Academic literature on the topic 'Smoothness of motion'

The motion smoothness of 3C locking robot directly affects the machining performance. Improving the motion smoothness can optimize the motion trajectory and reduce the processing time. In this paper, a novel machining path optimization model including motion smoothness is built by employing the coordinate boundary of velocity and acceleration after evaluating the machining motion smoothness of the 3C locking robot. Secondly, based on the creation of the ant colony of adaptive function algorithm, the optimization model of the 3C locking robot in the situation of fixed bolt hole position and floating bolt hole position is resolved. Lastly, the proposed approach collects and analyses a huge amount of data to enable robots to make on-the-fly decisions in the middle of production, even when faced with unexpected circumstances. In the Spark distributed environment, we use the conventional K clustering technique to improve the final output utilizing clustering means. The results show that the machining path optimization of fixed hole considering the motion smoothness improves the smoothness but extends the machining path; the cooperative machining path optimization of multiregion floating bolt holes can significantly improve the motion smoothness and effectively reduce the length of the path. The research results provide theoretical support and design guidance for designers.

In general investigation of factional properties of fabrics, we demonstrate the influence of experimental variables on some new frictional parameters. Subjectively, fabrics with similar (or different) coefficients of friction yield different (or similar) tactile sensations of smoothness. Objectively, an examination of the stick-slip motion shows a good correlation between the number of stick-slip peaks and yarn sett (woven fabrics) or number of ribs (knitted fabrics). A relation also exists between the amplitude of the stick-slip motion and some structural protrusions, i.e., twills and ribs. These features are also detectable visually and tactually.

The aim of this study is to evaluate the effectiveness of haptic disturbance where the intermittent force field will applied in training motor skill. A test group (4 subjects) was trained using intermittent divergent force field while a control group (4 subjects) was trained in null force field. The parameter such as error trajectories, motion smoothness and the trial time were measured and a statistical analysis was done in order to identify motion improvement when using the proposed training method. Both groups showed motion improvement in reducing mean error, mean number of zero crossing (indicate the motion smoothness) and mean trial time after training. Only the motion smoothness in the test group improved significantly after training, in contrast to the control group, which showed no significant difference.

This paper is about performance evaluation of two optical flow (OF) methods for extracting sea surface curved motions like eddies. By incorporating a simple matrix and its rotation in programming procedure, curved motion can be obtained. These two OF methods are Horn/Schunk and Lucas/Kanade. The Horn/Schunk method depends on a smoothness parameter (α) and when it changes, smoothness and reality change too. The Lucas/Kanade method is more complex than previous one. It depends on two parameters, smoothness parameter (Sigma) and window size (Win). Different values for Win and Sigma change smoothness and reality of the flows. Sea surface currents are extracted from two sequential sea surface temperature (SST) images by using OF methods. By using these methods and selecting the appropriate parameters like smoothness (for Horn/Schunk) and window size and smoothness (for Lucas/Kanade) extracting real flows or smooth flows are possible and investigated in this paper.

It is well known that the most significant moment in motion smoothness increase of freight and passenger train is a motion stability of running gears in a rolling stock. The promising designs of car running gears are developed in Bunin State University of Yelets at the level of inventions and a set of computations on the substantiation of rational parameters of such struc-tures allowing not only the increase of car motion smoothness, but also the creation of conditions for car serviceability.

Research on aesthetic perception of dance has been recently generating considerable interest within the field of Psychology of Aesthetics. There are, however, a number of methodological and conceptual gaps in our knowledge such as the application of the method of production, as well as understanding the role of motion smoothness, synchronous movement, and cultural factors in aesthetic perception. The present basic research addresses those gaps through five psychological experiments. In study 1, participants generated static sequences of images according their preference. Smooth continuation of meaningful objects was preferred when considering implied motion. In study 2, participants sorted images into moving sequences that they would like to see. Participants liked movements with smooth motion. In study 3, participants rated different schematic video animations depicting two dancers. Participants preferred smooth movements preformed in synchrony. In study 4, participants rated video animations depicting different types of motion performed by human body or abstract shapes. Participants preferred smooth synchrony. In study 5, British and Japanese participants watched synchronous and asynchronous actual dance video clips, rated the videos according their aesthetic judgement and answered questionnaires about motivations and individualism/collectivism. British participants preferred asynchronous dance while Japanese participants preferred synchronous dance. Studies 1 and 2 applied the method of production for the first time to study aesthetic preference for human movement, studies 1 to 4 support the neurocognitive model of aesthetic appreciation in the performing arts. Study 5 supports our cultural hypothesis: British participants preferred asynchrony (in line with analytical perceptual style, Western focus on individual movements), whereas Japanese participants preferred synchrony (holistic style, Eastern focus on group movement). Convergence between the neurocognitive model and the cultural hypothesis is discussed. The present research opens new lines of research in perception of human movement and performing arts: the method of production, motion smoothness, synchrony, and cross-cultural aesthetics.

Дисертація на здобуття наукового ступеня кандидата технічних наук за спеціальністю 05.22.02 – автомобілі та трактори. – Національний технічний університет "Харківський політехнічний інститут", Харків, 2019 р. Дисертація присвячена поліпшенню експлуатаційних властивостей колісного трактора в агрегаті з напівпричепом при русі на транспортних режимах за рахунок обладнання переднього моста комбінованою пневморесорною підвіскою та визначення її раціональних параметрів. Для вирішення поставленої задачі в роботі проаналізовані сучасні тенденції використання колісних тракторів під час перевезення вантажів, котрі є основною сільськогосподарською продукцією, а також продукцією призначеною для забезпечення виробничих процесів сільськогосподарських підприємств. Визначено основні вимоги, які висуваються до конструкції тракторів, які застосовуються в якості транспорту в сільськогосподарській галузі. Розглянуто тенденції розвитку конструкцій систем підресорювання колісних тракторів з урахуванням виконання вантажоперевезень із підвищеними транспортними швидкостями. Виконано аналіз методів і конструктивних засобів поліпшення плавності ходу й зниження динамічної навантаженості ходових систем. Визначено експлуатаційні вимоги, які висуваються до підвісок колісних тракторів. А також встановлені шляхи поліпшення показників плавності ходу на основі вдосконалення систем підресорювання. У рамках дослідження складена узагальнена математична модель поздовжньо-кутових, вертикальних і поздовжніх коливань машино-тракторного агрегату на базі колісного трактора з напівпричепом, яка дозволяє досліджувати плавність ходу й динамічну навантаженість ходової системи. Складена математична модель доповнена математичними моделями пневматичної шини, пневматичного гумово-кордового пружного елемента й тяглово-зчіпного пристрою. Це дозволяє врахувати наявність демпфірування в пневматичній системі комбінованої пневморесорної підвіски, найбільш повно оцінити вплив нелінійності пружних і дисипативних характеристик шини та пневмобалона, а так само наявність зазору в тяглово-зчіпному пристрої на показники плавності ходу й динамічну навантаженість ходової системи колісного трактора. Для найбільш повної оцінки плавності ходу й динамічної навантаженості ходової системи колісного трактора обладнаного різними типами систем підресорювання математична модель реалізована в детермінованій постановці з мікропрофілем, який відповідає різним дорожнім покриттям. Для зниження динамічної навантаженості ходової системи й поліпшення параметрів плавності ходу машино-тракторного агрегату на базі колісного трактора та напівпричепа, була розроблена комбінована пневморесорна підвіска, яка встановлена на передній міст трактора. При розробці регульованої пневморесорної підвіски використовувалися серійні вузли та деталі підвіски з листовими металевими ресорами. Пневморесорна підвіска розміщена в габаритних розмірах серійної підвіски, та складається з листових металевих ресор й двохсекційних пневмобалонів з додатковими повітряними резервуарами. Для збільшення демпфування в підвісці, в трубопроводі на вході до додаткових резервуарів було встановлено дроселі. При зростанні статичного навантаження на передній міст регулятор положення рами за допомогою клапану автоматично забезпечує надходження стисненого повітря до пневмобалонів по трубопроводах, а при її зменшені – випуск повітря до атмосфери. Таким чином забезпечується підтримання постійного зазору між пружним упором стискання та переднім мостом. З метою найбільш повної оцінки властивості конструкції розробленої пневморесорної підвіски та її досконалості при використанні трактора проведено експериментальні дослідження машино-тракторного агрегату в різних експлуатаційних умовах. Результати отримані під час проведення натурного експерименту дали можливість підтвердити достовірність теоретичних досліджень, та оцінити адекватність математичної моделі використовуваної для вивчення взаємозв’язків між параметрами конструкції підвіски та її експлуатаційними показниками. Також була запропонована методика проведення експериментальних досліджень по визначенню демпфування в пневматичній системі комбінованої пневморесорної підвіски, методика визначення параметрів плавності ходу та динамічної навантаженості ходової системи машино-тракторного агрегату при виконанні транспортних робіт. Під час проведення натурного експерименту визначено ступень дисипації в пневморесорній підвісці при різних прохідних перетинах дроселя, а також при різних об’ємах додаткових резервуарів, та визначено раціональний діаметр перехідного перетину дроселя. Проведена оцінка плавності ходу та динамічної навантаженості ходової системи машино-тракторного агрегату обладнаного серійною ресорною підвіскою, комбінованою пневморесорною підвіскою з гідравлічними амортизаторами та без гідравлічних амортизаторів, при русі трактора по дорозі з асфальтним і ґрунтовим покриттям, а саме проведена порівняльна оцінка пневматичного й гідравлічного демпфірування, порівняльна оцінка плавності ходу трактора із серійною та пневморесорними підвісками, шляхом визначення параметрів низькочастотних коливань у характерних точках трактора. Також визначена динамічна навантаженість ходової системи трактора оснащеного різними системами підресорювання. Для вимірів результатів експерименту, а саме для реєстрації параметрів низькочастотних коливань використовувався вимірювальний комплекс, що складається з вібровимірювальної апаратури. Для реєстрації динамічного навантаження передніх й задніх коліс трактора використовувалися тензодатчики, наклеєні на рукавах мостів, при цьому тензометричні датчики збиралися в тензометричні мости сигнал з котрих надходив до фіксуючої апаратури. На підставі аналізу отриманих даних встановлено, що застосування комбінованої пневморесорної підвіски з гідравлічними амортизаторами в порівнянні із серійною ресорною підвіскою дозволяє знизити величини середньоквадратичних прискорень у характерних точках трактора й знизити динамічне навантаження, що діє на колеса машино-тракторного агрегату. Проведено теоретичні дослідження, які дозволили дати об'єктивну оцінку впливу типу підвіски та її конструктивних параметрів на плавність ходу й динамічну навантаженість ходової системи колісного трактора. Визначено шляхи вдосконалення системи підресорювання й розроблені рекомендації з вибору раціональних параметрів підвіски. На підставі аналізу проведених експериментальних досліджень динамічних процесів, які виникають під час руху колісного трактора в агрегаті з напівпричепом, встановлено, що результати теоретичних розрахунків якісно й кількісно відображають характер зміни та рівень показників плавності ходу й динамічної навантаженості ходової системи машино-тракторного агрегату. Також підтверджені рекомендації щодо обраних раціональних параметрів системи підресорювання переднього мосту колісного трактора. Згідно рекомендацій найкращі показники плавності ходу та динамічної навантаженості ходової системи колісного трактора з шарнірно-зчленованою рамою на транспортних роботах досягаються при наступних обґрунтованих основних конструктивних параметрах комбінованої пневморесорної підвіски: діаметр прохідного перетину дроселя 9 мм, що забезпечує максимальне повітряне демпфірування в пневматичній системі та коефіцієнт загасання ψ=0,21; об’єм додаткових резервуарів Vd =40·10ˉ³ м³ на сторону; тиск у пневматичній системі 0,27 МПа; величина коефіцієнта загасання гідравлічного амортизатора ψа=0,21.<br>The dissertation for obtaining a scientific degree of Candidate of Science (Technology) on the specialty 05.22.02 – automobiles and tractors. –National Technical University "Kharkiv Polytechnic Institute", Kharkiv, 2019. The dissertation is devoted to improving the operational properties of a wheeled tractor in an aggregate with a semi-trailer during the driving in transport modes, due to the equipment of the front axle with a combined air spring suspension and determining its rational parameters. To solve this problem we have analyzed the current tendencies in the application of wheeled tractors in the transportation of the main agricultural products, as well as products intended to support the production processes of agricultural enterprises. The basic requirements for the construction of tractors used as a transport in the agricultural sector have been defined. The tendencies of development of designs of suspension systems of wheel tractors with consideration of performance of cargo transportation with the increased transport speeds have been considered. The analysis of methods and constructive approaches of improving the smoothness of the course and reducing the dynamic load of the running systems have been performed. The operational requirements for suspension wheeled tractors have been defined. There are also ways to improve the smoothness of the course based on the improvement of the suspension systems. In the framework of the study a generalized mathematical model of longitudinal-angular, vertical and longitudinal oscillations of a machine-tractor unit based on a wheeled tractor with a semi-trailer, which allows to investigate the smooth running and the dynamic load of the running system, is drawn up. The mathematical model is completed with mathematical models of pneumatic tire, pneumatic rubber-cord elastic element and traction coupling. This allows to take into account the presence of damping in the pneumatic system of the combined pneumatic spring suspension, to fully assess the influence of nonlinearity of the elastic and dissipative characteristics of the tire and the pneumatic cylinder, as well as the presence of a gap in the traction-coupling device on the trajectory of smooth running and dynamic load. For the most completed evaluation of the smooth running and dynamic loading of the running system of a wheeled tractor equipped with different types of suspension systems, a mathematical model is implemented in a deterministic formulation with micro-profiles corresponding to different road surfaces. To reduce the dynamic load of the running system and improve the parameters of the smooth running of the machine-tractor unit based on the wheeled tractor and semi-trailer, a combined pneumatic spring suspension have been developed, which was mounted on the front axle of the tractor. Developing the adjustable pneumatic spring suspension we used serial units and suspension parts with sheet metal springs. The pneumatic spring suspension is housed in the overall dimensions of the serial suspension, and consists of sheet metal springs and two-section pneumatic cylinders with additional air tanks. In order to increase the damping in the suspension, throttles were installed in the pipeline at the inlet to the additional tanks. As the static load on the front axle increases, the regulator of the frame position by means of a valve automatically ensures the supply of compressed air to the air cylinders through the pipelines, and with its reduction – the release of air to the atmosphere. This ensures that there is a constant gap between the elastic compression stop and the front axle. With the purpose of the most complete evaluation of the design properties of the developed pneumatic spring suspension and its perfection when using the tractor, experimental studies of the machine-tractor unit under different operating conditions have been performed. The results obtained during the full-scale experiment made it possible to confirm the validity of theoretical studies and to evaluate the adequacy of the mathematical model used to study the relationship between the suspension structure parameters and its performance. Also, a method of conducting experimental studies to determine the damping in the pneumatic system of the combined pneumatic spring suspension, the method of determining the parameters of smooth running and the dynamic load of the running system of the machine-tractor unit in the performance of transport works was also proposed. During the full-scale experiment, the degree of dissipation in the pneumatic spring suspension was determined at different throttle cross-sections, as well as at different volumes of additional tanks, and the rational diameter of the throttle cross-section was determined. The estimation of the smoothness of the course and the dynamic loading of the running system of the machine-tractor unit equipped with a serial spring suspension, combined pneumatic spring suspension with hydraulic shock absorbers and without hydraulic shock absorbers, when driving the tractor on the road with asphalt comparative estimation of the smooth running of the tractor with serial and pneumatic spring suspensions, by determining the parameters of low-frequency oscillations at the characteristic points of the tractor. The dynamic loading of the running gear of the tractor equipped with various suspension systems is also determined. To estimate the results of the experiment, namely to record the parameters of low-frequency oscillations, a measuring complex consisting of vibration measuring equipment was used. To register the dynamic load of the front and rear wheels of the tractor were used strain gauges glued to the sleeves of the bridges, while the strain gauge sensors were collected in the strain gauge bridges signal from which came to the fixing equipment. Being based on the analysis of the obtained data, it has been found out that the application of a combined pneumatic spring suspension with hydraulic shock absorbers in comparison with the serial spring suspension allows to reduce the magnitude of the rms acceleration at the characteristic points of the tractor and to reduce the dynamic load acting on the wheels of the machine-tractor. Theoretical researches allowed to give an objective estimation of influence of a type of a suspension bracket and its design parameters on smoothness of a course and dynamic loading of a running system of a wheel tractor are carried out. Ways to improve the suspension system were identified and recommendations were made for choosing rational suspension parameters. Based on the analysis of the experimental studies of the dynamic processes that occur during the movement of a wheeled tractor in a semi-trailer unit, it is established that the results of theoretical calculations qualitatively and quantitatively reflect the nature of the change and the level of smoothness and dynamic load of the running gear of the machine-tractor system. Recommendations for the selected rational parameters of the front axle suspension system of the wheeled tractor have been also confirmed. According to the recommendations, the best performance of smooth running and dynamic loading of the running system of the wheeled tractor with the articulated frame on the transport works are achieved with the following substantiated basic design parameters of the combined pneumatic spring suspension: diameter of the throttle cross-section 9 mm, which provides the maximum air damping in the pneumatic system and attenuation coefficient ψ=0,21; volume of additional tanks Vd =40·10ˉ³ m³ per side; pressure in the pneumatic system 0,27 MPa; the value of the damping coefficient of the hydraulic shock absorber ψа=0,21.

Дисертація на здобуття наукового ступеня кандидата технічних наук за спеціальністю 05.22.02 – автомобілі та трактори. – Національний технічний університет "Харківський політехнічний інститут", Харків, 2019 р. Дисертація присвячена поліпшенню експлуатаційних властивостей колісного трактора в агрегаті з напівпричепом при русі на транспортних режимах за рахунок обладнання переднього моста комбінованою пневморесорною підвіскою та визначення її раціональних параметрів. Складено узагальнену математичну модель поздовжньо-кутових, вертикальних та поздовжніх коливань машино-тракторного агрегату на базі колісного трактора в агрегаті з напівпричепом, яка дає змогу дослідити плавність ходу та динамічну навантаженість ходової системи з урахуванням нелінійності пружних та дисипативних характеристик підвіски, а також конструктивних характеристик тягово-зчіпного пристрою. Виконано теоретичні дослідження, котрі дозволили дати об'єктивну оцінку впливу типу підвіски та її конструктивних параметрів на плавність ходу й динамічну навантаженість ходової системи колісного трактора. Визначено шляхи вдосконалювання системи підресорювання та її раціональні параметри. На основі експериментальних досліджень підтверджено достовірність математичної моделі руху машино-тракторного агрегату на транспортних швидкостях, та підтверджено рекомендації щодо вибраних раціональних параметрів системи підресорювання переднього моста колісного трактора.<br>The dissertation for obtaining a scientific degree of Candidate of Science (Technology) on the specialty 05.22.02 – automobiles and tractors. –National Technical University "Kharkiv Polytechnic Institute", Kharkiv, 2019. The dissertation is devoted to improving the operational properties of a wheeled tractor in an aggregate with a semi-trailer when driving in transport modes, due to the equipment of the front axle with a combined air spring suspension and determining its rational parameters. A generalized mathematical model of the longitudinal-angular, vertical and longitudinal oscillations of a machine-tractor unit based on a wheeled tractor in an aggregate with a semi-trailer has been compiled, which allows us to study the smoothness and dynamic loading of the running system with taking into account the nonlinearity of the elastic and dissipative characteristics of the suspension, as well as the structural characteristics of the towing device. Theoretical studies have been carried out, which made it possible to give an objective assessment of the influence of the type of suspension and its design parameters on the smoothness and dynamic loading of the wheeled tractor running system. Ways to improve the suspension system are identified and recommendations for the selection of rational suspension parameters are developed. Based on experimental studies, the reliability of the mathematical model of the movement of a ma-chine-tractor unit at transport speeds is confirmed. The recommendations regarding the selected rational parameters of the suspension system of the front axle of the wheeled tractor are also confirmed.

sMany theories of structure from motion divide the process into twosparts which are solved using different assumptions. Smoothness of thesvelocity field is often assumed to solve the motion correspondencesproblem, and then rigidity is used to recover the 3D structure. Wesprove results showing that, in a statistical sense, smoothness of thesvelocity field follows from rigidity of the motion.

碩士<br>國立臺灣大學<br>資訊工程學研究所<br>97<br>In this thesis, we present an interactive graph cut based video segmenta- tion system. Recently, graph cut based segmentation tools become prevelant for image/video segmentation problem. However, most of the previous works deal with color information only. Such systems could fail under the condition that there are regions similar in color between foreground and background. Unfortunately, it is usutally hard to avoid. Especially when the objects are filmed under a natural environment. To make it more pratical to use, we propose criterion other than color to conduct the segmentation. Through our observation, motion is a natural choice, since it is usually the case that fore- ground and background has different motion pattern. Moreover, we also ex- tend the Progressive Cut to the temporal-spatial video volume. Experiments shows that by combining color and motion information, our system outper- forms the previous works.

碩士<br>國立臺灣大學<br>土木工程學研究所<br>103<br>This study focuses on the development of equipment for measuring riding smoothness along bicycle routes. In addition, a bicycle motion analysis model was also developed and verified for conducting effective and efficient assessment of riding smoothness. In recent years, carbon reduction is a very important environmental protection issue for all countries, and one of the major strategic plans is to promote green transportation. Construction of a large number of bicycle routes within cities is one of the most important working tasks, but no criteria regarding pavement smoothness is given. And most of the motorway smoothness indices developed for passenger cars do not satisfy the needs of evaluating bicycle routes. Therefore, a test bicycle equipped with multiple sensors was developed in this study to measure the vertical acceleration which make reference to specification of ISO 2631-1 while riding a bicycle. Meanwhile, a lightweight inertial profiler was also converted for measuring the bicycle route profile which was used as the major input of the bicycle motion analysis model with Matlab programming. Through several stages of field tests, it was concluded that the measured and calculated accelerations are fairly consistent, and the average error percentage is less than 20%. By integrating the simulated accelerations and field surveys of riders’ comfortable feeling, bicycle routes riding smoothness with maintenance management suggestion can be assessed effectively and efficiently.

When I point to an object, you and I can agree on what it is (a red, round cup). How does our brain (matter) represent such notions? And how do we (distinct material bodies) apparently converge so we can talk about the same things? Cognitive scientists and philosophers have long assumed that people share abstract concepts (e.g., a cup); to explain how such abstract concepts can give rise to thinking, they further proposed the computational theory of mind. But theories of “embodied cognition” assert that cognition is all “in people’s bones.” What we know as a cup is not an abstract notion but rather the bodily experiences of our sensory and motor interactions with a cup—its shiny color, how it feels in our hands, the smoothness of its surface, its weight, and shape. I suggest that “Embodiment” is alluring because it promises to resolve the mysteries of Dualism (how can material bodies encode the immaterial notion of a cup?) and the origins of ideas (how do we all converge on an understanding that allows us to talk about the same things?). The solution is strikingly simple—just remove the “mind” from the equation. If there is no (immaterial) knowledge, then we no longer need to worry about how knowledge arises from the body and how knowledge can be learned. As discussed in the previous chapter, people erroneously believe that “if it’s in my body” then “it’s inborn.” Dualism and essentialism thus explain some of the lure of embodied cognition.

Can the imaginary brains described in Chapter 1 have only representations of perceived patterns, objects, and events? Can hierarchical structures of neurons also represent feelings, beliefs, emotions, and other higher mental states? Creating feelings requires giving emotional perceptions, memories, plans, beliefs, and intentions. How can this be achieved? How are perceived objects and events using their significance for the fate of the conscious system? Do they meet the various needs of the system? In this chapter we show that to achieve this goal, to feel qualia and to create phenomenal awareness, it is necessary to embody the mind. Mental states, such as thoughts and desires, contain intentional content that can be described by referring to something that we expect or believe. Another category are sensory feelings that do not contain intentional content but instead have different qualitative properties like perceptions, impressions, and sensations. The authors indicate four main domains of cooperation between the body and the brain, so that the mind generated in the system has phenomenal consciousness. These domains are 1) The homeostatic system. The body or housing may contain sensors informing the brain about the internal conditions of the body. The signals from these sensors can complement the information coming from the external senses. 2) The motor system. The housing and body, together with the motor system, allow an individual to manipulate objects in the environment and its own body in the environment. The effects of these manipulations can broaden the experience and allow for their evaluation. 3) Participatory analysis. The body or housing can be used to predict, analyze, and plan activities by making calculations through a physical process. 4) The global states of the organism. Internal power supply parameters, information-processing speed, dynamics of operation, and sensitivity thresholds for internal and external sensors can affect performance, the results of evaluation of sensations, and the shape of neural representations. This assumption makes it possible to explain how the imaginary mind can feel subjective impressions, the qualia that are the basis of phenomenal consciousness. The bodily reactions to the sensory stimuli reaching the brain can give value to individual feelings, and emotions. Feeling hardness or smoothness, assessing the attractiveness of smells, judging the importance of sounds, and evaluating the favor of the environment based on images all go beyond the direct response of the senses. The entire brain is involved in the creation of a conscious mind, along with sensory processing, control of movements, memories, predictions, and all other brain structures. This is an emergent phenomenon that is not reflected in any part of the brain's apparatus. In this chapter, the authors explain to what extent we can be aware of our feelings, how far we can understand the world around us and our place in it, how we can consciously direct our thoughts, and how we can focus attention on something.

Abstract This paper deals with the design of a second derivative continuous (C2) motion that interpolates through a given set of configurations of an object. It derives conditions for blending two motion segments with C2 continuity and develops an algorithm for constructing a C2 composite Bézier type motion that has similarities to Beta-splines in the field of Computer Aided Geometric Design. A criteria for evaluating the smoothness of motion is established and is used to synthesize “globally smooth” motions. The results have applications in trajectory generation in robotics, mechanical systems animation and CAD/CAM.