Dissertations / Theses on the topic 'Suiveurs'

Cette thèse a pour but d’explorer la structure de causalité qui sous-tend les marchés financiers. Elle se concentre sur l’inférence multi-échelle de réseaux de causalité entre investisseurs dans deux bases de données contenant les identifiants des investisseurs. La première partie de cette thèse est consacrée à l’étude de la causalité dans les processus de Hawkes. Ces derniers définissent la façon dont l’activité d’un investisseur (par exemple) dépend du passé; sa version multivariée inclut l’interaction entre séries temporelles, à toutes les échelles. Les résultats principaux de cette partie est que l’estimation avec le maximum de vraisemblance des paramètres du processus changent remarquablement peu lorsque la direction du temps est inversée, tant pour les processus univariés que pour les processus multivariés avec noyaux d’influence mutuelle symétriques, et que la causalité effective de ces processus dépend de leur endogénéité. Cela implique qu’on ne peut pas utiliser ce type de processus pour l’inférence de causalité sans précautions. L’utilisation de tests statistiques permet la différentiation des directions du temps pour des longues données synthétiques. Par contre, l’analyse de données empiriques est plus problématique: il est tout à fait possible de trouver des données financières pour lesquelles la vraisemblance des processus de Hawkes est plus grande si le temps s’écoule en sens inverse. Les processus de Hawkes multivariés avec noyaux d’influence asymétriques ne sont pas affectés par une faible causalité. Il est malheureusement difficile de les calibrer aux actions individuelles des investisseurs présents dans nos bases de données, pour deux raisons. Nous avons soigneusement vérifie que l’activité des investisseurs est hautement non-stationaire et qu’on ne peut pas supposer que leur activité est localement stationaire, faute de données en nombre suffisant, bien que nos bases de données contiennent chacune plus de 1 million de transactions. Ces problèmes sont renforcés par le fait que les noyaux dans les processus de Hawkes codent l’influence mutuelle des investisseurs pour toutes les échelles de temps simultanément. Afin de pallier ce problème, la deuxième partie de cette thèse se concentre sur la causalité entre des échelles de temps spécifiques. Un filtrage supplémentaire est obtenu en réduisant le nombre effectif d’investisseurs grâce aux Réseaux Statistiquement Validés. Ces derniers sont utilisés pour catégoriser les investisseurs, qui sont groupés selon leur degré de la synchronisation de leurs actions (achat, vente, neutre) dans des intervalles déterminés à une échelle temporelle donnée. Cette partie propose une méthode pour l’inférence de réseaux de meneurs et suiveurs déterminés à une échelle de temps donnée dans le passé et à une autre dans le futur. Trois variations de cette méthode sont étudiées. Cette méthode permet de caractériser la causalité d’une façon novatrice. Nous avons comparé l’asymétrie temporelle des actions des investisseurs et celle de la volatilité des prix, et conclure que la structure de causalité des investisseurs est considérablement plus complexe que celle de la volatilité. De façon attendue, les investisseurs institutionnels, dont l’impact sur l’évolution des prix est beaucoup plus grand que celui des clients privés, ont une structure causale proche de celle de la volatilité: en effet, la volatilité, étant une quantité macroscopique, est le résultat d’une aggrégation des comportements de tous les investisseurs, qui fait disparaître la structure causale des investisseurs privés
This thesis aims to uncover the underlyingcausality structure of financial markets by focusing onthe inference of investor causal networks at multipletimescales in two trader-resolved datasets.The first part of this thesis is devoted to the causal strengthof Hawkes processes. These processes describe in a clearlycausal way how the activity rate of e.g. an investor dependson his past activity rate; its multivariate version alsomakes it possible to include the interactions between theagents, at all time scales. The main result of this part isthat the classical MLE estimation of the process parametersdoes not vary significantly if the arrow of time is reversedin the univariate and symmetric multivariate case.This means that blindly trusting univariate and symmetricmultivariate Hawkes processes to infer causality from datais problematic. In addition, we find a dependency betweenthe level of causality in the process and its endogeneity.For long time series of synthetic data, one can discriminatebetween the forward and backward arrows of time byperforming rigorous statistical tests on the processes, butfor empirical data the situation is much more ambiguous,as it is entirely possible to find a better Hawkes process fitwhen time runs backwards compared to forwards.Asymmetric Hawkes processes do not suffer from veryweak causality. Fitting them to the individual traders’ actionsfound in our datasets is unfortunately not very successfulfor two reasons. We carefully checked that tradersactions in both datasets are highly non-stationary, andthat local stationarity cannot be assumed to hold as thereis simply not enough data, even if each dataset containsabout one million trades. This is also compounded by thefact that Hawkes processes encode the pairwise influenceof traders for all timescales simultaneously.In order to alleviate this problem, the second part ofthis thesis focuses on causality between specific pairs oftimescales. Further filtering is achieved by reducing theeffective number of investors; Statistically Validated Networksare applied to cluster investors into groups basedon the statistically high synchronisation of their actions(buy, sell or neutral) in time intervals of a given timescale.This part then generalizes single-timescale lead-lag SVNsto lead-lag networks between two timescales and introducesthree slightly different methodsThese methods make it possible to characterize causalityin a novel way. We are able to compare the time reversalasymmetry of trader activity and that of price volatility,and conclude that the causal structure of trader activity isconsiderably more complex than that of the volatility for agiven category of traders. Expectedly, institutional traders,whose impact on prices is much larger than that of retailclients, have a causality structure that is closer to that ofvolatility. This is because volatility, being a macroscopicquantity, aggregates the behaviour of all types of traders,thereby hiding the causality structure of minor players

La mode est partout et recouvre de nombreux secteurs, produits, et concerne de près ou de loin de nombreux individus. La fidélité aux produits de mode soulève différentes interrogations concernant ce qui incite le consommateur à les choisir, à rester fidèle à la mode et ceci malgré les changements incessants propres à celle-ci. Cependant nous n’avons pas relevé d’approche se rapportant à une explication de cette fidélité basée sur les valeurs apportées par la mode au niveau du produit et indépendamment des caractéristiques physiques et/ou des fonctionnalités de ce dernier. Au cours de cette recherche notre intérêt portera donc sur la compréhension des raisons poussant l’individu à s’associer à la mode. L’analogie par rapport au capital de marque (Keller, 1993), nous incite à penser que de manière similaire à la marque, la mode apporte de la valeur ajoutée au produit en comparaison à ceux jugés non mode. Nous introduirons le concept de capital de mode afin d’appréhender cette valeur ajoutée que la mode apporte aux produits. L’analyse qualitative menée confirme les valeurs ajoutées par la mode au produit que nous avons identifiées. De plus, les résultats de l’étude empirique menée auprès de suiveurs montrent, comme cela était supposé, que l’attachement joue un rôle médiateur dans la relation liant le capital de mode à la fidélité au niveau du vêtement et du téléphone mobile. Les valeurs ajoutées par la mode contribuent donc au développement d’un attachement et d’une fidélité de la part de l’individu à l’égard de ce qui est mode dans les catégories de produits étudiés. Notre recherche propose ainsi une explication de la fidélité à la mode grâce au capital de mode
Fashion transcends domains, applies to almost any kind of product and concerns many people. The loyalty towards fashion products raises questions about why and how products appeal to consumers, despite their constantly varying attributes. Furthermore, little is known about how fashion trends may induce people to stay loyal to fashion products. We are not aware of any other approach that explains consumer behavior on the basis of fashion value per se, that is, that a fashion product is of interest because it is explicitly perceived as a fashion item. We propose a new explanation for consumers’ interest in and loyalty to fashion products. Extending the concept of consumer-based brand equity (Keller, 1993), we propose that consumer-based fashion equity may account for the role that fashion plays, in determining consumers’ loyalty—similar to the way brand equity explains why high equity brands appeal more to consumers than do low equity ones. We introduce the concept of fashion equity to account for the value that fashion adds to products. The exploratory study conducted with followers confirms the values added by fashion to product and the results of our analysis demonstrates that attachment is a mediator in the relationships fashion equity-attachment-loyalty for fashion clothe and mobile phone. Therefore, these values contribute to the development of fashion attachment and fashion loyalty. Our research suggests an explanation of loyalty towards fashion thanks to fashion equity

Cette these cherche a montrer que la predilection de nombre de grandes entreprises des etats-unis et de l'union europeenne pour les fusions-absorptions peuvent avoir des effets negatifs en termes de leur competitivite par rapport a leurs concurrents japonais. Elle commence par montrer que les fusions-absorptions sont beaucoup plus frequentes dans le cas des entreprises americaines et europeennes que dans celui des entreprises japonaises. Un examen systematique de la litterature confirme que les fusions-absorptions ne se traduisent pas le plus souvent par une rentabilite accrue, une efficience accrue, une croissance de la part de marche, ou davantage d'innovations. Si les pertes de bien-etre statiques peuvent ne pas etre considerables, par contre les pertes dynamiques peuvent l'etre dans les cas ou les entreprises donnant la preference aux fusions-absorptions sont en concurrence avec des entreprises qui privilegient au contraire les investissements en equipements et en r&d. L'etude montre que les entreprises japonaises ont, en termes de tels investissements, largement depasse, dans les annees 1980, les entreprises americaines et europeennes, dont les pertes de part de marche au cours de cette periode sont le resultat de leur preference pour les fusions-absorptions. Ces observations pose a la fois des questions theoriques et des questions politiques. Sur le plan theorique, l'etude montre que l'interdependance strategique, qui est typiquement la situation dans laquelle fonctionnent les grandes entreprises, peut encourager des decisions se referant a des criteres de "regret minimax" plutot qu'a des criteres de choix efficients. Une seule fusion d'envergure peut alors susciter des sequences de fusions imitatives et de defense. En ce qui concerne les politiques de la concurrence, celles-ci devraient se preoccuper des effets des fusions-absorptions en termes d'efficience productive et dynamique plutot qu'en termes d'efficience allocative. Les politiques industrielles, elles, devraient mettre l'accent sur la promotion des pme plutot que d'encourager les preferences des grandes entreprises
This study argues that the merger predilections of many of the largest us and eu manufacturing firms may well have negative effects on their competitiveness vis-a-vis their japanese rivals. It first demonstrates that mergers and acquisitions are much more common among us and eu than among japanese firms. An extensive review of the literature subsequently confirms that mergers and acquisitions do not generally generate extra profitability, productive efficiency, market share growth and/or innovativeness. While the static welfare losses of such merger predilections may not be dramatic, they may lead to substantial dynamic losses when merger-prone firms need to compete with firms which instead focus on equipment investment and investments in r&d. The study shows that japanese firms have outperformed us and eu firms in terms of such investments during the 1980s so that it appears that the market share losses that western firms experienced during that same period have been caused by their merger predilections. These findings raise both theoretical and policy questions. On the theoretical side, the study demonstrates that strategic interdependence, which is the typical setting in which large firms operate, may encourage minimax regret rather than efficient choice behaviour. A single major merger may then trigger a bandwagon of imitative and defensive mergers. On the policy side, it is consequently argued that competition policies should test for the productive and dynamic rather than allocative efficiency effects of mergers. Industrial policies should focus on the fostering of innovative small and medium sized firms rather than on encouraging the predilections of large firms. The study suggests that the development of networks of local virtual stock exchanges may be an effective instrument in that respect

La these applique le cadre theorique de l'avantage au pionnier, aux strategies de leader ou de suiveur de la reglementation. Pour ce faire, la methodologie de l'etude de cas comparative est utilisee. L'etude empirique se penche sur une population de sept hopitaux francais s'adaptant a une reglementation sur les dechets au debut des annees 90. La recherche permet de faire emerger plusieurs apportstheoriques. Concernant le cadre du pionnier, l'approche qualitative permet de souligner les differences entre les processus des deux strategies. Le pionnier suit un processus incremental, marque par le hasard, et aboutit a un gain en notoriete et surtout, en autonomie. Les suiveurs adoptent un processus synoptique et politique, qui mene principalement a un resultat d'efficience. De plus, l'etude montre que la strategie de pionnier presente une forte composante endogene. Le type d'organisation (en termes de ressources et de strategie generale) qui met en place cette strategie apparait donc important. En conclusion, nous proposons un modele general pour le cadre de l'avantage au pionnier. Il souligne les interactions entre contexte, organisation, processus et temps d'action, pour expliquer les resultats observes et les strategies suivies. Les autres apports de la these concernent le theme de la reglementation. Cette question, largement emergente, peut etre finalement theorisee dans le cas etudie comme un systeme de regulation conjointe. Les resultats de la reglementation sont ainsi le produit des interactions entre regulation de controle (l'administration) et regulation autonome (les hopitaux). Dans ce cadre, l'autonomie se revele un avantage important.

Un groupe de robots collaboratifs peut gérer des tâches qui sont difficiles, voire impossibles, à accomplir par un seul. On appelle un ensemble de robots coopérant un système multi-agents (SMA). L'interaction entre agents est un facteur clé dans la commande coopérative qui pose d'importants défis théoriques et pratiques. L'une des tâches du contrôle coopératif est le consensus dont l'objectif est de concevoir des protocoles de commande afin de parvenir à un accord entre leurs états respectifs. Cette thèse améliore la navigation pour les SMA, tout en tenant compte de certaines contraintes pratiques (modèle du robot et contraintes temporelles) dans la conception de contrôleurs coopératifs pour chaque agent, de manière décentralisée. Dans cette thèse, deux directions sont étudiées. D'une part, le taux de convergence est une spécification de performance importante pour la conception du contrôleur pour un système dynamique. La convergence rapide est toujours recherchée pour améliorer les performances et la robustesse. La plupart des algorithmes de consensus existants se concentrent sur la convergence asymptotique, où le temps d'établissement est infini. Cependant, de nombreuses applications nécessitent une convergence rapide généralement caractérisée par une stratégie de commande à temps fini. De plus, la commande à temps fini autorise certaines propriétés intéressantes, mais le temps de stabilisation dépend des conditions initiales des agents. L'objectif ici est de concevoir un protocole de consensus leader-follower à temps fixe pour les SMA décrits en temps continu. Ce problème est étudié en utilisant la théorie de la stabilisation à temps fixe, qui garantit que le temps de stabilisation est borné quelles que soient les conditions initiales. Les contrôleurs et les observateurs à modes glissants sont conçus pour que chaque agent résolve le problème du consensus à temps fixe lorsque le leader est dynamique. D'autre part, par rapport aux systèmes à temps continu, le problème du consensus dans un cadre à temps discret convient mieux aux applications pratiques en raison de la limitation des ressources de calcul pour chaque agent. Le modèle de commande prédictive (MPC) permet de gérer les contraintes de commande et d'état des systèmes. Dans cette thèse, cette méthode est appliquée pour traiter le problème du consensus en temps discret en laissant chaque agent résoudre, à chaque étape, un problème de commande optimale contraint impliquant uniquement l'état des agents voisins. Les performances de suivi sont également améliorées dans cette thèse en ajoutant de nouveaux termes à partir du MPC classique. Les contrôleurs proposés sont simulés et implémentés sur un groupe composé de plusieurs robots réels en utilisant ROS (Robotic Operating System). Dans cette thèse, quelques solutions correspondant au problème de la connexion entre plusieurs robots mobiles de manière décentralisée, du réglage des périodes d'échantillonnage et des paramètres de contrôle sont également abordées
Nowadays, robots have become increasingly important to investigate hazardous and dangerous environments. A group of collaborating robots can often deal with tasks that are difficult, or even impossible, to be accomplished by a single robot. Multiple robots working in a cooperative manner is called as a Multi-Agent System (MAS). The interaction between agents to achieve a global task is a key in cooperative control. Cooperative control of MASs poses significant theoretical and practical challenges. One of the fundamental topics in cooperative control is the consensus where the objective is to design control protocols between agents to achieve a state agreement. This thesis improves the navigation scheme for MASs, while taking into account some practical constraints (robot model and temporal constraints) in the design of cooperative controllers for each agent, in a fully decentralized way. In this thesis, two directions are investigated. On one hand, the convergence rate is an important performance specification to design the controller for a dynamical system. As an important performance measure for the coordination control of MASs, fast convergence is always pursued to achieve better performance and robustness. Most of the existing consensus algorithms focus on asymptotic convergence, where the settling time is infinite. However, many applications require a high speed convergence generally characterized by a finite-time control strategy. Moreover, finite-time control allows some advantageous properties but the settling time depend on the initial states of agents. The objective here is to design a fixed-time leader-follower consensus protocol for MASs described in continuous-time. This problem is studied using the powerful theory of fixed-time stabilization, which guarantee that the settling time is upper bounded regardless to the initial conditions. Sliding mode controllers and sliding mode observers are designed for each agent to solve the fixed-time consensus tracking problem when the leader is dynamic. On the other hand, compared with continuous-time systems, consensus problem in a discrete-time framework is more suitable for practical applications due to the limitation of computational resources for each agent. Model Predictive Control (MPC) has the ability to handle control and state constraints for discrete-time systems. In this thesis, this method is applied to deal with the consensus problem in discrete-time by letting each agent to solve, at each step, a constrained optimal control problem involving only the state of neighboring agents. The tracking performances are also improved in this thesis by adding new terms in the classical MPC technique. The proposed controllers will be simulated and implemented on a team of multiple Mini-Lab Enova Robots using ROS (Robotic Operating System) which is an operating system for mobile robots. ROS provides not only standard operating system services but also high-level functionalities. In this thesis, some solutions corresponding to problem of connection between multiple mobile robots in a decentralized way for a wireless robotic network, of tuning of the sampling periods and control parameters are also discussed

Les interactions de l’équipe de travail et l’efficacité de celles-ci sont constitutives d’un système hiérarchique préétabli composé notamment de dyades verticales. Afin d’étudier cette dyade, ce travail doctoral s’intéresse aux rôles sociaux associés au statut de chacun des protagonistes de la dyade verticale (i.e., leader pour le chef et suiveur pour le subordonné) et considère le leadership.L’influence du suiveur et de ses comportements sur le leader et le leadership est de plus en plus considérée. Cependant, les comportements du suiveur influençant le leader restent inexplorés. Ce travail doctoral plurisdisciplinaire (i.e., psychologie et informatique affective) vise donc à mettre en évidence les comportements du suiveur influençant le leader ainsi que les mécamises sous-jacents à cette influence.Pour cela, nous nous sommes intéressés aux comportements non verbaux (CNV) du suiveur en tant qu’indices sociaux pouvant influencer le leader et ses comportements. Les principes de la cognition sociale sont appliqués dans cette thèse pour étudier l’évaluation cognitive réalisée par le leader, au travers de l’activation des caractéristiques utilisées pour catégoriser les suiveurs : les théories implicites du followership (IFTs).L’étude de l’évaluation cognitive du leader se confronte à de nombreuses difficultés, notamment méthodologiques. Ainsi, un travail préliminaire essentiel de ce travail doctoral s’est attaché à traduire et valider en français une échelle d’évaluation des IFTs. La première étude exploratoire utilise des images d’agents virtuels pour explorer plusieurs CNV pouvant activer les IFTs du leader de manière explicite. La deuxième étude propose une analyse de vidéos d’entraînements d’équipes médicales pré-hospitalières pour étudier dynamiquement d’autres CNV intervenant dans la perception du followership. En troisième étude, les CNV observés dans les études précédentes ont été implémentés dans un agent virtuel placé en interaction avec des leaders médicaux. Une tâche de Go / No Go a permis par la suite d’étudier l’activation implicite des IFTs. Enfin, une dernière étude quantitative transversale a tenté d’étudier l’influence de l’évaluation cognitive du suiveur par le leader sur les comportements de leadership.Les résultats de ces études suggèrent que certaines caractéristiques affichées dans les CNV (i.e., dominance, support apporté au leader) peuvent activer les IFTs du leader. De plus, l’évaluation cognitive semble avoir une influence sur les comportements de leadership choisi.Nous discuterons les résultats obtenus et présenterons les contributions scientifiques et pédagogiques de cette thèse. Nous ouvrirons notre réflexion au positionnement épistémologique nécessaire à l’étude des IFTs, ainsi qu’à l’utilisation des agents virtuels dans l’étude de la catégorisation. Le but applicatif de ce travail doctoral est l’implémentation de CNV chez des subordonnés virtuels médicaux dans un serious game permettant la formation de leader médicaux
Interactions in teamwork and their efficiency are based on a hierarchical system including verticale dyads. This research studies leadership through the social roles link to the hierarchical status of the vertical dyad (i.e., leader for the chief and follower for the subordinate).The influence of follower on leader and leadership is increasingly considered. However, the follower’s behaviors are still unexplored. This multidisciplinary doctoral work (i.e., psychology and affective computing) tries to highlight the influence of follower’s behavior on the leader, and the underlying process of this influence.To do so, we used the follower’s nonverbal behaviors (CNV) as the social clues that can influence the leader and his behaviors. The principles of social cognition are applied in this thesis to study the cognitive evaluation made by the leader. We worked on the activation of the caracteristics used to categorize followers, the implicit followership theories (IFTs).The study of the cognitive evaluation made by the leader comes we multiple issues, including methological ones. Thus, a preliminary work of translation and validation of a scale evaluating the IFTs was realized. The first exploratory study used images of virtual agents displaying CNV that could explicitly activate leaders’ IFTs. We complete these result through an analysis of a corpus of videos filming medical teams’ training. This study allowed us to observe dynamic CNV that could influence the perception of followership. In a third study, we implemented the CNV of the two previous studies in a virtual agent. Medical leaders had to interact with it, and implicit activation of IFTs was collected using a Go / No Go protocol. Finally, using a quantitative approach, we studied the influence of cognitive evaluation of the leader on his leadership behaviors.Results suggest that some caracteristics displayed in CNV (i.e., dominance and support) can activate the leaders’ IFTs. Moreover, the cognitive evaluation of the leader seems to influence his leadership behaviors.We will discuss the results and explain the scientifical and pédagogical contributions of this thesis. We will analyse our problematic through multiple angles, including the epistemologycal point of view allowing the study of IFTs, and the use of virtual agents in the research field of categorization process. The practical application of the doctoral work is the implementation of CNV in virtual subordinates for the deployement of a serious game for medical team leader

L’objectif de cette thèse est de développer et étudier des modèles mathématiques d’échanges économiques, basés sur la flexibilité de la demande, entre fournisseurs et consommateurs d’électricité. D’une part, des fournisseurs d’électricité offrent des prix dépendant de l’heure de consommation. D’autre part, des consommateurs adaptent leur usage, minimisant leur facture et le désagrément lié aux changements de consommation induits. La structure de ces problèmes correspond à des problèmes d’optimisation bi-niveau. Trois types de modèles sont étudiés. Tout d’abord, l’interaction entre un fournisseur et un opérateur de smart grid est modélisée par un problème à un seul meneur et un seul suiveur. Pour cette première approche, le niveau de détails du suiveur est particulièrement élevé, et inclut notamment une gestion stochastique de la production distribuée. La meilleure réponse d’un fournisseur dans un modèle à plusieurs meneurs et plusieurs suiveurs fait l’objet de la seconde partie de la thèse. Celle-ci intègre aussi la possibilité d’avoir des agrégateurs comme suiveurs. Deux nouvelles méthodes de résolution reposant sur la sélection d’équilibres de Nash entre suiveurs sont proposées. Enfin, dans une troisième et dernière partie, on se focalise sur la recherche d’équilibres non coopératifs pour ce modèle à plusieurs meneurs et plusieurs suiveurs.Tous les problèmes abordés dans cette thèse le sont non seulement d’un point de vue théorique, mais également d’un point de vue numérique
The objective of this thesis is to develop and study mathematical models of economical exchanges between energy suppliers and consumers, using demand-side management. On one hand, the suppliers offer time-of-use electricity prices. On the other hand, energy consumers decide on their energy demand schedule, minimizing their electricity bill and the inconvenience due to schedule changes. This problem structure gives rise to bilevel optimization problems.Three kinds of models are studied. First, single-leader single-follower problems modeling the interaction between an energy supplier and a smart grid operator. In this first approach, the level of details is very high on the follower’s side, and notably includes a stochastic treatment of distributed generation. Second, a multi-leader multi-follower problem is studied from the point of view of the best response of one of the suppliers. Aggregators are included in the lower level. Two new resolution methods based on a selection of Nash equilibriums at the lower level are proposed. In the third and final part, the focus is on the evaluation of noncooperative equilibriums for this multi-leader multi-follower problem.All the problems have been studied both from a theoretical and numerical point of view

Au début des années 2000, le secteur électronique apparaissait encore comme un secteur d'avenir incorporant les nouvelles technologies les plus prometteuses. Pourtant, un constat semble s'imposer depuis : les entreprises japonaises, leaders du secteur depuis les années 1980, rencontrent de sérieuses difficultés pour réaliser un niveau de profit acceptable et perdent continuellement leurs parts de marché au profit de firmes provenant de pays émergents. Doit-on revoir le lien qui lie mutations technologiques et profit ? Doit-on repenser la relation entre le positionnement des leaders et la rentabilité ? Nous aborderons ces questions en nous appuyant notamment sur la mutation technologique que représente l'arrivée du numérique. Nous verrons que cette technologie a de nombreuses conséquences sur les structures du secteur EGP (du fait de la "modularité" de l‟architecture des produits, de la "convergence" des marchés et des fonctions et de la "reproductibilité" des innovations) et que cela transforme les enjeux concurrentiels de ce secteur. Parallèlement, nous aborderons le problème de la rentabilisation de l'innovation qui est au cœur des stratégies des firmes. Autour de cette question, nous réaliserons des études de cas de firmes représentatives (Sony, Panasonic, Samsung et Sharp) ; nous nous appuyons sur les stratégies différentes qui dépendent du positionnement des firmes (les leaders/suiveurs) et de la finalité des celles-ci (les innovateurs/imitateurs).

Ce travail présente la conception d'un suiveur de regard utilisable comme outil de désignation sur un poste de travail informatique, sans contraintes pour l'utilisateur. Le dispositif utilise comme information l'image vidéo d'une partie du visage comprenant au moins un il. Quatre sources lumineuses infra-rouges se reflètent sur la cornée et sont visibles sur l'image vidéo. L'analyse de l'image permet de définir la zone observée sur l'écran. La première partie du travail consiste a extraire de l'image les informations pupille et reflets ; nous avons élaboré un procédé permettant d'effectuer rapidement cette extraction sur l'image binarisée a partir d'une fenêtre glissante 3x2 pixels ; ce procédé fournit une liste chaînée et structurée ; cette liste contient autant de sous-listes qu'il y a de formes distinctes. Il est alors possible de repérer les informations liées a la pupille et aux reflets. La technique de reconnaissance de forme s'avère robuste, et le procédé ainsi élabore convient a un traitement automatique. Il convient également a un traitement hautement parallélise, ce qui est valide par sa représentation sous forme d'un graphe flot de donnée, au rythme de la ligne. La construction de la liste chaînée est indépendante du niveau de complexité de l'image. En conséquence, ce procédé supporte le temps réel. Un traitement classique permet de déterminer la zone de l'écran visée par l'il. Pour améliorer la précision de cette zone, nous avons introduit un dispositif de leds contrôlées sur le pourtour de l'écran ; nous pouvons ainsi asservir le système de repérage, de manière a compenser les mouvements de la tête. Nous atteignons ainsi une sensibilité de 1,5 cm sur écran

Lors de la phase de certification d’un turbomoteur, le motoriste doit démontrer que la perte d’une pale de rotor ne conduit pas au "Knocking-Off", c’est à dire à la rupture en cascade des pales suiveuses. Cette démonstration est faite en général par un essai au banc coûteux car partiellement destructif. Grâce à l’amélioration des moyens de calcul, il devient possible de simuler la réponse transitoire de la structure soumise à ce type de chargement très complexe. En tant que point d’entrée sur la simulation, la connaissance du comportement des matériaux est primordiale. Or, peu d’études sont publiées sur le comportement dynamique des superalliages à base nickel monocristallins et, de surcroît, à des températures élevées de l’ordre de 1000°C. Pour prédire efficacement les conséquences d’impacts sur des pales de turbines, des travaux expérimentaux et numériques ont été réalisés sur un monocristal couramment utilisé par Turbomeca. Des essais de compression dynamique à haute température sur barres de Hopkinson permettent d’estimer le seuil de plasticité et l’écrouissage du matériau en fonction de l’orientation du cristal, de la vitesse de déformation et de la température. Les paramètres d’une loi visco-plastique anisotrope sont identifiés pour modéliser efficacement le comportement macroscopique du MC2 sous des chargements intenses et fortement multi-axiaux. Une campagne d’essais balistiques au banc de Safran Snecma a été réalisée sur des plaques et des pales monocristallines à hautes températures. Afin de prendre en compte la fragmentation des profils dans les calculs de perte de pale, un critère en déformation plastique dépendante du taux de triaxialité des contraintes est calibré puis validé par confrontation aux essais de tirs sur plaques. Des mesures de stéréo-corrélation postmortem et des enregistrements à la caméra rapide permettent de valider les simulations. Une pratique de modélisation de la perte d’une pale avec l’outil LS-Dyna a été établie et appliquée à un cas industriel de perte de pale en service. Enfin, en vue de justifier le découplage temporel entre les dommages primaires, liés aux impacts directs sur les premières pales suiveuses, et secondaires, liés aux effets de l’excentration, une approche de dynamique d’ensemble de ligne d’arbre a été développée puis validée
During the certification process of a turbo engine, the engine manufacturer has to demonstrate that the loss of a rotor blade does not lead to the "knocking-off" phenomenon, in other words to the cascading failure of the successive blades. Generally, this demonstration is carried out through a costly rig test driving to the partial destruction of the engine. Thanks to the improvement of computational resources, it is now possible to simulate the transient response of the structure subjected to this complex loading. The knowledge of material behavior turns out to be the essential starting point for the simulation. However, only a few studies have been published on the dynamic behavior of nickel-based single crystal superalloys at high temperature reaching 1000°C. With a view to efficiently predicting the consequences of impacts on turbine blades, experimental and numerical works have been conducted on a single crystal frequently used by Turbomeca. High-temperature dynamic compressive tests on Split Hopkinson Pressure Bars (SHPB) have enabled to estimate the material plasticity level and hardening, depending on the crystal orientation, strain rate and temperature. The parameters of a viscoplastic anisotropic law have been identified to effectively model the MC2 macroscopic behavior under highly intense and multiaxial loading. At Safran Snecma Villaroche, ballistic tests have been undertaken on both single crystal plates and blades under high temperatures. In order to consider the fragmentation of profiles in blade-off simulations, a plastic strain criterion depending on stress triaxiality has been calibrated and validated by comparison with the impacts on blades. Post-mortem digital images correlation measurements and high-speed camera recordings have confirmed these simulations. Using LS-Dyna solver, a blade-off modeling strategy has been created and applied to an actual blade-off industrial case. Finally, a rotordynamics approach has been developed and validated with the aim of separately analyzing the primary damage, caused by direct impacts on the first following blades, and the secondary damage due to the effects of unbalance on a flexible rotor

L’objet de cette thèse porte sur le charisme et la crise de succession en régime charismatique. À l’aide d’éléments théoriques puisés chez Max Weber et ses successeurs, on tente de faire un bilan, une synthèse des recherches passées et celles en cours, et de proposer notre propre compréhension du pouvoir charismatique et la question de son utilité. En effet, bien que le concept de charisme soit largement utilisé et discuté par les théoriciens du pouvoir et du leadership, il demeure encore une énigme majeure des sciences sociales, politiques et juridiques. Ainsi, persuadé de sa pertinence comme principe de légitimation du pouvoir politique, on tente d’explorer plus en avant certains de ses aspects négligés ou insuffisamment élaborés, afin de proposer une vue d’ensemble sur la question. L’illustration de ses grandes figures historiques les plus marquantes comme Mussolini, Hitler, Khomeiny, de Gaulle, Mao, Houphouët, Nkrumah nous permet d’entrevoir ses vertus et ses vices, mettant également en avant les crises de succession en régime charismatique avec leurs différentes solutions
The purpose of this thesis deals with the charisma and the succession crisis in charismatic regime. With the help of theoretical elements drawn from Max Weber and his successors, we try to make an assessment, a summary of previous researches and those in progress, and propose our own understanding of charismatic power and the question of its usefulness. Indeed, although the concept of charisma is widely used and discussed by the theorists of power and leadership, it remains a major conundrum of social science, political and legal. So convinced of its relevance as a principle of legitimation of political power, we attempt to further explore some aspects neglected or insufficiently developed to provide an overview of the issue. The illustration of these great historical figures, the most significant, like Mussolini, Hitler, Khomeini, De Gaulle, Mao, Houphouët, and Nkrumah gives a glimpse of its virtues and its vices, thus highlighting the crises of succession in charismatic regime with their different solutions

Ce travail s'inscrit dans le cadre de la commande d'un système multi agents/ multi véhicules. Cette thèse traite en particulier le cas de la commande d'un système multi-robots mobiles non-holonomes. L'objectif est de concevoir des lois de commandes appropriées pour chaque robot de sorte que l'ensemble des robots puisse exécuter des tâches spécifiques, de suivre des trajectoires désirées tout en maintenant des configurations géométriques souhaitées. L'approche leadeur-suiveur pour la commande d'un groupe de robots mobiles non-holonomes est étudiée en intégrant la technologie backstepping, avec une approche basée sur les neurodynamiques bioinspirées. Le problème de commande distribuée d'un système multi robots sur le consensus est également étudié. Des lois de commandes cinématiques distribuées sont développés afin de garantir au système multi-robots la convergence exponentielle vers une configuration géométrique souhaitée. Afin de tenir compte de la dynamique des paramètres inconnus, des commandes adaptatives de couple sont développés pour que le système multi-robots puisse converger asymptotiquement vers le modèle géométrique souhaité. Lorsque la dynamique est inconnue, des commandes à base de réseaux de neurones sont proposées

Les développements récents des structures gonflables en aéronautique et dans le domaine du bâtiment nécessitent la détermination du comportement dynamique de leurs éléments constitutifs fondamentaux : poutres gonflables. L'objectif de cette thèse est l'analyse modale de cette structure. Des expériences sont menées sur des poutres gonflables en tissus enduits afin de mesurer leur réponse dynamique à différentes pressions internes. Les poutres sont fabriquées avec le même tissu enduit mais avec différentes orientations entre fils de chaîne et de trame par rapport à l'axe de la poutre. Les essais montrent d'une part les évolutions des fréquences propres en fonction de la pression et d'autre part l'influence des propriétés orthotropes du tissu sur la réponse dynamique. Trois études numériques complémentaires sont effectuées. Deux approches de type poutre permettant la recherche des fréquences propres des poutres gonflables sont présentées : une méthode exacte (éléments continus) est d'abord utilisée et on relie les résultats obtenus avec une formulation structure, mais pas la détermination des modes de type membrane, ce qui nous fait introduire la méthode des éléments finis de type membrane 3D. Les non linéarités des membranes (géométriques et matérielles) ont été prises en compte. Les résultats analytiques et numériques sont comparés avec l'expérience dans le cas d'une poutre bi appuyée
The recent developments of inflatable structures in aeronautics and in the field of the building require the determination of the dynamic behavior of their fundamental components : inflatable beams. The objective of this dissertation is the modal analysis of this type of structures. Experiments are done on inflatable coated fabric beams in order to measure their dynamic response with various internal pressures. The beams are manufactured with same coated fabric but with various orientations between warps and wefts compared to the axis of the beam. The tests show on the one hand the evolutions of the natural frequencies according to the pressure and on the other hand the influence of the orthotropic properties of fabric of the dynamic response. Three numerical studies are carried out. Two beam's approaches allowing the research of the natural frequencies of the inflatable beams are presented : an exact method (continuous elements) is initially used and one connects the results obtained with a finite element formulation of displacements. Type. The internal pressure appears in the solution. Beam's approaches allow the study of the modes of the structure type, but not the determination of the membrane's modes, which makes us introduce the finite membrane 3D elements. The nonlinearities of the membranes (geometrical and material ones) are taken into account. The analytical and numerical results of a simple supported inflatable beam are compared with the experimental results. They are in very good agreement

L’objet de cette thèse est d’étudier dans un contexte de financiarisation des marchés de matières premières, certaines stratégies adoptées par les investisseurs et leurs impacts sur la volatilité et le co-mouvement excessif entre les marchés énergétiques et financiers. Pour ce faire, trois études sont proposées. La première fait appel aux modèles à changement de régime (MS-VAR) appliqués sur un ensemble des produits énergétiques et couvre la période 1992-2017. Les résultats obtenus suggèrent qu’en période de forte volatilité, les agents commerciaux (agents de couverture) jouent un rôle crucial dans la découverte des prix du marché du gaz. Cependant, ces agents de couverture affectent le bon fonctionnement des autres marchés (pétrole, essence, fioul) et amplifient leur volatilité. La deuxième étude traite les modèles GARCH ADCC versus GARCH DCC sur un échantillon de 17 pays et sur la période 1997-2016. Cette étude met en avant l’effet asymétrique des chocs pétroliers sur les corrélations conditionnelles des marchés asiatiques et africains, qui s’expliquent notamment par les activités d’arbitrage et les comportements hétérogènes des investisseurs. La troisième étude porte sur les modèles autorégressifs à retards échelonnés (ARDL) et révèle qu’après la crise financière, et au-delà des fondamentaux macro-économiques et financiers, l’indice de la spéculation excessive explique, aussi bien à long terme qu’à court terme, la corrélation entre le marché pétrolier et les marchés financiers de certains pays. Ceci génère un phénomène de co-mouvement excessif, et donc un effet de financiarisation sur ces marchés. Enfin, nous concluons les éléments suivantes : premièrement, en période de forte volatilité, le marché du gaz constitue une valeur refuge pour les investisseurs financiers ; deuxièmement, le comportement de l’investisseur explique l’effet de co-mouvement excessif entre le marché pétrolier et certains marchés financiers ; troisièmement, ce phénomène de co-mouvement excessif limite les avantages de la diversification internationale des portefeuilles notamment au moment des turbulences financières
The object of this thesis is to study in a context of financialization of commodity markets, some strategies adopted by investors and their impact on volatility and excess co-movement between energy markets and financial markets. To this end, three studies are proposed. The first study uses the approach VAR with Switching Regime (MS-VAR) applied to energy markets during the period 1992-2017. The results suggest that during high volatility period, commercial agents (hedging agents) play a crucial role in the discovery of gas market prices. However, these agents affect the efficiency of other markets (crude oil, gasoline, heating oil) and amplify their volatilities. The second study employs GARCH ADCC versus GARCH DCC models for a sample of 17 countries and covering the period 1997-2016. This study highlights the asymmetric effect of oil shocks on the conditional correlations of the Asian and African markets, which can be explained in particular by the arbitrage activities and the heterogeneous behavior of investors. The third study focuses on Autoregressive Distributed Lag models (ARDL) and reveals that after the financial crisis, and beyond the macroeconomic and financial fundamentals, the index of excessive speculation, explains in long term as well as in short term, the correlation between oil market and some financial markets. This generates a phenomenon of excess co-movement, and therefore a financializing effect on these markets. Finally, we can conclude that : firstly, during high volatility period, gas market is a safe haven for financial investors ; secondly, the behavior of the investor explains the effect of excess co-movement between the oil market and some financial markets ; thirdly, this phenomenon of excess co-movement limits the benefits of international portfolio diversification especially during financial turbulences

Cette thèse propose des solutions aux problématiques inhérentes au contrôle de formations aériennes de type leader­-suiveur pour des flottes de quadrirotors. Au regard des travaux existants, les stratégies qui sont proposés dans notre travail, considère que le(s) leader{s) a une interaction avec les suiveurs. En outre, les rôles de leader et de suiveur sont interchangeables lors de la formation. Dans un premier temps, la modélisation mathématique d'un seul quadrirotor et celle de la formation de quadrirotors est développée. Ensuite, le problème de suivi de trajectoire pour un seul quadrirotor est étudié. Au travers de l'analyse de 1, dynamique du système pour la conception d'une commande par platitude, il apparait que le suivi de trajectoire pour chaque quadrirotor équivaut à déterminer les sorties plates désirées. Un contrôleur pour système plats permettant l'asservissement des drones pour le suivi de trajectoire est donc proposé. Étant donné la propriété de double-boucle de la dynamique du quadrirotor en boucle fermée, un contrôleur d'attitude avec des grands gains est conçu, selon la théorie « singular perturbation system ». Puisque la dynamique du quadrirotor en boucle fermée fonctionne sur deux échelles de temps, la dynamique de rotation (boundary-layer mode) est contrôlée sur l'échelle de temps la plus rapide. La conception du contrôleur de formation dépend seulement de la dynamique de translation (modèle réduit dans une échelle de temps lente). Ce résultat a simplifié la conception du contrôleur de formation, de telle sorte que le modèle réduit du quadrirotor est utilisé au lieu du modèle complet. Étant donné que le modèle réduit du quadrirotor a une caractéristique de double-intégrateur, un algorithme de consensus pour des systèmes caractérisés par de multiple double-intégrateurs est proposé. Pour traiter le problème de la formation leader-suiveur, une matrice d'interaction est initialement proposée basée sur la matrice de Laplacienne. Nous montrons que la condition de convergence et la vitesse de convergence de l'erreur de formation dépendent de la plus petite valeur propre de la matrice d'interaction. Trois stratégies de contrôle de la formation avec une topologie fixe sont ensuite proposées. Le contrôle de formation par platitude est proposé pour obtenir une formation agressive, tandis que les dérivées de grands ordres de la trajectoire désirée pour chaque UAV sont estimées en utilisant un observateur; la méthode Lyapunov redesign est implémentée pour traiter les non-linéarités de la dynamique de la translation des quadrotors; une loi de commande bornée par l'utilisation, entre autre, de la fonction tangente hyperbolique est développée avec un feedback composite non linéaire, afin d'améliorer les performances de la formation. De plus, une commande de commutation saturée de la formation est étudiée, car la topologie de la formation est variable. La stabilité du système est obtenue grâce aux théories “convex hull » et « common Lyapunov function ». Cette stratégie de commande de commutation permet le changement des leaders dans la formation. Inspirée par certains travaux existants, tels que le contrôle de la formation avec des voisins anonymes, nous proposons, finalement, une loi de commande avec des voisins pondérés, qui montre une meilleure robustesse que le contrôle avec des voisins anonymes. Les résultats de simulation obtenus avec Matlab illustrent premièrement nos stratégies de contrôle que nous proposons De plus, en utilisant le langage de programmation C ++, nos stratégies sont mises en œuvre dans un framework de simulation et d'expérimentation développé au laboratoire Heudiasyc. Grâce aux nombreux tests variés que nous avons réalisés en simulation et en temps-réel, l'efficacité et les avantages de nos stratégies de contrôle de la formation proposées sont présentés
In this thesis, we address a leader-follower (L-F) formation control problem for multiple UAVs, especially quadrotors. Different from existing works, the strategies, which are proposed in our work, consider that the leader(s) have interaction with the followers. Additionally, the leader(s) are changeable during the formation. First, the mathematical modeling of a single quadrotor and of the formation of quadrotors is developed. The trajectory tracking problem for a single quadrotor is investigated. Through the analysis of the flatness of the quadrotor dynamical model, the desired trajectory for each quadrotor is transferred to the design of the desired at outputs. A flatness-based trajectory tracking controller is, then, proposed. Considering the double-loop property of the closed-loop quadrotor dynamics, a high-gain attitude controller is designed, according to the singular perturbation system theory. Since the closed-loop quadrotor dynamics performs in two time scales, the rotational dynamics (boundary-layer model) is controlled in a fast time scale. The formation controller design is then only considered for the translational dynamics: reduced model in a slow time scale. This result has simplified the formation controller design such that the reduced model of the quadrotor is considered instead of the complete model. Since the reduced model of the quadrotor has a double-integrator characteristic, consensus algorithm for multiple double-integrator systems is proposed. Dealing with the leader-follower formation problem, an interaction matrix is originally proposed based on the Laplacian matrix. We prove that the convergence condition and convergence speed of the formation error are in terms of the smallest eigenvalue of the interaction matrix. Three formation control strategies with fixed formation topology are then proposed. The flatness-based formation control is proposed to deal with the aggressive formation problem, while the high-order derivatives of the desired trajectory for each UAV are estimated by using an observer; the Lyapunov redesign is developed to deal with the nonlinearities of the translational dynamics of the quadrotors; the hyperbolic tangent-based bounded control with composite nonlinear feedback is developed in order to improve the performance of the formation. In an additional way, a saturated switching control of the formation is investigated, where the formation topology is switching. The stability of the system is obtained by introducing the convex hull theory and the common Lyapunov function. This switching control strategy permits the change of the leaders in the formation. Inspired by some existing works, such as the anonymous neighbor-based formation control, we finally propose a weighted neighbor-based control, which shows better robustness than the anonymous neighbor-based control. Simulation results using Matlab primarily illustrate our proposed formation control strategies. Furthermore, using C++ programming, our strategies are implemented on the simulator-experiment framework, developed at Heudiasyc laboratory. Through a variety of tests on the simulator and real-time experiments, the efficiency and the advantages of our proposed formation control strategies are shown. Finally, a vision-based inter-distance detection system is developed. This system is composed by an on-board camera, infrared LEDs and an infrared filter. The idea is to detect the UAVs and calculate the inter-distance by calculating the area of the special LEDs patterns. This algorithm is validated on a PC, with a webcam and primarily implemented on a real quadrotor

L’objectif principal de cette thèse est de modéliser en flambement des poutres pressurisées en tissu souple homogène orthotrope (THO) composite. La première partie détaille les études expérimentales qui ont été menées sur des poutres gonflables à certain niveaux de pression afin de caractériser les propriétés mécaniques du matériau et le comportement en flambement de la structure. Dans une deuxième partie, une approche analytique a été envisagée afin d’étudier le flambement ainsi que le comportement d’une poutre gonflable orthotrope. Un modèle 3D gonflables poutre orthotrope basé sur la cinématique de Timoshenko a été présenté brièvement. La charge critique a été étudiée pour différents cas de charge avec différentes conditions aux limites. Les résultats ont été confrontés aux résultats théoriques disponibles. Pour vérifier la limite de validité des résultats, la charge d’apparition des plis a également fait l’objet d’une étude pour chacun des cas. La dernière partie est consacrée à une étude linéaire et à une analyse non-linéaire du flambement de la poutre gonflable en THO composite. Le modèle éléments finis (MEF) établi ici implique un élément poutre de Timoshenko à trois-nœuds avec une continuité de type C0. Un test de convergence du maillage sur la force critique de la poutre a été réalisé par la résolution du problème aux valeurs propres. En outre, un MEF non-linéaire a été développé en utilisant la procédure itérative de quasi-Newton avec incréments de chargement adaptatif permettant le tracé pas à pas de la réponse charge-déflexion de la poutre. Les résultats ont été validés à partir d’un certain niveau de pression par des résultats expérimentaux et numériques
The main goals of this thesis are to modeling and to perform the buckling study of inflatable beams made from homogeneous orthotropic woven fabric (HOWF) composite. Three main scenarios were investigated in this thesis. The first is the experimental studies which were performed on HOWF inflatable beam in various inflation pressures for characterizing the orthotropic mechanical properties and buckling behaviors of the beam. In the second scenario, an analytical approach was considered to study the buckling and the behavior of an inflatable orthotropic beam. A 3D inflatable orthotropic beam model based on the Timoshenko's kinematics was briefly introduced: the nonlinearities (finite rotation, follower forces) were included in this model. The results were compared with theoretical results available in the literature. To check the limit of validity of the results, the wrinkling load was also presented in every case. The last scenario is devoted to the linear eigen and non-linear buckling analysis of inflatable beam made of HOWF. The finite element (FE) model established here involves a three-noded Timoshenko beam element with C0-type continuity for the transverse displacement and quadratic shape functions for the bending rotation and the axial displacement. In the linear buckling analysis, a mesh convergence test on the beam critical load was carried out by solving the linearized eigenvalue problem. In addition, a nonlinear FE model was developed by using the quasi-Newton iteration with adaptive load stepping for tracing load-deflection response of the beam. The results were validated from a certain pressure level by experimental and thin-shell FE results

L'objectif principal visé par cette thèse est de modéliser les poutres gonflables en textiles techniques orthotropes. Les approches statiques font l'objet de ce rapport. Avant d'aborder ce problème, nous avons été amenés à identifier tous les paramètres qui ont un effet direct sur les propriétés mécaniques effectives de ces composites. Ainsi, nous avons développé un modèle micro mécanique de prédiction de ces propriétés mécaniques. Le modèle proposé est basé sur l’analyse d'un volume élémentaire représentatif (VER) prenant en compte non seulement les propriétés mécaniques et la. fraction de volume de chaque phase dans le VER mais également leur géométrie et leur architecture. Chaque fil dans le VER a été modélisé comme un matériau isotrope transverse (contenant les fibres et la résine). La méthode dite d’assemblage de cylindres a été utilisée pour l’homogénéisation au niveau des fils. Une deuxième homogénéisation est ensuite réalisée. Elle prend en compte la fraction de volume de chaque constituant (fils de chaîne, fils de trame et résine non prise en compte dans les fils). Le modèle a été validé par des résultats expérimentaux existant dans la littérature. Une élude paramétrique a été menée afin d'étudier les effets des divers paramètres géométriques et mécaniques sur ces propriétés mécaniques. Dans l'analyse structurale, un modèle poutre gonflable 3D de Timoshenko en tissu orthotrope a été proposé. Il prend en compte les non-linéarités géométriques et l'effet de la force suiveuse générée par la pression de gonflage. Les équations d'équilibre non-linéaires dérivent du principe des travaux virtuels en configuration lagrangienne totale. Dans une première approche, une linéarisation a été faite autour de la configuration de référence précontrainte pour obtenir les équations adaptées aux problèmes linéaires. A titre d'exemple, le problème de flexion plane a été abordé. Quatre cas de conditions aux limites ont été traités et les résultats obtenus améliorent les modèles existants dans le cas de tissu isotrope. Les charges de plissage ont été également proposées dans chaque cas traité. Dans une deuxième approche, les équations non-linéaires ont été discrétisées par la méthode des éléments finis. Deux types de solutions ont été alors proposées : les solutions aux problèmes éléments finis linéaires obtenues par une linéarisation des équations discrétisées autour de la configuration de référence précontrainte et les solutions aux problèmes éléments finis non-linéaires réalisées en adoptant une méthode Quasi-Newton sous sa forme incrémentale. A titre d’exemple, la flexion d’une poutre encastrée-libre a été étudiée et les résultats améliorent les modèles théoriques. Le modèle éléments finis non-linéaire a été comparé favorablement à un modèle éléments finis coque mince 3D. Une étude paramétrique a été ensuite effectuée. Elle a porté sur l'influence des propriétés mécaniques et sur de la pression de gonflage sur la réponse de la poutre. Les solutions éléments finis linéaires se sont avérées proches des résultats théoriques linéarisés d'une part et les résultats du modèle éléments finis non-linéaire se sont avérés proches des résultats du modèle linéaire dans le cas des propriétés mécaniques élevées alors que le modèle éléments finis non-linéaire est indispensable pour modéliser ces poutres lorsque les propriétés mécaniques du tissu sont faibles
The main objective of this thesis was to model inflatable beams made frorn orthotropic woven fabric composites. The static aspects were investigated in this report. Before planning to develop these models, it was necessary to know all the parameters which have a direct effect on the effective mechanical properties these composites. Thus, a micro­ mechanical model was performed for predicting the effective mechanical properties. The proposed model was based on the analysis of the representative volume element (RVE). The model took into account not only the mechanical properties and volume fraction of each components in the RVE but also their geometry and architecture. Each yarn in the RVE was modelled as a transversely isotropic material (containing fibres and resin) using the concentric cylinders model (CCIVI). A second volumetric averaging which took into account the volume fraction of each constituent (warp yarn, weft yarn and resin), was performed. The model was validated favorably against experimental available data. A parametric study was conducted in order to investigate the effects of various geometrical and mechanical parameters on the elastic properties of these composites. ln the structural analysis, a 3D Timoshenko airbeam with a homogeneous orthotropic woven fabric (OWF) was addressed. The model took into account the geometrical nonlinearities and the inflation pressure follower force effect. The analytical equilibrium equations were performed using the total Lagrangian form of the virtual work principle. As these equations were nonlinear, in a first approach, a linearization was performed at the prestressed reference configuration to obtain the equations devoted to linearized problems. As example, the bending problem was investigated. Four cases of boundary conditions were treated and the deflections and rotations results improved the existing models in the case of isotropic fabric. The wrinkling load in every case was also proposed. In a second approach, the nonlinear equilibrium equations of the 3DTimoshenko airbeam were discretized by the finite element method. Two finite element solutions were then investigated : finite element solutions for linearized problems which were obtained by the means of the linearization around the prestressed reference configuration of the nonlinear equations and nonlinear finite element solutions which were performed by the use of an optimization algorithm based on the Qua.si-Newton method. As an example, the bending problem of a cantilever inflated beam under concentrated load was considered and the deflection results improve the theoretical models. As these beams are made from fabric, the beam models were validated through their comparison with a 3D thin-shell finite element model. The influence of the material effective properties and the inflation pressure on the beam response was also investigated through a parametric study. The finite element solutions for linearized problems were found to be close to the theoretical linearized results. On the other hand, the results for the nonlinear finite element model were shown to be close to the results for the linearized finite element model in the case of high mechanical properties and the non linear finite element model was used to improve the linearized model when the mechanical properties of the fabric are low

Ce travail s’inscrit dans le cadre de la commande d’un système multi agents/ multi véhicules. Cette thèse traite en particulier le cas de la commande d’un système multi-robots mobiles non-holonomes. L'objectif est de concevoir des lois de commandes appropriées pour chaque robot de sorte que l’ensemble des robots puisse exécuter des tâches spécifiques, de suivre des trajectoires désirées tout en maintenant des configurations géométriques souhaitées. L’approche leadeur-suiveur pour la commande d’un groupe de robots mobiles non-holonomes est étudiée en intégrant la technologie backstepping, avec une approche basée sur les neurodynamiques bioinspirées. Le problème de commande distribuée d’un système multi robots sur le consensus est également étudié. Des lois de commandes cinématiques distribuées sont développés afin de garantir au système multi-robots la convergence exponentielle vers une configuration géométrique souhaitée. Afin de tenir compte de la dynamique des paramètres inconnus, des commandes adaptatives de couple sont développés pour que le système multi-robots puisse converger asymptotiquement vers le modèle géométrique souhaité. Lorsque la dynamique est inconnue, des commandes à base de réseaux de neurones sont proposées
This work is based on the multi-agent system / multi-vehicles. This thesis especially focuses on formation control of multiple nonholonomic mobile robots. The objective is to design suitable controllers for each robot according to different control tasks and different constraint conditions, such that a group of mobile robots can form and maintain a desired geomantic pattern and follow a desired trajectory. The leader-follower formation control for multiple nonholonomic mobile robots is investigated under the backstepping technology, and we incorporate a bioinspired neurodynamics scheme in the robot controllers, which can solve the impractical velocity jumps problem. The distributed formation control problem using consensus-based approach is also investigated. Distributed kinematic controllers are developed, which guarantee that the multi-robots can at least exponentially converge to the desired geometric pattern under the assumption of "perfect velocity tracking". However, in practice, "perfect velocity tracking" doesn’t hold and the dynamics of robots should not be ignored. Next, in consideration of the dynamics of robot with unknown parameters, adaptive torque controllers are developed such that the multi-robots can asymptotically converge to the desired geometric pattern under the proposed distributed kinematic controllers. Furthermore, When the partial knowledge of dynamics is available, an asymptotically stable torque controller has been proposed by using robust adaptive control techniques. When the dynamics of robot is unknown, the neural network controllers with the robust adaptive term are proposed to guarantee robust velocity tracking

Cette thèse de doctorat porte sur le calcul par la méthode des éléments finis du comportement dynamique de réservoirs élastiques précontraints contenant un liquide interne à surface libre. Nous considérons que la pression hydrostatique exercée par le fluide interne incompressible sur les parois flexibles du réservoir est à l’origine de grands déplacements, conduisant ainsi à un état d’équilibre non-linéaire géométrique. Le changement de raideur lié à cet état précontraint induit un décalage des fréquences de résonances du problème de vibrations linéaires couplées.L’objectif principal du travail est donc d’estimer, par des approches numériques précises et efficaces, l’influence des non-linéarités géométriques sur le comportement hydroélastique du système réservoir/liquide interne autour de différentes configurations d’équilibre. La méthodologie développée s’effectue en deux étapes. La première consiste à calculer l’état statique non-linéaire par une approche éléments finis lagrangienne totale. L’action du fluide sur la structure est ici modélisée par des forces suiveuses hydrostatiques. La deuxième étape porte sur le calcul des vibrations couplées linéarisées. Un modèle d’ordre réduit original est notamment proposé pour limiter les coûts de calcul associés à l’estimation de l’effet de masse ajoutée. Enfin, divers exemples sont proposés et comparés à des résultats de la littérature (issus de simulations numériques ou d’essais expérimentaux) pour montrer l’efficacité et la validité des différentes approches numériques développées dans ce travail
This doctoral thesis focuses on the calculation by the finite element method of the dynamic behavior of prestressed elastic tanks containing an internal liquid with a free surface. We consider that the hydrostatic pressure exerted by the incompressible internal fluid on the flexible walls of the tank causes large displacements, thus leading to a geometric non-linear equilibrium state. The change of stiffness related to this prestressed state induces a shift in the resonance frequencies of the coupled linear vibration problem. The main objective of the work is therefore to estimate, through precise and efficient numerical approaches, the influence of geometric nonlinearities on the hydroelastic behavior of the reservoir/internal liquid system around different equilibrium configurations. The methodology developed is carried out in two stages. The first one consists in calculating the non-linear static state by a total Lagrangian finite element approach.The action of the fluid on the structure is modelled here by hydrostatic following forces. The second step is the calculation of linearized coupled vibrations. In particular, an original reduced order model is proposed to limit the calculation costs associated with the estimation of the added mass effect. Finally, various examples are proposed and compared with results from the literature (from numerical simulations or experimental tests) to show the effectiveness and validity of the different numerical approaches developed in this work

L’objectif de cette thèse est de développer et étudier des modèles mathématiques d’échanges économiques, basés sur la flexibilité de la demande, entre fournisseurs et consommateurs d’électricité. D’une part, des fournisseurs d’électricité offrent des prix dépendant de l’heure de consommation. D’autre part, des consommateurs adaptent leur usage, minimisant leur facture et le désagrément lié aux changements de consommation induits. La structure de ces problèmes correspond à des problèmes d’optimisation bi-niveau. Trois types de modèles sont étudiés. Tout d’abord, l’interaction entre un fournisseur et un opérateur de smart grid est modélisée par un problème à un seul meneur et un seul suiveur. Pour cette première approche, le niveau de détails du suiveur est particulièrement élevé, et inclut notamment une gestion stochastique de la production distribuée. La meilleure réponse d’un fournisseur dans un modèle à plusieurs meneurs et plusieurs suiveurs fait l’objet de la seconde partie de la thèse. Celle-ci intègre aussi la possibilité d’avoir des agrégateurs comme suiveurs. Deux nouvelles méthodes de résolution reposant sur la sélection d’équilibres de Nash entre suiveurs sont proposées. Enfin, dans une troisième et dernière partie, on se focalise sur la recherche d’équilibres non coopératifs pour ce modèle à plusieurs meneurs et plusieurs suiveurs.Tous les problèmes abordés dans cette thèse le sont non seulement d’un point de vue théorique, mais également d’un point de vue numérique
The objective of this thesis is to develop and study mathematical models of economical exchanges between energy suppliers and consumers, using demand-side management. On one hand, the suppliers offer time-of-use electricity prices. On the other hand, energy consumers decide on their energy demand schedule, minimizing their electricity bill and the inconvenience due to schedule changes. This problem structure gives rise to bilevel optimization problems.Three kinds of models are studied. First, single-leader single-follower problems modeling the interaction between an energy supplier and a smart grid operator. In this first approach, the level of details is very high on the follower’s side, and notably includes a stochastic treatment of distributed generation. Second, a multi-leader multi-follower problem is studied from the point of view of the best response of one of the suppliers. Aggregators are included in the lower level. Two new resolution methods based on a selection of Nash equilibriums at the lower level are proposed. In the third and final part, the focus is on the evaluation of noncooperative equilibriums for this multi-leader multi-follower problem.All the problems have been studied both from a theoretical and numerical point of view

Ce travail s’inscrit dans le cadre de la commande d’un système multi agents/ multi véhicules. Cette thèse traite en particulier le cas de la commande d’un système multi-robots mobiles non-holonomes. L'objectif est de concevoir des lois de commandes appropriées pour chaque robot de sorte que l’ensemble des robots puisse exécuter des tâches spécifiques, de suivre des trajectoires désirées tout en maintenant des configurations géométriques souhaitées. L’approche leadeur-suiveur pour la commande d’un groupe de robots mobiles non-holonomes est étudiée en intégrant la technologie backstepping, avec une approche basée sur les neurodynamiques bioinspirées. Le problème de commande distribuée d’un système multi robots sur le consensus est également étudié. Des lois de commandes cinématiques distribuées sont développés afin de garantir au système multi-robots la convergence exponentielle vers une configuration géométrique souhaitée. Afin de tenir compte de la dynamique des paramètres inconnus, des commandes adaptatives de couple sont développés pour que le système multi-robots puisse converger asymptotiquement vers le modèle géométrique souhaité. Lorsque la dynamique est inconnue, des commandes à base de réseaux de neurones sont proposées
This work is based on the multi-agent system / multi-vehicles. This thesis especially focuses on formation control of multiple nonholonomic mobile robots. The objective is to design suitable controllers for each robot according to different control tasks and different constraint conditions, such that a group of mobile robots can form and maintain a desired geomantic pattern and follow a desired trajectory. The leader-follower formation control for multiple nonholonomic mobile robots is investigated under the backstepping technology, and we incorporate a bioinspired neurodynamics scheme in the robot controllers, which can solve the impractical velocity jumps problem. The distributed formation control problem using consensus-based approach is also investigated. Distributed kinematic controllers are developed, which guarantee that the multi-robots can at least exponentially converge to the desired geometric pattern under the assumption of "perfect velocity tracking". However, in practice, "perfect velocity tracking" doesn’t hold and the dynamics of robots should not be ignored. Next, in consideration of the dynamics of robot with unknown parameters, adaptive torque controllers are developed such that the multi-robots can asymptotically converge to the desired geometric pattern under the proposed distributed kinematic controllers. Furthermore, When the partial knowledge of dynamics is available, an asymptotically stable torque controller has been proposed by using robust adaptive control techniques. When the dynamics of robot is unknown, the neural network controllers with the robust adaptive term are proposed to guarantee robust velocity tracking