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Academic literature on the topic 'Système robotique modulaire'

Author: Grafiati
Published: 17 January 2024

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Journal articles on the topic "Système robotique modulaire"

1

Hillam, Lom Messan, Fabrice Kordon, and Laure Petrucci. "Application des méthodes formelles à la robotique modulaire. Méthodes formelles pour l'analyse des robots autonomes et modulaires." Journal Européen des Systèmes Automatisés 42, no. 4 (2008): 459–78. http://dx.doi.org/10.3166/jesa.42.459-478.

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Dissertations / Theses on the topic "Système robotique modulaire"

1

Hermann, Gilles. "Approche neuromimétique modulaire pour la commande d'un système robot-vision." Phd thesis, Université de Haute Alsace - Mulhouse, 2004. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00203857.

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Abstract:
Les travaux du laboratoire se concentrent autour du contrôle neuromimétique d'une plate-forme robot-vision. Dans ce cadre, ce travail de thèse concerne l'application des réseaux de neurones artificiels à la commande d'un bras robotique par asservissement visuel. Cette étude porte plus particulièrement sur l'apprentissage modulaire afin de réaliser des contrôleurs neuromimétiques. <br /><br />Asservissement visuel par apprentissage<br />Les mouvements d'un bras robotique sont contrôlés par asservissement visuel. Les informations sont fournies par deux caméras montées sur une tête robotique. La
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2

Kara, Reda. "Une Approche modulaire du réseau de neurones CMAC pour la commande d'un système robot-vision." Mulhouse, 2002. http://www.theses.fr/2002MULH0704.

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Abstract:
Ce travail de thèse explore les capacités des réseaux de neurones à estimer les fonctions robotiques pour réaliser des contrôleurs performants. Nous proposons une approche de l'asservissement visuel dite adaptative qui repose sur l'utilisation du réseau de neurones CMAC ("Cerebellar Model Articulation Controller"). En dépit des propriétés attractives, ce réseau présente deux problèmes : une sortie discrète, ainsi qu'une taille liée directement à la précision souhaitée. De ce fait, nous avons formalisé 2 architectures neuronales modulaires : le réseau HCMAC ("Hierarchical CMAC") et le réseau AL
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3

Zhu, Li. "A distributed modular self-reconfiguring robotic platform based on simplified electro-permanent magnets." Thesis, Toulouse 3, 2018. http://www.theses.fr/2018TOU30060.

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Abstract:
Un système robotique distribué et reconfigurable (MSRR) est composé de plusieurs modules ayant certaines fonctions de mouvement, de perception et d'action. Ils peuvent s'adapter à l'environnement et aux objectifs en se connectant et en se déconnectant pour obtenir la configuration et la forme désirées. Les MSRR contiennent souvent deux systèmes : l'un constitué d'actionneurs pour le mouvement, l'autre pour la connexion. A l'heure actuelle, de nombreuses institutions travaillent sur les MSRR ; la conception, la miniaturisation, l'économie d'énergie, les algorithmes de contrôle ont fait l'objet
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4

Majed, Aliah. "Sensing-based self-reconfigurable strategies for autonomous modular robotic systems." Electronic Thesis or Diss., Brest, École nationale supérieure de techniques avancées Bretagne, 2022. http://www.theses.fr/2022ENTA0013.

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Abstract:
Les systèmes robotiques modulaires (MRS) font aujourd’hui l’objet de recherches très actives. Ils ont la capacité de changer la perspective des systèmes robotiques, passant de machines conçues pour effectuer certaines tâches à des outils polyvalents capables d'accomplir presque toutes les tâches. Ils sont utilisés dans un large éventail d'applications, notamment la reconnaissance, les missions de sauvetage, l'exploration spatiale, les tâches militaires, etc. Constamment, MRS est constitué de "modules" allant de quelques à plusieurs centaines, voire milliers. Chaque module implique des actionne
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5

Brener, Nicolas. "Analyse et conception de systèmes robotiques modulaires et réticulaires." Paris 6, 2009. http://www.theses.fr/2009PA066370.

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Abstract:
Cette thèse propose des outils pour analyser et aider la conception des systèmes robotiques modulaires. Ces derniers consistent en des ensembles de modules mécatroniques attachés entre eux par l’intermédiaire de connecteurs équipant les modules. Il est possible de modifier la topologie de ces systèmes pour les adapter aux besoins d’une tâche en changeant la manière dont l’ensemble des modules sont interconnectés, ou bien encore en ajoutant ou supprimant des modules. Ces systèmes peuvent être “auto-reconfigurables” s’ils ont la capacité de contrôler l’état des connecteurs et d’“auto-manipuler”
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6

Buessler, Jean-Luc. "Architectures neuro-mimétiques modulaires : application à l'asservissement visuel de systèmes robotiques." Mulhouse, 1999. http://www.theses.fr/1999MULH0587.

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Abstract:
Les algorithmes neuro-mimétiques (ou réseaux de neurones artificiels) ont d'intéressantes applications, en particulier dans le domaine de la robotique. Des extensions à l'algorithme des Cartes Auto-Organisatrices de Kohonen permettent un apprentissage supervisé rapide. Il devient cependant difficile de réaliser l'entraînement lorsqu'une relation complexe est définie par un trop grand nombre de variables. Le travail de thèse explore la possibilité de créer des architectures modulaires en composant les réponses de plusieurs réseaux neuronaux. Il montre que l'apprentissage peut être réalisé en in
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7

Thalamy, Pierre. "Distributed algorithms and advanced modeling approaches for fast and efficient object construction using a modular self-reconfigurable robotic system." Thesis, Bourgogne Franche-Comté, 2020. http://www.theses.fr/2020UBFCD027.

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Abstract:
Les humains ont de tout temps cherché à contrôler leur environnement. Mais avec l'arrivée de l'ère numérique, une technologie émergente promet de devenir l'outil ultime de cette quête : la matière programmable. Bien que toute forme de matière pouvant être programmée pour réagir de façon autonome à un stimulus puisse prétendre à cette dénomination, son substrat le plus prometteur réside dans les systèmes robotiques modulaires. Ces systèmes robotiques sont composés de modules interconnectés, autonomes, et aux ressources limitées, devant se coordonner par leurs communications et leurs mouvements
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8

HAJHOUJ, MOUAMD. "Programmation hors ligne : emulation des composants d'une cellule robotisee." Paris, ENSAM, 1988. http://www.theses.fr/1988ENAM0005.

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Abstract:
On traite du cas d'une cellule robotisee comportant plusieurs chaines cinematiques. Le module d'execution gene la synchronisation et la communication entr les differentes taches. Le passage au robot reel montre que l'emulation de la commande elimine les erreurs dues a l'utilisation d'algorithmes generaux
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Chebab, Zine Elabidine. "Conception et commande collaborative de manipulateurs mobiles modulaires (C3M3)." Thesis, Université Clermont Auvergne‎ (2017-2020), 2018. http://www.theses.fr/2018CLFAC070/document.

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Abstract:
Dans un contexte d’Industrie 4.0, on perçoit de nouveaux usages possibles des manipulateurs mobiles (MMs), des robots généralement obtenus par l’association d’un bras manipulateur et d’une plate-forme mobile. Ce travail de thèse se focalise sur la synthèse et la commande de nouveaux MMs coopératifs en définissant trois défis à relever. Le premier défi concerne l’élargissement des domaines d’utilisation des robots par la possibilité de leur utilisation coopérative. Nous définissons ainsi un système robotique modulaire basé sur l’utilisation d’entités robotiques appelés mono-robots (m-bots). Ceu
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10

O'Grady, Rehan. "Morphologically responsive self-assembling robots." Doctoral thesis, Universite Libre de Bruxelles, 2010. http://hdl.handle.net/2013/ULB-DIPOT:oai:dipot.ulb.ac.be:2013/210061.

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Abstract:
We investigate the use of self-assembly in a robotic system as a means of responding<p>to different environmental contingencies. Self-assembly is the mechanism through which<p>agents in a multi-robot system autonomously form connections with one another to create<p>larger composite robotic entities. Initially, we consider a simple response mechanism<p>that uses stochastic self-assembly without any explicit control over the resulting morphology<p><br>Doctorat en Sciences de l'ingénieur<br>info:eu-repo/semantics/nonPublished
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