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Dissertations / Theses on the topic 'Robots – Travail'

Author: Grafiati
Published: 25 May 2024
Last updated: 31 July 2025

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1

Lu, Yu. "Etude du volume de travail des robots : enveloppe, atteignabilite." Paris, ENSAM, 1988. http://www.theses.fr/1988ENAM0002.

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Abstract:
Proposition d'une methode geometrique de construction de l'enveloppe atteignable d'un robot. En effet, la connaisance des volumes atteignables d'un robot permet de determiner la faisabilite d'une trajectoire, de faciliter le positionnement du robot dans sa cellule de travail et l'optimisation des parametres geometriques de conception du manipulateur. Creation d'un outil de simulation a partir d'une base graphique
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Lu, Yu. "Etude du volume de travail des robots enveloppe, atteignabilité /." Grenoble 2 : ANRT, 1988. http://catalogue.bnf.fr/ark:/12148/cb37615349z.

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3

Le, Nagard Éric. "Poste de travail pour la programmation de robots autour de "RCCL"." Paris 11, 1988. http://www.theses.fr/1988PA112327.

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Abstract:
Cette thèse est le fruit des réflexions effectuées sur le thème de la réalisation d'un poste de programmation de robots. Son but est de prouver la faisabilité d'un système intégrant la modélisation des robots, l'aide à l'écriture de programmes et la simulation et la validation des programmes écrits. Cette recherche nous a conduits à réaliser un système de type CAO spécialisé dans la modélisation des systèmes articulés que sont les manipulateurs. Les données recueillies par ce système sont exploitées dans le cadre d'une base de données pour permettre la visualisation des mouvements programmés d
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4

Noreils, Fabrice. "Contrôle d'éxécution de plans d'actions et architecture pour robots mobiles." Toulouse 3, 1989. http://www.theses.fr/1989TOU30213.

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Abstract:
Cette these de la problematique de l'execution de plans d'actions par des robots mobiles. L'execution de plans est controlee par une entite independante de celle qui a produit le plan (generateur de plans). Le generateur de plans manipule en effet des connaissances globales sur le monde, mais son fonctionnement est incompatible avec une reactivite suffisante. Pour executer ces plans, nous avons developpe et mis en uvre sur un, puis plusieurs robots un systeme compose i: d'une architecture distribuee dont le but est de fournir un ensemble de fonctions elementaires que le robot peut realiser ii:
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Schreiber, Louis Thomas. "La redondance cinématique dans les robots parallèles pour l'augmentation de l'espace de travail en orientation." Doctoral thesis, Université Laval, 2019. http://hdl.handle.net/20.500.11794/67932.

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Abstract:
Cette thèse traite de la mise à profit de la redondance cinématique dans les robots parallèles pour l'augmentation de leur espace de travail en orientation. Plusieurs nouvelles architectures y sont présentées et analysées. L'accent est mis sur les agencements purement parallèles des actionneurs étant donné que les agencements hybrides et sériels sont déjà bien plus connus. En premier lieu, un article de revue de littérature positionne le projet dans le contexte actuel. Cet article permet de voir comment la redondance cinématique se compare à la redondance d'actionnement et aux autres architect
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Le, Nagard Eric. "Poste de travail pour la programmation de robots autour de "RCCL"." Grenoble 2 : ANRT, 1988. http://catalogue.bnf.fr/ark:/12148/cb376151978.

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7

Marquand, Marie-Laurence. "Contribution à l'étude et à la réalisation d'un logiciel de programmation graphique de l'environnement de travail d'un robot industriel." Aix-Marseille 3, 1992. http://www.theses.fr/1992AIX30071.

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8

Saenz, Jose. "Méthodologie pour la conception d'espaces de travail sûrs, avec la collaboration de robot humain." Thesis, Paris, ENSAM, 2019. http://www.theses.fr/2019ENAM0070.

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Abstract:
Cette thèse propose le développement scientifique d'une méthode permettantde prendre en compte les aspects de sécurité pour les applicationsindustrielles faisant intervenir la collaboration homme-robot (applicationshrc). cette méthodologie propose de prendre en compte ces enjeux desécurité des la phase de conception, sur la base des concepts d'ingénierie dessystèmes, d'ontologies et d'industrie 4.0. les exigences relatives a unenouvelle approche de la prise en compte de la sécurité basée sur les besoinsdu concepteur et de l'expert en sécurité ont été formulées et ont guide lesprocessus de spéc
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Delignieres, Serge. "Choix de morphologie de robots." Nantes, 1987. http://www.theses.fr/1987NANT2057.

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Abstract:
Dans le but de resoudre le probleme de trouver une ou plusieurs morphologies permettant d'atteindre un espace de travail fixe (espace vise) dans un environnement encombre d'obstacles, avec une dynamique et un chargement de donnees, on developpe certains outils pour le choix automatique de morphologie de robot
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Balayn, Philippe. "Conception et réalisation d'un scrutateur spatial dédié à la sécurité des sites robotises." Lyon, INSA, 1991. http://www.theses.fr/1991ISAL0091.

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Abstract:
Le travail de recherche présenté dans ce mémoire concerne la conception et la réalisation d'un dispositif dédié à la sécurité des sites robotisés, élaboré à partir d'un principe de scrutation spatiale supportant des fonctions de détection et de localisation. Le premier chapitre est consacré à une analyse globale de la problématique liée à L'exploitation des sites de production et à la prise en compte des contraintes de sûreté de fonctionnement, il conduit ainsi à la formalisation du concept de La Sécurité Opérationnelle. Le second chapitre propose une classification originale des systèmes de s
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Lessanibahri, Saman. "Cable-Driven Parallel Robots with Large Translation and Orientation Workspaces." Thesis, Ecole centrale de Nantes, 2020. https://tel.archives-ouvertes.fr/tel-03174262.

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Abstract:
Les Robots Parallèles à Câbles (RPC) sont considérés comme des manipulateurs parallèles avec des câbles flexibles au lieu de liens rigides. Un RPC se compose d'un bâti, d'une plate-forme mobile et de câbles les reliant l'un à l'autre. Les RPC sont réputés pour leurs performances avantageuses par rapport aux robots parallèles classiques en termes d’espace de travail en translation, de reconfigurabilité, de capacité de charge utile importante et de performances dynamiques élevées. Cependant, l'amplitude de rotation de la plateforme mobile des RPC est généralement limitée en raison des collisions
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Gagliardini, Lorenzo. "Reconfigurations discrètes de robots parallèles à câbles." Thesis, Ecole centrale de Nantes, 2016. http://www.theses.fr/2016ECDN0002/document.

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Abstract:
Les Robots Parallèles à Câbles (RPCs) sont des robots parallèles dont les jambes se composent de câbles. Les applications industrielles potentielles des RPCs sont nombreuses telles que le grenaillage et la peinture de structures massives et de grandes dimensions.La première partie de ce manuscrit est dédié à la modélisation des RPCs. Deux modèles élasto-statiques ont été introduits dans ce manuscrit, pour décrire le petit déplacement de la plate-forme mobile en raison de la nature non-rigide des câbles. Le modèle élasto-statique basé sur des câbles pesants a été exprimé en faisant la différenc
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Bourbonnais, Francis. "Utilisation optimale de l’espace de travail des robots parallèles en affrontant certains types de singularités." Mémoire, École de technologie supérieure, 2012. http://espace.etsmtl.ca/1097/1/BOURBONNAIS_Francis.pdf.

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Abstract:
Les robots parallèles prennent de plus en plus d’importance dans l’industrie. On en retrouve des milliers à travers le monde, dont la majorité sont utilisés dans des opérations de transfert rapide. Ils sont plus rapides que les robots sériels, car leurs moteurs sont généralement fixés à la base, allégeant ainsi la partie mobile du manipulateur. La croissance de la popularité de ces robots sur le marché est cependant limitée en raison de leur espace de travail réduit. En effet, l’approche actuellement privilégiée est d’éviter toute singularité, ce qui résulte en un espace de travail très limité
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Robert, Frédéric. "Coopération multi-robots par insertion incrémentale de plans." Toulouse, INPT, 1996. http://www.theses.fr/1996INPT051H.

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Abstract:
Cette these porte sur la cooperation multi-robots dans des environnements dynamique et ouverts. Une approche distribuee et originale est proposee, qui s'appuie sur un paradigme generique d'insertion incrementale de plans. Ce paradigme offre un cadre rigoureux pour traiter toute une classe de problemes de cooperation multi-robots. Il a ete concu pour des applications industrielles qui exploitent un grand nombre de robots, en leur confiant des missions a realiser en parallele. Ceci leur permet de gagner en efficacite tout en preservant la flexibilite et la robustesse du systeme. Grace a ce parad
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Perret, Jérôme. "Téléprogrammation au niveau tâche pour un robot mobile autonome d'intervention sur site distant." Toulouse 3, 1995. http://www.theses.fr/1995TOU30264.

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Abstract:
La robotique d'intervention sur site distant pose de nombreux problemes lies a la meconnaissance de l'environnement, aux delais de communication et a la faible bande passante des transmissions entre le robot et la station d'operation, qui mettent en echec les modes de controle traditionnels. Le concept de teleprogrammation au niveau tache instaure un dialogue entre un operateur, charge de la specification de la mission sous forme d'un programme, et un robot autonome, c'est-a-dire capable de realiser les taches qui le composent sans intervention de l'homme. Cependant, si elle est mure sur le pl
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Rasheed, Tahir. "Collaborative Mobile Cable-Driven Parallel Robots." Thesis, Ecole centrale de Nantes, 2019. http://www.theses.fr/2019ECDN0055.

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Abstract:
Cette thèse présente un nouveau concept de robots parallèles à câble mobile (RPCM) comme un nouveau système robotique. RPCM est composé d'un robot parallèle à câble (RPC) classique monté sur plusieurs bases mobiles. Les RPCMs combinent l'autonomie des robots mobiles avec les avantages des RPCs, à savoir un grand espace de travail, un rapport charge utile/poids élevé, une faible inertie de l'effecteur final, une capacité de déploiement et une reconfigurabilité. De plus, les RPCMs présentent une nouvelle innovation technique qui pourrait contribuer à apporter plus de flexibilité et de polyvalenc
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Arrouk, Khaled. "Techniques de conception assistée par ordinateur (CAO) pour la caractérisation de l'espace de travail de robots manipulateurs parallèles." Phd thesis, Université Blaise Pascal - Clermont-Ferrand II, 2012. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00766814.

Full text
Abstract:
Les environnements CAO fournissent des outils puissants pour la programmation graphique et la manipulation d'entités géométriques complexes. Dans cette thèse, nous proposons d'exploiter ce potentiel dans le domaine de la conception de robots parallèles. Ces robots sont considérés comme une alternative intéressante vis-à-vis de leurs homologues sériels dans différentes applications comme le " pick and place " et l'usinage. Cependant, leur utilisation industrielle est encore restreinte en raison d'un espace de travail limité, de modèles géométriques difficiles à résoudre et l'existence de config
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Shayya, Samah Aref. "Vers des robots et machines parallèles rapides et précis." Thesis, Montpellier, 2015. http://www.theses.fr/2015MONTS257/document.

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Abstract:
Les machines parallèles (MPs) existent depuis plus d'un demi-siècle et ils ont fait l'objet d'études intensives. Par opposition avec leurs homologues de structure série, ces mécanismes sont constitués de plusieurs chaînes cinématiques qui relient la base fixe à la plateforme mobile. L'intérêt de ces architectures s'explique par les nombreux avantages qu'elles offrent, parmi lesquels: une rigidité élevée, un rapport important charge/poids global, des capacités dynamiques élevées en raison des masses en mouvement réduites (en particulier lorsque les actionneurs sont sur ou près de la base), une
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Degallaix, Bernard. "Une architecture pour la téléprogrammation au niveau tâche d'un robot mobile autonome." Toulouse 3, 1993. http://www.theses.fr/1993TOU30027.

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Abstract:
La robotique d'intervention met en uvre un systeme effectuant des taches non repetitives dans un environnement non structure. Le robot doit necessairement avoir une faculte d'adaptation permanente a son environnement qui est generalement prise en compte par un operateur humain (cas de la teleoperation classique) qui controle directement le robot au niveau des asservissements. Toutefois, dans le cas des applications sur sites distants (sous-marin, planetaire), les contraintes de delais et de debits de transmission sont telles qu'il est impossible de faire intervenir la station au sol (et l'oper
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Cloutier, Guy M. "Contribution à l'adaptation robot-tache : prise en compte et exploitation de l'anisotropie du robot et de l'objet de la tache en vue de la conception du poste de travail." Lyon, INSA, 1991. http://www.theses.fr/1991ISAL0095.

Full text
Abstract:
Ce travail introduit une approche de conception des postes robotisés axés sur les contraintes intrinseques et extrinseques des taches. Ce document expose nos reflexions sur la fonctionnalité d'une preadaptation hors ligne, par le truchement de la configuration physique du poste. Nous montrons que des (hyper)ellipsoides d'équiprobabilite de pose ou de compliance résultent des paramètres structuraux et des propriétés articulaires du robot. De ces deux enveloppes ellipsoidales, nous définissons un indice de conformité robot-tache. Il rend compte de la convenance entre le robot et la tache, pour c
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Hubert, Julien. "Manipulateurs parallèles, singularités et analyse statique." Phd thesis, École Nationale Supérieure des Mines de Paris, 2010. http://pastel.archives-ouvertes.fr/pastel-00563998.

Full text
Abstract:
Les singularités sont des poses particulières où le robot ne peut être contrôlé et ou les efforts subis par les articulations du mécanisme peuvent tendre vers l'infini ce qui entraine alors une détérioration du mécanisme. Bien que ces dernières années de larges avancées dans la classification et la détection des singularités aient eu lieu la question de la proximité d'une pose à une pose singulière reste ouverte. Dans cette thèse nous tentons d'y répondre avec une approche basée sur la statique. En effet si pour une pose donnée les efforts subis par les articulation restent inférieur à un cert
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Zaccaria, Federico. "Contributions à l'analyse de la performance des robots parallèles continus." Electronic Thesis or Diss., Ecole centrale de Nantes, 2023. http://www.theses.fr/2023ECDN0045.

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Abstract:
Les robots parallèles continus (RPCs) sont des manipulateurs utilisant plusieurs tiges flexibles disposées en parallèle et connectées à une plateforme rigide. Les RCPs promettent des capacités de charge et une précision plus élevée queles robots sériels continus, tout en gardant une grande flexibilité. Puisque le risque de blessure lors d’un contact accidentel entre un humain et un CPR devrait être réduit, les RCPs peuvent être utilisés dans des tâches collaboratives à grande échelle ou dans de tâches de chirurgie robotique assistée. Différentes architectures de RCP existent, mais la conceptio
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Laruelle, Hervé. "Planification temporelle et exécution de tâches en robotique." Toulouse 3, 1994. http://www.theses.fr/1994TOU30048.

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Abstract:
L'objet de cette these est l'etude et l'implementation d'un planificateur temporel de taches, appele ixtet, en vue d'etre utilise pour le controle haut-niveau d'un robot mobile. Dans ce sens, l'approche developpee propose un compromis entre l'expressivite de la representation et l'efficacite des algorithmes. Le formalisme logique employe est base sur une logique reifiee du premier ordre utilisant les instants comme primitives temporelles. Dans ce formalisme, une hierarchie de description d'operateurs temporels deterministes, appeles taches, a ete definie. Une procedure de compilation permet de
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Koessler, Adrien. "Contribution à l'agrandissement de l'espace de travail opérationnel des robots parallèles. Vérification du changement de mode d'assemblage et commande pour la traversée des singularités." Thesis, Université Clermont Auvergne‎ (2017-2020), 2018. http://www.theses.fr/2018CLFAC075/document.

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Abstract:
En comparaison avec leurs homologues sériels, les robots parallèles possèdent de nombreux avantages : rigidité, temps de cycle et précision de positionnement. La faible taille de leur espace de travail opérationnel est cependant un inconvénient qui empêche leur développement. L’analyse cinématique décrit la division de l’espace de travail total en aspects, séparés entre eux par des singularités de Type 2. Parmi les solutions d’élargissement de l’espace de travail opérationnel issues de la littérature, que sont comparées entre elles, nous retiendrons la traversée des singularités grâce à une gé
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Ayari, Oussama. "Caractérisation des usinages robotisés : Application aux processus de transformation du matériau bois." Electronic Thesis or Diss., Université de Lorraine, 2020. http://www.theses.fr/2020LORR0080.

Full text
Abstract:
De nos jours, la robotisation de l’usinage du bois par enlèvement de matière reste une tâche compliquée et peu répandue. Cela revient également aux contraintes non négligeables auxquelles est soumise l’utilisation d’un robot industriels (dit aussi anthropomorphe ou polyarticulé). Celles-ci concernent en particulier les opérations qui demandent une grande précision et une certaine agilité. En effet, les efforts exercés sur les articulations du robot et sur l’outillage se heurtent à une rigidité naturelle insuffisante des robots polyarticulés. Ce qui fait perdre la machine ses performances en te
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Mahout, Vincent. "Récurrences et fonctionnements complexes en robotique dans le contexte de tâches répétitives. Application à une structure SCARA." Toulouse, INSA, 1994. http://www.theses.fr/1994ISAT0037.

Full text
Abstract:
Un robot manipulateur est, dans certaines applications, appele a executer des taches repetitives periodiques dans le temps. En considerant cette classe particuliere de mouvement, une methode originale de modelisation de trajectoire repetitive a ete proposee utilisant les fonctions recurrentes et le formalisme des matrices homogenes. Cette methode repose sur l'utilisation de la position reelle du robot (issue des informations fournies par les capteurs proprioceptifs de la structure mecanique articulee) pour calculer la nouvelle consigne a appliquer au systeme. Deux approches se distinguent. La
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Fournier, Etienne. "Intérêt de la prise en compte des variabilités de l’activité et de l’acceptabilité dans le cadre d’une conception centrée utilisateurs des situations de travail collaboratives Humain-Robot." Electronic Thesis or Diss., Université Grenoble Alpes, 2024. http://www.theses.fr/2024GRALH011.

Full text
Abstract:
La Commission Européenne encourage l’utilisation de robots collaboratifs (cobots) pour assister l’humain dans son travail. Cependant, les cobots semblent avoir des difficultés à transformer favorablement les situations de travail lorsqu’ils ne prennent pas en compte les variabilités des situations. Cette thèse s’est donc donnée comme objectifs de caractériser les variabilités dans le cadre d’une l’implémentation cobotique et de guider une démarche de conception centrée sur les futurs utilisateurs en mobilisant les approches d’acceptabilité, d’acceptation et d’expérience utilisateur. Une analys
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Moulieres-Seban, Theo. "Conception de systèmes cobotiques industriels : approche cognitique : application à la production pyrotechnique au sein d'Ariane Group." Thesis, Bordeaux, 2017. http://www.theses.fr/2017BORD0774/document.

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Abstract:
Les robots sont très largement utilisés dans l’industrie ; une de leurs limites actuelles est celle de la complexité́ des tâches que l'on souhaite les voir accomplir. Celles-là ne peuvent être réalisées sans un haut pouvoir d’adaptation, autrement dit aujourd’hui sans la performance et la plasticité́ de la cognition humaine. La cobotique est récemment apparue comme « le domaine » de la collaboration homme-robot. Elle s’affirme comme perspective pour aider l’homme, l’augmenter, dans la réalisation de tâches complexes pour l’Industrie du Futur.Pour délimiter notre objet d’étude, nous avons ainsi
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Sylla, Nahéma. "Contribution à l'assistance robotisée du geste au travail : modélisation, analyse et assistance du geste." Thesis, Montpellier 2, 2014. http://www.theses.fr/2014MON20135/document.

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Abstract:
L'émergence Troubles Musculo-Squelettiques (TMS) en industrie constitue un véritable fléau ayant de lourdes conséquences socio-économique en France. Afin de réduire la pénibilité au travail et les risques TMS, les industriels s'engagent dans une politique de réaménagement des postes de travail par la mise en œuvre de moyens robotisés d'assistance aux opérateurs. Dans cette politique de prévention, le groupe PSA Peugeot Citroën aspire à utiliser des cobots et des exosquelettes comme dispositifs d'assistance pour améliorer les conditions de travail des opérateurs. Mais pour mettre en œuvre ces t
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Ma, Yingchong. "Planification de trajectoire et commande pour les robots mobiles non-holonomes." Phd thesis, Ecole Centrale de Lille, 2013. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00979604.

Full text
Abstract:
Ce travail propose de nouvelles stratégies pour la planification et le contrôle des robots mobiles non-holonomes, de nouveaux algorithmes sont proposés. Tout d'abord, l'identification des différents modèles cinématiques de robot mobiles est discutée, et le problème est formulé comme l'identification en temps réel du signal de commutation d'un système singulier non-linéaire et à commutation. Deuxièmement, sur la base du modèle identifié, un algorithme de planification locale est proposé, et le contour irrégulier de l' obstacle est représenté par des segments. La trajectoire est obtenue en résol
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Touzani, Hicham. "Planification Multi-Robot du Problème de Répartition de Tâches avec Évitement Automatique de Collisions et Optimisation du Temps de Cycle : Application à la Chaîne de Production Automobile." Electronic Thesis or Diss., université Paris-Saclay, 2022. http://www.theses.fr/2022UPAST079.

Full text
Abstract:
Dans l’industrie automobile, plusieurs robots sont nécessaires pour réaliser simultanément des séquences de soudage sur un même véhicule. L’attribution et la coordination des tâches de soudage entre les robots est une phase manuelle et exigeante qui doit être optimisée à l’aide d’outils automatiques. Le temps de cycle de la cellule dépend fortement de différents facteurs robotiques tels que la répartition des tâches entre les robots, les solutions de configuration et l’évitement d’obstacles. De plus, un aspect clé, souvent négligé dans l’état de l’art, est de définir une stratégie pour résoudr
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Kumar, Atal Anil. "Conception et commande d'un robot à câbles pour la manipulation dextre de pièces sur des chaînes de production." Electronic Thesis or Diss., Université de Lorraine, 2020. http://www.theses.fr/2020LORR0269.

Full text
Abstract:
L’objectif de cette thèse est de concevoir et de contrôler un système de Robot Parallèle à Câbles (RPC) à quatre câbles pour la manipulation dextre de pièces sur des chaînes de production. Pour une ligne de fabrication déjà installée, l’espace de travail est souvent limité et l’ajout d’un nouveau robot-sériel sur le sol de l’atelier est parfois difficile. L’utilisation du plafond pour fixer une machine lourde n’est pas toujours possible car il pourrait être nécessaire de renforcer la structure. Le RPC est un moyen de réaliser la tâche avec une faible modification de l’atelier existant. La nouv
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Guerra, Matteo. "Le déploiement et l'évitement d'obstacles en temps fini pour robots mobiles à roues." Thesis, Ecole centrale de Lille, 2015. http://www.theses.fr/2015ECLI0024/document.

Full text
Abstract:
Ce travail traite de l'évitement d'obstacles pour les robots mobiles à roues. D’abord, deux solutions sont proposées dans le cas d’un seul robot autonome. La première est une amélioration de la technique des champs de potentiel afin de contraster l’apparition de minima locaux. Le résultat se base sur l’application de la définition de l’ «Input-to-State Stability» pour des ensembles décomposables. Chaque fois que le robot mobile approche un minimum local l’introduction d’un contrôle dédié lui permet de l’éviter et de terminer la tâche. La deuxième solution se base sur l’utilisation de la techni
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Briot, Sébastien. "Analyse et Optimisation d'une Nouvelle Famille de Manipulateurs Parallèles aux Mouvements Découplés." Phd thesis, INSA de Rennes, 2007. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00327414.

Full text
Abstract:
Il est bien connu que, parmi les nombreux avantages des manipulateurs parallèles par rapport aux robots sériels, on peut citer des vitesses et accélérations plus élevées, et une plus grande capacité de charge. Cependant, il existe des inconvénients, comme un volume de travail restreint, de forts couplages cinématiques et des singularités plus contraignantes. Afin d'améliorer leurs performances, des travaux ont été menés concernant le découplage des mouvements des robots parallèles. Le projet de thèse porte sur la conception, l'optimisation et l'amélioration d'une nouvelle famille de manipulate
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Savin, Jonathan. "Simulation de la variabilité du mouvement induite par la fatigue musculaire pour la conception ergonomique de postes de travail." Thesis, Sorbonne université, 2019. http://www.theses.fr/2019SORUS349.

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Abstract:
Tout mouvement humain présente une variabilité inter- et intra-individuelle. Cette variabilité du mouvement (VM) concerne les trajectoires, les coordinations, les forces motrices et les activations musculaires. Pourtant, à ce jour, la VM est quasiment ignorée en conception de postes de travail et il n’existe pas d’outil permettant de la simuler. L’objectif de ces travaux a donc été de développer unhumain virtuel (HV) permettant de simuler les effets d’une source de VM (la fatigue musculaire) sur une tâche de référence (mouvement répétitif de pointage). Un contrôleur d’HV a été développé. Basé
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Landon, Yann. "Contribution à l'amélioration de la qualité d'usinage en fraisage 3 axes sur machines-outils à commande numérique par la mise en place d'un compagnon virtuel." Toulouse 3, 2003. http://www.theses.fr/2003TOU30150.

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Hage, Hiba. "Identification et simulation physique d'un robot Stäubli TX90 pour le fraisage à grande vitesse." Phd thesis, Université Pierre et Marie Curie - Paris VI, 2012. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00831071.

Full text
Abstract:
Les travaux de recherche pr esent es dans ce m emoire ont et e men es au sein d'EDF R&D. Ils visent a remplacer une grande partie des essais physiques par des simulations num eriques a n d'optimiser des processus de maintenance robotis ee r ealis es notamment sur des installations nucl eaires. Il s'agit d'une mani ere g en erale d'obtenir des gains de productivit e en augmentant la rapidit e de mise en uvre des op erations mettant en uvre des proc ed es ainsi que de ma^ triser la qualit e des r esultats. Les proc ed es consid er es sont des proc ed es de fraisage a grande vitesse. Ces derniers
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Kalawoun, Rawan. "Motion planning of multi-robot system for airplane stripping." Thesis, Université Clermont Auvergne‎ (2017-2020), 2019. http://www.theses.fr/2019CLFAC008/document.

Full text
Abstract:
Cette thèse est une partie d’un projet français qui s’appelle AEROSTRIP, un partenariat entre l’Institut Pascal, Sigma, SAPPI et Air-France industries, il est financé par le gouvernement français par le programme FUI (20 eme appel). Le projet AEROSTRIP consiste à développer le premier système automatique qui nettoie écologiquement les surfaces des avions et les pièces de rechange en utilisant un abrasif écologique projeté à grande vitesse sur la surface des avions (maïs). Ma thèse consiste à optimiser les trajectoires du système robotique total de telle façon que le décapage de l’avion soit op
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Belchior, Jérémy. "Développement d’une approche couplée matériau / structure machine : application au formage incrémental robotisé." Thesis, Rennes, INSA, 2013. http://www.theses.fr/2013ISAR0033/document.

Full text
Abstract:
Le formage incrémental consiste à utiliser un poinçon de forme simple dont le mouvement va progressivement mettre en forme une tôle. Il ouvre de nouvelles perspectives quant au potentiel des procédés de mise en forme des tôles métalliques. La mise en oeuvre du formage incrémental par des systèmes mécaniques ayant des capacités dynamiques accrues et des volumes accessibles importants tels que les robots manipulateurs sériels ou parallèles est un moyen efficace d’améliorer, d’une part la productivité mais aussi la complexité des pièces formées. L’objectif scientifique de ce travail est de contri
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Wenger, Philippe. "Aptitude d'un robot a parcourir son espace de travail en presence d'obstacles." Nantes, 1989. http://www.theses.fr/1989NANT2036.

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Abstract:
Les recherches qui ont ete menees dans le cadre de cette these portent sur l'analyse geometrique de l'espace de travail libre d'un robot manipulateur evoluant dans un environnement encombre. On entend par espace de travail libre, notec w1, l'ensemble des positions et orientations accessibles par l'organe terminal d'un robot, compte tenu de ses butees articulaires et des differents obstacles situes dans son champ d'action. Ce but est de decrire, dans l'espace operationnel, les performances geometriques et cinematiques d'un robot manipulateur situe dans un milieu encombre, afin de fournir des in
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Martin, Carole. "Conception, modélisation et planification de mouvements d'un robot de résection pour la neurochirurgie." Phd thesis, Université Blaise Pascal - Clermont-Ferrand II, 2010. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00625531.

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Abstract:
Depuis son apparition la robotique chirurgicale s'avère bénéfique pour les patients et pour les praticiens car elle améliore la qualité des opérations. Ces travaux de thèse portent sur la conception, la modélisation et la planification de mouvements d'un système robotique destiné à réséquer une tumeur cérébrale. La définition des contraintes liées à la tâche de résection de tumeur (adaptabilité aux différentes formes de tumeurs et espace de travail restreint et évolutif) met en évidence la problématique liée à la conception du robot et à sa stratégie de résection. La conception modulaire reten
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Fraichard, Thierry. "Planification de mouvement pour mobile non-holonome en espace de travail dynamique." Phd thesis, Grenoble INPG, 1992. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00341388.

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Abstract:
Le probleme aborde dans ce mémoire est celui de la planification des mouvements d'un mobile a soumis a des contraintes cinématiques et dynamiques et se déplaçant dans un espace de travail dynamique w. Ce mémoire défend la thèse selon laquelle le probleme considère, connu pour être complexe, peut entre résolu de façon efficace lorsqu'il existe une structuration de w naturelle pour a, i.e. Lorsqu'il est possible de structurer w en un ensemble de zones libres a l'intérieur desquelles a peut se déplacer. Dans ce cas, le probleme peut être aborde suivant deux directions complémentaires: 1) la plani
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Becquet, Marc. "Il est possible de déterminer les limites de l'espace de travail d'un robot par l'analyse des singularités de sa matrice jacobienne [Thèse annexe]." Doctoral thesis, Universite Libre de Bruxelles, 1987. http://hdl.handle.net/2013/ULB-DIPOT:oai:dipot.ulb.ac.be:2013/213429.

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Bordon, Federica <1995&gt. "Digital Innovation in the Tourism Industry. How Robotics affects Travel, Tourism and Hospitality." Master's Degree Thesis, Università Ca' Foscari Venezia, 2021. http://hdl.handle.net/10579/18999.

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Abstract:
The purpose of this thesis is to analyze the impact of digital innovation in the tourism industry and the role of robotics – in particular, the so-called ‘professional service robots’ – in the Travel, Tourism and Hospitality sectors (TTH). The research starts with a general background on Industry 4.0 along with its implications on the tourism industry and introduces an overview of digitalization in the international context, by briefly illustrating the evolution from traditional tourism to digital tourism; the concept of ‘Smart Tourism’ is introduced. It continues with a theoretical framework
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Le, Bars Hervé. "Assistance à la supervision en télérobotique : Caractérisation et développement d'une maquette." Valenciennes, 1995. https://ged.uphf.fr/nuxeo/site/esupversions/e6648f87-1b22-4e63-ae41-37255cf5d092.

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Abstract:
Ce travail concerne l'assistance à la supervision en télérobotique. Le niveau supervision a pour rôle de déterminer la configuration du télérobot la plus adaptée à la tache à accomplir. Une approche basée sur la connaissance doit rendre le télérobot plus rapidement opérationnel pour des interventions plus complexes dans des environnements mal connus. La conception d'un tel système passe par l'étude de l'activité télérobotique et du processus de déroulement d'une mission. Une modélisation de l'activité à trois niveaux Opération, Tache et Action et un schéma de déroulement à cinq étapes Générati
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Hernandez, Lopezomoza Mario Andres. "Cadre de travail généralisé de compensation non-linéaire robuste : application à la rentrée atmosphérique." Thesis, Toulouse, ISAE, 2012. http://www.theses.fr/2012ESAE0022/document.

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Abstract:
Ce travail de thèse est consacré à l'extension de l'Inversion Dynamique non-linéaire (NDI-Nonlinear Dynamic Inversion) pour un ensemble plus grand de systèmes non-linéaires, tout en garantissant des conditions de stabilité suffisantes. La NDI a été étudiée dans le cas de diverses applications, y compris en aéronautique et en aérospatiale. Elle permet de calculer des lois de contrôle capables de linéariser et de découpler un modèle non-linéaire à tout point de fonctionnement de son enveloppe d'état. Cependant cette méthode est intrinsèquement non-robuste aux erreurs de modélisation et aux satur
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Abdelaziz, Salih. "Développement d'un système robotique pour la radiologie interventionnelle sous IRM." Phd thesis, Université de Strasbourg, 2012. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00801844.

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Abstract:
La réalisation de gestes percutanés dans l'IRM ouvre la voie à des pratiques médicales prometteuses. En revanche, l'utilisation de l'IRM reste à ce jour limitée, et ce malgré l'intérêt en terme de qualité d'image. Cela est dû principalement à l'étroitesse du tunnel et à la complexité des gestes réalisés. Pour rendre accessibles de telles pratiques, une assistance robotique semble très pertinente. Pour le concepteur, la réalisation d'un système robotisé compatible IRM n'est pas une tâche facile, étant donné l'espace disponible et la présence d'un champ magnétique intense. C'est dans ce contexte
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Bontrager, Nicholas A. "The Conflation of Image Making and Image Fixation in Six Acts." The Ohio State University, 2011. http://rave.ohiolink.edu/etdc/view?acc_num=osu1307722193.

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Xu, Song. "Impact du délai de transmission des informations en téléchirurgie & formation en chirurgie robotique : travaux réalisés sur les simulateurs robotiques en réalité virtuelle." Thesis, Université de Lorraine, 2015. http://www.theses.fr/2015LORR0098/document.

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Abstract:
L’objectif de notre travail était, d’une part, de déterminer l’impact du délai de transmission des informations en téléchirurgie robotique, et d’autre part, de valider le rôle du simulateur robotique dans la formation en chirurgie robotique. Deux études ont été réalisées pour la partie concernant le délai. Il a été prouvé que la performance chirurgicale se détériore exponentiellement lorsque le délai augmente. Il est préférable d’envisager un geste de téléchirurgie associé à un délai inférieur à 200 ms, et des délais plus de 800 ms ne sont pas adaptés à la téléchirurgie. D’autre part, les chir
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Wu, Hongjian. "Process Modeling and Planning for Robotic Cold Spray Based Additive Manufacturing." Thesis, Bourgogne Franche-Comté, 2020. http://www.theses.fr/2020UBFCA026.

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Abstract:
La projection à froid (Cold spray, CS) est une technologie de dépôt de revêtement à l'état solide qui a récemment été appliquée comme processus de fabrication additive (Additive manufacturing, AM) pour fabriquer des composants individuels. Ce procédé potentiel attire de plus en plus de l'attention en raison de ses avantages : efficacité de formage élevée, basse température de travail et absence de changement de phase des matériaux. Ces avantages peuvent permettre à la projection à froid de former des objets de grand volume pour devenir un procédé de fabrication additive efficace. De nos jours,
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