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Dissertations / Theses on the topic 'Roots and routes'

Author: Grafiati
Published: 18 May 2024
Last updated: 31 July 2025

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Lorentz, Rudy. "Roots and Routes." Thesis, Konstfack, Grafisk design & illustration, 2018. http://urn.kb.se/resolve?urn=urn:nbn:se:konstfack:diva-6338.

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Abstract:
The project Roots and Routes is an intergenerational narrative connecting three locations: London, Mandeville and Stockholm, focusing primarily on the histories of women and non-binary people. It looks at what affect it has on our sense of cultural identity to grow up in the diaspora, disconnected from the country of our parents or grandparents. Roots and Routes presents the search for a sense of belonging, whilst existing in the in-between. This report explores the different elements of the project, through text and image.
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Ma, Xinyi M. Arch Massachusetts Institute of Technology. "From roots to routes." Thesis, Massachusetts Institute of Technology, 2017. http://hdl.handle.net/1721.1/109027.

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Abstract:
Thesis: M. Arch., Massachusetts Institute of Technology, Department of Architecture, 2017.<br>Cataloged from PDF version of thesis.<br>Includes bibliographical references (pages 78-79).<br>Over the past two decades, more than 200 million people in China moved from rural to urban areas. These migrants fled the countryside, which is regarded as an economic wasteland in perpetual stagnation that is locked by feudal traditions and peasant values, to the largest cities. They sought to be connected to a modern China, one that is marked by a booming economy and pronounced popular culture. These rural
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Joffe, Ben Philip. "Roots and routes : locating Tibetan identities in diaspora." Master's thesis, University of Cape Town, 2010. http://hdl.handle.net/11427/14265.

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Abstract:
Includes abstract.<br>Includes bibliographical references (leaves 81-87).<br>Cognisant of a legacy of exotification of Tibet and Tibetans, Tibetan studies scholars have argued for a certain instrumental internalisation of romantic Western portrayals by Tibetans. Exemplifying this perspective, Lopez worries that Tibetans have been forced to perpetuate limiting orientalist fantasies about themselves for political expediency. In reproducing Tibet as some hyper-real Shangri-la, it is turned into a floating signifier that loses its historical, nationalist, and political specificity. While I do not
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4

Gholami, Zhila. "Roots and Routes: Kurdish Literature as World Literature." Thesis, Griffith University, 2021. http://hdl.handle.net/10072/404158.

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Abstract:
Over the last two decades, the literary world has seen many new works by Kurdish writers and poets who have authored works of fiction, memoir and collections of poetry in the English language. This thesis, Roots and Routes: Kurdish Literature as World Literature, is the study of this body of work. As the first comprehensive study to cover the existing and emerging Kurdish Anglophone writings, this study introduces these writings into the arena of world literatures in English. However, it also identifies these works as a new literary canon in the realm of Kurdish literature. This study is an at
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Madyibi, Nwabisa. "Roots or routes: A case for vertical farming allotments in Dunoon quarry." Master's thesis, University of Cape Town, 2018. http://hdl.handle.net/11427/28060.

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Abstract:
This dissertation departs with an enduring interest in the social Milieu and the future projections of the fringes of South African major cities, specifically Cape Town, as urbanization broadens, transforms and makes the edge more complex. This document analyses this phenomenon in Dunoon Township and presents a case for vertical allotment farming in this context. The research, looks at this phenomenon as a narrative of land ownership in its most physical depictions, such as the story of the ownership of land to reap resources as the physical phenomenon of an abandoned quarry. This project ackn
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Liu, Chunjiao. "Roots and routes a reimaging of Chinese immigrant adolescents' identity constructions in Toronto /." Thesis, McGill University, 2010. http://digitool.Library.McGill.CA:8881/R/?func=dbin-jump-full&object_id=92386.

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7

Spence, Lynette. "Routes to roots, exploring questions of race, identities and knowing with "black" young women." Thesis, National Library of Canada = Bibliothèque nationale du Canada, 1999. http://www.collectionscanada.ca/obj/s4/f2/dsk2/ftp01/MQ56205.pdf.

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8

Kumlin, Johanna. "Disentangling sex segregation : studies on the roots and routes of labour market sex segregation /." Stockholm : Swedish Institute for Social Research (SOFI), 2007. http://urn.kb.se/resolve?urn=urn:nbn:se:su:diva-6810.

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9

Maxwell, Neil Lawrence. "Local sites/global contexts negotiating the roots/routes of identity in Asian queer diaspora /." Thesis, Click to view the E-thesis via HKUTO, 2007. http://sunzi.lib.hku.hk/hkuto/record/B38792230.

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Lewis, Susan. "Roots of/routes to : practice and performance of identity in the Isle of Man." Thesis, University of St Andrews, 2004. http://hdl.handle.net/10023/7297.

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Abstract:
This thesis takes as its ethnographic focus the Isle of Man, a British Crown Dependency. In the 1960s, the Manx government faced an economic crisis. The response was to open the Island to international banking, becoming an 'offshore' financial centre. The new industry sector has encouraged substantial immigration, to the extent that the Island-born are now in the minority. The Island now has economic success on one hand, but a new 'identity' crisis of cultural confidence on the other, raising the question 'what is it (now), to be Manx?' The Manx have always accepted incomers and are not, or ev
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Rai, Smriti. "Roots and routes of tribalism: a study of the Kirati Khambu Rai community of Darjeeling Hills." Thesis, University of North Bengal, 2020. http://ir.nbu.ac.in/handle/123456789/4374.

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Rai, Smriti. "Roots and routes of tribalism: a study of the Kirati Khambu Rai community of Darjeeling Hills." Thesis, University of North Bengal, 2020. http://ir.nbu.ac.in/handle/123456789/4369.

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Copitch, Belinda Joy. "Roots and routes : identity development of researcher and researched in a Jewish Youth Movement context." Thesis, Manchester Metropolitan University, 2009. http://ethos.bl.uk/OrderDetails.do?uin=uk.bl.ethos.496034.

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Abstract:
This thesis examines the issue of ethnicity and kinship and explores the advent of identity formation, specifically in a Reformn Jewish context, via youth movement participation. Through the mediums of informal education, focus group discussion and individual semi-structured interviews, I engage in an exploration of identifying what it means to be Jewish, how youth movements augment and abet Jewish identity formation, and the boundaries that exist between young Jews and their host communities. Youth movement youngsters are observed in situ and Grounded Theory (Strauss, 1987; Glaser, 1978; Glas
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Willem, Cilia. ""Roots and Routes". Young people from diverse ethno-cultural backgrounds constructing their identities using digital media." Doctoral thesis, Universitat de Barcelona, 2010. http://hdl.handle.net/10803/1273.

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Abstract:
This thesis seeks to investigate young immigrants and ethnic minorities' (IEM) perceptions of media portrayals of their cultural groups, with a focus on IEM's understandings regarding the construction of cultural identity in their context in Barcelona. Further, it intends to examine the ways in which young IEM, both as consumers and as producers of media texts, use digital media and media literacy to contest stereotyped portrayals of cultural groups and to construct cultural identities in their own terms. <br/><br/>The relationship between media, representation and identity is explored through
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Chkaiban, Marie. "The routes beneath the roots : a system map for prospective food innovators striving for sustainable disruption." Thesis, Massachusetts Institute of Technology, 2016. http://hdl.handle.net/1721.1/104540.

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Abstract:
Thesis: S.M. in Management Studies, Massachusetts Institute of Technology, Sloan School of Management, 2016.<br>Cataloged from PDF version of thesis.<br>Includes bibliographical references (pages 86-88).<br>From sci-fi food-substituting floury drinks to lab-engineered, plant blood-based patties that grill and smell just like steak, food innovation is blossoming. The modern food movement is challenging the assumptions at the root of our current food system in the face of an appalling health and environmental bill; and all of the voices in the system are implicated in this resounding trial. On t
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Williams, Ruth. "Ahliat va Masir (roots and routes) : Narratives of identity and adaptation from Persian Baha'i refugees in Australia." Thesis, University of Ballarat, 2008. http://researchonline.federation.edu.au/vital/access/HandleResolver/1959.17/62715.

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Abstract:
This study aims to discover what oral history narratives reveal about the post-migration renegotiation of identity for seven Persian Baha'i refugees and to assess the ensuing impact on their adaptation to Australia.<br>Doctor of Philosophy
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Lemaire, Charles-Éric. "Estimation des efforts de contact cylindre / matériau d'un compacteur vibrant." Nantes, 2005. http://www.theses.fr/2005NANT2135.

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Abstract:
Le compactage des routes est une phase majeure de la construction des routes. Les efforts de contact caractérisent l'action du compacteur, leur estimation est nécessaire à l'amélioration du compactage. La mesure des efforts de contact n'est pas possible, ils sont estimés grâce au modèle dynamique du compacteur. La modélisation revient à considérer le compacteur comme un robot manipulateur. Cette approche a été enrichie par le formalisme mixte eulerien lagrangien qui donne un modèle plus simple. La méthode d'identification retenue est celle des moindres carrés pondérés. Une attention particuliè
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Aragones, Julien. "Commande et évaluation des performances d'un robot omnidirectionnel à roues." Montpellier 2, 2002. http://www.theses.fr/2002MON20113.

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Belloni, Milena. "Cosmologies of destinations: rootes and routes of Eritrean forced migration towards Europe." Doctoral thesis, Università degli studi di Trento, 2015. https://hdl.handle.net/11572/368011.

Full text
Abstract:
Cosmologies of destinations investigates some commonly neglected dimensions of forced migration. It examines the key symbolic structures and social mechanisms which encourage and sustain the mobility trajectories of Eritreans from their home country to Ethiopia, Sudan, Italy and beyond. The central argument is that, in refugee-producing countries which suffer from protracted crisis and livelihood disruption, refugee movements become much more than a form of reactive mobility. Within these communities, becoming a refugee is not only a way to escape oppressive conditions but also the outcome of
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Belloni, Milena. "Cosmologies of destinations: rootes and routes of Eritrean forced migration towards Europe." Doctoral thesis, University of Trento, 2015. http://eprints-phd.biblio.unitn.it/1625/1/COSMOLOGIES_OF_DESTINATIONS_MBELLONI.pdf.

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Abstract:
Cosmologies of destinations investigates some commonly neglected dimensions of forced migration. It examines the key symbolic structures and social mechanisms which encourage and sustain the mobility trajectories of Eritreans from their home country to Ethiopia, Sudan, Italy and beyond. The central argument is that, in refugee-producing countries which suffer from protracted crisis and livelihood disruption, refugee movements become much more than a form of reactive mobility. Within these communities, becoming a refugee is not only a way to escape oppressive conditions but also the outcome of
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Pierre, Jarrault. "Optimisation des capacités de franchissement des robots mobiles hybrides "roues-pattes"." Phd thesis, Université Pierre et Marie Curie - Paris VI, 2013. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00867306.

Full text
Abstract:
On considère qu'un robot est en mesure de franchir un obstacle s'il est capable, pour chaque configuration géométrique des contacts rencontrée durant le franchissement, d'équilibrer les actions extérieures qu'il subit tout en préservant l'adhérence des contacts. Notre approche consiste à optimiser la répartition des efforts de contact afin de maximiser un critère qualifiant la performance du franchissement. Pour cela, nous mettons à profit deux caractéristiques des robots poly-articulés. D'une part, la redondance d'actionnement permet l'application de forces internes modifiant la répartition d
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Jarrault, Pierre. "Optimisation des capacités de franchissement des robots mobiles hybrides "roues-pattes"." Paris 6, 2013. http://www.theses.fr/2013PA066211.

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Abstract:
On considère qu'un robot est en mesure de franchir un obstacle s'il est capable, pour chaque configuration géométrique des contacts rencontrée durant le franchissement, d'équilibrer les actions extérieures qu'il subit tout en préservant l'adhérence des contacts. Notre approche consiste à optimiser la répartition des efforts de contact afin de maximiser un critère qualifiant la performance du franchissement. Pour cela, nous mettons à profit deux caractéristiques des robots poly-articulés. D'une part, la redondance d'actionnement permet l'application de forces internes modifiant la répartition d
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Padois, Vincent Chiron Pascale Fourquet Jean-Yves. "Enchaînements dynamiques de tâches pour des manipulateurs mobiles à roues." Toulouse : INP Toulouse, 2006. http://ethesis.inp-toulouse.fr/archive/00000339.

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Krid, Mohamed Larbi. "Commande en suivi de chemin et en roulis des robots mobiles rapides en présence de glissements et d’instabilités." Paris 6, 2012. http://www.theses.fr/2012PA066094.

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Abstract:
La robotique d'intervention doit répondre au besoin constant d'aller toujours plus loin et plus vite. Dans ce cadre, les robots mobiles tout terrain seront soumis à de fortes sollicitations telles que les glissements, impactes et pertes de contact, qui peuvent les déstabiliser et compromettre leur mission. Cette thèse contribue à l'élaboration de commandes garantissant une qualité de suivi du chemin de référence et une certaine marge de stabilité vis-à-vis des risques de retournement. Aussi, la thèse propose un nouveau dispositif mécatronique actif permettant le contrôle du roulis du véhicule
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Ellouze, Mahmoud. "Modélisation et commande de robots mobiles à roues en présence de glissements." Paris, ENMP, 2001. http://www.theses.fr/2001ENMP1030.

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26

Lucet, Eric. "Contribution à la commande dynamique des robots mobiles rapides à roues sur sols glissants." Paris 6, 2010. http://www.theses.fr/2010PA066642.

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Abstract:
Les problématiques de recherche abordées dans le cadre de cette thèse sont la localisation et la commande dynamique des robots mobiles à roues lors de leur évolution à grande vitesse en environnements extérieurs. Pour la localisation, nous proposons un filtre de Kalman étendu qui permet d'estimer la position et l'orientation du véhicule dans le plan du lacet en tenant compte des temps de latence lors de la réception de mesures GPS, et vérifie leur pertinence. Ce filtre a été simulé et validé lors de phases expérimentales. Une loi de commande en suivi de chemin, assurant la régulation de l'angl
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Thuilot, Benoît. "Contribution à la modélisation et à la commande de robots mobiles à roues." Phd thesis, École Nationale Supérieure des Mines de Paris, 1995. http://pastel.archives-ouvertes.fr/pastel-00838914.

Full text
Abstract:
Cette thèse adresse le problème suivant soit un robot mobile à roues equipé de capteurs, supposés parfaits, renvoyant en temps réel sa localisation. Notre objectif est de construire des lois de commande permettant à autonome. Nous avons dans un premier temps supposé que les roues roulent sans glisser sur le sol. Ceci est réaliste à vitesse modérée et sur des terrains de bonne adhérence. Les possibilités d'évolution des robots étant alors contraintes, ces systèmes sont clairement non-holonomes. Leur modélisation est détaillée. Elle montre que, dans l'optique de la synthèse de lois de commande,
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Peng, Zhaoxia. "Contribution à la Commande d'un Groupe de Robots Mobiles Non-holonomes à Roues." Phd thesis, Ecole Centrale de Lille, 2013. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00864197.

Full text
Abstract:
Ce travail s'inscrit dans le cadre de la commande d'un système multi agents/ multi véhicules. Cette thèse traite en particulier le cas de la commande d'un système multi-robots mobiles non-holonomes. L'objectif est de concevoir des lois de commandes appropriées pour chaque robot de sorte que l'ensemble des robots puisse exécuter des tâches spécifiques, de suivre des trajectoires désirées tout en maintenant des configurations géométriques souhaitées. L'approche leadeur-suiveur pour la commande d'un groupe de robots mobiles non-holonomes est étudiée en intégrant la technologie backstepping, avec
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Amouri-Jmaiel, Lobna. "Contribution à la commande et au pilotage réactif de robots mobiles à roues." Thesis, Orléans, 2012. http://www.theses.fr/2012ORLE2013/document.

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Abstract:
Dans cette thèse nous avons contribué à la commande floue de deux types de robots mobiles : deux robots de type unicycle (Khepera II et fauteuil roulant). Ensuite, nous avons utilisé une architecture de pilotage réactive permettant d’intégrer la commande floue ainsi qu’un algorithme d’évitement d’obstacles réactif utilisant la théorie de Zones de Déformation Virtuelles (ZDV). Des résultats de simulation et expérimentales ont permis de valider l’approche développée<br>In this thesis we contributed on developing a fuzzy control of two types of mobile robots : two unicycle robots (Khepera II and
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Leroquais, William. "Modélisation et commande de robots mobiles à roues en présence de pseudo-glissements." ENSMP, 1998. http://www.theses.fr/1998ENMP0830.

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Abstract:
Cette thèse dresse le problème de la conduite automatique de véhicules à roues lorsque les pseudo-glissements engendrés par l'élasticité des pneumatiques sont pris en compte. Elle comprend une étude théorique (modélisation et commande) de l'unicycle et de la voiture plus des expérimentations sur la voiture électrique Atalante de l'I. N. R. I. A. La modélisation sous l’hypothèse de pseudo-glissements a mis en évidence des propriétés dynamiques différentes de celles obtenues sous l’hypothèse idéale de roulement pur sans glissement : la trajectoire de référence doit satisfaire la dynamique latéra
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Thuilot, Benoît. "Contribution a la modelisation et a la commande de robots mobiles a roues." Paris, ENMP, 1995. http://www.theses.fr/1995ENMP0603.

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Abstract:
Cette these adresse le probleme suivant: soit un robot mobile a roues equipe de capteurs, supposes parfaits, renvoyant en temps reel sa localisation. Notre objectif est de construire des lois de commande permettant a ce systeme de se deplacer de facon autonome. Nous avons dans un premier temps suppose que les roues roulent sans glisser sur le sol. Ceci est realiste a vitesse moderee et sur des terrains de bonne adherence. Les possibilites d'evolution des robots etant alors contraintes, ces systemes sont clairement non-holonomes. Leur modelisation est detaillee. Elle montre que, dans l'optique
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Peng, Zhaoxia. "Contribution à la Commande d’un Groupe de Robots Mobiles Non-holonomes à Roues." Thesis, Ecole centrale de Lille, 2013. http://www.theses.fr/2013ECLI0006.

Full text
Abstract:
Ce travail s’inscrit dans le cadre de la commande d’un système multi agents/ multi véhicules. Cette thèse traite en particulier le cas de la commande d’un système multi-robots mobiles non-holonomes. L'objectif est de concevoir des lois de commandes appropriées pour chaque robot de sorte que l’ensemble des robots puisse exécuter des tâches spécifiques, de suivre des trajectoires désirées tout en maintenant des configurations géométriques souhaitées. L’approche leadeur-suiveur pour la commande d’un groupe de robots mobiles non-holonomes est étudiée en intégrant la technologie backstepping, avec
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Guerra, Matteo. "Le déploiement et l'évitement d'obstacles en temps fini pour robots mobiles à roues." Thesis, Ecole centrale de Lille, 2015. http://www.theses.fr/2015ECLI0024/document.

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Abstract:
Ce travail traite de l'évitement d'obstacles pour les robots mobiles à roues. D’abord, deux solutions sont proposées dans le cas d’un seul robot autonome. La première est une amélioration de la technique des champs de potentiel afin de contraster l’apparition de minima locaux. Le résultat se base sur l’application de la définition de l’ «Input-to-State Stability» pour des ensembles décomposables. Chaque fois que le robot mobile approche un minimum local l’introduction d’un contrôle dédié lui permet de l’éviter et de terminer la tâche. La deuxième solution se base sur l’utilisation de la techni
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Ndlovu, Ndumiso Thamsanqa. "Novel synthetic routs towards the synthesis of mono-, di- and tri-substituted qunoxallines." Thesis, University of Limpopo, 2016. http://hdl.handle.net/10386/1703.

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Abstract:
Thesis (MSc. (Chemistry)) -- University of Limpopo, 2016<br>2-Benzenesulfonyloxyquinoxaline was prepared following literature procedure followed by palladium-catalysed Negishi coupling reactions to yield the corresponding, 2-mono-substituted quinoxaline derivatives, 2-phenylquinoxaline and 2-butylquinoxaline. These Negishi cross-coupled derivatives were treated with various nucleophiles, in tetrahydrofuran at room temperature, to yield a series of di-substituted quinoxaline derivatives containing; aryl-, heteroaryl-, arylalkynyl- and alkyl-substituents. Tri-substitution was successful with rea
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Mellah, Samia. "Diagnostic de défauts des robots mobiles à roues, et gestion du retard généré par les obstacles mobiles." Electronic Thesis or Diss., Aix-Marseille, 2020. http://www.theses.fr/2020AIXM0561.

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Abstract:
Ce travail de thèse s’inscrit dans le cadre du projet européen PRODUCTIVE4.0 en partenariat avec STMicroelectronics de Rousset, France. Afin d’optimiser la production, STMicroelectronics intègre deux types de robots mobiles à roues (les robots unicycles et les robots omnidirectionnels à 4 roues Mecanum) dans la fab (installations de fabrication du semi-conducteur) pour le transport des produits entre les divers équipements de la chaîne de production. Dans le cadre des travaux de cette thèse, nous distinguons deux problématiques majeures pouvant empêcher les robots de bien effectuer leur tâche
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Kerwin, Dale Wayne, and n/a. "Aboriginal Dreaming Tracks or Trading Paths: The Common Ways." Griffith University. School of Arts, Media and Culture, 2006. http://www4.gu.edu.au:8080/adt-root/public/adt-QGU20070327.144524.

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Abstract:
This thesis recognises the great significance of 'walkabout' as a major trading tradition whereby the Dreaming paths and songlines formed major ceremonial routes along which goods and knowledge flowed. These became the trade routes that criss-crossed Australia and transported religion and cultural values. The thesis also highlights the valuable contribution Aboriginal people made in assisting the European explorers, surveyors, and stockmen to open the country for colonisation, and it explores the interface between Aboriginal possession of the Australian continent and European colonisation and
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FOULON, GILLES. "Generation de mouvements coordonnes pour un ensemble constitue d'une plateforme mobile a roues et d'un bras manipulateur." Toulouse, INSA, 1998. http://www.theses.fr/1998ISAT0026.

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Abstract:
Les recherches qui ont ete menees dans le cadre de cette these portent sur le probleme de l'execution de taches complexes par coordination des deplacements d'une plateforme mobile non holonome et d'un bras manipulateur constituant un systeme mecanique appele manipulateur mobile. Le but dans un premier temps est de donner des definitions claires et precises a certaines notions telles que les configurations regulieres et singulieres, les redondances geometriques ou differentielles et les degres de liberte et de mobilite, afin d'etablir correctement les modeles de transformation entre espaces qui
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Lucet, Éric. "Contribution à la commande dynamique des robots mobiles rapides à roues sur sols glissants." Phd thesis, Université Pierre et Marie Curie - Paris VI, 2010. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00642620.

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Abstract:
Les problématiques de recherche abordées dans le cadre de cette thèse sont la localisation et la commande dynamique des robots mobiles à roues lors de leur évolution à grande vitesse en environnements extérieurs. Pour la localisation, nous proposons un filtre de Kalman étendu qui permet d'estimer la position et l'orientation du véhicule dans le plan du lacet en tenant compte des temps de latence lors de la réception de mesures GPS, et vérifie leur pertinence. Ce filtre a été simulé et validé lors de phases expérimentales. Une loi de commande en suivi de chemin, assurant la régulation de l'angl
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Hamel, Tarek. "Sur la robustesse et la precision du controle des deplacements robots mobiles a roues." Compiègne, 1996. http://www.theses.fr/1996COMP869S.

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Abstract:
Le travail presente dans ce memoire est une composante d'une architecture de controle de robots mobiles a roues batie a partir du concept de tache-robot. Nous nous interessons a la stabilisation autour d'une trajectoire ou d'un chemin ou bien d'une configuration fixe lorsque ces dernieres sont definies par rapport a un ensemble de balises ou d'amers utilises par le vehicule pour se localiser. Les lois de controle utilisent donc necessairement cette localisation relative. On sait par ailleurs que les algorithmes de localisation, lorsqu'on les utilise dans la pratique engendrent des estimations
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Kaske, Axel. "Contribution à la détection des bords de route imprécis : implantation sur le robot ROMANE." Vandoeuvre-les-Nancy, INPL, 1997. http://www.theses.fr/1997INPL039N.

Full text
Abstract:
Les deux premiers chapitres de la thèse présentent un état de l'art de la vision artificielle pour la robotique mobile et décrivent le projet de robot ROMANE. La structure matérielle et les logiciels utilisés y sont présentés. La calibration du système de vision est décrite en détail dans le chapitre III. Le cœur de la thèse (chapitre IV et V) est consacré à la présentation de 2 méthodes différentes de détection de bords de route. Toutes les deux sont fondées sur le même modèle de type hyperbolique, mais elle différent par le concept utilisé pour adapter les paramètres du modèle suivant des im
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Hamerlain, Faïza. "Stratégies de commande par modes glissants d’ordre supérieur appliquées à des robots mobiles à roues." Ecole Centrale de Lille, 2007. http://www.theses.fr/2007ECLI0025.

Full text
Abstract:
Ce travail traite le problème de la commande automatique de robots mobiles à roues via l'approche des modes glissants d'ordre supérieur. Après avoir présenté les aspects de modélisation de robots mobiles à roues, ainsi que l'approche de platitude pour la planification de trajectoire, différentes stratégies de commande par modes glissants sont élaborées. Sous l'hypothèse idéale de contraintes de non-holonomie satisfaites, la première stratégie résout le problème de la stabilisation en un point fixe de la voiture par commutation de lois de commande entre différents contrôleurs par modes glissant
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Allouche, Jean-Marc. "Etude de la problématique, méthologies et concepts d'un système de navigation autonome d'un véhicule : application au contrôle continu de route." Université Paul Cézanne (Aix-Marseille). Faculté des sciences et techniques de Saint-Jérôme, 1992. http://www.theses.fr/1992AIX30064.

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Abranches, Maria. "The route of the land's roots : connecting life-worlds between Guinea-Bissau and Portugal through food-related meanings and practices." Thesis, University of Sussex, 2013. http://sro.sussex.ac.uk/id/eprint/45314/.

Full text
Abstract:
Focusing on migration from Guinea-Bissau to Portugal, this thesis examines the role played by food and plants that grow in Guinean land in connecting life-worlds in both places. Using a phenomenological approach to transnationalism and multi-sited ethnography, I explore different ways in which local experiences related to food production, consumption and exchange in the two countries, as well as local meanings of foods and plants, are connected at a transnational level. One of my key objectives is to deconstruct some of the binaries commonly addressed in the literature, such as global processe
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Sert, Hugues. "De l'utilisation de l'algèbre différentielle pour la localisation et la navigation de robots mobiles autonomes." Phd thesis, Ecole Centrale de Lille, 2013. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00862870.

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Abstract:
Ce travail étudie l'apport de l'algèbre différentielle à deux problématiques principales de la robotique mobile à roues, la localisation et la navigation. La première problématique consiste à être capable de dire où le robot se situe dans son environnement. Nous supposons ici que nous possédons un certain nombre de points d'intérêt de l'espace dont les coordonnées dans cette espace sont connues. En fonction du nombre de points d'intérêt, il est possible ou non de localiser le robot. Cette notion de localisabilité est définie et étudiée dans le cadre algébrique. Nous montrons que ce cadre d'étu
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Krid, Mohamed Larbi. "Commande en suivi de chemin et en roulis des robots mobiles rapides en présence de glissements et d'instabilités." Phd thesis, Université Pierre et Marie Curie - Paris VI, 2012. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00831602.

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Abstract:
La robotique d'intervention doit répondre au besoin constant d'aller toujours plus loin et plus vite. Dans ce cadre, les robots mobiles tout terrain seront soumis à de fortes sollicitations telles que les glissements, impactes et pertes de contact, qui peuvent les déstabiliser et compromettre leur mission. Cette thèse contribue à l'élaboration de commandes garantissant une qualité de suivi du chemin de référence et une certaine marge de stabilité vis-à-vis des risques de retournement. Aussi, la thèse propose un nouveau dispositif mécatronique actif permettant le contrôle du roulis du véhicule
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Padois, Vincent. "Enchaînements dynamiques de tâches pour des manipulateurs mobiles à roues." Phd thesis, Institut National Polytechnique de Toulouse - INPT, 2005. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00011677.

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Abstract:
La nature des missions qui sont aujourd'hui envisagées en Robotique suppose de plus en plus un espace de travail étendu du robot. Cette extension va de pair avec la combinaison de moyens de manipulation et de moyens de locomotion et c'est la raison d'être des manipulateurs mobiles. Parmi ces systèmes, qui prennent des formes diverses, nous distinguons les manipulateurs mobiles à roues qui sont la combinaison d'une plateforme à roues et d'un bras manipulateur. Ce mémoire présente notre contribution à l'étude de leur commande coordonnée (le système est vu comme un tout) au niveau opérationnel et
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Braconnier, Jean-Baptiste. "Maintien de l'intégrité de robots mobiles en milieux naturels." Thesis, Clermont-Ferrand 2, 2016. http://www.theses.fr/2016CLF22667/document.

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Abstract:
La problématique étudiée dans cette thèse concerne le maintien de l’intégrité de robots mobiles en milieux naturels. L’objectif est de fournir des lois de commande permettant de garantir l’intégrité d’un véhicule lors de déplacements autonomes en milieux naturels à vitesse élevée (5 à 7 m.s -1 ) et plus particulièrement dans le cadre de l’agriculture de précision. L’intégrité s’entend ici au sens large. En effet, l’asservissement des déplacements d’un robot mobile peut générer des consignes nuisant à son intégrité physique, ou à la réalisation de sa tâche (renversement, tête-à-queue, stabilité
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Guillet, Audrey. "Commande locale décentralisée de robots mobiles en formation en milieu naturel." Thesis, Clermont-Ferrand 2, 2015. http://www.theses.fr/2015CLF22609/document.

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Abstract:
La problématique étudiée dans cette thèse concerne le guidage en formation d’une flotte de robots mobiles en environnement naturel. L’objectif poursuivi par les robots est de suivre une trajectoire connue (totalement ou partiellement) en se coordonnant avec les autres robots pour maintenir une formation décrite comme un ensemble de distances désirées entre les véhicules. Le contexte d’évolution en environnement naturel doit être pris en compte par les effets qu’il induit sur le déplacement des robots. En effet, les conditions d’adhérence sont variables et créent des glissements significatifs d
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Solatges, Thomas. "Modélisation, conception et commande de robots manipulateurs flexibles. Application au lancement et à la récupération de drones à voilure fixe depuis un navire faisant route." Thesis, Toulouse, ISAE, 2018. http://www.theses.fr/2018ESAE0012/document.

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Abstract:
Les robots manipulateurs sont généralement des machines rigides, conçues pour que leurflexibilité ne perturbe pas leurs mouvements. En effet, des flexibilités mécaniques importantesdans la structure d’un système introduisent des degrés de liberté supplémentaires dont le comportementest complexe et difficile à maîtriser. Cependant, la réduction de la masse d’un systèmeest bénéfique du point de vue des coûts, de la performance énergétique, de la sécurité et des performancesdynamiques. Afin de faciliter l’accès aux nombreux avantages d’une structure légèremalgré la présence de fortes flexibilités
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Sert, Hugues. "De l’utilisation de l’algèbre différentielle pour la localisation et la navigation de robots mobiles autonomes." Thesis, Ecole centrale de Lille, 2013. http://www.theses.fr/2013ECLI0002/document.

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Abstract:
Ce travail étudie l'apport de l'algèbre différentielle à deux problématiques principales de la robotique mobile à roues, la localisation et la navigation. La première problématique consiste à être capable de dire où le robot se situe dans son environnement. Nous supposons ici que nous possédons un certain nombre de points d'intérêt de l'espace dont les coordonnées dans cette espace sont connues. En fonction du nombre de points d'intérêt, il est possible ou non de localiser le robot. Cette notion de localisabilité est définie et étudiée dans le cadre algébrique. Nous montrons que ce cadre d'étu
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