseaux est caractérisé par différents paramètres. En conséquence, une stratégie de sélection doit prendre en considération les besoins de l’utilisateur et les intérêts des opérateurs, qui visent à maximiser leurs revenus, tout en maintenant des niveaux acceptables de satisfaction des utilisateurs. Le travail effectué dans le cadre de cette thèse s’est basé sur le problème de sélection d’accès dans lequel nous avons traité les points suivants : -Conception et implémentation d’une plateforme de simulation pour les réseaux hétérogènes appelée « ABCDecision ». -Proposition de deux algorithmes de sélection : le premier est basé sur l’équilibrage de charge et permet de distribuer le trafic aux différents RANs disponibles pour réaliser un équilibre de la charge entre les RANs selon les critères adoptés, et le second algorithme est basé sur les préférences de l’utilisateur et permet de distribuer la charge selon ces préférences. Ensuite, nous proposons deux versions améliorées du second algorithme tout en introduisant un seuil fixe pour contrôler le nombre d’utilisateurs acceptés par un réseau autre que leurs réseaux préférés. -Conception d’une stratégie de sélection dynamique utilisant la logique floue, cette stratégie consiste au remplacement du seuil fixe par un autre dynamique

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Harang, Laurence. "Rationalité de l'action et rationalité de la décision." Aix-Marseille 1, 2000. http://www.theses.fr/2000AIX10039.

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Abstract:

Pour agir rationnellement, il semble necessaire de disposer d'un savoir. En effet, la connaissance eclaire et guide notre action. Ainsi, socrate conclut-il a l'existence d'un lien logique entre le jugement et l'action de faire le bien: le choix du mal est fait par ignorance. Cependant, dans notre experience quotidienne, nous conferons un sens aux actions accomplies en connaissance de cause et avec la volonte de faire le mal. Sans doute, convient-il d'admettre l'idee selon laquelle nous pouvons connaitre un bien meilleur, et cependant, choisir un bien moins bon, parce qu'on n'a pas reussi a identifier les circonstances. Toute la difficulte consiste a donner un sens aux actions irrationnelles, a les justifier. Le philosophe americain davidson tente de concilier l'aspect causal avec l'aspectintentionnel de l'action. Les causes de l'action sont en effet les raisons d'agir de l'agent. Et, si nous interpretons l'action a partir d'une hypothese de rationalite, alors nous devons donner a des comportements des raisons pour causes. C'est ainsi que nous determinons, par les categories de notre rationalite, le sens d'une action. Dans le cadre de la theorie de la decision, la coherence est une norme de rationalite: les choix doivent etre coherents avec les preferences. Mais le caractere arbitraire des preferences rend inapplicable une theorie normative. Si les fins individuelles de l'action n'ont pas a se justifier, en revanche, les fins collectives doivent satisfaire a l'exigence ethique - le respect de la vie.

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Nicolas, Claire. "Robust energy and climate modeling for policy assessment." Thesis, Paris 10, 2016. http://www.theses.fr/2016PA100054/document.

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Abstract:

La plupart des exercices d’analyse de politiques climatiques ou énergétiques font appelà des modèles dits "d’évaluation intégrée" (MEIs). Ces modèles économie-énergie-climat sont des modèles numériques pluridisciplinaires destinés à étudier lesquestions liées au changement climatique et à sa gestion. Socles d’une accumulationde connaissance, ils ont une visée prospective et aident à traduire les débatsqualitatifs des instances de décisions nationales et internationales en un ensemble dedonnées quantitatives, scientifiquement vérifiables. Leur faible capacité à prendre encompte les incertitudes inhérentes à tout exercice de prospective mais aussi leur tropgrande complexité expliquent pourquoi ces MEIs sont si souvent décriés et leurutilisation remise en question.Ce constat a guidé nos travaux dont l’objectif était de contribuer à améliorer larobustesse des MEIs, afin de renforcer la pertinence de leur utilisation pour l’analysede l’impact de politiques économiques sur le climat-énergie. Nous avons d’abordexaminé comment ces modèles participent aux débats sur le changement climatique etcomment améliorer leur utilisation. Nous avons retracé la genèse de ces modèles etleur évolution et analysé les principales critiques qui leur sont adressées. Dans unsecond temps, nous nous sommes focalisés sur l’un des principaux reproches faits auxMEIs : le traitement de l’incertitude. Sur la base de ces analyses, nous avons mis enoeuvre une approche récente de traitement des problèmes d’incertitude paramétrique:l’optimisation robuste, méthode encore très peu utilisée dans le cadre d’étudesprospectives Energy-economy and energy-economy-environment models are widely used to assessenergy and climate policies. Developed during the last forty years, these models allowthe study of the interactions between the energy-transport system, the economy andthe climate system. These interactions are very complex as they involve linkages,feedback loops and delays that are not perfectly known and that take place over a longtime horizon.This complexity along with the large uncertainties weighing on the model parametersand main assumptions explain why the use of models in the policy debate, (where themodels address issues on climate change scenarios and on energy planning), is largelycriticized.Based on this observation, our work aimed primarily at increasing the robustness ofthese models, to reinforce the relevance of their use to evaluate economic policyimpacts. At first, we examine how these models should be used to contributeeffectively to the climate and energy policy analysis debate. We review the evolution ofthe modeling practice and question it, discussing its relevance. We then focus on theuncertainty treatment and on the basis of this review, we implement an alternativeway of considering parameter uncertainty when "modeling the future" using robustoptimization

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Veron, Paul. "La décision médicale." Thesis, Montpellier, 2015. http://www.theses.fr/2015MONTD064.

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Abstract:

La relation médicale est traditionnellement abordée par la doctrine privatiste au prisme de la figure du contrat. Cette étude vise à proposer une lecture renouvelée, centrée sur un autre paradigme : la décision. L’ordre juridique ne régit pas tant un accord de volontés créateur d’obligations qu’une décision de soins ayant pour objet la réalisation d’un acte médical sur la personne d’un patient, avant tout saisi comme personne humaine. La démarche peut a priori se réclamer d’un certain bon sens : la médecine n’est-elle pas, au fond, avant tout un art – en partie devenu une science – de la décision ? L’approche du concept de décision dans le champ du droit médical impose cependant de s’émanciper de la signification dominante accordée à ce terme dans les diverses disciplines juridiques. Figure bien connue du droit public et du droit processuel, émergente endroit privé, la décision est très largement assimilée à l’acte juridique unilatéral. Une telle conception stricte ne saurait prévaloir pour appréhender notre objet d’étude : d’une part, la décision médicale n’est pas un acte juridique ; d’autre part, elle peut être unilatérale ou bilatérale, individuelle ou partagée. Il apparaît alors préférable, en droit médical, d’en revenir à l’une des significations courantes du terme de décision, non proprement juridique : elle est un processus de choix orienté vers la réalisation d’une action. La manière dont le droit appréhende la décision médicale peut être résumée en quatre questionnements. Qui décide ? C’est la question de l’identification des décideurs. Comment la décision doit-elle être prise ? C’est la question de la procédure décisionnelle. Pourquoi et pour quoi une décision est-elle prise ? C’est la question des motifs et des finalités qui fondent et orientent la décision médicale. Enfin, que peut-on décider ? Quels moyens peut-on mettre en œuvre pour soigner ? C’est la question de l’objet de la décision. Alors que les deux premiers points sont relatifs à la prise de décision, les deux derniers se rapportent à la décision prise. Cette approche présente essentiellement un double intérêt. D’une part, elle offre un modèle de lecture unique de la relation de soins, quel que soit le contexte de la prise en charge (hôpital public, clinique privée ou médecine libérale), ce qui apparaît nécessaire au vu des évolutions juridiques de ces deux dernières décennies. D’autre part, elle permet d’inscrire la relation médicale dans une théorie du pouvoir, la décision médicale s’analysant, sous cet angle, comme l’expression d’une puissance privée The medical relationship is traditionally addressed by the private law academia through the prism of the of the contract concept. In line with another part of the academia, this study aims to put forth a renewed reading, centered on another paradigm: the decision. The law does not govern here a meeting of minds producing obligations but rather a care decision whose purpose is performing a medical procedure on a patient, primarily taken as a human being. The approach can a priori rest on a certain degree of common sense: isn’t medicine, after all, primarily an art – which partly became a science – of the decision?To approach the concept of decision in the field of medical law requires to give up the dominant meaning given to that term in the various legal disciplines. Well-known figure of public law and procedural law, emerging in private law, the notion of decision is largely identified with a unilateral legal action. Such strict interpretation cannot prevail for understanding our object of study: first, the medical decision is not a legal action; secondly, it may be unilateral or bilateral, or, to be precise, it can be individual or shared. It appears to be preferable, in the field of medical law, to return to a common meaning of this notion of decision, as opposed to strictly legal: it is a selecting process geared towards the implementation of a deed.The way the law addresses a medical decision can be summarized in four questions : Who decides? Addressing the issue of identifying the decision makers. How should the decision be taken? Addressing the decision-making procedure. Why and to what aim is a decision taken? Addressing the question of reasons and purposes on which the medical decision is based. Finally, what can we decide? Which means can we implement to cure? This addresses the question of the purpose of the decision. While the first two points are related to the process of decision-making, the last two refer to the issue of decision taken.This approach essentially has dual benefits. First, it offers a unique mean of interpreting the medical care relationship, regardless of the context (public hospital, private clinic or private practice), which appears necessary in view of the legal developments in the last two decades. Second, it allows the conceptualisation of the medical relationship in a theory of power, medical decisions being analysed, in this aspect, as the expression of private power

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Deschênes-Beaulieu, Sara Maude. "La prise de décision éthique des consultants : compréhension du processus." Thèse, Université de Sherbrooke, 2014. http://savoirs.usherbrooke.ca/handle/11143/136.

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De plus en plus, il est exigé des entreprises d’être éthiques, notamment en offrant des produits équitables, en respectant l’environnement et en adhérant à des valeurs d’honnêteté et d’humanisme. Les consultants leur venant en aide font face aux mêmes exigences, de la part de leurs clients et du public, mais être éthique dans leur pratique peut parfois être un réel casse-tête. En effet, ils disposent actuellement de codes de déontologie variés pouvant se contredire, leur formation en éthique est de qualité inégale, ils ne disposent pas d’un outil complet pouvant les soutenir dans une prise de décision éthique et subissent des pressions importantes en termes d’échéances. Plusieurs auteurs ont tenté de modéliser la prise de décision éthique de professionnels occupant des emplois connexes, mais il n’existe pas encore de modèle validé scientifiquement permettant de comprendre le processus de décision éthique des consultants. Ainsi, l’objectif de la présente recherche est de modéliser la prise de décision éthique des consultants, notamment en proposant des facteurs personnels, professionnels et organisationnels influençant ce processus. Pour rencontrer ces objectifs de recherche (l’identification des situations éthiques vécues par les consultants, l’identification des facteurs influençant leur prise de décision éthique et la compréhension de leur rôle), un devis qualitatif combinant la théorisation ancrée et l’analyse thématique a été choisi. Des entrevues individuelles semi-structurées ont été menées auprès de huit consultants pour cerner les dilemmes éthiques rencontrés et leur stratégie de résolution. Ils œuvrent dans six différents domaines, connexes aux ressources humaines, ont un degré d’expérience entre 4 et 26 années et interviennent auprès d’organisations publiques, privées ou communautaires. Les résultats ont permis de dégager huit catégories de situations éthiques fréquemment rencontrées par les consultants dans l’exercice de leur fonction, soient l’impression d’absence de conditions de succès, la possession par le consultant d’information privilégiée, l’incertitude sur la capacité du consultant, l’incitation à l’action non-éthique, la pression envers le consultant, le conflit d’intérêts, la redondance des mandats versus l’autonomie du client et l’alliance de travail problématique entre le client et le consultant. Cinq catégories de facteurs influençant la prise de décision éthique des consultants ont été identifiées : les lois et les règlements, la dynamique et le fonctionnement du système-client et de l’intervention, les caractéristiques du client, les caractéristiques du consultant et son accès à un réseau social et professionnel. De plus, cinq types de facteurs augmentant les risques d’apparition d’une situation éthique ont également été répertoriés : l’intensité émotionnelle de l’intervention, la formalité du lieu de rencontre avec le client, le niveau de familiarité avec le client, la vocation humaine de l’organisation et les enjeux financiers pour le consultant. Les résultats de la présente étude viennent enrichir les connaissances dans le domaine de l’éthique en consultation, plus précisément sur la prise de décision du consultant face à une situation éthique rencontrée dans le cadre de son travail. De plus, les résultats viennent également contribuer à la pratique éthique du consultant, en lui fournissant des suggestions d’outils et de l’information utile à sa prise de décision éthique.

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Hallaoui, Abdelmjid. "Le consensus comme mode de prise de décision à l'OMC." Nice, 2008. http://www.theses.fr/2008NICE0005.

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Abstract:

Même si le consensus comme mode de prise de décision à l'OMC est un principe qui est censé garantir l'égalité et la participation des membres, les résultats des négociations ne sont souvent, par contre, qu'en faveur des pays développés au détriment des intérêts vitaux des pays en développement de ceux qui sont moins avancés. Le consensus au sein de Cette organisation est-il en crise ? N'est-il pas possible que la cause principale réside dans le fait que l'OMC telle que conçue la première fois n'est crée justement que pour être au service des pays développés et non pas pour d'autres ? Sinon, comment peut-on justifier l'avortement du projet de l'OIC dans les années 1940 ; ou la cessation du GATT1947 ?Ce travaille conclut que si l'OMC se veut être une Organisation pour tout le monde, tout le monde, malheureusement, ne se sent pas dans cette organisation. Par conséquent, la société internationale a besoin de plusieurs organisations commerciales et non pas d'une seule, qui seront en mesure de répondre positivement aux besoins quotidiens des citoyens selon le niveau de développement de leurs pays. Et si l'OMC doit subsister, ce n'est que pour juste être un simple forum de discussion et non pas un organe de décision Even if consensus as mode of decision-making is a principle which is supposed to guarantee the equity and the participation of all of the members, the results of the multilateral negotiations are often, unfortunately, in favour of the developed countries. The great losers are the poor members. Is consensus at WTO in a crisis? The principal cause isn't that this organisation was created for the firs countries, and not for the last ones. It seems that WTO want to be presented as an Organisation for all members, but, in fact all members are not for WTO. Our work end by the conclusion that the world need not just one trade organisation, but several ones which can satisfy the needs of citizens, according to the development levels of their countries; and if WTO should to subsist, it is just to stay as a forum of discussion ,but not an organ of decision making

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Nguyen, Quoc Toan. "La prise de décision de l'auditeur dans le contexte vietnamien." Bordeaux 4, 2008. http://www.theses.fr/2008BOR40056.

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Abstract:

L'auditeur externe assume un rôle très important pour garantir l'information comptable et renforcer la confiance entre les acteurs de l'entreprise. L'auditeur a donc une lourde mission pour enquêter sur l'exercice de la responsabilité assumée et pour établir, dans un rapport d'audit, si l'exercice de la responsabilité est correct et juste. Cette mission exige de l'auditeur de bonnes décisions professionnelles. Toutefois, dans notre recherche, il s'agit de comprendre comment et pourquoi la décision d'audit a été prise différemment dans chaque contexte spécifique. Ainsi , la problematique de la prise de décision a été largement étudiée dans les pays développés, notamment en europe et en Amérique. Mais pour le Vietnam, notre étude en constitue la première. Etant conscient de l'importance de la problèmatique vis-à-vis de la profession d'audit dans ce pays, notre recherche contribue à des connaissances nouvelles sur la compréhension de la prise de décision d'audit dans le contexte vietnamien. La prise décision de l'auditeur vietnamien est étudiée à travers un double aspect : culturel et professionnel. Le premier repose sur la dimension culturelle vietnamienne qui influence la décision individuelle de l'auditeur. Il s'agit des influences religieuses, du mode de pensée, de l'autonomie individuelle, du comportement collectivites, etc. . . Le deuxième repose sur l'environnement d'audit du Vietnam qui est particulièrement caractérisé par l'organisation professionnelle de l'audit, le cadre règlementaire, la culture organisationnelle du cabinet et l'ensemble du contexte sociopolitique. Nous nous sommes également consacrés à l'analyse de la décision de l'auditeur vietnamien au moyen de deux approches : qualitative et quantitative. Cette démarche analytique commence par des explication concernant le logique de la recherche appliquée, puis par l'approfondissement des traitements empiriques sur les perceptions de la prise de décision de l'auditeur vietnamien The external auditor plays a very important role to ensure accounting information and strengthen the trust between those involved in the company. The auditor has a difficult taskto investigate the accountability and responsability to establish, in an audit report, if accountability is correct and faithful. This mission requires the auditor to make good auditing decisions. However, our research objective is to understand, how and why the audit's decision was taken differently in each specific context. Decision-making in auditing has been widely studied in developped countries, particularly in Europe and America. For Vietnam this study is the first of its kind. Being aware of the importance of the auditors profession in this country, our research contributes to new knowledge on undersqtanding the audit decision in the Vietnamese contexte. The decision making of the Vietnamese auditor is studied through two aspects : cultural and professional. The first is based on the Vietnamese cultural dimension which influences the individual's decision. The religious influences, way of thinking, individual autonomy, collective behaviour, etc. . . The second is based on the auditors work environment in Vietnam which is particularly characterizes by the professional organization of the audit, the regulatory frame, the organizational culture of the firm and the socio-political context. We are also devoted to analyzing the decision making of the Vietnamese auditors through two aproaches : quantitative and qualitative. This analytical approach begins with an explanation for the logic of applied research, and by deepening the empirical treatment on perceptions of the Vietnamese auditor's decision

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Chouaf, Mohamed. "La prise de décision à objectifs multiples : une approche dynamique." Dijon, 1986. http://www.theses.fr/1986DIJOE003.

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L'analyse de la prise de décision multi-objectifs statique à travers l'étude de la décision et du processus decisionnel entreprise dans cette recherche tente de montrer l'utilité, pour certains problemes d'optimisations, de considerer non pas un critere unique mais des objectifs multiples. Le travail aboutit ainsi à la présentation de la prise de decision multi-objectifs en general et a la programmation lineaire multi-objectifs en particulier, dont certaines methodes de resolution sont decrites pour resoudre des problemes d'optimisations statiques. Or, en pratique, une decision ne peut pas etre consideree en dehors de son environnement et des decisions qui lui sont anterieures, ni des decisions qui la suivent. Pour apprehender ce phenomene d'interrelations des decisions, une etude des systemes dynamiques et du probleme de commande optimale a ete necessaire pour presenter les deux principes de decomposition de ce probleme dynamique en une suite de problemes statiques. Ainsi, grace a ces deux principes, qui sont : le principe du maximum (ou de pontryagin) et le principe d'optimalite (ou de bellman), cette etude montre que dans le cas lineaire, un probleme de commande optimale peut se ramener a la resolution d'une suite de programmes lineaires, et de plus, ils fournissent des conditions necessaires et suffisantes d'optimalite. Ce resultat permet d'etendre le probleme de commande optimale classique, c'est-a-dire ayant un critere unique, au cas multi-objectifs et aboutir ainsi a un nouvel outil : la commande optimale lineaire a objectifs multiples. Pour illustrer ce nouveau type de problemes, un modele dynamique prenant comme base le systeme entrees-sorties de leontief et l'economie francaise est presente The analysis of static multi-objective decision making through the study of the decision and the decision making process undertaken in this thesis attempts to demonstrate the utility, for certain optimisation problems, of considering not a unique criterion but multiple objectives. This work thus leads to the presentation of multi-objective decision making in general and of multi-objective linear programming in particular, of which certain methods of resolution are described in order to solve static optimisation problems. However, a decision cannot be considered outside of its environment or of the context of decisions that preceeded and will follow. In order to comprehend this phenomenon of the interrelationship of decisions, a study of dynamic systems and optimal control problems was necessary to present the two principles of decomposition of a dynamic system into a suite of static problems. Thus, thanks to these principles, which are : the maximum principle (pontryagin), the optimisation principle (bellman), this study shows that in the linear case, an optimal control problem can be reduced to the resolution of a suite of linear problems. In addition, these problems furnish the necessary and suffisant condition of optimality. This results permits the classic optimal control problem, i. E. One having a unique criterion, to be extended to the multi-objective case and thus results in a new tool : linear optimal control with multiple objectives. To illustrate this new type of problems, we have presented a dynamic model based on the leontief input-output system and the french economy

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Belaid, Fateh. "Traitement des incertitudes et prise de décision dans l'amont pétrolier." Littoral, 2008. http://www.theses.fr/2008DUNK0272.

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Abstract:

Deux caractéristiques importantes de l’investissement en exploration-production pétrolière sont les montants financiers très importants en jeu et les incertitudes élevées. Pour ces raisons, l’analyse du risque devrait être mise en oeuvre dans le processus d’évaluation et de sélection des projets à mettre en oeuvre. En fonction de leurs ressources disponibles, les compagnies pétrolières sélectionnent un ensemble de projets sur la base de certains critères : la valeur actuelle nette, le taux de rendement interne, l’indice de profitabilité, etc… Cependant, ces critères se révèlent insuffisants vu, d’une part, l’absence de la notion du risque qui est un élément essentiel de l’industrie pétrolière, et d’autre part, l’omission des interactions entre les différents projets. Dans ce travail, afin de pallier aux insuffisances de l’approche traditionnelle, nous appliquons une variante de la méthode de Markowitz afin de déterminer le portefeuille optimal de projets d’exploration-production qui assure le meilleur compromis «risque minimum -valeur maximale » sous les diverses contraintes auxquelles l’entreprise est confrontée. Un cas pratique d’application de cette méthode à la sélection de projets d’exploitation pétrolière en Mer du Nord est présenté. Ce cas pratique permet d’illustrer l’influence du facteur prix du brut sur le choix du portefeuille. Nous avons essayé de présenter cette méthode de manière simple et concrète, afin de la rendre compréhensible et facile à appliquer par les dirigeants des compagnies pétrolières Two important characteristics of petroleum exploration and production investment are the high financial amounts and uncertainties. For these reasons, the risk analysis should be implemented in the projects evaluation and the selection process. Depending on their available resources, petroleum companies choose a number of projects on the basis of som criteria : the net present value, internal rate of return, profitability index. However, these criteria appear to be insufficient if we consider, on the one hand, the absence of risk idea which is an essential element of the petroleum industry, on the other hand the omission of the correlations and interactions between different projects. In this paper, in order to make up for the lacks of the traditional approach, we apply a variant of Markowitzs method to determine the efficient portfolio exploration and production projects that insure the best compromise minimum risk-maximum return under the different constraints faced by the company. A practical application of this method about selection of petroleum exploration projects in the North Sea is presented. This practica case illustrates the influence of the crude price in the choice of the portfolio

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Dissertations / Theses on the topic 'Robots – Prise de décision'

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