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Dissertations / Theses on the topic 'Sensors fusion for localisation'

Author: Grafiati
Published: 25 May 2024
Last updated: 31 July 2025

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Millikin, R. L. "Sensor fusion for the localisation of birds in flight." Thesis, National Library of Canada = Bibliothèque nationale du Canada, 2002. http://www.collectionscanada.ca/obj/s4/f2/dsk3/ftp04/NQ65871.pdf.

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Welte, Anthony. "Spatio-temporal data fusion for intelligent vehicle localization." Thesis, Compiègne, 2020. http://bibliotheque.utc.fr/EXPLOITATION/doc/IFD/2020COMP2572.

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Abstract:
La localisation précise constitue une brique essentielle permettant aux véhicules de naviguer de manière autonome sur la route. Cela peut être atteint à travers les capteurs déjà existants, de nouvelles technologies (Iidars, caméras intelligentes) et des cartes haute définition. Dans ce travail, l'intérêt d'enregistrer et réutiliser des informations sauvegardées en mémoire est exploré. Les systèmes de localisation doivent permettre une estimation à haute fréquence, des associations de données, de la calibration et de la détection d'erreurs. Une architecture composée de plusieurs couches de tra
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Lilja, Robin. "A Localisation and Navigation System for an Autonomous Wheel Loader." Thesis, Mälardalens högskola, Akademin för innovation, design och teknik, 2011. http://urn.kb.se/resolve?urn=urn:nbn:se:mdh:diva-12157.

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Abstract:
Autonomous vehicles are an emerging trend in robotics, seen in a vast range of applications and environments. Consequently, Volvo Construction Equipment endeavour to apply the concept of autonomous vehicles onto one of their main products. In the company’s Autonomous Machine project an autonomous wheel loader is being developed. As an ob jective given by the company; a demonstration proving the possibility of conducting a fully autonomous load and haul cycle should be performed. Conducting such cycle requires the vehicle to be able to localise itself in its task space and navigate accordingly.
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Matsumoto, Takeshi, and takeshi matsumoto@flinders edu au. "Real-Time Multi-Sensor Localisation and Mapping Algorithms for Mobile Robots." Flinders University. Computer Science, Engineering and Mathematics, 2010. http://catalogue.flinders.edu.au./local/adt/public/adt-SFU20100302.131127.

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Abstract:
A mobile robot system provides a grounded platform for a wide variety of interactive systems to be developed and deployed. The mobility provided by the robot presents unique challenges as it must observe the state of the surroundings while observing the state of itself with respect to the environment. The scope of the discipline includes the mechanical and hardware issues, which limit and direct the capabilities of the software considerations. The systems that are integrated into the mobile robot platform include both specific task oriented and fundamental modules that define the core behaviou
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Khairallah, Mahmoud. "Flow-Based Visual-Inertial Odometry for Neuromorphic Vision Sensors." Electronic Thesis or Diss., université Paris-Saclay, 2022. http://www.theses.fr/2022UPAST117.

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Abstract:
Plutôt que de générer des images de manière constante et synchrone, les capteurs neuromorphiques de vision -également connus sous le nom de caméras événementielles, permettent à chaque pixel de fournir des informations de manière indépendante et asynchrone chaque fois qu'un changement de luminosité est détecté. Par conséquent, les capteurs de vision neuromorphiques n'ont pas les problèmes des caméras conventionnelles telles que les artefacts d'image et le Flou cinétique. De plus, ils peuvent fournir une compression sans perte de donné avec une résolution temporelle et une plage dynamique plus
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Salehi, Achkan. "Localisation précise d'un véhicule par couplage vision/capteurs embarqués/systèmes d'informations géographiques." Thesis, Université Clermont Auvergne‎ (2017-2020), 2018. http://www.theses.fr/2018CLFAC064/document.

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Abstract:
La fusion entre un ensemble de capteurs et de bases de données dont les erreurs sont indépendantes est aujourd’hui la solution la plus fiable et donc la plus répandue de l’état de l’art au problème de la localisation. Les véhicules semi-autonomes et autonomes actuels, ainsi que les applications de réalité augmentée visant les contextes industriels exploitent des graphes de capteurs et de bases de données de tailles considérables, dont la conception, la calibration et la synchronisation n’est, en plus d’être onéreuse, pas triviale. Il est donc important afin de pouvoir démocratiser ces technolo
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Héry, Elwan. "Localisation coopérative de véhicules autonomes communicants." Thesis, Compiègne, 2019. http://www.theses.fr/2019COMP2516.

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Abstract:
Afin de naviguer en autonomie un véhicule doit être capable de se localiser précisément par rapport aux bords de voie pour ne pas sortir de celle-ci et par rapport aux véhicules et piétons pour ne pas causer d'accident. Cette thèse traite de l'intérêt de la communication dans l'amélioration de la localisation des véhicules autonomes. La navigation autonome sur route est souvent réalisée à partir de coordonnées cartésiennes. Afin de mieux représenter la pose d'un véhicule relativement à la voie dans laquelle il circule, nous étudions l'utilisation de coordonnées curvilignes le long de chemins e
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Jacobson, Adam. "Bio-inspired multi-sensor fusion and calibration for robot place learning and recognition." Thesis, Queensland University of Technology, 2018. https://eprints.qut.edu.au/116179/1/Adam%20Jacobson%20Thesis.pdf.

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Abstract:
Determining an agent's location in the world is vital for robotic navigation, path planning and co-operative behaviours. This thesis focuses on the translation of biological insights to the robotics domain to improve topological SLAM with an aim to enable robot navigation and localisation without human intervention. The primary contributions presented within this thesis are SLAM localisation techniques which are robust to environmental changes, require minimal or no human intervention for setup within a new environment and are robust to sensor failures.
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Ericsson, John-Eric, and Daniel Eriksson. "Indoor Positioning and Localisation System with Sensor Fusion : AN IMPLEMENTATION ON AN INDOOR AUTONOMOUS ROBOT AT ÅF." Thesis, KTH, Maskinkonstruktion (Inst.), 2014. http://urn.kb.se/resolve?urn=urn:nbn:se:kth:diva-168841.

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Abstract:
This thesis will present guidelines of how to select sensors and algorithms for indoor positioning and localisation systems with sensor fusion. These guidelines are based on an extensive theory and state of the art research. Different scenarios are presented to give some examples of proposed sensors and algorithms for certain applications. There are of course no right or wrong sensor combinations, but some factors are good to bear in mind when a system is designed. To give an example of the proposed guidelines a Simultaneous Localisation and Mapping (SLAM) system as well as an Indoor Positioni
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Ladhari, Maroua. "Architecture générique de fusion par approche Top-Down : application à la localisation d’un robot mobile." Thesis, Université Clermont Auvergne‎ (2017-2020), 2020. http://www.theses.fr/2020CLFAC052.

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Abstract:
La problématique qui va être abordée dans cette thèse est la localisation d’un robot mobile. Ce dernier, équipé de capteurs bas-coût, cherche à exploiter le maximum d’informations possibles pour répondre à un objectif fixé au préalable. Un problème de fusion de données sera traité d’une manière à ce qu’à chaque situation, le robot saura quelle information utiliser pour se localiser d’une manière continue. Les données que nous allons traiter seront de différents types. Dans nos travaux, deux propriétés de localisation sont désirées: la précision et la confiance. Pour pouvoir le contrôler, le ro
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Lassoued, Khaoula. "Localisation de robots mobiles en coopération mutuelle par observation d'état distribuée." Thesis, Compiègne, 2016. http://www.theses.fr/2016COMP2289/document.

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Abstract:
On étudie dans cette thèse des méthodes de localisation coopérative de robots mobiles sans utilisation de mesures extéroceptives relatives, comme des angles ou des distances entre robots. Les systèmes de localisation considérés sont basés sur des mesures de radionavigation sur des balises fixes ou des satellites. Pour ces systèmes, on observe en général un écart entre la position observée et la position réelle. Cet écart systématique (appelé biais) peut être dû à une mauvaise position de la balise ou à une différence entre la propagation réelles des ondes électromagnétiques par rapport aux con
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Michot, Julien. "Recherche linéaire et fusion de données par ajustement de faisceaux : application à la localisation par vision." Phd thesis, Université Blaise Pascal - Clermont-Ferrand II, 2010. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00626489.

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Abstract:
Les travaux présentés dans ce manuscrit concernent le domaine de la localisation et la reconstruction 3D par vision artificielle. Dans ce contexte, la trajectoire d'une caméra et la structure3D de la scène filmée sont initialement estimées par des algorithmes linéaires puis optimisées par un algorithme non-linéaire, l'ajustement de faisceaux. Cette thèse présente tout d'abord une technique de recherche de l'amplitude de déplacement (recherche linéaire), ou line search pour les algorithmes de minimisation itérative. La technique proposée est non itérative et peut être rapidement implantée dans
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Abu-Mahfouz, Adnan Mohammed. "Accurate and efficient localisation in wireless sensor networks using a best-reference selection." Thesis, University of Pretoria, 2011. http://hdl.handle.net/2263/28662.

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Abstract:
Many wireless sensor network (WSN) applications depend on knowing the position of nodes within the network if they are to function efficiently. Location information is used, for example, in item tracking, routing protocols and controlling node density. Configuring each node with its position manually is cumbersome, and not feasible in networks with mobile nodes or dynamic topologies. WSNs, therefore, rely on localisation algorithms for the sensor nodes to determine their own physical location. The basis of several localisation algorithms is the theory that the higher the number of reference no
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Wang, Zhan. "Guaranteed Localization and Mapping for Autonomous Vehicles." Thesis, Université Paris-Saclay (ComUE), 2018. http://www.theses.fr/2018SACLS395.

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Abstract:
Avec le développement rapide et les applications étendues de la technologie de robot, la recherche sur le robot mobile intelligent a été programmée dans le plan de développement de haute technologie dans beaucoup de pays. La navigation autonome joue un rôle de plus en plus important dans le domaine de recherche du robot mobile intelligent. La localisation et la construction de cartes sont les principaux problèmes à résoudre par le robot pour réaliser une navigation autonome. Les techniques probabilistes (telles que le filtre étendu de Kalman et le filtre de particules) ont longtemps été utilis
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El, Mawas Zaynab. "Localisation coopérative tolérante aux fautes : apport de l'apprentissage pour le diagnostic." Electronic Thesis or Diss., Université de Lille (2022-....), 2023. http://www.theses.fr/2023ULILB039.

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Abstract:
La mobilité autonome et connectée est devenue un enjeu socio-économique majeur. Cependant, la sûreté et la sécurité des véhicules autonomes sont des freins au déploiement de ce type de véhicules. Dans ce contexte, les travaux de cette thèse ont pour objectifs d'une part de contribuer au développement de méthodes de diagnostic des défauts des capteurs et d'autre part de mettre en oeuvre une coopération entre les véhicules pour améliorer les performances de la localisation des véhicules autonomes.Concernant l'aspect diagnostic, nous proposons de coupler des techniques basées à la fois sur des mo
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Hardt, Hans-Joachim von der. "Contribution au pilotage et à la localisation d'un robot mobile." Vandoeuvre-les-Nancy, INPL, 1997. http://www.theses.fr/1997INPL120N.

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Abstract:
Les travaux présentés dans ce mémoire traitent des problèmes relatifs au pilotage et à la localisation d'un robot mobile à roues. Le système de pilotage développé permet d'asservir un véhicule de type fauteuil roulant électrique sur des trajectoires de référence composées de segments rectilignes et de segments en forme de splines polaires. La localisation relative du robot mobile est assurée par un système multicapteur constitué de deux codeurs incrémentaux (odométrie), un gyromètre et un magnétomètre. Le calibrage étant primordial pour les performances du système multicapteur, une méthode d'a
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Dia, Roxana. "Towards Environment Perception using Integer Arithmetic for Embedded Application." Thesis, Université Grenoble Alpes, 2020. http://www.theses.fr/2020GRALM038.

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Abstract:
Le principal inconvénient de l'utilisation de représentations basées sur la grille pour SLAM et pour la localisation globale est la complexité de calcul exponentielle requise en termes de taille de grille (de la carte et des cartes de pose). La taille de grille requise pour modéliser l'environnement entourant un robot ou un véhicule peut être de l'ordre de milliers de millions de cellules. Par exemple, un espace 2D de forme carrée de taille 100 m × 100 m, avec une taille de cellule de 10 cm est modélisé avec une grille de 1 million de cellules. Si nous incluons une hauteur de 2 m pour représen
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Féraud, Thomas. "Rejeu de chemin et localisation monoculaire : application du Visual SLAM sur carte peu dense en environnement extérieur contraint." Phd thesis, Université Blaise Pascal - Clermont-Ferrand II, 2011. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00697028.

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Abstract:
Dans le cadre de la robotique mobile en environnement extérieur, les concepts de localisation et de perception sont au coeur de toute réalisation. Aussi, les travaux menés au sein de cette thèse visent à rendre plus robustes des processus de localisation existants sans pour autant augmenter de manière notable leur complexité. La problématique proposée place un robot au sein d'un environnement potentiellement dangereux avec pour objectif de suivre une trajectoire établie comme sécurisée avec une carte aussi simple que possible. De plus, des contraintes fortes sont imposées tant dans la réalisat
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Pibre, Lionel. "Localisation d'objets urbains à partir de sources multiples dont des images aériennes." Thesis, Montpellier, 2018. http://www.theses.fr/2018MONTS107/document.

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Abstract:
Cette thèse aborde des problèmes liés à la localisation et la reconnaissance d’objets urbains dans des images multi-sources (optique, infrarouge, Modèle Numérique de Surface) de très haute précision acquises par voie aérienne.Les objets urbains (lampadaires, poteaux, voitures, arbres…) présentent des dimensions, des formes, des textures et des couleurs très variables. Ils peuvent être collés les uns les autres et sont de petite taille par rapport à la dimension d’une image. Ils sont présents en grand nombre mais peuvent être partiellement occultés. Tout ceci rend les objets urbains difficileme
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Wei, Lijun. "Multi-sources fusion based vehicle localization in urban environments under a loosely coupled probabilistic framework." Phd thesis, Université de Technologie de Belfort-Montbeliard, 2013. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-01004660.

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Abstract:
In some dense urban environments (e.g., a street with tall buildings around), vehicle localization result provided by Global Positioning System (GPS) receiver might not be accurate or even unavailable due to signal reflection (multi-path) or poor satellite visibility. In order to improve the accuracy and robustness of assisted navigation systems so as to guarantee driving security and service continuity on road, a vehicle localization approach is presented in this thesis by taking use of the redundancy and complementarities of multiple sensors. At first, GPS localization method is complemented
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Antigny, Nicolas. "Estimation continue de la pose d'un équipement tenu en main par fusion des données visio-inertielles pour les applications de navigation piétonne en milieux urbains." Thesis, Ecole centrale de Nantes, 2018. http://www.theses.fr/2018ECDN0027/document.

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Abstract:
Pour assister la navigation piétonne dans les espaces urbains et intérieurs, une estimation précise de la pose (i.e. la position 3D et l'orientation3D) d'un équipement tenu en main constitue un point essentiel dans le développement d'outils d'aide à la mobilité (e.g. applications de réalité augmentée). Dans l'hypothèse où le piéton n'est équipé que d'appareils grand public, l'estimation de la pose est limitée à l'utilisation de capteurs à faible coût intégrés dans ces derniers (i.e. un récepteur GNSS, une unité de mesure inertielle et magnétique et une caméra monoculaire). De plus, les espaces
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Amri, Mohamed-Hédi. "Fusion ensembliste de donn´ees pour la surveillance des personnes d´ependantes en habitat intelligent." Thesis, Orléans, 2015. http://www.theses.fr/2015ORLE2030/document.

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Abstract:
Mes travaux de recherches en thèse s’inscrivent dans le cadre du projet FUIE-monitorâge. L’objectif du projet, réunissant de nombreux partenaires industriels et universitaires, est d’améliorer la prise en charge individualisée et la sécurité du résident dans les établissements d’hébergement pour personnes âgées dépendantes(EHPAD). Dans ce travail, nous avons élaboré une méthode de fusion de données multimodales issues des différents capteurs installés dans un smart home. Ces informations sont utilisées pour la localisation intérieure des personnes afin de surveiller leurs activités journalière
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Han, Cheng-Yu. "Clock Synchronization and Localization for Wireless Sensor Network." Thesis, Université Paris-Saclay (ComUE), 2018. http://www.theses.fr/2018SACLS453/document.

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Abstract:
Les réseaux de capteurs sans fil (WSN) jouent un rôle important dans des applications telles que la surveillance de l'environnement, le suivi de sources et le suivi médical, ...etc. Dans les WSN, les capteurs ont la capacité d'effectuer l'échantillonnage des données, des calculs distribués et de fusionner des données. Pour effectuer ces tâches complexes, la synchronisation des horloges et la localisation sont fondamentales et essentielles. Les WSN ont été largement étudiés ces dernières années et la littérature scientifique rapporte de nombreux résultats qui les rendent applicables pour de nom
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Vivet, Damien. "Perception de l'environnement par radar hyperfréquence. Application à la localisation et la cartographie simultanées, à la détection et au suivi d'objets mobiles en milieu extérieur." Phd thesis, Université Blaise Pascal - Clermont-Ferrand II, 2011. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00659270.

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Abstract:
Dans le cadre de la robotique mobile extérieure, les notions de perception et de localisation sont essentielles au fonctionnement autonome d'un véhicule. Les objectifs de ce travail de thèse sont multiples et mènent vers un but de localisation et de cartographie simultanée d'un environnement extérieur dynamique avec détection et suivi d'objet mobiles (SLAMMOT) à l'aide d'un unique capteur extéroceptif tournant de type radar dans des conditions de circulation dites "réalistes", c'est-à-dire à haute vitesse soit environ 30 km/h. Il est à noter qu'à de telles vitesses, les données acquises par un
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Tao, Zui. "Autonomous road vehicles localization using satellites, lane markings and vision." Thesis, Compiègne, 2016. http://www.theses.fr/2016COMP2261/document.

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Abstract:
L'estimation de la pose (position et l'attitude) en temps réel est une fonction clé pour les véhicules autonomes routiers. Cette thèse vise à étudier des systèmes de localisation pour ces véhicules en utilisant des capteurs automobiles à faible coût. Trois types de capteurs sont considérés : des capteurs à l'estime qui existent déjà dans les automobiles modernes, des récepteurs GNSS mono-fréquence avec antenne patch et une caméra de détection de la voie regardant vers l’avant. Les cartes très précises sont également des composants clés pour la navigation des véhicules autonomes. Dans ce travai
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Moody, Leigh. "Sensors, measurement fusion and missile trajectory optimisation." Thesis, Cranfield University; College of Defence Technology; Department of Aerospace, Power and Sensors, 2003. http://hdl.handle.net/1826/778.

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Abstract:
When considering advances in “smart” weapons it is clear that air-launched systems have adopted an integrated approach to meet rigorous requirements, whereas air-defence systems have not. The demands on sensors, state observation, missile guidance, and simulation for air-defence is the subject of this research. Historical reviews for each topic, justification of favoured techniques and algorithms are provided, using a nomenclature developed to unify these disciplines. Sensors selected for their enduring impact on future systems are described and simulation models provided. Complex internal sys
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Litant, Thomas F. "The fusion and integration of virtual sensors." W&M ScholarWorks, 2002. https://scholarworks.wm.edu/etd/1539623397.

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Abstract:
There are numerous sensors from which to choose when designing a mobile robot: ultrasonic, infrared, radar, or laser range finders, video, collision detectors, or beacon based systems such as the Global Positioning System. In order to meet the need for reliability, accuracy, and fault tolerance, mobile robot designers often place multiple sensors on the same platform, or combine sensor data from multiple platforms. The combination of the data from multiple sensors to improve reliability, accuracy, and fault tolerance is termed Sensor Fusion.;The types of robotic sensors are as varied as the pr
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Makhoul, Abdallah. "Réseaux de capteurs : localisation, couverture et fusion de données." Besançon, 2008. http://www.theses.fr/2008BESA2025.

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Abstract:
Les recherches présentées dans ce mémoire s'inscrivent dans le cadre des réseaux de capteurs. Elles portent sur l'étude et la mise en oeuvre d'algorithmes distribués pour différentes problématiques dans les réseaux de capteurs (localisation, couverture, fusion de données, etc. ). La localisation sert à trouver les positions des nœuds suite à un déploiement aléatoire. Elle est nécessaire pour pouvoir localiser les évènements. Dans ce mémoire, nous introduisons une nouvelle approche de localisation fondée sur l'utilisation d'une ancre mobile. La nouveauté de notre approche réside dans la définit
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Ndjeng, Ndjeng Alexandre. "Localisation robuste multi-capteurs et multi-modèles." Thesis, Evry-Val d'Essonne, 2009. http://www.theses.fr/2009EVRY0013/document.

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Abstract:
De nombreux travaux de recherches sont menés depuis quelques années dans le but de fournir une solution précise et intègre au problème de la localisation de véhicules routiers. Ces recherches sont en majorité fondées sur la théorie probabiliste de l’estimation. Elles utilisent la fusion multi-capteurs et le filtrage de Kalman mono-modèle, au travers de variantes adaptées aux systèmes non linéaires ; l’unique modèle complexe étant supposé décrire toute la dynamique du véhicule. Nous proposons dans cette thèse une approche multi-modèles. Cette étude dérive d’une analyse modulaire de la dynamique
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Barro, Alessandro. "Indirect TPMS improvement: sensor fusion with ultrasound parking sensors." Master's thesis, Alma Mater Studiorum - Università di Bologna, 2021. http://amslaurea.unibo.it/23765/.

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Abstract:
Pre-feasibility analysis on the optimization of the performance of the indirect tyre pressure monitoring system through a sensor fusion with a new generation of ultrasound parking sensors: from the idea to the development of macro project specifications and macro business case, with definition of the possible new scenario in terms of performance, costs and perceived quality
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Marin, Giulio. "3D data fusion from multiple sensors and its applications." Doctoral thesis, Università degli studi di Padova, 2017. http://hdl.handle.net/11577/3425367.

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Abstract:
The introduction of depth cameras in the mass market contributed to make computer vision applicable to many real world applications, such as human interaction in virtual environments, autonomous driving, robotics and 3D reconstruction. All these problems were originally tackled by means of standard cameras, but the intrinsic ambiguity in the bidimensional images led to the development of depth cameras technologies. Stereo vision was first introduced to provide an estimate of the 3D geometry of the scene. Structured light depth cameras were developed to use the same concepts of stereo vision bu
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Dickinson, Victoria Jane. "The cloning and subcellular localisation of maize streak virus ORF V1." Thesis, University of Hull, 1996. http://ethos.bl.uk/OrderDetails.do?uin=uk.bl.ethos.321050.

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Ekwevugbe, Tobore. "Advanced occupancy measurement using sensor fusion." Thesis, De Montfort University, 2013. http://hdl.handle.net/2086/10103.

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Abstract:
With roughly about half of the energy used in buildings attributed to Heating, Ventilation, and Air conditioning (HVAC) systems, there is clearly great potential for energy saving through improved building operations. Accurate knowledge of localised and real-time occupancy numbers can have compelling control applications for HVAC systems. However, existing technologies applied for building occupancy measurements are limited, such that a precise and reliable occupant count is difficult to obtain. For example, passive infrared (PIR) sensors commonly used for occupancy sensing in lighting control
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Ahmed, Bacha Adda Redouane. "Localisation multi-hypothèses pour l'aide à la conduite : conception d'un filtre "réactif-coopératif"." Thesis, Evry-Val d'Essonne, 2014. http://www.theses.fr/2014EVRY0051/document.

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Abstract:
“ Lorsqu'on utilise des données provenant d'une seule source,C'est du plagiat;Lorsqu'on utilise plusieurs sources,C'est de la fusion de données ”Ces travaux présentent une approche de fusion de données collaborative innovante pour l'égo-localisation de véhicules routiers. Cette approche appelée filtre de Kalman optimisé à essaim de particules (Optimized Kalman Particle Swarm) est une méthode de fusion de données et de filtrage optimisé. La fusion de données est faite en utilisant les données d'un GPS à faible coût, une centrale inertielle, un compteur odométrique et un codeur d'angle au volant
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Charmette, Baptiste. "Localisation temps-réel d'un robot par vision monoculaire et fusion multicapteurs." Phd thesis, Université Blaise Pascal - Clermont-Ferrand II, 2012. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00828573.

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Abstract:
Ce mémoire présente un système de localisation par vision pour un robot mobile circulant dans un milieu urbain. Pour cela, une première phase d'apprentissage où le robot est conduit manuellement est réalisée pour enregistrer une séquence vidéo. Les images ainsi acquises sont ensuite utilisées dans une phase hors ligne pour construire une carte 3D de l'environnement. Par la suite, le véhicule peut se déplacer dans la zone, de manière autonome ou non, et l'image reçue par la caméra permet de le positionner dans la carte. Contrairement aux travaux précédents, la trajectoire suivie peut être diffé
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Arnould, Philippe. "Étude de la localisation d'un robot mobile par fusion de données." Vandoeuvre-les-Nancy, INPL, 1993. http://www.theses.fr/1993INPL095N.

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Abstract:
Les travaux présentes, dans ce mémoire, concernent l'étude de la localisation d'un véhicule autonome à partir d'informations provenant d'un odomètre et d'un magnétomètre. Le but est d'obtenir des informations de positions et de cap suffisamment fiables et précises pour envisager la navigation du véhicule sur une distance la plus longue possible entre deux recalages par rapport à l'environnement. Afin de tirer partie au mieux des informations disponibles, des techniques de fusion de données multicapteurs ont été élaborées. Elles permettent de s'affranchir de la plupart des défauts intrinsèques
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Wong, Charence Cheuk Lun. "Fusion of wearable and visual sensors for human motion analysis." Thesis, Imperial College London, 2015. http://hdl.handle.net/10044/1/28630.

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Abstract:
Human motion analysis is concerned with the study of human activity recognition, human motion tracking, and the analysis of human biomechanics. Human motion analysis has applications within areas of entertainment, sports, and healthcare. For example, activity recognition, which aims to understand and identify different tasks from motion can be applied to create records of staff activity in the operating theatre at a hospital; motion tracking is already employed in some games to provide an improved user interaction experience and can be used to study how medical staff interact in the operating
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Ansari, Abdul Wahab. "The control simulation of tactile sensors using constraint modelling techniques." Thesis, Brunel University, 1993. http://ethos.bl.uk/OrderDetails.do?uin=uk.bl.ethos.357684.

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Wood, Graham. "Micro-sensors utilising the mode-localisation effect in electrostatically coupled MEMS resonators." Thesis, University of Southampton, 2016. https://eprints.soton.ac.uk/400147/.

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Abstract:
In response to a perturbation, the stiffness or mass of a MEMS resonator can change and previous research has utilised the resonant frequency shift to characterise the perturbation, be it strain or acceleration altering the resonator stiffness or the attachment of a biological element altering the resonator mass. More recently, research has focused on developing MEMS resonator sensors based on the mode-localisation effect, which is the name given to the effect where the mode shapes of an electrostatically coupled system are seen to 'localise' around one of the resonators when the stiff?ness or
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Hucks, John A. "Fusion of ground-based sensors for optimal tracking of military targets." Thesis, Monterey, California. Naval Postgraduate School, 1989. http://hdl.handle.net/10945/27067.

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Abstract:
Extended Kalman filtering is applied as an extension of the Position Location Reporting System (PLRS) to track a moving target in the XY plane. The application uses four sets of observables which correspond to inputs from a fused-sensor array where the sensors employed are acoustic, seismic, or radar. The nonlinearities to the Kalman filter occur through the measured observables which are: bearings to the target only, ranges to the target only, bearings and ranges to the target, and a Doppler-shifted frequency accompanied by the bearing to that frequency. The observables are nonlinear in their
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Nowakowski, Mathieu. "Localisation d'un robot humanoïde en milieu intérieur non-contraint." Thesis, Paris Sciences et Lettres (ComUE), 2019. http://www.theses.fr/2019PSLEM026/document.

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Abstract:
Après la démocratisation des robots industriels, la tendance actuelle est au développement de robots sociaux dont la fonction principale est l'interaction avec ses utilisateurs. Le déploiement de telles plate-formes dans des boutiques, des musées ou des gares relance différentes problématiques dont celle de la localisation pour les robots mobiles. Cette thèse traite ainsi de la localisation du robot Pepper en milieu intérieur non-contraint. Présent dans de nombreuses boutiques au Japon, Pepper est utilisé par des personnes non-expertes et doit donc être le plus autonome possible. Cependant, le
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Bercier, Yanic. "A multimodality image fusion and localisation system for radiosurgery treatments of arteriovenous malformations /." Thesis, McGill University, 2000. http://digitool.Library.McGill.CA:80/R/?func=dbin-jump-full&object_id=33379.

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Abstract:
A multimodality image fusion and localisation system for radiosurgery treatments of arteriovenous malformations (AVM) has been developed and validated. Within this system, three-dimensional magnetic resonance angiography (MRA) and two-dimensional digital subtraction angiography (DSA) vasculature information is combined with three-dimensional magnetic resonance (MR) and/or computed tomography (CT) anatomical information in order to benefit from the functionality of all modalities. MRA/MR/CT datasets are fused, and linked to the DSA images. The consistency of the linking procedure is verified by
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Tsesmetzis, Nicolaos. "A systematic screen for subcellular protein localisation using a GFP::cDNA fusion library." Thesis, University of East Anglia, 2003. http://ethos.bl.uk/OrderDetails.do?uin=uk.bl.ethos.273519.

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Daunizeau, Jean. "Localisation et dynamique des sources d'activité cérébrale par fusion d'informations multimodales EEG/IRMf." Paris 11, 2005. http://www.theses.fr/2005PA112204.

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Abstract:
Fusionner les informations issues des données d'électroencéphalographie (EEG) et d'imagerie par résonance magnétique fonctionnelle (IRMf) permettrait une meilleure caractérisation spatio-temporelle de l'activité cérébrale. Prenant en compte l'éventuel découplage entre les activités bioélectrique et hémodynamique, nous avons développé trois modèles graphiques hiérarchiques associés à des procédures d'inférence bayésienne :-Un modèle de génération des données EEG encapsulant toute l'information physiologique disponible sur la structure attendue des sources d'activité cérébrale. Ce modèle de méla
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Ollander, Simon. "Wearable Sensor Data Fusion for Human Stress Estimation." Thesis, Linköpings universitet, Reglerteknik, 2015. http://urn.kb.se/resolve?urn=urn:nbn:se:liu:diva-122348.

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Abstract:
With the purpose of classifying and modelling stress, different sensors, signal features, machine learning methods, and stress experiments have been compared. Two databases have been studied: the MIT driver stress database and a new experimental database, where three stress tasks have been performed for 9 subjects: the Trier Social Stress Test, the Socially Evaluated Cold Pressor Test and the d2 test, of which the latter is not classically used for generating stress. Support vector machine, naive Bayes, k-nearest neighbor and probabilistic neural network classification techniques were compared
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Hol, Jeroen D. "Sensor Fusion and Calibration of Inertial Sensors, Vision, Ultra-Wideband and GPS." Doctoral thesis, Linköpings universitet, Reglerteknik, 2011. http://urn.kb.se/resolve?urn=urn:nbn:se:liu:diva-66184.

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Abstract:
The usage of inertial sensors has traditionally been confined primarily to the aviation and marine industry due to their associated cost and bulkiness. During the last decade, however, inertial sensors have undergone a rather dramatic reduction in both size and cost with the introduction of MEMS technology. As a result of this trend, inertial sensors have become commonplace for many applications and can even be found in many consumer products, for instance smart phones, cameras and game consoles. Due to the drift inherent in inertial technology, inertial sensors are typically used in combinati
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Alam, Muhammad Mansoor. "Corrigé de localisation dans un environment extérieur sans fil en utilisant estimation, filtrage, la prévision et des techniques de fusion : une application par wifi utilisant le terrain à base de connaissances." Phd thesis, Université de La Rochelle, 2011. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00815919.

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Abstract:
L'estimation de la position des noeuds de communication sans fil est un domaine de recherche très populaire au cours des dernières années. La recherche de l'estimation de l'emplacement n'est pas limitée à la communication par satellite, mais elle concerne aussi les réseaux WLAN, MANET, WSN et la communication cellulaire. En raison de la croissance et de l'évolution des architectures de communication cellulaire, l'utilisation des appareils portables a augmenté rapidement, et les appels provenant d'utilisateurs mobiles ont également rapidement augmenté. On estime que plus de 50% des appels d'urg
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Liu, Kaibo. "Data fusion for system modeling, performance assessment and improvement." Diss., Georgia Institute of Technology, 2013. http://hdl.handle.net/1853/52937.

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Abstract:
Due to rapid advancements in sensing and computation technology, multiple types of sensors have been embedded in various applications, on-line automatically collecting massive production information. Although this data-rich environment provides great opportunity for more effective process control, it also raises new research challenges on data analysis and decision making due to the complex data structures, such as heterogeneous data dependency, and large-volume and high-dimensional characteristics. This thesis contributes to the area of System Informatics and Control (SIAC) to develop systema
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Peyraud, Sébastien. "Localisation 3D de mobile en milieu urbain par fusion d’informations satellitaires, proprioceptives et cartographiques." Limoges, 2012. https://aurore.unilim.fr/theses/nxfile/default/1bba77a7-475c-406c-83b3-f9c39f532397/blobholder:0/2012LIMO4026.pdf.

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Abstract:
Ce travail s'inscrit dans la recherche de la maîtrise de la localisation de mobiles terrestres en utilisant conjointement des informations issues de constellations satellitaires, de Systèmes d'Informations Géographiques et de capteurs de mouvement du véhicule. Il se caractérise : par une description de l'environnement en 3 dimensions (généralement restreinte aux 2 dimensions d'un monde plat). La localisation consiste alors à estimer un vecteur de configuration de dimension 6 au lieu de 3 dans un monde plat. Cette préoccupation permet notamment la prise en compte de l'occultation par des immeub
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Kueviakoe, Kangni. "Localisation multi-capteurs garantie : résolution d'un problème de satisfaction de contraintes." Thesis, Paris 11, 2014. http://www.theses.fr/2014PA112241/document.

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Abstract:
Cette thèse traite de la localisation de véhicule. Plusieurs méthodes sont utilisées pour résoudre ce type de problème. Elles peuvent être classées en deux grandes catégories d’approches : les approches probabilistes et les approches déterministes.Ce travail aborde les approches déterministes et plus précisément l'approche ensembliste basée sur l'analyse par intervalles. Les travaux ont été conduits sur des jeux de données réelles collectées en environnements d'extérieur comprenant des capteurs proprioceptifs et extéroceptifs.Lorsque l'on met en jeu plusieurs capteurs fournissant des informati
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