To see the other types of publications on this topic, follow the link: Stegmotorer.
Dissertations / Theses on the topic 'Stegmotorer'
Create a spot-on reference in APA, MLA, Chicago, Harvard, and other styles
Consult the top 26 dissertations / theses for your research on the topic 'Stegmotorer.'
Next to every source in the list of references, there is an 'Add to bibliography' button. Press on it, and we will generate automatically the bibliographic reference to the chosen work in the citation style you need: APA, MLA, Harvard, Chicago, Vancouver, etc.
You can also download the full text of the academic publication as pdf and read online its abstract whenever available in the metadata.
Browse dissertations / theses on a wide variety of disciplines and organise your bibliography correctly.
1
Håkansson, Svante. "Utvecklingsmetodik för styrning av stegmotorer med en FPGA." Thesis, Linköpings universitet, Elektroniksystem, 2013. http://urn.kb.se/resolve?urn=urn:nbn:se:liu:diva-102741.
Full textAbstract:
Detta examensarbetet har utförs vid Calmon Stegmotorteknik AB (CST) för att utveckla FPGA delen av derasutvecklingsplattform. Denna rapport avser att ge tankar och teori om utvecklingsmetodiken av detta arbetet. CST:s utvecklingsplattform ska användas för videobehandling, motorstyrningar samt mät och instrumentapplikationer. Dock berör detta arbetet endast de funktioner som behövs för att kunna använda utvecklingskortet för motorstyrningar. Detta innefattar implementationer av PWM, mikrostegningstyrning samt motorstyrning med hjälp av fullsteg och halvsteg.<br>This Bachelor thesis have been done for Calmon Stegmotorteknik AB (CST) to develop the FPGA part of their developmentplatform. This thesis is created to give thoughts and theory about the development methodology used in this project. CST:s development platform will be used for video processing, motor controls and also measurement and instrument applications.This thesis however concerns only the functions that is needed for using motor controls on the development board. Which includes implementation of PWM, microstepping control and also motor control with help of fullstep and halfstep.
2
Lundström, Adam, Joakim Svantesson, Martin Uustalu, Robin Hamberg, and Viktor Kozma. "Indestructibot – Konstruktion av en robot med LED-matris, mikrofoner, servo- och stegmotorer." Thesis, KTH, Maskinkonstruktion (Inst.), 2013. http://urn.kb.se/resolve?urn=urn:nbn:se:kth:diva-184244.
Full textAbstract:
Detta projekt avhandlar konstruktion och bygge av en robot som en hyllning till den världskände svenska artisten Robyn. Målet med roboten är att den ska kunna vara med på en konsert med Robyn och interagera med henne och publiken. Robyn har visat sitt teknikintresse genom flera låttexter så en robot för att spegla detta vore en passande hyllning. Roboten är konstruerad i metall och har en 16x16 LED-matris där ett flertal bilder kan demonstreras, lysdioderna kan blinka i takt till musiken. Roboten är stillastående men kan rotera med hjälp av en stegmotor samt röra två armar med varsin servomotor. Alla applikationer styrs med en fjärrkontroll. Denna rapport följer vägen från idé till en färdig robot redo för en konsert.<br>This thesis discusses the design and construction of a robot as a tribute to the world famous artist Robyn. The objective of the robot is to interact with Robyn and the audience. The robot is constructed by metal and has a 16x16 LED matrix. The LEDs can flash to the beat of the music. The robot can rotate the body with a stepper motor and move two arms with the help from two servo motors. A remote controller controls all the functions.
3
Naser, Tim, and Stavros Ntouvas. "Gobi : Automatic sand-spreading robot." Thesis, KTH, Mekatronik, 2021. http://urn.kb.se/resolve?urn=urn:nbn:se:kth:diva-296306.
Full textAbstract:
The purpose of this report was to research through the construction of a prototype the technical challenges associated with creating a robot that distributes sand on patios after snowfall. A robot that could complete this task should be able to know its position in an unknown terrain and traverse it in a predictable manner that allows for the even spread of the sand. In order to achieve stability and predictability of movement, stepper motor driven wheels were chosen as the steering method. The sand-spreading mechanism consists of a DC Motor connected to a 3D-printed disc with rectangular extrusions at its base. The wheels and chassis of the robot were likewise 3D-printed. Lastly, an Arduino MEGA board was the controller of choice.<br>Syftet med denna rapport var att genom konstruktionen aven prototyp undersöka de tekniska utmaningarna för att skapa en robot som distribuerar sand på uteplatser efter snöfall. En robot som kan slutföra denna uppgift bör kunna känna till sin position i en okänd terräng och färdas på den på ett förutsägbart sätt som möjliggör en jämn spridning av sanden. För att uppnå stabilitet och förutsägbarhet för rörelse valdes stegmotordrivna hjul som styrmetod. Sandspridningsmekanismen består av en likströmsmotor ansluten till en 3D-utskriven skiva med rektangulära extruderingar vid basen. Robotens hjul och chassi var också 3D-utskrivna. Slutligen var ett Arduino MEGA-kort den valfriastyrenheten.
4
Bergman, Joel, and Johan Lind. "Robot Vacuum cleaner." Thesis, KTH, Skolan för industriell teknik och management (ITM), 2019. http://urn.kb.se/resolve?urn=urn:nbn:se:kth:diva-264502.
Full textAbstract:
Although a robot vacuum cleaner is a well-known product, development is still interesting. Better working sensors and more sophisticated algorithms and sensors are used in new cleaners. The purpose with this thesis was to learn more about different sensors, algorithms, and designs of robot vacuum cleaners, to try ideas and to find improvements to implement on the demonstrator. The initial work was to make a market investigation to find customer needs and expectations. Also making a rough design and layout for the mechanical and electrical system. The budget for the demonstrator was 1000 SEK. Using laser cut plastic sheets, 3D printed parts, and receiving motors for free, costs did not exceed budget. Literature and theses in the area of interest were studied to find answers to some of the research questions. The theses studied subjects such as driving pattern and designs to find back to charge station. Some ideas for driving patterns were implemented on a demonstrator. The development method used was iteration of finding useful information, testing components, codes and also the complete demonstrator. The components used were DC motor, stepper motors, ultrasonic sensors, Arduino mega micro controller, switches and AA batteries. The different components required different voltage and the stepper motors used driver cards.<br>Även om robot dammsugare är en välkänd produkt är produktutveckling fortfarande intressant. Bättre sensorer och mer sofistikerade algoritmer och sensorer används i dammsugare. Syftet med denna avhandling var att lära sig mer om olika dammsugare, algoritmer och konstruktioner av robot dammsugare, för att prova idéer och möjliga hitta förbättringar att implementera på demonstranten. Det första arbetet var att göra en marknadsundersökning för att hitta kundens behov och förväntningar. Även att göra en grov design och layout för det mekaniska och elektriska systemet. Budgeteringen för demonstranten var 1000 kr. Kostnaderna översteg inte budgeten eftersom vi använde oss av laser skurna plastplattor, 3D-printade delar och erhöll motorer utan kostnad. Sex olika avhandlingar studerades för att hitta svar på några av frågorna. Avhandlingarna studerade ämnen som körmönster och mönster för att hitta tillbaka till laddstationen. Vissa idéer för körmönster implementerades på demonstranten. Den använda utvecklingsmetoden var iteration av att hitta användbar information, testa komponenter, koder och även den fullständiga demonstranten. De komponenter som användes var likströmsmotor, stegmotorer, ultraljudssensorer, Arduino mega-mikrokontroller, strömbrytare och AA-batterier. De olika komponenterna krävde olika spänningar och stegmotorn använder ett specifikt drivkort.
5
Thif, Yaman, and Olle Rendlert. "AUTOMATED INK : CNC Tattooing Robot." Thesis, KTH, Skolan för industriell teknik och management (ITM), 2020. http://urn.kb.se/resolve?urn=urn:nbn:se:kth:diva-279841.
Full textAbstract:
The art of tattooing has been around for centuries in human history and tattoos are still very popular in today’s society. Tattoos serve as a way to, for example, express people’s personalities, religious beliefs, or culture, and its growing popularity may lead to the need for more technological and automated alternatives. In this project, a computer numerical control plotter was built to investigate the possibilities of automation of tattooing, and the project focused on the possible limitations of performance and safety in an automated tattooing machine. The machine was built using two stepper motors connected with an H-Bot configuration that moved a gantry in the X and Y directions. A third stepper motor connected to a lead-screw was mounted on the gantry enabling movement in Z direction. Several tests were conducted in order to examine the performance of the machine. These tests were done using ink and whiteboard markers to draw different geometries on paper and the subject’s arm. The results showed limitations in the size of the tattoo as the machine could only draw on a flat surface and therefore had trouble adjusting to the uneven surface of an arm. The results also showed that the machine had some trouble drawing rounded geometries, such as circles, which meant that the circles, to a certain extent, got an elliptical appearance. It did however draw straight lines accurately. The main factors of this were believed to be a combination of sub-optimal assembly and the stepper motors being too weak to optimally operate with the H-Bot configuration. The safety risks were considered restricted when using a limit switch sensor and carefully calibrating the speed and movement in the Z-axis.<br>Tatueringskonsten har funnits i århundraden och tatueringar är fortfarande mycket populära i dagens samhälle. Tatueringar fungerar bland annat som ett sätt att uttrycka människors personligheter, religion eller kultur. Dess växande popularitet kan leda till ett behov av tekniska och automatiserade alternativ. I detta projekt byggdes en CNC-plotter för att undersöka möjligheterna till automatisering av tatueringar och projektet fokuserade på möjliga begränsningar av prestanda och säkerhet hos en automatiserad tatueringsmaskin. Maskinen byggdes med två stegmotorer anslutna med en H-Bot-konfiguration som flyttade en brygga i X- och Y-riktningarna. En tredje stegmotor ansluten till en ledskruv monterades på bryggan vilket möjliggjorde rörelse i Z-led. Flera tester genomfördes för att undersöka maskinens prestanda. Dessa tester gjordes med hjälp av bläck- och tuschpennor för att rita olika geometriska former på papper och testpersoners armar. Resultaten visade begränsningar i tatueringsstorleken eftersom maskinen bara kunde rita på en plan yta och därför hade problem med att anpassa sig till den ojämna ytan av en arm. Resultaten visade också att maskinen hade vissa problem med att rita runda geometrier, så som cirklar, vilket medförde att cirklarna, till en viss grad, fick ett elleptiskt utseende. Den ritade dock raka linjer med bra noggrannhet. De största anledningarna till detta tros vara en kombination av bristfällig montering och att stegmotorerna var för svaga för att optimalt kunna fungera med H-Bot-konfigurationen. Säkerhetsriskerna ansågs vara begränsade vid användning av en gränslägesgivare och noggrann kalibrering av hastigheten och rörelsen i Z-led.
6
GAUFFIN, HENRIK, and LUNDQVIST ISIDOR SÖDERMAN. "Claw Machine : Bachelors thesis in mechatronics." Thesis, KTH, Skolan för industriell teknik och management (ITM), 2020. http://urn.kb.se/resolve?urn=urn:nbn:se:kth:diva-279793.
Full textAbstract:
A simple idea can have many different construction solutions and a claw machine is a good machine to try different solutions on. The goal of this thesis was to find out how a claw machine could be created as simple as possible and finding out which parts that were essential in constructing the machine. The claw machine’s shell was built using a laser cutter and details were 3D-printed. With 4 metal rods and two stepper motors the claw machine gantry worked properly. Finally a 3D-printed claw was made and attached to a servo motor and a stepper motor, a functional claw machine had been constructed. The conclusions of this thesis was that stop-sensors were not necessary in the making of the machine as the motors can’t move the claw further than to the edges and risk damaging the machine, step counting with proper belts is an alternative. Further conclusions was that 3D-printed bearings creates too much friction and therefore the gantry can’t operate, and using a fixed timing belt instead of a movable one is to prefer.<br>En enkel idé kan ha många olika konstruktionslösningar, en klomaskin är ett exempel på en sådan idé som kan fungera som ett exempel att pröva olika konstruktionslösningar på. Målet med det här kandidatexamensarbetet var att undersöka hur en klomaskin kan uppnå sin funktion genom att ta reda på vilka komponenter som är viktigast för att konstruera maskinen. Klomaskinens skal laserskärdes och detaljdelar 3D-printades. Med 4 metallstänger och stegmotorer så fungerade klomaskinens ställning. Slutligen så var klomaskinen konstruerad. Slutsatser av det här kandidatexamensarbetet var att stoppsensorer inte var nödvändiga eftersom motorerna inte kunde föra klon längre än i det begränsade området och riskera att skada maskinen, stegräkning är ett alternativ med kuggremmar som inte slirar. Andra slutsatser var att 3D-utskrivna lager resulterade i mycket friktion och därmed en mekanism som inte fungerade och att använda en fix kuggrem är att föredra över en rörlig.
7
Augustsson, Joacim, and Gustaf Larsson. "Styrning av stegmotor för robot med NICompactRIO." Thesis, Växjö University, School of Mathematics and Systems Engineering, 2009. http://urn.kb.se/resolve?urn=urn:nbn:se:vxu:diva-6280.
Full textAbstract:
<p>Arbetet handlar om styrning och reglering av stegmotorer och permanentmagnetmotorer, genom attanvända det grafiska programmeringsspråket Labview från National Instruments (NI) tillsammansmed hårdvara i form av NI CompactRIO och NI USB datainsamlingskort. Implementeringen har sketti form av en robot med ett för uppgiften specialbyggt styrsystem, PWM – styrning av enpermanentmagnetmotor och en egenkonstruerad manöverdosa.</p><br><p>This report deals about controlling and regulating stepping motors and PM-motors by using thegraphical programming language NI Labview, with hardware NI CompactRIO and NI DAQ-USB.The implementation has been done by controlling a robot with a for the task built system, controllinga PM-motor by PWM and a own created controller.</p>
8
Alvarado, Cristian, and Ayad Ibrahim. "Fjärrstyrning av videokamera." Thesis, Högskolan i Halmstad, Sektionen för Informationsvetenskap, Data– och Elektroteknik (IDE), 2012. http://urn.kb.se/resolve?urn=urn:nbn:se:hh:diva-17489.
Full textAbstract:
On some occasions it may be inappropriate with a cameraman behind the camera. In somecases there is no cameraman available or it is a smaller event, like a family celebration, to befilmed. It can also be difficult for a cameraman to shoot from certain angles. One solution forthis kind of situations can be to remotely control the camera movements. There are thosekinds of solutions on the market today but they either address professional filmmakers or thefunctionality is limited, for example by the absence of wireless remote control.This project aims to develop a solution to the problem with absence of wireless remote controland also a solution with more flexibility and less complexity than today’s solutions. The maindifference between this and existing solutions is the use of Bluetooth technology ascommunication between the devices. The project resulted in a solution consisting of twounits; one operating unit where the camera is mounted and a remote unit for control of theoperating unit. The remote unit is managed by the filmmaker. The remote unit consist of anAndroid application on a smart and which communicates with the control unit via Bluetooth.
9
Löwendahl, Jonas, and Micael Wegman. "Ett mät- och reglersystem för temperaturkompensering." Thesis, Linköping University, Department of Electrical Engineering, 2002. http://urn.kb.se/resolve?urn=urn:nbn:se:liu:diva-1376.
Full textAbstract:
<p>An automatic control system for calibration of pressure indicators has been constructed. This control system can be used as a complement to the calibration system located at AerotechTelub, division MainPartner, in Linköping. </p><p>The calibration system used today contains some not wanted pressure changes, which is compensated by hand today. The new system presented in this report automates the calibrating process and simplifies the calibration. </p><p>Suitable hardware as motor, controls card and so on have been found and software in the form of Visual Basic program has been developed. </p><p>The solution presented in this thesis satisfies the goals that have been presented in the goal description. To achieve a more complete automatic calibration system there are some further improvements yet to be done.</p>
10
Erik, Nerback. "Stegmotorstyrd rotortilt för användning vid mätning av antenners riktningskaraktäristik." Thesis, Högskolan Dalarna, Elektroteknik, 2006. http://urn.kb.se/resolve?urn=urn:nbn:se:du-2210.
Full textAbstract:
Radioantenner tillverkas med olika egenskaper för att passa olika applikatoner. En av dessa egenskaper är antennens riktningskaraktäristik. Hur antennen skall konstrueras för att få den eftersträvade riktningskaraktäristiken kan beräknas. För att kontrollera att antennens faktiska riktningskaraktäristik överensstämmer med den beräknade kan antennens riktningskaraktäristik mätas. Företaget Detectus AB utvecklar idag ett mätsystem för att mäta antenners riktningskaraktäristik och presentera denna i form av ett tredimensionellt polärdiagram. Rapporten beskriver det examensarbete som genomförts i syfte att utveckla hårdvara med tillhörande styrsystem för mätsystemet. En prototyp för den rotortilt som skall rotera och tilta antennen under mätningen har utvecklats. Till denna rotortilt har också mjukvara för styrning av rotations- och tiltrörelsernas stegmotorer tagits fram. Vidare arbete innefattar att implementera en nödstoppsfunktion samt en referenssökningsfunktion för rotortilten. Vidare arbete innefattar också att utveckla mjukvara för mätsystemet.
11
de, Vasconcelos Oliveira Aline Maria. "Robotgripdon för kartongsortering." Thesis, KTH, Industriell produktion, 2019. http://urn.kb.se/resolve?urn=urn:nbn:se:kth:diva-257877.
Full textAbstract:
Gripdon är vanliga i många branscher. De kan exempelvis lyfta och transportera föremål såsom lådor och bilar. Gripdon kan hittas i olika storlekar, tillräckligt stora för att transportera en bil eller tillräckligt små för att sortera även piller. Normalt är gripdon anpassade till en specifik uppgift. Gripdonets form är beroende av föremålet som det ska hantera. Normalt är föremålet enhetligt i form och vikt. Utmaningen här är att projekts gripdon ska kunna hantera föremål av olika storlekar och vikter. Gripdonet som utvecklades för detta projekt kommer att transportera föremål som väger någonstans från 3 kg till 28 kg. Det erforderliga omfånget av dimensioner är som följer: höjd 200–600 mm, djup 300–1 000 mm och längd 300–1 000 mm. Förutom de olika storlekarna krävdes även att gripdonet ska förflytta föremål med tillfredställande hastighet. Initialt skulle griparen vara fäst vid manipulatorn ABB IRB 4600. Denna modell kan transportera upp till 40 kg, därför borde det utvecklade gripdonet ha en viktgräns på 12 kg. Många olika lösningar studerades för att hantera utmaningen. Den valda lösningen baserades på att ha två linjära enheter drivna av servomotorer. De linjära enheterna är synkroniserade och rör sig i motsatta riktningar. Det finns linjära enheter som möjliggör synkroniserad motsatt rörelse men de tillgängliga modellerna skulle avsevärt sakta ned och skulle inte vara väsentligt olika i vikt eller pris jämfört med den konstruerade enheten. Griparens konstruktion är baserad på det maximala kontaktområdet med lådan för att öka friktionen mellan gripdon och kartongen. Griparens form är utformad för att undvika att deformera metallen och att gripdonet inte behövs repareras under lång tid. Konstruktionens kanter är konstruerade med plåtfästen för att försäkra att gripdonet inte böjer sig. Griparens uppskattade vikt är betydligt högre än de ursprungliga förväntningarna. Därför skulle IRB 4600, 40 kg manipulatorn behöva ersättas av en modell som kan bära den uppskattade vikten (cirka 250 kg=).<br>Gripers are common in many industries; they can lift and transport a variety of objects such as boxes and cars, for example. Gripers can be found in a full spectrum of sizes; large enough to transport a car or small enough to sort the smallest of pills. Grippers are typically customized for a specific task; the shape of the griper is dependent on the object it will carry. Normally, the object is uniform in its shape and weight. This project required the griper to handle multiple objects of various sizes and weights, presenting a particular challenge. The griper that was developed for this project will transport objects weighing anywhere from 3 to 28 kg. The required range of dimensions are as follows; height from 200 to 600 mm, depth of 300 to 1000 mm, and length from 300 to 1000 mm. In addition to the variety of sizes, the griper was also required to move objects with speed. Initially, the griper would be attached to the manipulator ABB IRB 4600. This model can transport up to 40 kg, therefore the developed griper should have a weight limit of 12 kg. Many different solutions were studied in order to solve the challenge of multiple size and weight variations. The chosen solution was based on having two linear units driven by servo motors. The linear units are synchronized and move in opposite directions. There are linear units that allow for synchronized, opposed movement but the models available would significantly slow the movement and would not be materially different in weight or price compared to the designed unit. The design of the griper is based on allowing the maximum contact area with the box to increase friction between the gripper and cardboard. The shape of the griper is designed to avoid deforming the metal and ensuring the griper will not need to have it's parts repaired for a long time. The edges of the structure are constructed with bent sheet metal brackets, to assure the griper will not bend. The estimated weight of the griper is significantly heavier than the original expectations. Consequently, the IRB 4600,40 kg manipulator would need to be replaced with a model that can carry the estimated weight of approximately 250 kg.
12
Rosenfeld, Carl. "Automatiserad provrörskarusell : Elektronikkonstruktion och utvärdering." Thesis, Uppsala University, Signals and Systems Group, 2010. http://urn.kb.se/resolve?urn=urn:nbn:se:uu:diva-131153.
Full textAbstract:
<p>Den här rapporten beskriver arbetet med en automatiserad provrörsförflyttare. Det är ett examensarbete som har gjorts på företaget Q-linea AB. En karuselliknande konstruktion med en stegmotor användes för att flytta prover mellan ett antal positioner. En mikrokontroller som hanterar styrning och sensordata har programmerats i C. LabVIEW och en USB-kamera har använts som hjälp till att göra utvärderingar och tester av systemet. Målet var att konstruera en prototyp som uppfyllde de precisionskrav och tidskrav som ställdes, vilket också uppnåddes. Rapporten beskriver arbetsgången och avslutas med rekommendationer för fortsatt arbete. Rapporten innehåller en teoridel som kan användas till hjälp för att konstruera liknande system, d.v.s. roterande positioneringstillämpningar.</p><br><p>This thesis describes the work of an automated sample tube mover. This is a degree project and has been done at the company Q-linea AB. A carousel similar construction with a stepper motor has been designed for the task to move samples between a numbers of positions. A microcontroller has been programmed to control the movements and handle sensor data. LabVIEW have been used together with an USB-camera in order to do evaluations and tests of the system. The goal was to design a prototype that fulfills the demanded requirements of precision and timing, which also was achieved. The thesis describes the work process and concludes with recommendations for further work.</p>
13
Egenäs, Carl, and Axel Sacilotto. "3D Scanner : Scanning small objects and recreating them visually as a mesh in a computer." Thesis, KTH, Mekatronik, 2021. http://urn.kb.se/resolve?urn=urn:nbn:se:kth:diva-296160.
Full textAbstract:
The purpose of this project was to construct a 3D scanner capable of scanning smaller objects and visualize them in a computer with satisfying accuracy. The goal was then to generate an STL file able to be 3D printed in an attempt at reverse engineering. Components, materials and tools were provided by KTH to the best of their ability and abudget of 1000 SEK was given to purchase components not available at KTH. The scanner was designed using Solid Edge and utilizes two stepper motors to scan objects. One motor is used to rotate a platform that the object is placed upon and the second stepper motor is used to move an elevator on which a distance sensor is mounted. By keeping track of the elevator’s height in conjunction with the rotation of the object, the distance measured by the sensor can be converted into a point in a Cartesian coordinate system. Several different methods were tested in order to see how results varied. Firstly, the density of scanned points was increased, meaning that the sensor returned values more often as the stepper motor was rotating. Secondly, multiple measurements were made for a single point to determine an average distance and in that way reduce noise and uncertainty. Placing a single laser sensor perpendicular to the object rotating plate proved to be the optimal arrangement in terms of accuracy with the limited budget provided for this project. The scans are very time consuming which makes it important to decide whether to prioritize speed or accuracy.<br>Syftet med detta projekt var att konstruera en 3D-scanner kapabel att scanna mindre objekt och visualisera dem i en dator med tillfredsställande resultat. Målet var sedan att generera en STL-fil som går att skriva ut i 3D-skrivare för att försöka använda sig av reverse engineering. Komponenter, material och verktyg försågs av KTH så gott det gick och en budget på 1000 kr var tillgänglig för att inhandla komponenter som inte fanns på KTH. Skannern designades med hjälp av Solid Edge och använder sig av två stegmotorer för att skanna object. En motor användes för att rotera den plattform som objektet placerades på och den andra stegmotorn användes för att flytta en hiss varpå en avståndssensor monterades. Genom att hålla koll på hissens höjd i kombination med rotationen av objektet kan avståndet som sensorn uppmäter konvertera still en punkt i det kartesiska koordinatsystemet. Ett flertal metoder testades för att undersöka hur resultaten varierade. För det första ökades densiteten av skannade punkter, det vill säga sensorn returnerade värden oftare än stegmotorn roterade. För det andra genomfördes ett flertal mätningar för varje enskild punkt för att bestämma ett medelavstånd och på så sätt minimera brus och osäkerhet. Att placera en enstaka lasersensor vinkelrätt mot objektroterande plattan visade sig vara det optimala arrangemanget för noggrannhet med den begränsade budgeten för det här projektet. Inskanningarna är väldigt tidskrävande vilket gör det viktigt att bestämma sig för att prioritera snabbhet eller noggrannhet.
14
Jandric, Kristian, and Lucas Andersson. "Anti-lock braking system for bicycles." Thesis, KTH, Mekatronik, 2021. http://urn.kb.se/resolve?urn=urn:nbn:se:kth:diva-296316.
Full textAbstract:
An attempt was made to construct an ABS system that would both lock the wheel and release the brakes. The system would be mounted on a bicycle with v-brakes. It would then be tested if it could decrease the braking distance and if the system would respond fast enough. A literature study was made to learn what was needed for such a project. After many attempts of using re-purposed components an ABS system would eventually be built with a new stepper motor, and it was strong enough to lock the back wheels. Unfortunately the system could not be as thoroughly tested as expected, where only the reaction time of the system could be tested and not the braking distance due to a motor driver failure prior to the tests taking place. Due to shipping times and our budget and time constraints, further testing could not be done.<br>Ett försök att bygga ett ABS system som både låser hjulet samt släpper på bromsen gjordes. Systemet skulle kunna monteras på en cykel med fälgbromsar. Systemet skulle testas genom att mäta skillnaden i bromssträcka samt om reaktionstiden var snabb nog. En litteraturstudie gjordes för att få tillräcklig kunskap om vad som krävdes för ett sådant projekt. Efter många försök med att använda olika återanvända komponenter kunde ett ABS system till slut konstrueras med hjälp av en ny stegmotor, som var stark nog för att låsa bakhjulet. Tyvärr kunde bara systemets reaktionstid testas och inte bromssträckans förändring. Detta berodde på en motordrivare slutade fungera. På grund av frakttider och en fast budget samt en tidsbegränsning, kunde inte ytterligare tester genomföras.
15
Hamada, Ali, and Fredrik Larsson. "EastWest : Solar tracking photovoltaic panel." Thesis, KTH, Skolan för industriell teknik och management (ITM), 2019. http://urn.kb.se/resolve?urn=urn:nbn:se:kth:diva-264471.
Full textAbstract:
The purpose of this project was to investigate how efficient it is to implement steering of a solar panel, in one or two axes. To determine how efficient it is, special consideration was taken to the energy usage of the driving system. Practical applications have also been considered with pros and cons. To answer the research questions a prototype was built and a controlled environment for testing was arranged. Rotating the panel in one axis resulted in a 26% energy increase and for the two-axis system a 56% energy increase compared to stationary panel. The use of stepper motors turned out to be not as efficient as needed, due to continuous use of energy at all times during operation.<br>Syftet med detta projekt var att undersöka hur effektivt det är att implementera styrning av en solpanel i en eller två axlar. För att kunna avgöra nyttan så togs det hänsyn till drivsystemet och hur mycket energi det gick åt för styrningen. Även praktiska tillämpningar kontrollerades och vilka fördelar och nackdelar som skulle erhållas. För att svara på frågeställningarna, tillverkades en prototyp som testades i en kontrollerad miljö. Genom att rotera panelen runt en axel ökar energiupptaget 26 % och för det tvåaxliga systemet 56 % jämfört med en stationär panel. Användningen av stegmotorer visade sig inte vara speciellt effektiv då det krävdes kontinuerlig strömmatning för att erhålla det motormoment som krävdes för att hålla panelen på plats.
16
Persson, Linus, and Natalija Zivanovic. "Picasso : CNC plotter." Thesis, KTH, Maskinkonstruktion (Inst.), 2018. http://urn.kb.se/resolve?urn=urn:nbn:se:kth:diva-230244.
Full textAbstract:
In today’s society, CNC machines are used for various purposes.In this project, a CNC plotter is created to analyzehow the performance of the plotter differs when using twodifferent motors: a DC motor controlled by a potentiometerin the horizontal direction and a stepper motor in thevertical direction. A CNC plotter is built and used to dotests in order to answer the research question. The resultsshow that a DC motor with a potentiometer is more precisethan a stepper motor and the mean value of the relative errorsin the vertical direction is always higher. The valuesdiffer with 1 percentage point to 3 percentage points. Thedifference in the performance of the two motors depend onseveral factors and one of the main factors is considered tobe the fact that the stepper motor sometimes skips steps.<br>I dagens samhälle används CNC-maskiner för olika ändamål.I detta projekt skapades en CNC-plotter för att analyserahur plotterns prestanda skiljer sig vid användning avtvå olika motorer: en DC motor kontrollerad av en potentiometeri horisontell riktning och en stegmotor i vertikalriktning. En CNC-plotter byggdes och användes för genomförandeav tester för att kunna svara på forskningsfrågan.Resultaten visar att en DC motor med en potentiometer ärmer exakt än en stegmotor och medelvärdet av de relativafelen i vertikala riktningen är alltid högre. Värdena skiljersig från 1 procentenhet till 3 procentenheter. Skillnaden iprestanda för de två motorerna beror på flera faktorer ochen av huvudfaktorerna anses vara det faktum att stegmotornibland hoppar över steg.
17
Conradi, Justus, and Patrik Tiainen. "Automated water mixer." Thesis, KTH, Skolan för industriell teknik och management (ITM), 2019. http://urn.kb.se/resolve?urn=urn:nbn:se:kth:diva-264447.
Full textAbstract:
The aim for this thesis is to explore the possibility to save both water and energy in showers. Through a quicker, more responsive and precise shower faucet using digital thermometers and stepper motors. A faucet has two input pipes with cold and hot water respectively. To reach a desired shower temperature; a single thermometer is needed, to measure the mixed water temperature. Using this information, two motors will control two valve until the desired temperature is reached. To maintain the desired temperature throughout the shower session, the temperature should be continuously monitored and when temperature disturbance occurs, the valves should compensate for it. To achieve this a demonstrator was made. The demonstrator uses stepper motors connected to valves to control the flow through a hot and cold water pipe. The system reads the temperature of the output water continuously and makes appropriate changes to the position of the valves. Due to safety concerns, no water was used in the testing of the demonstrator. The theoretical response time of the system is very short, and the demonstrator can theoretically change temperature of the mixed water by around 5°Celsius per second.<br>Syftet med denna rapport är att utforska möjligheterna att spara både vatten och energi till duschar, genom en snabbare, mer responsiv och mer exakt duschblandare. Detta ska uppnås genom användning av digitala termometrar och stegmotorer. Duschblandaren ska läsa temperaturerna av det blandade vattnet, och justera respektive kran tills önskad temperatur är uppnådd. För att bibehålla önskad temperatur kommer temperaturen kontinuerligt övervakas. När störningar i temperatur uppkommer ska duschblandaren kompensera för det, och därmed hallå en konstant temperatur. För att åstadkomma detta byggdes en demonstrationsenhet. Denna demonstrationsenhet använder stegmotorer kopplade till kranar för att kontrollera flödet genom ett varmt och ett kallt vattenrör. Systemet läser konstant temperaturen av det blandade vattnet och gör lämpliga ändringar av kranarnas positioner. På grund av säkerhetsrisk användes inget vatten vid testning av demonstrationsenheten. Den teoretiska responstiden av systemet är mycket kort, och demonstrationsenheten kan teoretiskt ändra temperatur av det blandade vattnet med en hastighet av ungefär 5°Celsius per sekund.
18
PERSSON, LINUS, and NATALIJA ZIVANOVIC. "Picasso : CNC plotter." Thesis, KTH, Mekatronik, 2018. http://urn.kb.se/resolve?urn=urn:nbn:se:kth:diva-233002.
Full textAbstract:
In today’s society, CNC machines are used for various purposes. In this project, a CNC plotter is created to analyze how the performance of the plotter differs when using two different motors: a DC motor controlled by a potentiometer in the horizontal direction and a stepper motor in the vertical direction. A CNC plotter is built and used to do tests in order to answer the research question. The results show that a DC motor with a potentiometer is more precise than a stepper motor and the mean value of the relative errors in the vertical direction is always higher. The values differ with 1 percentage point to 3 percentage points. The difference in the performance of the two motors depend on several factors and one of the main factors is considered to be the fact that the stepper motor sometimes skips steps.<br>I dagens samhälle används CNC-maskiner för olika ändamål. I detta projekt skapades en CNC-plotter för att analysera hur plotterns prestanda skiljer sig vid användning av två olika motorer: en DC motor kontrollerad av en potentiometer i horisontell riktning och en stegmotor i vertikal riktning. En CNC-plotter byggdes och användes för genomförande av tester för att kunna svara på forskningsfrågan. Resultaten visar att en DC motor med en potentiometer är mer exakt än en stegmotor och medelvärdet av de relativa felen i vertikala riktningen är alltid högre. Värdena skiljer sig från 1 procentenhet till 3 procentenheter. Skillnaden i prestanda för de två motorerna beror på flera faktorer och en av huvudfaktorerna anses vara det faktum att stegmotorn ibland hoppar över steg.
19
Mauritzson, Samuel, and Fabian Revilla. "Motorized control of a blind." Thesis, KTH, Skolan för industriell teknik och management (ITM), 2019. http://urn.kb.se/resolve?urn=urn:nbn:se:kth:diva-264474.
Full textAbstract:
Automated solutions such as robotic vacuum cleaners and smart lighting are gaining popularity, both in the home as well as in public environments. The purpose of this project is to investigate the possibility of using a microcontroller to, in a user-friendly way, control a blind and to implement a sound sensor to activate the mechanism. A stepper motor was used to drive the blind and control its position. The prototype was programmed to recognize a sequence of two claps within a specific time interval. To make the prototype more user-friendly a UI was implemented with an LCD-display and mechanical buttons. A menu was designed where the user would be able to change settings such as the sound level threshold and motor speed as well as calibrate the position of the blind. The performance of the prototype was evaluated by testing the audio recognition by attempted activation in a quiet environment and by recording accidental activations in a loud environment. The conclusions drawn from these test were that the sound recognition was implemented and operated with a success rate of up to 73 %, but that it also triggered relatively easily by extraneous sound sources. Future improvements to this problem could include implementation of a band pass filter to further optimize the sound recognition to the desired audio cue.<br>Automatiserade lösningar som robotdammsugare och smart belysning blir allt mer populärt, både i hemmet och i offentliga miljöer. Syftet med detta projekt är att undersöka möjligheten att använda en mikrokontroller för att på ett användarvänligt sätt styra en rullgardin och implementera en ljudsensor för att aktivera mekanismen. En stegmotor användes för att driva rullgardinen och styra dess position. Mjukvaran formades för att känna igen en sekvens av två klappar inom ett visst tidsintervall. För att göra prototypen mer användarvänlig implementerades ett användargränssnitt med en LCD-skärm och mekaniska knappar. En meny utformades där inställningar som ljudnivåns tröskelvärde och motorvarvtal kunde ändras. Gardinens position kunde även kalibreras. Ljudigenkänningen utvärderades genom att testa aktivering i en tyst miljö och genom att registrera oavsiktliga aktiveringar i en högljudd miljö. Slutsatserna från dessa test var att ljudigenkänningen implementerades och fungerade konsistent vid upp till 73 % av aktiveringsförsöken, men att den också utlöstes relativt enkelt av yttre ljudkällor. Eventuella förbättringar av detta problem kan innefatta implementation av ett bandpassfilter för att ytterligare optimera ljudigenkänningen.
20
LAURENT, EMELIE, and MAGNUS RAMSKÖLD. "Sodoku Robot." Thesis, KTH, Skolan för industriell teknik och management (ITM), 2020. http://urn.kb.se/resolve?urn=urn:nbn:se:kth:diva-279828.
Full textAbstract:
Sudoku is a popular puzzle game where the aim is to fill a board with numbers from one to nine with some mathematical rules to obey. The difficulty level of a Sudoku is affected by the amount of digits in the beginning, called clues. Mathematically there exists different algorithms and methods to solve a Sudoku. In this project some of the methods are investigated and compered to each other in time to find the fastest and most suitable for this project. A construction was built to be able to print out a non solved puzzle. Due to the current situation in society with Covid-19, the project has been affected negatively. The construction became very time consuming due to lack of tools and material. That affected the finished construction and the implementation of the code written in Python. After all the robot was able to print a Sudoku puzzle that can be solved. The printing time was decreased to 3 minutes after some tests with different delays. All the research questions were answered and the goal of the project which was to be able to print a Sudoku was reached.<br>Sudoku är ett populärt pussel där målet är att fylla i ett rutnät med siffror från ett till nio med vissa matematiska regler att följa. Svårighetsgraden av ett sudoku påverkas av antalet siffror från början, ledtrådar. Matematiskt finns det olika algoritmer och metoder för att lösa ett sudoku. I det här projektet undersöktes några metoder och jämfördes tidsmässigt med varandra för att hitta den snabbaste och mest passande för det här projektet. En konstruktion byggdes för att kunna skriva ut ett icke löst pussel. På grund av den rådande situationen i samhället med Covid19 så har projektet påverkats negativt. Konstruktionen blev väldigt tidskrävande på grund av brist på verktyg och material. Detta påverkade den slutgiltiga konstruktionen och implementeringen av koden skriven i Python. Trots allt så kunde roboten skriva ut ett Sudoku som kan lösas. Tiden att skriva ut ett Sudoku minskades till 3 minuter efter ett antal tester med olika fördröjningar. Alla forskningsfrågor kunde besvaras och målet med projektet som var att kunna skriva ut ett Sudoku nåddes.
21
Gidlöf, Örnerfors Linus. "Testautomatisering av linjärmotorer." Thesis, KTH, Data- och elektroteknik, 2017. http://urn.kb.se/resolve?urn=urn:nbn:se:kth:diva-202977.
Full textAbstract:
Detta examensarbete har utförts på uppdrag av Stegia AB. Stegias linjärmotorerprovas i en testbänk innan motorerna skickas till den slutliga kunden. Idag finns ettbehov av en testbänk som skall samla in data från utförda tester, minska risken atttesterna utförs fel, samt att testbänken skall vara lättare att använda för produktionspersonalen.Idag innehåller linjärmotortestet många manuella arbetsmoment,vilket innebär en hög risk för felaktiga resultat utan möjlighet till spårbarhet i testresultatet.Målet med detta arbete är att förenkla det slutliga testet av linjärmotorerför produktionspersonal, samt att minska risken för felaktigt utförda tester genomtestautomatisering. Resultatet presenteras i form av en prototyp som har konstruerats,vars syfte är att förbättra test av linjärmotorerna genom att uppfylla målet atträtt utförda tester görs på motorerna. Resultatet säkerställs genom validering ochutvärdering och analys av den framtagna prototypen.<br>This diploma work has been carried out on behalf of Stegia AB. Stegia manufacturesand sells linear motors that are tested in a test bench before shipped to thecustomer. Today there is a need for a test bench that collects test results from theperformed tests. The company would like to lower the risk of falsely made tests,and to make the test bench easier for the production staff to use. At this moment,the test of the linear motors is made up of several manual tasks before the test iscompleted. This increases the risk of wrong results because of incorrectly madetests, with no traceability of the results. The goal with this diploma work is to lowerthe risk of incorrect test result by automating the testing process for the productionstaff. The result is presented as a prototype, that should increase the reliability ofthe test result of the motors. The result is then validated and analyzed in this report.
22
Gan, William, and Oliver Håkansson. "Autonomous Liquid Dispenser : A.L.D." Thesis, KTH, Skolan för industriell teknik och management (ITM), 2020. http://urn.kb.se/resolve?urn=urn:nbn:se:kth:diva-279816.
Full textAbstract:
Our society has become more and more digitized and futuristic in the service sector. The urge of efficiency in order to maintain a stable income and profit is increasing in various businesses. One such business is the hotel and restaurant business which heavily relies on staff members being efficient. The purpose of this report is to evaluate how automation and efficiency can be combined and integrated into this branch. The main reason being to release employees in this branch from repetitive tasks and put the focus on delivering high quality customer service instead. The main goal in this report will be on dispensing a variety of both carbonated and non-carbonated drinks using an autonomous system that strives to have the same accuracy and skill as a dispenser operated by a human. To achieve this goal an autonomous liquid dispenser consisting of two ultrasonic sensors had to be constructed. It should be able to detect when a glass needs to be filled with liquid, decrease the foam by tilting the glass and replace it to it’s original state. The system was evaluated using three different experiments, where two of them measured the accuracy of the construction. The results from the two experiments concluded that the constructed system is of high accuracy. The result from the third experiment tested the speed for one dispensation cycle and the conclusion was that improvements can be made.<br>Automatisering och digitalisering av olika sorters arbetsuppgifter har ökat mer och mer sedan 70-talet och fortsätter att öka. Detta för att kunna effektivisera arbetsprocesser och därmed öka lönsamheten i verksamheten. Syftet med denna rapport är att utvärdera huruvida denna effektivisering och automatisering kan tillämpas i en barmiljö. Detta för att frigöra tid från personalen från repetitiva uppgifter och därmed tillåta dem att fokusera mer på andra mer krävande arbetsuppgifter. Fokuset i denna rapport är på upphällningen av olika drycker med kolsyra och hur detta kan göras av ett autonomt system med samma precision och skicklighet som hos en människa. Detta utförs genom att tillverka en prototyp som med hjälp av en ultraljudssensor känner av att ett glas ställs på rätt plats, för att sedan vinkla glaset samtidigt som det fylls med den önskade vätskan. När glaset sedan är fyllt med önskad mängd vätska så vinklas plattformen tillbaka och uppgiften ¨ar klar. Systemet utvärderades senare utifrån tre tester. Där två av dem testade precisionen i konstruktionen. Resultatet i dessa två tester var att precisionen i systemet är godkänd. Resultatet från det tredje testet som kollade på tiden det tar för systemet att utföra en cykel var att detta behöver arbetas vidare med och detta resultat analyseras mer i Chapter 5.
23
WRASE, JACOB, and AMIR AVDIC. "Automatic Light-Controlled Venetian Blind : Design and construction of a light-controlled Venetian blind." Thesis, KTH, Skolan för industriell teknik och management (ITM), 2020. http://urn.kb.se/resolve?urn=urn:nbn:se:kth:diva-279831.
Full textAbstract:
The demand for automated home solutions is growing and it has created a market for automated blinds. For now most of these solutions seem to focus on fully opening and closing, either rolling blinds or slat blinds, with different electronic solutions. There doesn’t seem to be many solutions for continuously regulating light inlet based on ambient light. This project examined the possibilities of continuously regulating the amount of natural light let through a window. This was tested by measuring ambient light on one side of the blind with light dependant resistors (LDR’s) and regulating a Venetian blind based on measured light intensity. A feed-forward controller was implemented, programmed on an Arduino Uno board, to control sensors and actuators that regulate the blind. A prototype unit was built on a window-resembling wooden frame to evaluate the performance of the controller. The light sensitivity of LDR’s were sufficient for measuring differences in ambient light in different conditions where an automated blind could be used. The final prototype could be set to adjust light inlet in increments for changes in ambient light, thereby opening up to uses beyond simply closing and opening a light inlet. Future improvements could be to implement a feedback controller (e.g. a PID controller). The controller could be set to a certain reference as preferred ambient lighting in a room, thereby letting the controller adjust the blinds towards that reference value while conditions outside and inside change during the day. This could also be implemented in already existing smart home solutions.<br>Efterfrågan på automatiserade hemmalöningar är växande och det har skapat en marknad för automatiserade persienner. För nuvarande verkar det de flesta lösningarna fokusera på att helt öppna eller stänga, antingen rullgardiner eller persienner, med olika elektriska lösningar. Det verkar inte finnas många lösningar med kontinuerlig justering av inkommande omgivningsljus. Detta projekt utforskar möjligheterna för kontinuerlig justering av mängden naturligt ljus som släpps igenom ett fönster. Detta gjordes genom att mäta omgivande ljus på ena sidan av persiennen med fotoresistorer och reglera persiennen baserat på den uppmätta ljusintensiteten. Framkopplad styrning implementerades, programmerad på en Arduino Uno, för att styra sensorer och ställdon som reglerar persiennen. En prototypenhet byggdes på en fönsterliknande träram för att utvärdera prestandan av styrenheten. Ljuskänsligheten i fotoresistorerna var tillräcklig för att mäta skillnader i omgivningsljus för de olika förhållanden där automatiserade persienner skulle kunna användas. Den slutgiltiga prototypen kunde ställas in att justera ljusinsläppet stegvis för skillnader i omgivningsljus, vari nya användningsområden öppnas upp utöver att endast stänga och öppna ett ljusinsläpp. Framtida förbättringar skulle kunna vara att implementera en återkopplande styrning (t.ex. PID-styrning). Styrenheten skulle kunna ställas in till ett specifikt referensvärde på önskat omgivande ljus i ett rum, vari kontrollern justerar persiennerna för att hålla det önskade referensvärdet medan förhållanden utomhus och inomhus varierar under dagen. Detta skulle även kunna implementeras i redan befintliga smarta lösningar för hemmet.
24
Evegren, Adam. "Utveckling av återkopplad motormodul för styrning av mätantenn : En fallstudie hos företaget Combitech AB." Thesis, Linnéuniversitetet, Institutionen för fysik och elektroteknik (IFE), 2018. http://urn.kb.se/resolve?urn=urn:nbn:se:lnu:diva-77156.
Full textAbstract:
Syftet med föreliggande studie är att undersöka vilket motoralternativ som lämpar sig bäst för precis positionsstyrning av särskilda mätantenner, samt hur denna motor skall kunna drivas på ett funktionellt vis. Huvudresultatet som vill uppnås genom detta projekt är en generell motormodul kapabel att styra antennernas olika dimensioner utifrån användarens kommando genom seriell kommunikation från en PC. Studien har genomförts i samarbete med företaget Combitech AB.
25
Hellmers, Robin, and Viktor Boström. "Konstruktion och reglering av inverterad pendel." Thesis, Uppsala universitet, Fasta tillståndets elektronik, 2018. http://urn.kb.se/resolve?urn=urn:nbn:se:uu:diva-355380.
Full textAbstract:
Syftet med projektet är att konstruera en inverterad pendel som sedan med hjälp av reglertekniska metoder ska stabiliseras. De linjära regulatorer som prövats är Proportionell, Integrerande och Deriverande (PID) -regulatorn och Linnear Quadratic Gaussian (LQG) -regulatorn som båda är populära och beprövade i industrin. PID-regulatorn är den absolut mest använda regulatorn medan LQG-regulatorn är mer raffinerad och i vissa avseenden en optimal regulator. Regulatorerna programmerades in i mikrokontrollern Arduino Nano som skickar signaler till en motordrivare som styr den stegmotor som ska balansera pendeln. Mycket av arbetet har handlat om att skapa en uppställning som tillåter goda förutsättningar för att pröva regulatorerna. I uppställningen finns delar som utformats i Computor-Aided design (CAD) -verktyget OpenSCAD och skrivits ut på en 3D-skrivare. Den givare vi använt för att mäta pendelns vinkel är en potentiometer infäst i dessa 3D-utskrivna delar. Motorn kunde styras till sin maximala kapacitet och en uppställning har skapats. Dock skulle en starkare motor och en mer robust uppställning möjliggöra en avsevärt bättre reglering. Regulatorerna klarade inte av att stabilisera systemet mer än ett fåtal sekunder, detta bland annat pågrund av tidsbrist till att justera regleringsvariablerna.
26
Norstedt, Erik, and Olof Bräne. "Prototypframtagning av robotarm med sex axlar genom 3D-skrivning." Thesis, 2019. http://urn.kb.se/resolve?urn=urn:nbn:se:uu:diva-385542.
Full textAbstract:
3D-skrivare är inte längre något som endast stora företag har råd att använda sig av, utan någonting som har tagit sig ända till konsumentmarknaden. Detta har givit både hobbyanvändare och småföretag tillgång till ett kraftfullt verktyg för iterativ design. Det görs idag även stora framsteg inom robotik som ger upphov till möjligheter för tillämpningar av både industri- och konsumentrobotar i framtiden. Komplexiteten i robotar gör 3D-skrivare till användbara verktyg när det kommer till att ta fram robotprototyper. Målet med detta projekt var därför att analysera fördelar och nackdelar med 3D-skrivning i samband med prototypframtagning av en robotarm med sex axlar som kunde utföra enkla pick-and-place-rörelser. Roboten designades i Fusion360 och skrevs ut med 3D-skrivare i PETG. En Arduino MEGA användes till att styra stegmotorer i robotens axlar och styrningen implementerade en analytisk lösning till robotens kinematisk modell. Resultatet var en fungerande prototyp som kunde programmeras till att flytta och rotera föremål. Ett antal förbättringar av prototypen går att göra, till exempel går det att öka robotens rörlighet genom att designa om delar för att tillåta att axlar rotera längre och att implementera ytterligare funktionalitet i programmet som accelerationsrampning av stegmotorer och rörelse längs förvald bana. Utifrån analys av 3D-skrivningens inverkan på projektet framgick det att 3D-skrivning verkar användbart i prototypframtagning om dess möjlighet till iterativ design är önskvärd, men att det passar ännu bättre till mindre projekt då robotens storlek hindrade möjligheten till att utnyttja iterativ design till fullo och på så sätt hindrades även effektiviteten i 3D-skrivningsprocessen.