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Dissertations / Theses on the topic 'Robots Vision artificielle (robotique)'

Author: Grafiati
Published: 4 June 2021
Last updated: 15 February 2022

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1

Meyer, Cédric. "Théorie de vision dynamique et applications à la robotique mobile." Paris 6, 2013. http://www.theses.fr/2013PA066137.

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Abstract:
La reconnaissance d'objet est un grand défi à résoudre pour améliorer l'autonomie des robots. Bien que de nombreuses techniques aient été développées dans le domaine de la vision basée image, aucune d'entre elle ne tient la comparaison face à la perception humaine en termes de performance, de poids et de consommation. Le domaine de l'ingénierie neuromorphique où l'on cherche à reproduire sur puce le comportement d'organes humains, a récemment permis l'émergence de caméras asynchrones bio-inspirées. Les données générées par ces capteurs sont éparses, et asynchrones, ce qui permet le développeme
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Marin, Hernandez Antonio Devy Michel. "Vision dynamique pour la navigation d'un robot mobile." Toulouse : INP Toulouse, 2004. http://ethesis.inp-toulouse.fr/archive/00000009.

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3

Mansard, Nicolas Chaumette François. "Enchaînement de tâches robotiques." [S.l.] : [s.n.], 2006. ftp://ftp.irisa.fr/techreports/theses/2006/mansard.pdf.

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4

Loménie, Nicolas. "Interprétation de nuages de points : application à la modélisation d'environnements 3D en robotique mobile." Paris 5, 2001. http://www.theses.fr/2001PA05S027.

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Abstract:
Cette thèse traite de l'analyse de nuages de points 3D désorganisés et s'appuie sur deux outils : un algorithme de partitionnement efficace inspiré des C-moyennes floues d'une part, et des outils de filtrage morphologique de représentation à base de triangulation de Delaunay d'autre part. Le cadre applicatif essentiel est la navigation autonome en robotique mobile en environnement inconnu, c'est à dire sans modèle. Mais la méthodologie générique développée a été appliquée à d'autres types d'environnements, notamment plus structurés. Dans ce cadre, nous nous intéressons à l'analyse des nuages d
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5

Clérentin, Arnaud. "Localisation d'un robot mobile par coopération multi-capteurs et suivi multi-cibles." Amiens, 2001. http://www.theses.fr/2001AMIE0023.

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6

Merveilleux-Orzekowska, Pauline. "Exploration et navigation de robots basées vision omnidirectionnelle." Amiens, 2012. http://www.theses.fr/2012AMIE0112.

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Abstract:
La perception visuelle de l’espace libre (ou de façon duale des obstacles) est une problématique majeure dans de nombreuses applications en robotique mobile. Dans cette thèse, nous proposons d’utiliser les contours actifs comme support de perception pour la navigation autonome de robots mobiles dans des environnements inconnus et dynamiques, à l’aide d’un capteur de vision omnidirectionnelle. A ce jour, deux types de catégories de contours déformables existent dans la littérature : les contours actifs paramétriques et géométriques. Classiquement, les approches paramétriques fondées sur la mini
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Cabrol, Aymeric de. "Système de vision robuste temps- réel dynamiquement reconfigurable pour la robotique mobile." Paris 13, 2005. http://www.theses.fr/2005PA132038.

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Abstract:
Cette thèse a pour objectif la conception et la réalisation d'un système de vision relativement générique pour la robotique, répondant aux exigence actuelles des systèmes embarqués en terme de robustesse, de sûreté de fonctionnement et de coût. Un tel système doit exploiter au mieux les ressources disponiblesL'analyse des tâches et des contraintes robotiques montre que cette généricité nécessite une extraction d'information complémentaires : contours, régions, mouvements. De nouveaux opérateurs adaptés au temps-réel ont donc été développés. Ce socle de traitements bas-niveau réalisé, nous avon
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Mansard, Nicolas. "Enchaînement de tâches robotiques." Rennes 1, 2006. http://www.theses.fr/2006REN1S097.

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Abstract:
Le point de départ de nos travaux est l'asservissement référencé capteur qui permet une très bonne convergence locale, mais converge difficilement lorsque la tâche est complexe par rapport aux degrés de liberté disponibles et aux contraintes à respecter. Notre objectif est de construire une méthode générale pour réaliser un enchaînement de tâches robotiques permettant d'élargir le domaine d'application de la commande référencée capteur. Ces travaux s'articulent autour de deux axes principaux. Dans la première partie, nous construisons une structure de contrôle nommée pile de tâches permettant
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9

Lasserre, Patricia. "Vision pour la robotique en environnement naturel." Phd thesis, Université Paul Sabatier - Toulouse III, 1996. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00139846.

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Abstract:
Cette thèse se situe dans le cadre de l'augmentation des capacités de perception des robots mobiles destinés à évoluer en environnement naturel. Un robot mobile autonome doit être capable de percevoir et d'appréhender l' environnement dans lequel il évolue, à partir des données fournies par ses capteurs (télémètre laser, caméra...), pour effectuer des missions du type "aller à - (un amer)". L'utilisation d'un télémètre laser suffit pour faire effectuer au robot des missions de déplacement ; l'information tridimensionnelle apportée par ce capteur permet d'extraire des informations sur la géomét
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Breton, Stéphane. "Une approche neuronale du contrôle robotique utilisant la vision binoculaire par reconstruction tridimensionnelle." Mulhouse, 1999. http://www.theses.fr/1999MULH0532.

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Abstract:
Nous formalisons et validons une approche novatrice du contrôle robotique utilisant la vision par apprentissage par l'exemple. Dédiée à la coordination sensori-motrice d'un système de vision binoculaire et d'un système robotique (bras manipulateur) indépendants, cette approche ne nécessite ni connaissance a priori de la géométrie du système robot-vision, ni recours à un quelconque dispositif d'étalonnage externe. L'apprentissage par l'exemple est l'apanage des techniques neuromimétiques, qui associent la statistique et l'optimisation contrainte et non contrainte. La structure neuromimétique ad
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Motamed, Cina, and Alain Schmitt. "Application de la vision artificielle à la sécurité en robotique." Compiègne, 1992. http://www.theses.fr/1992COMP0511.

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Abstract:
Les installations robotisées sont dotées de mécanismes effectuant des tâches programmées et généralement cycliques. Notre objectif est de montrer comment la vision artificielle peut compléter les dispositifs de sécurité existants chargés de surveiller les interactions entre l'homme et les mécanismes dangereux. Notre approche est basée sur l'utilisation d'informations caractérisant le comportement "normal" des mécanismes en mouvement. Ainsi nous avons introduit la notion de modèle de comportement de la scène observée par une caméra fixe. Nous avons développé deux types d'applications de surveil
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Murrieta, Cid Rafael. "Contribution au développement d'un système de vision pour robot mobile d'extérieur." Toulouse, INPT, 1998. http://www.theses.fr/1998INPT030H.

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Abstract:
Le travail de thèse s'inscrit dans le cadre du développement d'un système de vision pour robot mobile d'extérieur. Ce système permet la construction d'une représentation de la scène courante, le suivi de cette représentation en cours du mouvement du robot et la construction incrémentale d'un modèle global de l'environnement. Notre contribution a porté principalement sur deux volets: - Enrichissement de la représentation de l'environnement en ajoutant aux modèles géométriques, des représentations fondées sur l'utilisation de la texture et la couleur. - Prise en compte des aspects dynamiques en
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Marin, Hernandez Antonio. "Vision dynamique pour la navigation d'un robot mobile." Phd thesis, Toulouse, INPT, 2004. http://oatao.univ-toulouse.fr/7346/1/marin_hernandez.pdf.

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Abstract:
Les travaux présentés dans cette thèse concernent l’étude des fonctionnalités visuelles sur des scènes dynamiques et ses applications à la robotique mobile. Ces fonctionnalités visuelles traitent plus précisément du suivi visuel d’objets dans des séquences d’images. Quatre méthodes de suivi visuel ont été étudiées, dont trois ont été développées spécifiquement dans le cadre de cette thèse. Ces méthodes sont : (1) le suivi de contours par un snake, avec deux variantes permettant son application à des séquences d’images couleur ou la prise en compte de contraintes sur la forme de l’objet suivi,
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Le, Bras-Mehlman Elizabeth. "Représentation de l'environnement d'un robot mobile." Paris 11, 1989. http://www.theses.fr/1989PA112195.

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Abstract:
Le robot mobile de l'INRIA est doté d'un système de vision qui fournit des segments 3D, situés sur la surface des objets de la scène. On utilise la triangulation de Delaunay pour fournir une approximation polyhédrique des scènes.
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Marey, Mohammed Abdel-Rahman. "Contributions to control modeling in visual servoing, task redundancy and joint limits avoidance." Rennes 1, 2010. http://www.theses.fr/2010REN1S134.

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Abstract:
Visual servoing has become a popular paradigm in robot control by exploiting the information provided by a vision sensor in a feedback control loop. The research described in this dissertation aims mainly to solve problems in visual servoing control and to improve the ability to consider more effectively additional tasks. This thesis presents the state of art in visual servoing, redundancy, and joint limits avoidance and the following contributions: A new first order control scheme obtained by introducing a behavior parameter in a hybrid control matrix is first proposed. It allows a better beh
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Bideaux, Eric. "Stan : systeme de transport a apprentissage neuronal. application de la vision omnidirectionnelle a la localisation d'un robot mobile autonome." Besançon, 1995. http://www.theses.fr/1995BESA2008.

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Abstract:
Ce travail introduit une nouvelle methode d'interpretation de la vision du monde reel et applique cette technique a la navigation d'un robot mobile autonome dans un milieu industriel. Stan, systeme de transport a apprentissage neuronal, a pour objectif d'accroitre a moindre cout, la flexibilite et l'autonomie locale de robots mobiles. Cette proposition s'appuie essentiellement sur deux points. Premierement, le systeme de perception, base sur un systeme de vision omnidirectionnelle, permet de collecter des informations dans toutes les directions autour du robot en une seule prise d'image. Ce sy
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Léonard, François. "Contribution à la commande dynamique d'un robot industriel, en boucle fermée, par caméra embarquée." Université Louis Pasteur (Strasbourg) (1971-2008), 1990. http://www.theses.fr/1990STR13134.

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Abstract:
Ce travail concerne la commande d'un robot manipulateur en boucle fermée par l’intermédiaire d'un capteur visuel en vue d'un assemblage dynamique de pièces en mouvement. Après avoir situé le capteur visuel dans un contexte robotique, un système de poursuite de temps réel de mire est présenté ainsi que des méthodes de réglage d'un tel système Dans une seconde étape, nous nous sommes intéressés au problème de communication entre le système de vision et le robot. Nous avons alors étudié l'influence de l'asynchronisme et du retard existant entre ces deux systèmes Dans ce cadre, nous avons modélisé
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Lallement, Alex. "Localisation d'un robot mobile par coopération entre vision monoculaire et télémétrie laser." Vandoeuvre-les-Nancy, INPL, 1999. http://www.theses.fr/1999INPL064N.

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Abstract:
Les travaux présentés dans ce mémoire portent sur l'étude et la mise au point d'une méthode de localisation absolue pour robot mobile autonome évoluant dans un environnement de type intérieur dynamique. Cette méthode est basée sur l'exploitation de la complémentarité des informations délivrées par un système de perception mixte formé d'un télémètre laser 2D et d'un capteur de vision monoculaire. Notre contribution se situe essentiellement sur le plan méthodologique avec notamment : la mise au point d'une stratégie de perception active, la préposition d'une technique robuste de segmentation, la
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Khadraoui, Djamel. "La commande référencée vision pour le guidage automatique de véhicules." Clermont-Ferrand 2, 1996. http://www.theses.fr/1996CLF20860.

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Abstract:
Le travail presente dans cette these entre dans le cadre de la commande referencee vision robuste, associant etudes theoriques et validations experimentales. Il aborde le probleme du controle lateral d'un vehicule autonome dans l'espace image. La demarche proposee est basee sur l'utilisation d'informations visuelles pour une commande en boucle fermee. Elle est consacree a une approche de l'asservissement visuel basee sur la robustesse des lois de commande en vue de la conduite automatique d'une voiture et d'un engin agricole. Nous pouvons traduire l'un des objectifs du controle lateral d'un ve
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Ayala, Ramirez Victor. "Fonctionnalités visuelles sur des scènes dynamiques pour la robotique mobile." Toulouse 3, 2000. http://www.theses.fr/2000TOU30184.

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Aviña, Cervantes Juan Gabriel Devy Michel. "Navigation visuelle d'un robot mobile dans un environnement d'extérieur semi-structuré." Toulouse : INP Toulouse, 2005. http://ethesis.inp-toulouse.fr/archive/00000163.

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Solà, Ortega Joan Devy Michel Monin André. "Towards visual localization, mapping and moving objects tracking by a mobile robot a geometric and probabilistic approach /." Toulouse : INP Toulouse, 2007. http://ethesis.inp-toulouse.fr/archive/00000528.

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Bienfait, Eric. "Pratic : Programmation de Robot Assistée par Traitement d'Image et Caméra." Lille 1, 1987. http://www.theses.fr/1987LIL10086.

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Abstract:
Travail visant à la conception et à la réalisation d'un langage de programmation des robots industriels utilisant un système graphique et mettant en oeuvre la vision artificielle comme outil d'aide à la communication homme-machine
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Trabelsi, Mohamed El Hadi. "Combinaison d'informations visuelles et ultrasonores pour la localisation d'un robot mobile et la saisie d'objets." Evry-Val d'Essonne, 2006. http://www.biblio.univ-evry.fr/theses/2006/Interne/2006EVRY0036.pdf.

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Abstract:
Mon travail de recherche entre dans le cadre du projet « Assistance Robotisée aux Personnes Handicapées (ARPH). L’objectif de ce projet est d’apporter une assistance aux personnes handicapées moteur dans les différentes tâches de la vie quotidienne, à l’aide d’un robot mobile et un bras manipulateur. La première partie de ma thèse est consacrée au développement d’un système de localisation d'intérieur pour le robot mobile. Nous utilisons un appariement 2D/3D entre le modèle filaire de l’environnement enrichi par l'information ultrasonore et les attributs de l’image. La transformation qui perme
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Netter, Thomas. "De la vision naturelle à la vision artificielle : application du contrôle visuo-moteur de la mouche au pilotage d'un robot réactif volant." Nice, 2000. http://www.theses.fr/2000NICE5484.

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Abstract:
Les insectes volants dépendent de leur œil panoramique et du flux optique pour le guidage et l'évitement d'obstacles. La fusion des sens visuels, inertiels et aérodynamiques, est remarquable chez la mouche. L'étude comportementale et neurophysiologique de la mouche a inspiré la recherche en intelligence artificielle et la construction de robots autonomes. Les recherches sur le système visuo-moteur de la mouche de l'Équipe de neurocybernétique du Laboratoire de neurobiologie du CRNS à Marseille, ont mené au développement de deux robots mobiles possédant un système visuel en électronique analogi
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Nottale, Matthieu. "Ancrage d'un lexique partagé entre robots autonomes dans un environnement non-contraint." Phd thesis, Université Pierre et Marie Curie - Paris VI, 2008. http://pastel.archives-ouvertes.fr/pastel-00004260.

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Abstract:
Les Talking Heads sont une expérience de robotique développementale menée par Luc Steels et Frédéric Kaplan en 1995. Dans cette expérience, des agents apprennent un lexique de mots associés à des propriétés visuelles d'objets extraits de leurs perceptions. Cet apprentissage est réalisé par le biais de jeux de langage dans lesquels les agents s'échangent des symboles. L'interaction entre les agents est conçue de manière à ancrer ces symboles dans leur perception. Cette expérience apporte un début de réponse au problème de la sémantique des systèmes symboliques illustré par l'expérience de pensé
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Martinez, Margarit Aleix. "Apprentissage visuel dans un système de vision active : application dans un contexte de robotique et reconnaissance du visage." Paris 8, 1998. http://www.theses.fr/1998PA081521.

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Abstract:
Dans cette these, nous presentons de nouvelles idees pour le developpement des plates-formes actives qui aident un agent autonome (artificiel) a reconnaitre des objets et a se reperer dans un environnement spatial. Pour resoudre ce probleme, nous avons etudie des representations distinctes basees sur l'aspect exterieur. Plus concretement, nous avons etudie l'utilisation de divers filtres gaussiens et particulierement les filtres orientables. Nous montrons comment ces filtres s'adaptent bien aux situations reelles et peuvent etre utilises de maniere efficace sur des plates-formes de vision acti
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Zhang, Zhongkai. "Vision-based calibration, position control and force sensing for soft robots." Thesis, Lille 1, 2019. http://www.theses.fr/2019LIL1I001/document.

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Abstract:
La modélisation de robots souples est extrêmement difficile, à cause notamment du nombre théoriquement infini des degrés de liberté. Cette difficulté est accentuée lorsque les robots ont des configurations complexes. Ce problème de modélisation entraîne de nouveaux défis pour la calibration et la conception des commandes des robots, mais également de nouvelles opportunités avec de nouvelles stratégies de détection de force possibles. Cette thèse a pour objectif de proposer des solutions nouvelles et générales utilisant la modélisation et la vision. La thèse présente dans un premier temps un mo
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Tessier, Cédric. "Système de localisation basé sur une stratégie de perception cognitive appliqué à la navigation autonome d'un robot mobile." Clermont-Ferrand 2, 2007. http://www.theses.fr/2007CLF21784.

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Abstract:
Cette thèse concerne le guidage automatique de véhicule agricole en milieu ouvert. Les systèmes de navigation autonome présentés dans la littérature sont issus de la mise en commun d'un algorithme et d'un algorithme de commande. Malheureusement, la juxtaposition de ces deux modules ne permet pas de garantir la stabilité ni la justesse du guidage. Aussi, ce mémoire présente la réalisation d'un système de localisation dédié à la navigation autonome de robots. Les algorithmes développés reposent sur une approche radicalement différente des méthodes de localisation classiques. Le système intègre u
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Ayache, Nicholas. "Construction et fusion de représentations visuelles (3D) : applications à la robotique mobile." Paris 11, 1988. http://www.theses.fr/1988PA112132.

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Abstract:
Cette thèse s'inscrit dans le cadre de la recherche en vision artificielle, destinée à doter les robots de troisième génération de véritables capacités de perception et de raisonnement sur leur environnenent. Le mémoire comporte deux parties qui s'enchaînent logiquement. Dans la première partie, nous étudions la stéréovision passive, dont le but est de produire une représentation tridimensionnelle de l'environnement à partir de son observation simultanée par plusieurs caméras. Nous proposons une méthodologie générique de mise en correspondance d'images stéréoscopiques applicable à des systèmes
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Courbon, Jonathan. "Navigation de Robots Mobiles par Mémoire Sensorielle." Phd thesis, Université Blaise Pascal - Clermont-Ferrand II, 2009. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00664837.

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Abstract:
Ce travail de thèse présente un système complet de navigation pour un robot mobile fondé sur une représentation de l'environnement par une mémoire sensorielle. L'objectif de ces travaux est de faire se déplacer un robot d'un lieu à un autre le long de chemins parcourus lors d'une phase d'apprentissage. La structuration de la mémoire sensorielle, constituée de données clés acquises lors de cette phase initiale, est tout d'abord décrite. Nous proposons ensuite des lois de commande permettant le suivi d'une route sensorielle, c'est-à-dire une séquence d'images clés à atteindre successivement et p
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Hamdi, Hocine. "Étude d'une station de synthèse de programmes robots prenant en compte un système de vision." Compiègne, 1986. http://www.theses.fr/1986COMPI248.

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Abstract:
Il s'agit d'étudier les mécanismes nécessaires à l'implantation d'une station de programmation de robots hors-ligne et en ligne, permettant le couplage avec un système de vision. Six modules sont décrits pour la spécification d'une tâche en langage de niveau objet, la simulation du code engendré, son exécution effective sur le site. La modélisation d'un objet est basée sur la définition d'un ensemble de repères et de transformations (localisation, position de prise), et de ses relations avec d'autres objets. Les liens entre objets ne sont pas déclarés, mais créés et mis à jour par le système,
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Remazeilles, Anthony. "Navigation à partir d'une mémoire d'images." Phd thesis, Université Rennes 1, 2004. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00524505.

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Abstract:
Ce manuscrit traite de la navigation autonome de systèmes robotiques dotés d'une caméra embarquée. Pour qu'un robot mobile puisse se déplacer automatiquement, il doit être doté de fonctionnalités lui permettant de se localiser dans son environnement, de se définir un chemin à suivre, et de contrôler ses mouvements jusqu'à sa position désirée. Dans notre approche, l'environnement de navigation est décrit par une base d'images acquise lors d'une phase d'apprentissage. L'utilisation de techniques de recherche d'images permet d'effectuer une localisation qualitative du système robotique. La défini
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Paccot, Flavien. "Contribution à la commande dynamique référencée capteurs de robots parallèles." Phd thesis, Université Blaise Pascal - Clermont-Ferrand II, 2009. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00725568.

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Abstract:
Ces travaux de recherche concernent la prédiction et l'amélioration de la précision des machines à structure parallèle. Ces travaux s'intéressent principalement aux machines utilisées pour des tâches complexes comme la manipulation rapide d'objets ou l'usinage à grande vitesse. Ces travaux s'intéressent à la cohérence du triptyque modélisation - identification - commande. L'originalité de ces travaux est la prise en compte au niveau de la commande, et au moyen d'une perception adaptée, des spécificités de la machine et de la dynamique de la tâche. L'apport principal de ces travaux de thèse est
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Aviña, Cervantes Juan Gabriel. "Navigation visuelle d'un robot mobile dans un environnement d'extérieur semi-structuré." Toulouse, INPT, 2005. http://ethesis.inp-toulouse.fr/archive/00000163/.

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Abstract:
Cette thèse porte sur le traitement automatique d'images couleur, et son application à la robotique dans des environnements semi-structurés d'extérieur. Nous proposons une méthode de navigation visuelle pour des robots mobiles en utilisant une caméra couleur. Les domaines d'application de ce travail se situent dans l'automatisation de machines agricoles, en vue de la navigation automatique dans un réseau de chemins (pour aller d'une ferme à un champ par exemple ) [. . . ]<br>This thesis deals with the automatic processing of color images, and its application to robotics in outdoor semi-structu
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Baron, Thierry. "De la perception à la modélisation par la vision achrome et trichrome en robotique." Toulouse 3, 1991. http://www.theses.fr/1991TOU30216.

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Abstract:
Pour doter les robots d'une autonomie de decision et de mouvement a partir de la vision par ordinateur, il est necessaire de connaitre les phenomenes intervenant dans la formation de l'image numerique, et d'obtenir une information tridimensionnelle a partir de primitives qui sont extraites de l'image. Notre demarche a ete guidee par ces deux axes de recherche dans le contexte des scenes d'interieur. La premiere partie des travaux est relative au formalisme et aux modeles physiques et geometriques associes a la formation de l'image. Nous y presentons un attribut de region qui peut etre defini p
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Fernandez, labrador Clara. "Indoor Scene Understanding using Non-Conventional Cameras." Thesis, Bourgogne Franche-Comté, 2020. http://www.theses.fr/2020UBFCK037.

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Abstract:
Les humains sont en mesure d’interpréter l’environnement qui les entourent avec peu d’effort grâce à système visuel très performant. Par analogie, un système de vision capable de recueillir les mêmes informations sur l’environnement est hautement souhaitable en robotique autonome pour effectuer des tâches complexes et ainsi interagir avec les humains.À cet égard, nous nous sommes particulièrement intéressés aux environnements intérieurs, dans lesquels les humains passent presque toute leur vie. Dans ce travail, pour faire une analyse efficace et rapide des scènes, nous avons opté pour l’utilis
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Corrieu, Jean-Michel. "Élaboration d'un outil industriel de vision par ordinateur : application à l'inspection et à la robotique dans l'industrie informatique." Montpellier 2, 1986. http://www.theses.fr/1986MON20219.

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Abstract:
Application du domaine de la visionique au milieu industriel. La partie materielle de l'outil de vision permet soit un pretraitement par seuillage, soit par extraction de contours, et sa partie logicielle peut s'adapter a un probleme de vision donne, dans l'environnement langage c. Concretisation avec les domaines de l'inspection et de la robotique
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Almanza, Ojeda Dora Luz. "Détection et suivi d'objets mobiles perçus depuis un capteur visuel embarqué." Toulouse 3, 2011. http://thesesups.ups-tlse.fr/2339/.

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Abstract:
Cette thèse traite de la détection et du suivi d'objets mobiles dans un environnement dynamique, en utilisant une caméra embarquée sur un robot mobile. Ce sujet représente encore un défi important car on exploite uniquement la vision mono-caméra pour le résoudre. Nous devons détecter les objets mobiles dans la scène par une analyse de leurs déplacements apparents dans les images, en excluant le mouvement propre de la caméra. Dans une première étape, nous proposons une analyse spatio-temporelle de la séquence d'images, sur la base du flot optique épars. La méthode de clustering a contrario perm
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Dallej, Tej. "Contributions à un modèle générique pour l'asservissement visuel des robots parallèles par l'observation des éléments cinématiques." Phd thesis, Université Blaise Pascal - Clermont-Ferrand II, 2007. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00925695.

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Abstract:
La contrainte de fermeture des chaînes cinématiques des robots parallèles rend leur modélisation et leur commande complexes. Pourtant, cette architecture leur confère des performances remarquables en terme de charges supportées, de rigidité et de rapidité. Pour bénéficier de ces qualités et simplifier les modèles, nous avons proposé d'utiliser un capteur de vision pour remplacer les modèles géométriques dans la commande et offrir une mesure de l'état au lieu d'une estimation. En premier lieu, nous avons revisité l'asservissement visuel 3D par observation de l'organe terminal dans le cadre spec
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Mei, Christopher. "Couplage vision omnidirectionnelle et télémétrie laser pour la navigation en robotique." Phd thesis, École Nationale Supérieure des Mines de Paris, 2007. http://pastel.archives-ouvertes.fr/pastel-00004652.

Full text
Abstract:
Estimer le mouvement d'un robot et construire en même temps une représentation de l'environnement (problème SLAM: Simultaneous Localisation And Mapping) est souvent considéré comme un problème essentiel pour développer des robots pleinement autonomes qui ne nécessitent pas de connaissances à priori de l'environnement pour réaliser leurs tâches. L'évolution du SLAM est très liée aux capteurs utilisés. Les sonars couplés avec l'odométrie sont souvent présentés comme les premiers capteurs ayant fourni des résultats convaincants. Depuis, les lasers 2D ont souvent remplacés ces capteurs pour des ra
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Colonnier, Fabien. "Oeil composé artificiel doté d'hypercuité : applications robotiques à la stabilisation et à la poursuite." Thesis, Aix-Marseille, 2017. http://www.theses.fr/2017AIXM0076/document.

Full text
Abstract:
Inspirés par les propriétés optiques des yeux composés de la mouche et par l’observation de micromouvements périodiques de sa rétine, différents capteurs visuels ont montré qu’il était possible de localiser un contraste très précisément. Ce fut les premières démonstrations d’hyperacuité visuelle de l’œil de la mouche.Dans cette thèse, un œil composé artificiel, doté d'un large champ de vision, est utilisé. Grâce à un nouvel algorithme de fusion des données visuelles, cet œil peut mesurer le déplacement d’un robot et lui permettre de se stabiliser au-dessus d’un environnement texturé. Localiser
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Costis, Thomas. "Couplage perception-locomotion pour robot quadrupède autonome." Versailles-St Quentin en Yvelines, 2006. http://www.theses.fr/2006VERS0026.

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Abstract:
Les travaux décrits dans ce mémoire présentent une étude du couplage perception-locomotion applicables à des robots quadrupèdes. L'objectif principal est l'augmentation de l'autonomie du robot pour aboutir à l'adaptation de la locomotion en fonction du terrain et de son environnement. Dans une première partie nous nous intéressons à la perception visuelle du robot et particulièrement à la détection d'objets colorés à partir d'une seule caméra. Nous présentons ensuite les développements effectués pour la détection embarquée de segments dans l'environnement avec, pour objectif de repérer les tra
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Guermeur, Philippe. "Vision robotique monoculaire : reconstruction du temps-avant-collision et de l'orientation des surfaces à partir de l'analyse de la déformation." Rouen, 2002. http://www.theses.fr/2002ROUES053.

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Abstract:
Cette thèse s'intéresse à l'analyse de la déformation dans des séquences d'images monoculaires pour la reconstruction du temps-avant-collision et de l'orientation des surfaces dans la scène. La modélisation de la scène par un ensemble de facettes planes nous permet de calculer formellement le champ de vecteurs engendré. La déformation est appréhendée de manière globale. Pour cela nous considérons l'intégration de la composante normale ou tangentielle du champ de vecteurs sur les contours dans l'image, et utilisons les théorèmes de Green et de Stokes pour établir un lien avec les paramètres rec
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Caron, Guillaume. "Estimation de pose et asservissement de robot par vision omnidirectionnelle." Phd thesis, Université de Picardie Jules Verne, 2010. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00577133.

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Abstract:
Ce travail s'inscrit dans le cadre d'un programme de recherche sur la vision omnidirectionnelle, monoculaire et stéréoscopique. L'estimation de position et d'orientation de robot par ce type de vision artificielle repose sur le même formalisme de base que l'asservissement visuel. Cette technique consiste à commander le mouvement d'un robot en utilisant l'information visuelle apportée par une ou plusieurs caméras. Ce mouvement est virtuel dans le cas d'une estimation de pose. Utiliser le large champ de vue apporté par la vision omnidirectionnelle a généralement une bonne influence sur le compor
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Ben, Khelifa Mohamed Moncef. "Vision par Ordinateur et Robotique d'Assistance : application au projet M.A.R.H. , Mobile Autonome Robotisé pour Handicapés." Toulon, 2001. http://www.theses.fr/2001TOUL0012.

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Abstract:
Les systèmes Robotiqucs d'assistance aux personnes handicapées, visent à apporter une aide, par exemple au pilotage des fauteuils roulants robotisés, tout en répondant aux besoins d'aide à la planification de trajectoire, et à la navigation en utilisant des techniques de vision dynamique issues de la robotique mobile. Dans cette thèse nous avons ctudié les analogies qui existent entre la neuro-vision humaine et la vision artificielle dans le but de palier aux problèmes des déficits visuo-spatiaux chez des IMC sur fauteuils roulants. Dans un premier temps nous avons traité le problème de la dét
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Abdallah, Ahmad. "Contribution à la surveillance d'un site robotisé par traitement d'images." Compiègne, 1997. http://www.theses.fr/1997COMP1005.

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Abstract:
Le problème de diagnostic d'intrusion dans les zones dangereuses se heurte généralement aux inconvénients que représentent les variations d'éclairage ambiant. Bien que certaines applications aient pu trouver une solution par la vision artificielle, elles admettent généralement certaines restrictions quant aux changements globaux de luminosité. Aucune valeur de seuil, aussi judicieusement choisie, ne peut permettre une segmentation correcte si les conditions d'éclairage ne s'y prêtent pas. Notre approche est basée sur le gradient signe d'une image. Différentes améliorations ont été proposées. C
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Dugas, Olivier. "Localisation relative à six degrés de liberté basée sur les angles et sur le filtrage probabiliste." Master's thesis, Université Laval, 2014. http://hdl.handle.net/20.500.11794/25607.

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Abstract:
Lorsque des robots travaillent en équipe, il est avantageux de permettre à ceux-ci de se localiser mutuellement pour faire, par exemple, de la navigation en formation. La résolution de la localisation relative est d'une importance particulière pour des équipes de robots aériens ou sous-marins lorsque ceux-ci opèrent dans des environnements dépourvus de points de repère. Ce problème se complexifie davantage lorsque le système de localisation permet seulement l'utilisation de caméras légères et bon marché. Cette étude présente une solution analytique au problème de localisation relative à six de
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Clot, Robert. "Coopération robot - préhension - vision pour la manipulation des pièces souples : application à l'industrie du cuir." Lyon, INSA, 1991. http://www.theses.fr/1991ISAL0026.

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Abstract:
La fabrication traditionnelle de chaussures ou de vêtements, encore très manuelle, cède de plus en plus de place à l'automatisation. La manipulation automatisée de pièces plates, souples, poreuses et de faibles épaisseurs est donc une réponse à un besoin industriel croissant. Actuellement, l'offre de produits permettant de manipuler efficacement les pièces découpées est encore insuffisante. Dans une première phase d'automatisation, où la découpe est manuelle, l'étude de la manipulation automatique des pièces est étroitement liée à l'étude d'un système de vision. En effet, les pièces doivent êt
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Bosch, Sébastien. "Contribution à la modélisation d'environnements par vision monoculaire dans un contexte de robotique aéro-terrestre." Phd thesis, Université Paul Sabatier - Toulouse III, 2007. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00181794.

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Abstract:
Les travaux de cette thèse s'articulent principalement autour de la détection de surfaces planes à partir de séquences d'images faiblement calibrées. La détection de telles surfaces offre des possibilités pour l'atterrissage autonome de drones, la coopération air/sol par la fusion de modèles de traversabilité ou encore la cartographie aérienne. Considérant d'abord le contexte d'images aériennes faiblement localisées (GPS métrique, centrale inertielle bas coût...), nous exploitons les propriétés des homographies, qui définissent le déplacement entre deux images de points appartenant à un même p
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