Dissertations / Theses: 'Véhicules à deux roues'

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Smaiah, Sarra. "Système de reconstruction de trajectoire pour véhicules deux roues motorisés." Thesis, université Paris-Saclay, 2020. http://www.theses.fr/2020UPASS022.

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Abstract:

Les conducteurs des véhicules deux roues motorisés sont considérés parmi les usagers de la route les plus vulnérables, comme en témoigne le nombre d'accidents, en augmentation chaque année. Le nombre important des décès relatifs aux véhicules seuls « sans tiers identifié » est lié à la perte de contrôle dans les virages. Ces travaux de thèse reposent sur une plate-forme moto instrumentée avec un système multi-capteurs. Nous avons proposé des algorithmiques pour reconstruire avec précision les trajectoires des motos lors de la négociation des virages. Ce système est destiné à évaluer et examiner de manière objective le comportement des conducteurs lors de prise de virages afin de mieux les former. L’objectif est de les amener à adopter une trajectoire de sécurité pour améliorer la sécurité routière. Les données nécessaires à la reconstruction de trajectoire sont acquises à l’aide d’une moto instrumentée embarquant plusieurs capteurs redondants (capteurs de référence et capteurs à faible coût) qui mesurent les actions du conducteur (roulis, direction) et le comportement de la moto (position, vitesse, accélération, odométrie, cap et attitude). Ce travail s’inscrit dans le cadre d’un projet ANR VIROLO ++. La solution que nous avons proposé a permis de reconstruire les trajectoires des motos dans les virages avec une précision acceptable. L'algorithme développé sera utilisé afin d'évaluer et examiner de manière objective la manière dont les conducteurs négocient les virages. Le système embarqué portant cet algorithme peut être utilisé pour la formation initiale et l’entraînement afin de mieux former les conducteurs de motos à estimer une trajectoire sûre et à assurer ainsi une sécurité lors de la prise de virages The drivers of Powered Two Wheels vehicles are considered among the most vulnerable road users, as attested by the number of crashes increasing every year. The significant part of mortalities related to single vehicle “without identifying a third party” is related to the loss of control in bends. These thesis work is based on an instrumented motorcycle platform with a multi-sensor system. We have proposed algorithms to accurately reconstruct motorcycle trajectories achieved when negotiating bends. This system is intended to objectively evaluate and examine the behavior of drivers when negotiating bends in order to better train them. The goal is to lead them to adopt a safe trajectory in order to improve the road safety. Data required for the trajectory reconstruction are acquired using an instrumented motorcycle embedding several redundant sensors (reference sensors and low-cost sensors) that measure the rider’s actions (roll, steering) and the motorcycle behavior (position, velocity, acceleration, odometry, heading and attitude). This work is a part of the ARN project VIROLO++. The solution we have proposed allows to reconstruct bikes trajectories in bends with acceptable accuracy. The developed algorithm will be used to objectively evaluate and examine how riders negotiate bends. The embedded system carrying this algorithm can be used for the initial training and retraining in order to better train motorcycle drivers to estimate a safe trajectory and thus ensure safety when taking bends

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Slimi, Hamid. "Système d'Assistance à la Conduite pour Véhicules à Deux-Roues Motorisés." Phd thesis, Université d'Evry-Val d'Essonne, 2012. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00695715.

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Abstract:

À l'heure actuelle, le deux-roues motorisé (DRM) constitue un moyen de transport de plus en plus convoité, notamment pour les possibilités qu'il offre d'esquiver les engorgements de trafic. Ce constat est justifié par le nombre de DRM circulant quotidiennement et impliquant un trafic de plus en plus croissant. Néanmoins, ce phénomène conduit à l'explosion du nombre d'accidents et par conséquent un grand nombre de victimes classant ainsi, les DRM dans la catégorie des modes de transport particulièrement dangereux et ses utilisateurs dans celle des usagers très vulnérables. A première vue, le développement des aides à la conduite actives pourrait résoudre le problème de contrôlabilité du véhicule mais cette solution n'est plus envisageable dès lors qu'il s'agit de pertes de contrôle irréversibles qui constituent, par ailleurs un pourcentage très important des accidents de DRM en tant que véhicule seul. En effet, ce type de système intervient, alors que le véhicule se trouve déjà dans une situation dégradée. De plus, l'adaptabilité des aides actives sur les véhicules à deux roues motorisés reste problématique. Actuellement, l'accent est mis sur le développement des systèmes de sécurité prévenant le conducteur de DRM suffisamment en amont d'un danger pour éviter la situation conflictuelle, c'est le cas des aides préventives. Ce travail de thèse s'inscrit dans ce cadre et y contribue au niveau de la modélisation, l'identification, l'estimation d'état, l'analyse de la dynamique limite et la mise en place d'une plate-forme expérimentale. Ainsi, plusieurs points ont été traités: * Modélisation du système Véhicule-Infrastructure-Conducteur (V-I-C). * Développement d'observateurs pour l'estimation des variables d'états et des entrées inconnues. * Mise en place d'un modèle vitesse limite, servant de référence pour l'unité d'avertissement, qui tient compte de plusieurs critères (dynamique du véhicule, comportement du conducteur, géométrie de la route). * Identification d'un modèle mathématique propre au véhicule prototype (Scooter). * Mise en place d'une plate-forme expérimentale qui s'articule autour de l'instrumentation d'un scooter par un ensemble de capteurs et centrale d'enregistrement.

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Dabladji, Mohammed el-Habib. "Vers un système de sécurité semi-actif pour les véhicules à deux-roues motorisés." Thesis, Université Paris-Saclay (ComUE), 2015. http://www.theses.fr/2015SACLE017/document.

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Abstract:

Les conducteurs des véhicules à deux-roues motorisés (V2RM) sont parmi les usagers les plus vulnérables sur les routes. En France, les V2RMs ne constituent que 1.9% du trafic routier, mais ils sont impliqués dans 24% des accidents mortels. Le manque des systèmes d’aide à la conduite (Intelligent Transportation System, ITS) est pointé du doigt parmi les principales causes de ces chiffres alarmants. En effet, la complexité de la dynamique des V2RMs ainsi que l’inaccessibilité à certains états (comme l’angle du roulis, le couple de direction et les forces pneumatiques) rendent le déploiement des systèmes ITS très difficile et constituent un frein quant à leur développement. Dans ce contexte, mon travail de thèse vise l’estimation des dynamiques pertinentes des V2RMs. Premièrement, un observateur de type Takagi-Sugeno (TS) est proposé pour l’estimation de la dynamique latérale avec un découplage du couple de direction qui est considéré comme une entrée inconnue (UI). Ensuite, afin d’estimer le couple de direction, un autre observateur TS est proposé. L’observateur en question possède une loi d’adaptation proportionnelle-dérivée (PD) afin de reconstruire l’UI. Cependant, dans les deux observateurs précédents, les non-linéarités associées aux forces pneumatiques latérales sont négligées. Pour contourner cette difficulté, les forces latérales sont considérées comme des entrées inconnues et sont estimées de manière algébrique en utilisant les observateurs par mode-glissant d’ordre supérieur. Enfin, nous nous sommes attelés à la dynamique longitudinale et proposé un observateur à entrées inconnues avec une loi d’adaptation PD afin d’estimer les forces longitudinales et les couples d’accélération et de freinage. Une fois les dynamiques latérales et longitudinales des V2RMs estimées, nous nous sommes attaqués à la commande du système de freinage. Dans ce contexte, un contrôleur robuste est proposé afin d’optimiser le freinage des V2RMs. Le contrôleur est basé sur les techniques par mode-glissant et permet d’asservir le glissement longitudinal vers un glissement de référence. Ce dernier est calculé grâce à un programme inspiré des algorithmes MPPT. Enfin, afin de valider les différents observateurs proposés, une commande basée observateur utilisant les techniques TS a été proposée dans afin d’automatiser un scooter instrumenté et assurer le suivi d’un roulis de référence Riders of Powered two-wheeled vehicles (P2WV) are among the most vulnerable drivers on roads. In France, riders of P2WVs are just 1.9% of road traffic, but account for 24% of road user deaths. This high rate of mortality may be explained by several factors. One of them is the lack of specific Intelligent Transportation System (ITS). In fact, because of the complexity of the P2WVs dynamics and the unavailability of some states (such as the steering torque, the roll angle and the lateral forces), it is more difficult to design specific ITS systems for P2WVs. In this context, my thesis aims the estimation of relevant dynamics of P2WVs. Firstly, a Takagi-Sugeno (TS) observer is proposed to estimate the lateral dynamics. The observer completely decouples the steering torque - which is considered as an unknown input (UI) - from the estimation error dynamics. Then, to estimate the lateral dynamics and the steering torque, another TS observer is proposed. The observer in question has a proportional derivative (PD) adaptation law to reconstruct the UI. However, in both observers, nonlinearities with respect to tire forces are neglected. To circumvent this difficulty, lateral forces are considered as UIs and they are algebraically estimated thanks to high order sliding mode observers. Finally, we focus on the longitudinal dynamics and propose an UI observer with a PD adaptation law to estimate the longitudinal forces and the thrust and braking torques. Once the lateral and longitudinal dynamics estimated, we were interested by the control of the braking system. In this context, a robust controller is proposed in order to optimize the braking for P2WVs. The controller is based on sliding mode techniques and allows the tracking of the longitudinal slip to a reference one. The latter is computed through a program inspired by MPPT algorithms. Finally, to validate the several observers developed in my thesis, an observer based controller using TS techniques is proposed in order to stabilize and automate an instrumented scooter and to track a reference roll angle

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Houidi, Ajmi. "Nouvelle formulation de la dynamique du choc : application aux accidents des véhicules à deux roues." Lyon, INSA, 2005. http://theses.insa-lyon.fr/publication/2005ISAL0053/these.pdf.

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Abstract:

Une nouvelle formulation simplifiée de la dynamique du choc a été présentée. Cette formulation permet de simplifier la modélisation dynamique d'un système présentant des contacts unilatéraux multiples et entrant en collision avec un obstacle mobile. En plus, cette formulation permet d'aboutir à un modèle analytique qui a été validé par des simulations numériques d'un système mécanique simple. Dans le cas des accidents des véhicules à deux roues, cette nouvelle formulation de la dynamique du choc permet d'avoir un modèle qui convient pour la reconstitution de ce type d'accidents. Le système étudié est formé par un cyclomoteur sur lequel est installé un cyclomotoriste qui entre en collision frontale avec un obstacle mobile. Cette scène d'accident des véhicules à deux roues est la plus répandue en Tunisie. Il s'agit d'un modèle tridimensionnel qui prend en considération la présence des contacts unilatéraux multiples. Les différentes configurations qui peuvent être rencontrées durant la collision ont été étudiées. Des essais expérimentaux ayant pour but la détermination des paramètres géométriques et inertiels du cyclomoteur ainsi que l'identification des paramètres de la loi de comportement dynamique du contact frontal ont été réalisés. Tous les résultats obtenus ont été utilisés pour les différentes simulations. Des essais de test--crash ont été élaborés en coopération avec l'INRETS de Bron en France. Les résultats expérimentaux des essais de test--crash ont été exploités pour une confrontation avec ceux du modèle analytique élaboré en utilisant la nouvelle formulation simplifiée de la dynamique du choc. Aussi, ces résultats expérimentaux ont été confrontés avec des simulations numériques faites en utilisant le logiciel ADAMS. Les résultats obtenus en utilisant notre modèle analytique ont montré que par un choix adéquat de la rigidité du système, notre modèle analytique peut prévoir le comportement dynamique du système durant la collision.

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Damon, Pierre-Marie. "Estimation pour le développement de systèmes d'aide à la conduite des véhicules à deux-roues motorisés." Thesis, Université Paris-Saclay (ComUE), 2018. http://www.theses.fr/2018SACLE034/document.

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Abstract:

Les études d'accidentologie sont unanimes : les conducteurs de Véhicules à Deux-Roues Motorisés (V2RM) sont les usagers de la route les plus vulnérables. En France, pour un kilomètre parcouru, un motard a 24 fois plus de risque d'être tué qu'un automobiliste. En plus d'être des véhicules "non-carénés" fortement exposés aux dangers, les V2RM sont de nature instable avec un équilibre souvent précaire. C'est pourquoi la perte de contrôle du véhicule est clairement identifiée comme un facteur récurrent dans les causes des accidents. Par analogie avec les systèmes d'aide à la conduite développés pour les voitures (ABS, ESP, etc.), beaucoup de ces accidents pourraient être évités avec des solutions similaires adaptées pour les V2RM.Cette thèse s'inscrit dans ce contexte en proposant des algorithmes d'estimation originaux. En effet, certaines informations dynamiques du V2RM, nécessaires à la détection de situation à risque, ne sont pas mesurables ou alors elles impliquent l'utilisation de capteurs onéreux. Finalement, que ce soit pour des raisons techniques ou économiques, le recours aux outils d'estimation modernes s'inscrit parfaitement dans le cadre du développement des systèmes d'aide à la conduite des V2RM. Ils permettent l'estimation de la dynamique tout en réduisant le nombre de capteurs et en contournant la problématique de non-mesurabilité de certains états.Une première partie de mes travaux est dédiée aux observateurs basés modèles. À cette occasion, un observateur à entrées inconnues, un observateur de Luenberger non-linéaire et un observateur algébrique ont été proposés. Quant à la seconde, elle aborde l'estimation basée sur des techniques de perception visuelle. Dans cette partie, un premier algorithme a été proposé pour estimer la position du V2RM sur la chaussée tout en prédisant la géométrie de la route. Ensuite, une extension de ce travail a été développée pour reconstruire l'angle de roulis du V2RM seulement à partir d'images. Pour finir, une fonction de risque basée vision a été étudiée afin de caractériser le comportement de braquage du V2RM.Tout au long de ce manuscrit, des validations expérimentales et sur le logiciel de simulation BikeSim ont montré la pertinence et le potentiel des algorithmes proposés The road accident investigations are unanimous: Powered Two-Wheeled Vehicles (P2WV) users are the most vulnerable on the road. In France, for a travelled kilometer, a P2WV rider has 24 times more risk to be killed than a car driver. In addition to being "naked" vehicles highly exposed to dangers, P2WV are naturally unstable with a precarious stability. That is why vehicle loss of control is clearly identified as a recurring problem into accident causation. By analogy with the driving assistance systems developed for cars (ABS, ESP, etc.), most of these accidents could be avoided with solutions dedicated to P2WV.This PhD takes place in this context and proposed original estimation algorithms. Indeed, some P2WV dynamic information, necessary for detecting risk situations, are not measurable or they require the use of costly sensors. For both technical or economic reasons, the use of observation techniques turns out to be an adequate solution in the development of P2WV riding assistance systems. Such techniques allow to estimate the vehicle dynamics while reducing the number of sensors and overcoming the unmeasurability of some dynamics states.A first part of my work is dedicated to model-based observers. In this context, an unknown input observer, a non-linear Luenberger observer and an algebraic observer were proposed. Whereas, the second part deals with the estimation based on visual perception techniques. In this last, a first algorithm was proposed to estimate the P2WV position on the road while predicting the road geometry. Then, an extension of this work was developed to reconstruct the P2WV roll angle using only images. Finally, a vision-based risk function was studied to characterize the P2WV steering behavior.All along this manuscript, the effectiveness of the proposed solutions were demonstrated through validations with the advanced simulator BikeSim framework or on experimental data

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Nehaoua, Lamri. "Conception et réalisation d'une plateforme mécatronique dédiée à la simulation de conduite des véhicules deux-roues motorisés." Phd thesis, Université d'Evry-Val d'Essonne, 2008. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00419371.

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Abstract:

Le sujet de thèse concerne la réalisation et la caractérisation d'un simulateur dynamique de véhicule deux-roues. La thèse est organisée en plusieurs parties essentielles. D'abord, une étude bibliographique est menée pour cerner la problématique de la simulation de conduite d'une manière générale en se focalisant sur les simulateurs de point de vue conception. Dans cette partie, on a pris connaissance des différentes architectures mécaniques utilisées auparavant ainsi que les problèmes liés. Le choix de l'architecture du simulateur est guidé par les besoins nécessaires d'avoir une perception suffisante au cours de la simulation de conduite. Notre objectif est de reproduire les effets inertiels (accélération, effort,..) les plus pertinents perçus dans une conduite réelle. Le second chapitre aborde la dynamique des véhicules et compare celle des deux-roues contre les automobiles. Des adaptations pour des modèles dynamiques de moto ont été présentées pour répondre à nos besoins en termes de rendus privilégiés. Le troisième chapitre présente les aspects conception, réalisation, caractérisation et identification du simulateur de moto mis au point dans le cadre de cette thèse. Il constitue la principale contribution de ces travaux de recherche. Les deux derniers chapitres sont dédiés aux algorithmes de contrôle/commande ainsi qu'essais expérimentaux sur la plateforme. Ces tests ont été réalisés en vue de la caractérisation et la validation de performances de toute la chaîne de simulation.

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Nehaoua, Lamri. "Conception et réalisation d’une plateforme mécatronique dédiée à la simulation de conduite des véhicules deux-roues motorisés." Thesis, Evry-Val d'Essonne, 2008. http://www.theses.fr/2008EVRY0045/document.

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Abstract:

Le sujet de thèse concerne la réalisation et la caractérisation d’un simulateur dynamique de véhicule deux-roues. La thèse est organisée en plusieurs parties essentielles. D’abord, une étude bibliographique est menée pour cerner la problématique de la simulation de conduite d’une manière générale en se focalisant sur les simulateurs de point de vue conception. Dans cette partie, on a pris connaissance des différentes architectures mécaniques utilisées auparavant ainsi que les problèmes liés. Le choix de l'architecture du simulateur est guidé par les besoins nécessaires d'avoir une perception suffisante au cours de la simulation de conduite. Notre objectif est de reproduire les effets inertiels (accélération, effort,..) les plus pertinents perçus dans une conduite réelle. Le second chapitre aborde la dynamique des véhicules et compare celle des deux-roues contre les automobiles. Des adaptations pour des modèles dynamiques de moto ont été présentées pour répondre à nos besoins en termes de rendus privilégiés. Le troisième chapitre présente les aspects conception, réalisation, caractérisation et identification du simulateur de moto mis au point dans le cadre de cette thèse. Il constitue la principale contribution de ces travaux de recherche. Les deux derniers chapitres sont dédiés aux algorithmes de contrôle/commande ainsi qu’essais expérimentaux sur la plateforme. Ces tests ont été réalisés en vue de la caractérisation et la validation de performances de toute la chaîne de simulation This thesis deals with the design and realization of a dynamic mechanical platform intended to the motorcycle riding simulation. This dissertation is organized into several principal sections. First, a literature review is conducted to identify the driving simulation problematic in a general way by focusing on the simulator design. In this part, it was aware of the various mechanical architectures used previously as well as the related limitations. The choice of the simulator‘s mechanical architecture of is driven by the needs to have an sufficient perception during simulated driving situation. Our goal is to reproduce the most relevant inertial effects (acceleration, torque, ..) perceived in a real world driving. The second chapter discusses an exhaustive comparison between automotive vehicles dynamics against the two-wheeled vehicles against. Existing motorcycles dynamic models are adjusted and of have been adapted to meet our needs in terms of privileged inertial cues. The third chapter presents the design aspects, mechanical realization, characterization and identification of the motorcycle simulator developed within the framework of this thesis. It constitutes the main contribution of this research works. Finally, the last two chapters are dedicated to motion cueing /control algorithms and open-loop experimentation on the simulator’s platform. These tests were performed for the characterization and validation of performance of the entire simulation loop

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Muzammel, Muhammad. "Développement d'un système d'avertissemment sonore, validé par EEG, basé sur des approches vision et acoustique pour la detection de véhicules approchants des véhicules moteur deux roues." Thesis, Bourgogne Franche-Comté, 2018. http://www.theses.fr/2018UBFCK019/document.

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Abstract:

Dans de nombreux pays, le taux de mortalité des motocyclistes est beaucoup plus élevé que celui des autres conducteurs de véhicules. Parmi de nombreux autres facteurs, les collisions arrière des motocyclettes contribuent fortement à ces décès de motards. Les systèmes de détection de collision peuvent être utilisés pour minimiser ces accidents mortels. Cependant, la plupart des systèmes de détection de collision existants n'identifient pas le type de danger potentiel auquel sont exposés les motocyclistes. Chaque système d'alerte de collision utilise une technique de détection de collision distincte, ce qui limite ses performances et rend impératif l'étude de son efficacité. Malheureusement, aucun travail de ce type n'a été signalé dans ce domaine particulier pour les motocyclistes. Par conséquent, il est important d'étudier la réponse physiologique du motocycliste contre ces systèmes d'alerte de collision. Dans cette recherche, une méthode de détection et de classification des véhicules approchant par l'arrière est présentée. Pour la détection de collision, une approche basee vision et la technique basee sur le son ont été utilisées. Pour les techniques visuelles et acoustiques, des caractéristiques d'apparence et de spectre de puissance ont été utilisées, respectivement, pour détecter le véhicule qui s'approche à l'extrémité arrière de la motocyclette. En ce qui concerne la classification des véhicules, seule une technique acoustique est utilisée; un spectre de puissance acoustique et des caractéristiques énergétiques sont utilisés pour classer les véhicules qui approchent. Deux types d'ensembles de données, à savoir des ensembles de données acquises durant ce travail (obtenues en plaçant une caméra à l'arrière d'une motocyclette) et des ensembles de données disponibles telechargeables (pour la détection visuelle et pour la classification audio des véhicules) sont utilisés pour la validation. La méthodologie proposée a permis de détecter et de classer les véhicules pour des ensembles de données acquises durent cette these. De même, pour les ensembles de données disponibles , le taux positif vrai le plus élevé et le taux de détection faux le plus faible ont été atteints par rapport aux méthodes de l etat de l art. En outre, une étude physiologique basée sur le potentiel lié à l'événement (ERP) a été réalisée sur les motocyclistes afin d'étudier leurs réponses vis-à-vis du système d'alerte de collision arrière. Deux types d'avertissements auditifs (c'est-à-dire verbal et buzzer) sont utilisés pour ce système d'avertissement. Pour étudier la réponse des motocyclistes, les composantes N1, N2, P3 et N400 ont été extraits des données d'électroencéphalographie (EEG). Ces systèmes d avertissement ont montré des effets positifs au niveau des neuronal sur les motocyclistes et réduisent leur temps de réaction et les ressources attentionnelles nécessaires pour traiter correctement la cible. En résumé, le système d'avertissement de collision par l'arrière proposé avec des avertissements verbaux auditifs augmente considérablement la vigilance du motocycliste et peut être utile pour éviter les scénarios possibles de collision arrière In many countries, motorcyclist fatality rate is much higher than that of other vehicle drivers. Among many other factors, motorcycle rear-end collisions are also contributing to these biker fatalities. Collision detection systems can be used to minimize these fatalities. However, most of the existing collision detection systems do not identify the type of potential hazard faced by motorcyclists. Every collision warning system used a distinctive collision detection technique, which limits its performance and makes it imperative to study its effectiveness. Unfortunately, no such work has been reported in that particular domain for motorcyclists. Therefore, it is important to study the physiological response of the motorcyclist against these collision warning systems. In this research, a rear end vehicle detection and classification method is presented for motorcyclists. For collision detection, vision technique and acoustic technique have been used. For visual and acoustic techniques, appearance features and power spectrum have been used, respectively, to detect the approaching vehicle at the rear end of the motorcycle. As for the vehicle classification, only an acoustic technique is utilized; an acoustic power spectrum and energy features are used to classify the approaching vehicles. Two types of datasets which are comprised of self-recorded datasets (obtained by placing a camera at the rear end of a motorcycle) and online datasets (for vision-based vehicle detection and for audio based vehicle classification techniques) are used for validation. Proposed methodology successfully detected and classified the vehicle for self-recorded datasets. Similarly, for online datasets, the higher true positive rate and less false detection rate has been achieved as compared to the existing state of the art methods. Moreover, an event-related potential (ERP) based physiological study has been performed on motorcyclists to investigate their responses towards the rear end collision warning system. Two types of auditory warnings (i.e., verbal and buzzer) are used for this warning system. To study the response of the motorcyclists, the N1, N2, P3, and N400 components have been extracted from the Electroencephalography (EEG) data. These introduced systems have shown positive effects at neural levels on motorcyclists and reduce their reaction time and attentional resources required for processing the target correctly. In summary, the proposed rear-end collision warning system with auditory verbal warnings significantly increases the alertness of the motorcyclist and can be helpful to avoid the possible rear-end collision scenarios

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Larnaudie, Bruno. "Codesign, architecture fonctionnelle de fusion et architecture capteurs pour l'identification de situations accidentogènes : application à la sécurisation de véhicules deux-roues." Paris 11, 2006. http://www.theses.fr/2006PA112234.

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Abstract:

Cette thèse entre dans le cadre du projet SUreté MOTO RIsques, qui est issu du Programme National de Recherche et d’Innovation dans les Transports Terrestres, dont il a reçu le prix des Technologies pour la sécurité dans le cadre du carrefour à mi-parcours du PREDIT. La problématique du projet, et de cette thèse, est de démontrer la faisabilité d’un système de sécurité pour véhicule deux-roues. Pour répondre à cette problématique, nous avons réalisé l’instrumentation d’un véhicule deux-roues. Cette instrumentation est réalisée en deux parties, la première a consisté en une étude des capteurs adéquats à la dynamique du motocycle et en un placement le plus optimal possible de ceux-ci. La seconde partie de l’instrumentation a consisté en la réalisation d’un enregistreur multi-capteurs afin d’acquérir l’ensemble des capteurs du deux-roues. Cet enregistreur s’inscrit dans une démarche de Codesign qui a conduit à la réalisation d’une architecture bi-microcontrôleur. L’évaluation des performances a permis alors de garantir que notre enregistreur prenait en compte les contraintes temps réels inhérentes à notre application. L’ensemble de cette instrumentation a été testé avec succès lors d’une campagne de mesures où un cascadeur a effectué des chutes avec le deux-roues instrumenté. Cette campagne a permis d’acquérir une base de données accidentogènes (de plus de 70 expérimentations) probablement unique au monde. Le dépouillement de cette base, par recalage de scénarii, a permis de dégager les « signatures » de capteurs caractéristiques des trajectoires du motocycle ainsi que trois indicateurs qui permettent de détecter la chute, qui répondre ainsi à la problématique de cette thèse This thesis was supported by SUMOTORI PREDIT project. This project has won the price of Technologies for safety. Both project and thesis are aimed to prove the feasibility of a safety system for two-wheeled vehicles. To solve these problems, we have realized the instrumentation of a two-wheeled vehicle. This instrumentation has been realized in two steps, the first one has consisted in a study of the adequate sensors to the dynamic of the motorbike and of the most optimal possible placement of those ones. The second part of the instrumentation has consisted in the realization of a multi-sensors recorder to acquire the whole sensors of the two-wheeled vehicle. This recorder falls within the scope of a Codesign reasoning, which has lead to achieve a dual-microcontroller architecture. The test bench of the recorder is in conformity with the real times constraint linked to our application. The whole instrumentation has been tested successfully, with a series of measurements. During this series, a stuntman fell with the instrumented two-wheeled vehicle. All these measurements constitute a data base of accidental situations (of more than 70 experiments), which is probably one of the first throughout the world. The examination of this database, in retiming all the scenarios experiments, have revealed “typical features” from sensors. These “typical features” from sensors are characteristic of the motorbike trajectories. The default of coherence of some “typical features” from sensors are good indicators about the falls of the motorbike. The three extracted indicators make it possible to detect the fall of the motorbike and thus answer the problematic of this thesis

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Kerbouai, Hamza. "Modélisation, dimensionnement et optimisation d'un capteur hybride pour la détection des deux roues motorisées dans le trafic routier." Thesis, Belfort-Montbéliard, 2015. http://www.theses.fr/2015BELF0260/document.

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Abstract:

Depuis plusieurs années les chiffres de l'insécurité routière montrent la nécessité de développer un outil technologique qui vise à connaitre le comportement de véhicules deux roues motorisés (2RM) afin d'améliorer leursécurité. De cette problématique découle nos travaux de recherche qui s'inscrivent dans le cadre de projet METRAMOTO (MEsure du TRAfic des deux-roues MOTOrisés pour la sécurité routière et l'évaluation des risques)L’objectif principal visé concerne la modélisation, le dimensionnement et l'optimisation d'un capteur hybride constitué d'une part de boucles électromagnétiques et d'autre part de capteurs de chocs piézo-électriques. L’idée consiste à utiliser les boucles électromagnétiques pour discriminer la présence des 2RM de celle des autresvéhicules, associées à des segments piézo-électriques pour détecter le choc produit par le passage des roues desdifférents véhicules, le tout associé à un algorithme de gestion et de traitement de données. Aujourd'hui redimensionnement des systèmes de détection à base de boucles électromagnétiques ou de câble piézo-électriquese fait de manière expérimentale sur des sites contrôlés en utilisant plusieurs types de véhicules. Cette technique gourmande en temps nécessite une série importante d'essais couteux et dangereux. La présente étude a pour butde modéliser les différentes interactions entre le capteur hybride étudié et les véhicules en vue de son dimensionnement. Des modèles électromagnétiques et électromécaniques sont développés pour décrire les différentes interactions se produisant entre les boucles électromagnétiques d'une part, les boucles électromagnétiques et les véhicules d'autre part ainsi que celles des roues de véhicules et le câble piézoélectrique.Sur la base de ces modèles établis, une démarche générale est élaborée conduisant au dimensionnement du capteur hybride pour une route donnée. Nous nous sommes également intéressés au traitement des données issues du capteur hybride pour lesquelles nous proposons une approche d'identification des différentes catégories de véhicules dont les 2RM. Deux configurations de capteurs pour deux routes différentes sont alors proposées.Elles sont associées à des algorithmes de traitement de données permettant l'acquisition des signaux de boucles et de câbles, la distinction des différents types de véhicules, l'estimation de la position des véhicules sur la chaussée ainsi que la mesure de la vitesse de véhicules For several years the road safety numbers show the need to develop a technological tool that aims to know thepowered two wheelers vehicles behavior (2PW) to improve their security. From this problematic arise our researchworks that come under the project METRAMOTO (Powered two wheelers traffic measurement for road safety andrisks assessment). The main objective is modeling, sizing and optimization of an hybrid sensor consisted ofelectromagnetic loops and piezoelectric shock sensors. The idea is to use electromagnetic loops to discriminate the2PW presence from the other vehicles, combined with piezoelectric segments to detect the shocks produced by thevehicles wheels passage, all associated with a management algorithm and data processing. Today the sizing of thedetection systems based on electromagnetic loops or piezoelectric cables is done experimentally on controlled sitesusing several vehicles types. This technique requires significant test series which are costly and dangerous. Thisstudy aims to modeling the different interactions between the studied sensor and vehicles in order to its sizing.Electromagnetic and electromechanical models are developed to describe the different interactions that take placebetween electromagnetic loops on the one hand, between electromagnetic loops and vehicles on the other handand those between vehicle wheels and piezoelectric cable. On the basis of established models, a general approachis elaborated driving to sizing the hybrid sensor for any given road. We are also interested to the data processingcoming from the hybrid sensor for which we propose an approach to identifying the different vehicle categoriesincluding the 2PW. Two sensor configurations for two different roads are then proposed. They are associated atdata processing algorithms allowing the acquisition of loops and cables signals, the distinction between the differentvehicles classes, the estimation of the vehicles positions on the road and the measuring of their speed

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Tirmant, Hélène. "Synthèse de lois de commande pour les modèles flous de type Takagi-Sugeno : application à un prototype de véhicule à deux roues." Valenciennes, 2004. http://ged.univ-valenciennes.fr/nuxeo/site/esupversions/81a56323-89dd-486d-8df5-61159b989971.

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Abstract:

Ce mémoire contient deux aspects, l'un théorique développé au sein du LAMIH, et l'autre applicatif, en collaboration avec l'INRIA, Rocquencourt. Concernant l'aspect théorique, les systèmes non linéaires étudiés sont mis sous la forme d'un modèle flou T-S et l'approche de la stabilité est basée sur les fonctions de Lyapunov. Avec des fonctions de type quadratique, des lois de commande ont été proposées afin de réduire la conservativité des résultats issus de la littérature, concernant la commande CDF (Compensation et Division pour modèles Flous), la commande PDC (Parallel Distributed Compensation) robuste avec modèles T-S incertains. Des résultats permettant d'obtenir un observateur flou dans le cas de prémisses non mesurables ont été proposés. Ces résultats peuvent se mettre, soit directement, soit en utilisant une relaxation, sous forme d'un problème LMI (Inégalités Linéaires Matricielles) et être résolus de façon efficace. L'application basée sur le principe du pendule inversé est le véhicule à deux roues nommé le B2. Le but est de réduire les nuisances apportées par les véhicules dans les villes (pollution, bruit, utilisation de l'espace). Un modèle flou T-S a été élaboré à partir des paramètres du prototype. Des lois de commande de type PDC robuste, avec et sans observateur, en continu ont été réalisées. Un observateur flou augmenté permet d'effectuer du rejet de perturbations. Une comparaison avec une loi de type linéaire ainsi que des tests de robustesse face à des variations paramétriques (poids des occupants, angle d'inclinaison de départ) ont été proposés. Le prototype est opérationnel : il est stabilisé et obéit à une poursuite de consigne en vitesse This document is divided in two main parts, a theoric one, which was developped in the LAMIH, and an application, in collaboration with the INRIA, Rocquencourt. As concern the theoric part, the non linear systems are represented by T-S fuzzy models. The stability analysis is based on the Lyapunov functions. By using quadratic Lyapunov functions, some new control laws perform the results find in the litterature, concerning the classical CDF (Compensation and Division for Fuzzy models) control law and concerning the robust PDC (Parallel Distributed Compensation)control law, based on uncertain T-S models. We give some results to obtain a fuzzy observer in the case of the premisses are non measurables. The results are either directly or by using some relaxations, in a LMI (Linear Matrix Inequalities) form and are solved efficiently. The application is based on the inverted pendulum principle and is a two wheeled vehicle named B2. Its goal is to reduce the problems due to the vehicles in the center of the towns. A T-S fuzzy model has been developped from the prototype parameters. Some robust PDC control laws, with and without observers were realised. A fuzzy observer helps to reject the perturbations. A comparison with a linear law and some robustness tests were presented. The results are good, the B2 is stabilised and the speed follows the state point given by a joystick

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Dagonneau, Virginie. "Etude des liens entre immersion et présence pour la mise au point d'un simulateur de conduite de deux-roues motorisé." Phd thesis, Université Paris Sud - Paris XI, 2012. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00766116.

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Abstract:

Les environnements virtuels, et en particulier les simulateurs de conduite à plate-forme dynamique, posent la délicate question de la restitution multisensorielle en vue de générer la bonne "illusion" pour leurs utilisateurs. Si la réalité virtuelle est reconnue pour la limitation des coûts, le gain temporel et la contrôlabilité et reproductibilité des situations étudiées, la problématique de la validité de ces outils de recherche (ou de formation) est cruciale pour la transférabilité des connaissances produites.Constituant une première étape dans le processus de validation du simulateur IFSTTAR, ce travail s'appuie sur une démarche originale reposant sur une double évaluation, par élément et globale. Il s'agit (i) de configurer de manière optimale les caractéristiques immersives et interactives du simulateur liées au mouvement de roulis afin de produire une illusion d'inclinaison crédible et acceptée, et (ii) d'évaluer, de manière globale, différentes configurations du simulateur (modèles dynamiques de véhicule) au moyen de mesures objectives (temps de familiarisation) et subjectives (présence, mal du simulateur).Prises dans leur ensemble, les sept études menées durant cette thèse ont permis de valider une plage de restitution du mouvement de roulis pertinente pour produire une sensation d'inclinaison sans entraîner de déséquilibre critique ou de sensation de chute. Un angle d'inclinaison du simulateur au-delà de 11,4 degrés est ainsi déconseillé pour éviter toute sensation de chute, néanmoins cette valeur est susceptible d'être influencée par divers facteurs (e.g., présence d'informations visuelles, positionnement de l'axe de roulis). Ces études ont également permis d'identifier, en conduite passive, les paramètres nécessaires ainsi que les contributions relatives des informations visuelle et inertielle pour la production d'une sensation d'inclinaison crédible. En conduite active, l'évaluation du degré de contrôle des participants en fonction du modèle dynamique de véhicule (virtuel) a permis de pointer les faiblesses actuelles du simulateur IFSTTAR afin de proposer plusieurs pistes de développement.

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Han, Xu. "Sécurité des véhicules à roues en milieu tout terrain." Phd thesis, Université de Limoges, 2014. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-01063386.

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Abstract:

Cette thèse fait partie d'un travail collaboratif avec des partenaires industriels et universitaires. Ses 2 principaux résultats sont : - La modélisation en 3D d'une vendangeuse qui est un exemple typique de véhicule tout-terrain reconfigurable. Le contexte de l'environnement 'tout-terrain' a focalisé cette étude sur un modèle d'interaction pneumatique/sol qui prenne en compte les inégalités et les déformations du terrain. En particulier, on tient compte du fait que chaque contact roue/sol n'est pas ponctuel et qu'a fortiori, les 4 zones de contacts ne sont pas coplanaires. Un calcul ensembliste des zones de contact est fait en utilisant une version de l'algorithme SIVIA adaptée à MATLAB. Le résultat pour chaque zone de contact est un sous pavage ou une boite englobante selon la précision et la rapidité de calcul souhaitée. On dispose ainsi d'un ensemble de polygones de sustentation pour faire un diagnostic de non renversement du véhicule. - La définition de 2 indicateurs du risque de renversement sont ensuite proposés. L'un d'eux se base sur le concept de "Zero Moment Point (ZMP)" en calculant une distance de la position du ZMP par rapport aux 4 côtés de l'ensemble des polygones de sustentation. L'autre critère de tendance au renversement calcule la vitesse de rotation du véhicule par rapport à un ensemble d'axes de renversement. La prédiction du risque de renversement est proposée sous la forme de la prédiction de la position du ZMP ou du critère "Time to Rollover". Chacune de ces méthodes ont été évaluées avec des données expérimentales réelles et simulées. La suite de ce travail est une mise en commun de ces résultats avec d'autres méthodes proposées par nos partenaires.

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Ndoudi-Likoho, Ange Désiré. "Commande non-linéaire des véhicules multi-corps à roues." Grenoble INPG, 1997. http://www.theses.fr/1997INPG0059.

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Abstract:

Cette etude est consacree a la commande des vehicules multi-corps a roues. L'objectif de commande est ici d'assurer au vehicule multi-corps un comportement de type suivi du leader. Apres avoir reformule le probleme comme un probleme de poursuite de reference, une premiere solution relativement simple, inspiree de la methode de backstepping. A ete apportee au cas d'un train de chariots de type unicycle. Malgre le succes de cette solution, l'extension a des systemes plus complexes, bases sur d'autres types de modules, n'a pas ete possible, ces systemes n'etant pas dans les formes canoniques du backstepping. Une methodologie a ete developpee, qui nous a permis de proceder a une conception recursive des lois de commande pour l'ensemble des types de vehicules a roues. Il est montre que les objectifs de commande sont atteints tant que le module leader est en mouvement, ce qui constitue un mode de fonctionnement normal. Ceci est une consequence de la non holonomie des modules consideres, et se traduit notamment par l'impossibilite de leur stabilisation vers une posture fixe quand le leader est a l'arret. Toutefois, les systemes boucles demeurent stables dans ce cas. Une extension aux vehicules dans l'espace tridimensionnel a egalement ete faite.

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Doncque, Pierre. "Contribution à la liaison au sol des véhicules à 2 roues." Le Mans, 2003. http://cyberdoc.univ-lemans.fr/theses/2003/2003LEMA1022.pdf.

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Abstract:

L’objectif de ce travail est la conception de nouveaux mécanismes de guidage des roues pour les véhicules à 2 roues. L’étude présente basée sur une connaissance approfondie des actions mécaniques au sol sur les roues avant et arrière d’un véhicule à 2 roues a servi de fil conducteur à la conception du châssis et des mécanismes de guidage de roues quelles soient pilote (roue avant) ou directrice (roue arrière). La nature gyroscopique des roues a aussi guidé ce travail et leurs qualités de maintien en roulis se sont révélées fondamentales. Le passage d’un cadre à un châssis puis d’un bras arrière vrillable à une structure très rigide en torsion entre roue arrière et châssis caractérise l’évolution moderne des motocycles. Le premier chapitre concerne la modélisation mécanique des 4 solides rigides : châssis, pivot et roues toriques. Elle comprend la planche de localisation des points de contact au sol permettant de comprendre les problèmes de pilotage direct (avec les mains) et indirect (sans les mains), les problèmes de rappels gravitaire et dynamique (homologue du rappel gravitaire en virage constant). Le deuxième chapitre est relatif aux mécanismes de suspension des roues. Pour la roue arrière, il s’agit d’un mécanisme bielle basculeur mono-amortisseur. Son étude est associée à celle des comportements critiques et à celle des transmissions de puissance. Différentes solutions technologiques ont été proposées et ont mené aux dépôts de deux brevets. Pour la roue avant, une planche quasi exhaustive présente les différents mécanismes de guidage de la roue selon le nombre de solides. Cette étude critique débouche sur une proposition de guidage innovante découplant la suspension du filtrage. Enfin, le troisième chapitre traite des structures de liaison entre les roues et le bloc moteur. Il a conduit également à la mise au point de deux modèles de châssis de type réticulé isostatique (SRI) et d’un bras arrière pyramidal tronqué. Dans le domaine de la compétition motocycliste, l’auteur a développé le mécanisme bielle basculeur de suspension arrière, le châssis latéral et le bras pyramidal. Cette synthèse s’est imposée dès la première année. G. Godier a été champion d’Europe d’endurance en 1975 dont la victoire du « Bol d’Or» au Mans The goal of this work is the design of new suspension systems for two-wheeled vehicles. This study based on a complete knowledge of mechanical actions between the ground and the wheels has eonducted to the design of the chassis and the front and rear wheel suspension whether they are guided for the rear wheel or pilot for the front wheel. The gyroscopic nature of the wheels has conducted this work also and their roll guidance revealed to be essential. The transition from a frame to a chassis and from a torsional rear arm to a very rigid structure between the rear wheel and the chassis characterises the modern evolution of motorcycles. The first chapter deals with the mechanical model including 4 solids: chassis, steering column and torus shaped wheels. It contains the drawing of ground contact points location which helps to understand the direct (with the hands) and indirect (without the hands) piloting strategy, the gravity and dynamic restoring actions (similar to gravity restoring action in constant radius bends). The 2nd chapter deals with wheel suspension mechanisms. For the rear wheel, it is a rod rocker single damper mechanism. Various technological solutions were proposed and lead to two patents. For the front wheel. A quasi exhaustive figure presents the various wheel guidance mechanisms according to the number of solids. This review study leads to anew guidance mechanism decoupling suspension and filtering. Lastly, the 3rd chapter deals with structural links between the wheels and the engine. This led to 2 chassis models of reticulated isostatic type (IRS) and a truncated pyramidal rear arm. In the motorcycle racing domain, the author developed the rear suspension rocker ; the lateral chassis and the pyramidal rear arm. This synthesis was found efficient immediately. G. Godier won the endurance championship in 1975 with a victory at Le Mans “Bol d’Or”

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Tronson, Nicolas. "Detection des deux-roues par capteurs vidéo fixes." Ecole centrale de Nantes, 2013. http://www.theses.fr/2013ECDN0040.

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Abstract:

Les travaux de thèse présentés dans ce mémoire ont pour objectif la création d’un système optique permettant la détection des deux-roues en milieu urbain. Pour cela, nous avons fait le choix, à la vue des limites des systèmes actuels principalement lié aux ombres portées des véhicules, pénalisant ainsi leur détection, d’opter pour un système de prise de vue en stéréovision. L’originalité du système présenté ici réside dans le choix des optiques et la disposition des caméras. Nous utilisons en effet, deux caméras avec optique fisheye placées l’une au dessus de l’autre, alignées et orientées selon un axe vertical. Nous choisissons cette configuration pour des raisons de stabilité et de couverture de la scène. Nous étudions ensuite la calibration de ce système à partir d’un outil général de calibration de système de stéréovision, ainsi qu’à partir d’une approche développée spécifiquement et permettant de prendre en compte les particularités du système. En ce qui concerne le traitement des données pour effectuer la mise en correspondance entre les images et ainsi obtenir une carte 3D, nous proposons trois approches. Les deux premières sont largement inspirées de l’état de l’art. La troisième approche, que nous avons conçue, est assez originale et permet de cibler plus précisément la zone de recherche 3D en décomposant la scène en différentes couches correspondant à différentes hauteurs au dessus du niveau de la route. Pour pouvoir enfin détecter, classifier et suivre les véhicules, les informations 3D apportant la position et la dimension des véhicules sont intégrées dans un logiciel de suivi déjà existant The objective of the work presented in this thesis is the creation of an optic system able to detect the two-wheeled vehicles in urban areas. To this prospect, we choose, owing to the limits of current systems primarily due to shadows cast by vehicles, thus penalizing their detection, to opt for a stereovision system. The originality of the system presented here is the optics and cameras placement choice. We use two cameras placed one above the other, oriented and aligned along a vertical axes. We choose this configuration for stability reasons, and because it makes it possible to cover the entire scene. Then, we study the system calibration, in one hand with a generic calibration tool for stereo systems, in the other hand with an approach specifically developed to consider the characteristics of the system. With regard to data processing, to perform the matching between images and thus obtain a 3D map, we propose three approaches. The first two are largely based on the state of the art. The third one, which was designed as a part of this thesis, is quite original and can target more precisely the search area by decomposing the 3D scene in different layers corresponding to different heights above the road level. To finally be able to detect, classify and track vehicles, 3D information providing the position and size of vehicles is integrated into an existing tracking software

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Ait-Hammouda, Islam. "Modélisation hybride des algorithmes d'anti-blocage des roues (ABS)." Paris 11, 2007. http://www.theses.fr/2007PA112075.

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Abstract:

Dans cette thèse on s'intéresse au problème du contrôle longitudinal des véhicules, plus particulièrement aux algorithmes d'anti-blocage des roues -ABS-. L'objectif est de modéliser et d'étudier une catégorie de systèmes anti-blocage de roues proche de celles utilisées dans l'industrie -basée sur les seuils de décélération-. D'abord, à partir de l'analyse des trajectoires du système, on proposera des conditions sur les seuils de décélération qui optimisent le freinage du véhicule. Ensuite, on s'intéressera à l'impact d'une discontinuité de l'adhérence pneu/sol sur la dynamique du système, un algorithme ABS qui prenne en charge ce type de phénomènes est proposé et étudié. Il nous sera aussi utile pour analyser, sous forme de simulations, l'impact des variations de charge sur les performances des algorithmes ABS. L'interaction des systèmes de sécurité offre de nos jours de nouvelles opportunités pour augmenter performances du véhicule et améliorer le confort du conducteur. Ceci nous a poussé à étudier l'interaction entre les algorithmes ABS des quatre roues. Des solutions à des problèmes tel que : les remontées d'efforts au volant, le manque de conditions satisfaisantes à l'estimation de la vitesse véhicule (garantir au moins une roue dans la zone stable du pneumatique), sont proposées. La dernière partie de cette thèse est consacrée au suivi de trajectoire d'un véhicule avec point de visée. Des lois de commande par retours d'états statiques en l'erreur et de type saturation emboîtée sont proposées. L'objectif de cette partie étant d'introduire l'étude d'un modèle conducteur, qui nous sera utile à l'analyse des performances des algorithmes ABS In this thesis we were interested on the problem of longitudinal control of vehicles, and more particularly on anti-lock brake algorithms or ABS. The main objective is to model and to study a category of anti-lock brake systems similar to those used in industry (based on deceleration thresholds). Starting from the analysis of the system's trajectories, we will propose conditions on the deceleration thresholds that optimize the braking force of the vehicle. Then, we will be interested in the impact of discontinuous transitions of road characteristics on the system's dynamic. An ABS algorithm that deals with this type of phenomena is proposed and studied. It will be also useful to analyze, using simulations, the impact of vertical force variation on the ABS algorithms performances. Nowadays, The safety systems interaction offers new advisabilities to increase vehicle performances and to improve the driver's comfort. This pushed us to study the interaction between the ABS algorithms of the four wheels. Some solutions that deal with problems such as: the increase of efforts at the wheel, the lack of satisfactory conditions to the estimate the vehicle's speed (to guarantee at least one wheel in the stable zone of the tire), are proposed. The last part of this thesis is devoted to the trajectory following of a vehicle with point of vision. Feedback static controllers (Saturation Type) are proposed. The objective of this part being to introduce the study of a driver model, which will be useful for the analysis of the of the performances of ABS algorithms performances

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Moskal, A. "Epidémiologie du traumatisme routier chez les deux-roues motorisés." Phd thesis, Université Claude Bernard - Lyon I, 2009. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00544028.

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L'objectif de cette recherche était d'actualiser et d'affiner les connaissances épidémiologiques sur les usagers de deux-roues motorisés accidentés qui représentent un enjeu majeur de sécurité routière et de santé publique. Les principales bases de données françaises ont été utilisées : les données nationales des forces de l'ordre, les données de l'enquête « Stupéfiants et Accidents Mortels » et celles du Registre des Victimes d'accident du Rhône. Nous avons d'abord dressé le bilan des connaissances épidémiologiques à partir des résultats de la littérature internationale sur les usagers de deux-roues motorisés et leurs accidents, et précisé les besoins en matière de recherches. En terme de sécurité primaire, nous avons étudié un certain nombre de facteurs de risque d'accidents de deux-roues motorisés, et particulièrement la dimension conduite sous l'influence de l'alcool et de stupéfiants. En terme de sécurité secondaire, nous avons présenté la typologie lésionnelle des usagers de deux-roues motorisés accidentés puis étudié les facteurs de gravité. Nous avons completécomplété nos recherches par une analyse spécifique sur l'évaluation de l'efficacité du casque et de ses éventuels effets lésionnels indésirables et terminé par l'étude des mécanismes lésionnels selon le type d'accident et le type de deux-roues motorisé. A la suite de nos travaux, nous avons proposé des recommandations pour prévenir les accidents de deux-roues motorisés et à défaut réduire leur gravité

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Martinez, Molina John Jairo. "Commande de l'inter-distance entre deux véhicules." Phd thesis, Grenoble INPG, 2005. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00138250.

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Ce document rapporte le travail effectué dans le contexte d'une thèse de Doctorat en Automatique et Productique à l'Institut National Polytechnique de Grenoble INPG, préparée au Laboratoire d'Automatique de Grenoble LAG (LAG est une Unité mixte de recherche UMR 5528 de l'INPG, de l'université Joseph Fourier et du CNRS). Cette thèse a été partiellement soutenue par ARCOS (ARCOS est un programme français sur le véhicule et la sécurité routière. Pour des détails, voir la page web http://www.arcos2004.com). Les contributions de ce travail concernent principalement le développement d'un nouveau modèle de référence de l'inter-distance, la conception d'un contrôleur longitudinal associé et son application aux systèmes d'aide à la conduite, comme les systèmes d'avertissement de l'inter-distance, les systèmes d'anti-collisions et les systèmes de mitigation des collisions. Le modèle de référence de l'inter-distance peut être employé dans des scénarios comme l'Adaptive cruise control et le Stop&go. Le modèle proposé est non-linéaire et fournit des solutions dynamiques qui a priori vérifient simultanément des critères de confort (accélérations et jerk bornés) et des critères de sécurité (c.-à-d. la prévention de collisions). Le modèle de référence de l'inter-distance est basé sur des lois physiques de contact mécanique. Une particularité de ce modèle est que ses solutions peuvent être décrites par des courbes intégrales explicites. Ceci permet de caractériser explicitement l'ensemble des états initiaux pour lequel les critères de sécurité et de confort sont vérifiés. La commande longitudinale et le modèle de référence de l'inter-distance ont été testés tant en simulation qu'en expérimentation, ce qui permet d'évaluer la performance et la potentialité é de cette approche.

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Lizarraga-Navarro, David-Antonio. "Contributions a la stabilisation de systèmes non-linéaires et à la commande de véhicules sur roues." Grenoble INPG, 2000. http://www.theses.fr/2000INPG0029.

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Ce memoire traite de la commande par retour d'etat de vehicules sur roues. Trois sujets principaux y sont developpes. Le premier est une etude de deux problemes associes a la commande du systeme a n remorques avec attaches deportees : la stabilisation exponentielle de postures et le suivi de chemins. Pour le premier probleme nous definissons la notion d'approximation chainee et exhibons une famille de configurations autour desquelles le systeme a une telle approximation. Via des lois de commande instationnaires existantes, concues pour la forme chainee, ces configurations sont rendues localement exponentiellement stables. Pour le probleme du suivi de chemin, nous adoptons une approche locale. En supposant que la courbure du chemin varie lentement et qu'elle peut etre estimee, nous considerons, en chaque point du chemin, le cercle tangent. Une trajectoire minimisant l'ecart lateral du vehicule par rapport a ce cercle est ensuite definie. A tout instant, la valeur de la commande est calculee via le linearise du systeme autour de cette trajectoire. La validite de cette approche est illustree par des simulations. Le deuxieme sujet est une etude du defaut de robustesse, vis-a-vis des erreurs de modele, des stabilisateurs continus homogenes pour les systemes non-holonomes. Nous etablissons des conditions sous lesquelles l'ajout de perturbations, aussi petites soient-elles, detruisent la stabilite du point d'equilibre. Une consequence de ce resultat est que pour la forme chainee, il n'existe pas de stabilisateur exponentiel continu homogene qui soit robuste dans le sens considere. Le troisieme sujet porte aussi sur les systemes pouvant s'ecrire sous la forme chainee (chariot, voiture, ) et pose la question sur l'existence d'une loi de commande capable de stabiliser toute trajectoire de reference admissible. Il est montre que, sous des hypotheses raisonnables, le probleme de metastabilisation ainsi pose n'admet pas de solution par retour d'etat continu statique et causal, meme instationnaire.

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Chauvet, Christian. "Etude et contrôle des projections d'eau issues des roues de véhicules lourds circulant sur route mouillée." Poitiers, 1998. http://www.theses.fr/1998POIT2315.

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Les jours de pluie, la perte de visibilite causee par le brouillard d'eau souleve par les vehicules lourds est un probleme bien connu de tous les usagers de la route. Dans ces conditions, l'amelioration de la securite routiere les jours de pluie passe par le developpement de systemes anti-projections sur les camions. Ce travail presente un etat de l'art sur les dispositifs anti-projections existants et couramment adaptes sur les camions, ainsi que sur les mecanismes a l'origine des projections d'eau. Une etude experimentale, en situation reelle, a d'abord ete menee pour visualiser et localiser les sources de pulverisation des gouttes d'eau. Ensuite, une maquette a ete concue afin de reproduire, en soufflerie, le phenomene de projections d'eau issues de roues en rotation. Cette analyse a echelle reduite a permis le developpement de prototypes reduisant le nuage de projections, qui ont ensuite ete testes, en situation reelle lors d'une campagne de validation sur route. Afin de comparer et d'estimer l'efficacite des garde-boue existants et des dispositifs developpes au cours de l'etude, des methodes originales d'analyse par traitement d'images ont ete mises en uvre. Ces methodes permettent d'evaluer le nuage moyen de projections provoque par un camion, en situation reelle, se deplacant par rapport a la camera, ou encore de reconstruire le nuage en trois dimensions, analyse par une technique de tomographie laser en soufflerie.

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Bamas, Stanislas Marie Maximilien. "Deux roues et transports collectifs à Ouagadougou : à la recherche d'une articulation." Bordeaux 3, 1995. https://extranet.u-bordeaux-montaigne.fr/memoires/diffusion.php?nnt=1995BOR30026.

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Abstract:

Le systeme de transport de ouagadougou presente plusieurs particularites qui le differencient des autres capitales africaines : faible part de la marche a pied, preponderence des deux roues motorises et des bicyclettes, crise des transports collectifs. La "quasi-generalisation" des deux roues, consequence de la valorisation sociale qui a accompagne leur developpement, a induit un taux d'equipement des menages en vehicules individuels relativement important, toutes choses qui permettent une mobilite globale elevee, sinon la plus elevee que l'on ait relevee en afrique au sud du sahara. Toutefois, cette mobilite demeure differenciee par les caracteristiques socio-demographiques (sexe, age, statut matrimonial) et socioeconomiques (niveau d'etudes, categorie socio-professionnelle, niveau de revenus). Elle est egalement affectee par les caracteristiques spatiales de la ville dans la mesure ou la taille de l'agglomeration agit sur le choix modal des usagers en faveur des deux roues, et inversement, les modes de transport sont inegalement consommateurs d'espace, favorisant des formes differentes d'urbanisation. Grace a leur souplesse, les deux roues se deploient aussi bien en zone lotie qu'en zone non lotie, sur la voirie bitumee que sur les axes non amenages. En facilitant le franchissement de l'espace urbain, ce mode de transport a permis une sorte d'accessibilite generalisee aux fonctions urbaines, favorisant ainsi (en synergie avec les pratiques foncieres), un habitat disperse a faibles densites, qui a son tour engendre un etalement urbain The transportion system in ouagadougou shows various specificities which make it different from what exists in other african capitals : walking represents a very small part of it, bikes and motorbikes are a majority, and the collective transportation knows a crisis. The fact that bikes and motorbikes were generalized, as they became more and more socially valuable while their number grew, induced a rather important rate of equipment in personnal transportation means within families, which allows a high global mobility, probably the highest mobility that can be noted in the whole of subsaharan africa. Nevertheless, this mobility shows differenciations according to socio-demographic (gender, age, matrimonial status) and socio-economic (studies level, socio-professionnel status, income level) factors. It is also affected with the spatial characterisation of the city through the fact that the since of the town favours the choices of users for cycles, and adversely the means of transportation are differently space-consuming, and favour specific types of urbanization. Granted to their easy use, the cycles are present as well in plotted housing zones as in non-organized ones, on the asphalted road as well as on those which are not. While this phenomenon made easier the crossing of the urban space, this mode of transportation has allowed a short of generalized accessibility to urban functions, and favoured (in a synergy with the land ownership practices). .

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Chapin, Vincent. "Contribution a la simulation numerique de l'interaction aerodynamique de deux roues ailetees." Paris 6, 1993. http://www.theses.fr/1993PA066052.

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Apres avoir introduit la notion de periodicite chorochronique, nous avons developpe, en s'appuyant sur celle-ci, une methode de simulation numerique de l'interaction sillage/roue par resolution des equations d'euler. Le code de calcul a ete valide sur des resultats stationnaires et instationnaires par comparaison avec la theorie de smith puis avec des mesures experimentales instationnaires. Une etude numerique d'une nouvelle condition de non-reflexion multi-dimensionnelle a ete entreprise ainsi que l'analyse des resultats instationnaires par des post-traitements graphiques appropries. Dans un deuxieme temps, nous avons realise une serie d'outils logiciels necessaires a la mise au point du code de modelisation de l'interaction rotor/stator dont un mailleur tridimensionnel multi-rangees. Nous avons aussi formule la condition aux limites d'interface instationnaire qui permettra d'aboutir au code de modelisation de l'interaction rotor/stator

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Bouton, Nicolas. "Stabilité dynamique des véhicules légers tout-terrain." Clermont-Ferrand 2, 2009. http://www.theses.fr/2009CLF21978.

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Abstract:

La problématique de cette thèse réside dans l'étude et le maintien de la stabilité dynamique latérale des Véhicules Légers Tout Terrain (VLTT) évoluant en milieu naturel. Elle s'attache plus particulièrement au développement d'indicateurs de risque pour l'aide à la conduite ainsi qu'au développement de systèmes de sécurité actifs dédiés aux VLTT, avec comme cadre expérimental privilégié, l'application à la stabilité latérale des véhicules quadricyles à moteur communément appelés quads. Cette thèse propose des algorithmes de calcul d'un indicateur de risque et de commande globaux, exploitant trois domaines connexes de la robotique : la modélisation, l'observation et la commande. Un modèle dynamique, intégrant les glissements et le comportement du pilote, est d'abord proposé afin de caractériser le renversement latéral de l'engin au travers du calcul et de l'anticipation de Transfert de Charge Latéral (TCL). Des observateurs capables d'estimer en temps réel l'adhérence sont utilisés pour alimenter ce modèle. Enfin une loi commande prédictive permet d'assurer la stabilité latérale de l'engin, validée par de nombreuses expérimentations

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Attal, Ferhat. "Classification de situations de conduite et détection des événements critiques d'un deux roues motorisé." Thesis, Paris Est, 2015. http://www.theses.fr/2015PEST1003/document.

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Abstract:

L'objectif de cette thèse est de développer des outils d'analyse de données recueillies sur les deux roues motorisés (2RMs). Dans ce cadre, des expérimentations sont menées sur des motos instrumentés dans un contexte de conduite réelle incluant à la fois des conduites normales dites naturelles et des conduites à risques (presque chute et chute). Dans la première partie de la thèse, des méthodes d'apprentissage supervisé ont été utilisées pour la classification de situations de conduite d'un 2RM. Les approches développées dans ce contexte ont montré l'intérêt de prendre en compte l'aspect temporel des données dans la conduite d'un 2RM. A cet effet, nous avons montré l'efficacité des modèles de Markov cachés. La seconde partie de cette thèse porte sur le développement d'outils de détection et de classification hors ligne des évènements critiques de conduite, ainsi que, la détection en ligne des situations de chute d'un 2RM. L'approche proposée pour la détection hors ligne des évènements critiques de conduite repose sur l'utilisation d'un modèle de mélange de densités gaussiennes à proportions logistiques. Ce modèle sert à la segmentation non supervisée des séquences de conduite. Des caractéristiques extraites du paramètre du modèle de mélange sont utilisées comme entrées d'un classifieur pour classifier les évènements critiques. Pour la détection en ligne de chute, une méthode simple de détection séquentielle d'anomalies basée sur la carte de contrôle MCUSUM a été proposée. Les résultats obtenus sur une base de données réelle ont permis de montrer l'efficacité des méthodologies proposées à la fois pour la classification de situations de conduite et à la détection des évènements critiques de conduite This thesis aims to develop framework tools for analyzing and understanding the riding of Powered Two Wheelers (PTW). Experiments are conducted using instrumented PTW in real context including both normal (naturalistic) riding behaviors and critical riding behaviors (near fall and fall). The two objectives of this thesis are the riding patterns classification and critical riding events detection. In the first part of this thesis, a machine-learning framework is used for riding pattern recognition problem. Therefore, this problem is formulated as a classification task to identify the class of riding patterns. The approaches developed in this context have shown the interest to take into account the temporal aspect of the data in PTW riding. Moreover, we have shown the effectiveness of hidden Markov models for such problem. The second part of this thesis focuses on the development of the off-line detection and classification of critical riding events tools and the on-line fall detection. The problem of detection and classification of critical riding events has been performed towards two steps: (1) the segmentation step, where the multidimensional time of data were modeled and segmented by using a mixture model with quadratic logistic proportions; (2) the classification step, which consists in using a pattern recognition algorithm in order to assign each event by its extracted features to one of the three classes namely Fall, near Fall and Naturalistic riding. Regarding the fall detection problem, it is formulated as a sequential anomaly detection problem. The Multivariate CUmulative SUM (MCUSUM) control chart was applied on the data collected from sensors mounted on the motorcycle. The obtained results on a real database have shown the effectiveness of the proposed methodology for both riding pattern recognition and critical riding events detection problems

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Houidi, Ajmi Dogui Abdelwaheb Fayet Michel. "Nouvelle formulation de la dynamique du choc application aux accidents des véhicules à deux roues /." Villeurbanne : Doc'INSA, 2005. http://docinsa.insa-lyon.fr/these/pont.php?id=houidi.

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Abstract:

Thèse doctorat : Génie Mécanique : Villeurbanne, INSA : 2005. Thèse doctorat : Génie Mécanique : Ecole Nationale d'Ingénieurs de Monastir, Tunisie : 2005. Thèse soutenue en co-tutelle. Titre provenant de l'écran-titre. Bibliogr. p. 137-141.

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Coquelet, Cécile. "Les différences de sexe chez les conducteurs de deux roues motorisés : approches sociologique et psycho-sociale." Thesis, Aix-Marseille, 2018. http://www.theses.fr/2018AIXM0195/document.

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Abstract:

L’accidentalité des conducteurs de 2RM est au cœur des préoccupations de sécurité routière. Ce travail de thèse vise à apporter des connaissances sur les différences de sexe et de conformité aux stéréotypes de sexe au sein de cette communauté très masculine. Il a été montré que les femmes motocyclistes avaient des taux d’accidents corporels ou mortels bien inférieurs à ceux des hommes. Les résultats montrent que les comportements à risque accidentels des hommes et des femmes motocyclistes sont proches, hormis pour les comportements les plus risqués. Il a aussi été montré que le type de motocyclette avait un effet plus important que le sexe sur les comportements à risques accidentels. De plus, il a été montré que les motocyclistes se conforment aux stéréotypes de sexe qui leurs sont associés et que la masculinité renforce la prise de risque et la transgression des règles, cette relation étant expliquée par les motivations à conduire un 2RM. Enfin, ce travail a montré que les stéréotypes de sexe associés à la conduite d’une motocyclette existent déjà chez les adolescents dès 11 ans. Ce travail de thèse montre donc des différences significatives entre hommes et femmes conducteurs de 2RM, autant au niveau de leur accidentalité que de leurs prises de risque. De plus, des stéréotypes de sexe existent bien pour cette population spécifique d’usagers de la route. Ces travaux permettent d’avoir une connaissance plus fine des comportements des conducteurs de 2RM, et d’enrichir la réflexion sur des actions possibles en matière d’éducation routière, en ciblant les sous-populations les plus à risque chez les conducteurs de 2RM The powered two-wheelers (PTW) riders’ accidentality is at the heart of road safety issues. This PhD thesis is part of a comprehensive approach to generate knowledge on sex differences and sex stereotypes conformity within this very masculine stereotyped community. It first showed that female motorcyclists have much lower injury crashes and fatalities rates than males. A first study showed that males declared more intentional risky behaviors and female more non-intentional risky behaviors. A second study showed that the PTW type chosen had a more important effect on the aberrant behaviors than sex. A third study showed that individuals who conformed to masculine stereotypes declared more violations than those who conformed to feminine stereotypes (declared more lapses), whatever their sex. Motivations to ride a PTW explaining this relation. Finally, this work showed that sex stereotypes associated with motorcycle riding already existed on the adolescent population, from the age of 11, even if they are themselves moped riders or if at least one of their parents is a rider. As a conclusion, significant differences between male and female PTW riders were revealed, in terms of accidentology and risk taking. These differences are linked to the riders’ conformity to their sex group and to the effects of this conformity on their motivations to ride a PTW. Moreover, it also showed that sex stereotypes exist for this specific road users’ population. This work led to a more detailed understanding of PTW riders’ aberrant behaviors, and to enrich the thinking for actions with regard to road safety education and prevention

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Costa, Laura. "Modélisation du comportement dynamique d'un deux-roues motorisé pour la reconstruction d'accidents et la détection d'incidents." Thesis, Aix-Marseille, 2017. http://www.theses.fr/2017AIXM0597.

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Abstract:

Les usagers de deux-roues motorisés (2RM) figurent parmi les plus vulnérables, le taux de mortalité et d’accidentologie peut être partiellement expliqué par les problèmes liés à la dynamique du véhicule spécifique aux 2RM. D’où la décision d’aborder cette problématique et d’étudier la dynamique de ces véhicules afin de modéliser le comportement d’un 2RM au cours de la phase de pré-choc en prenant en compte les spécificités nécessaires à la reconstruction d’accidents. Un modèle multicorps à 6 corps et 11 degrés de liberté capable de traduire le comportement dynamique d’une moto lors de la réalisation de manœuvres d’urgence a été développé. Une fois le modèle implémenté avec Sim Mechanics, nous l'avons validé grâce à une moto instrumentée lors de la réalisation de manœuvres de type slalom et évitement. Les actions du conducteur, à savoir l’effort appliqué sur le guidon et la vitesse du véhicule, ont été injectées dans le modèle et les résultats obtenus numériquement et expérimentalement ont été comparés. Une fois le modèle numérique validé, nous l’avons utilisé à des fins de reconstruction d’accident. Pour cela, nous avons mis en place une méthodologie : passer sur les lieux de l’accident avec la moto instrumentée afin de recueillir les actions du conducteur en situation normale de conduite, extrapoler ces données vers la situation d’urgence afin de les injecter dans le modèle dans le but de balayer les différentes configurations possibles. Après une analyse approfondie des résultats de simulation, nous pouvons estimer par exemple la vitesse au moment du choc ou l’action qu’à réalisé ou non le conducteur et qui a mené à l’accident Powered two-wheeler (PTW) users are among the most vulnerable, the mortality and accident rates can be partially explained by the problems associated with the vehicle dynamics specific to the PTW. Hence the decision to approach this problem and to study the dynamics of this category of vehicle in order to model the behavior of a PTW during the pre-crash phase taking into account the specificities necessary for the reconstruction of accidents. A multibody model with 6 bodies and 11 degrees of freedom able to reproduce the dynamic behavior of a motorcycle during the execution of emergency maneuvers has been developed. Once the model implemented in Sim Mechanics, we have instrumented a motorcycle to verify the validity of the model. Indeed, the dynamic parameters of the motorcycle were recorded during the realization of slalom and avoidance maneuvers. The driver's actions, like the torque applied on the handlebar by the driver and the speed of the vehicle, were injected into the model and the results obtained numerically and experimentally were compared. Once the numerical model was validated, we used it for accident reconstruction purposes. To do this, we have introduce a methodology: cross the scene of the accident with the instrumented motorcycle to collect the actions of the driver in normal driving situation, extrapolate these data to the emergency situation in order to inject them into the model in order to sweep the different configurations possible. After a thorough analysis of the simulation results, we can estimate, for example, the speed at the moment of the impact or the action to be taken or not carried out by the driver and which led to the accident

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Pacitto, Jean-Claude. "Le partenariat outil de gestion ? : stratégies de sous-traitance offensive dans l'industrie italienne des deux roues." Paris 9, 1992. https://portail.bu.dauphine.fr/fileviewer/index.php?doc=1992PA090026.

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Abstract:

A la fin des années soixante-dix, l'industrie européenne de la motocyclette est entrée dans une phase de déclin qui semble irrémédiable. Pourtant, au début des années 80, de nouveaux constructeurs réussissent à entrer sur le marché et à s'y maintenir de façon durable. Cette réussite s'explique par la mise en œuvre d'une stratégie productive adaptée, le partenariat, caractérisé par un recours massif à la sous-traitance et par une politique de produit originale. Le partenariat apparait comme un mode particulier d'allocation des ressources en vue d'affronter des contextes concurrentiels précis. A cet égard, sa contingence ne fait pas de doutes mais il dépend également de la visibilité des stratégies choisies. De même la cohérence des systèmes partenariaux dépendra de la capacité des entreprises pivot à gérer la dépendance sur ressources engendrée par le contexte concurrentiel At the end of the seventies the European motorcycle industry entered a decline which seems irremediable. Nevertheless, at the beginning of the eighties new facturers are successful in entering the market and retaining their position. This success can be explained by the implementation of a production adapted strategy, "the partenariat", which is distinguished by a mass recourse to subcontracting and by an original product policy. The partenariat appeared as a specific mode of resource allocation with a view to facing precise competitive contexts. In this respect, we have no doubt about its contingency but it also depends on the viability of the selected strategies. In the same way, the coherence of partnership system will depend on the capacity of the key companies to manage the dependence on resources generated by the competitive context

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Nizard, Ange. "Planification et commande pour véhicules à deux trains directeurs en milieu encombré." Thesis, Université Clermont Auvergne‎ (2017-2020), 2017. http://www.theses.fr/2017CLFAC061/document.

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Abstract:

Le prochain secteur à être fortement automatisé est sans doute celui du transport routier. D’abord en environnement peu complexe comme c’est déjà le cas sur autoroute, puis à terme dans les scénarios les plus difficiles, comme ceux rencontrés au coeur du trafic urbain. Une étape intermédiaire consiste à introduire des véhicules autonomes en milieu urbain, mais hors du trafic, comme sur des sites fermés. Ces environnements présentent des caractéristiques particulières, comme un encombrement important. Alors, pour être en mesure de naviguer en toute autonomie, les véhicules doivent être à la fois agiles, précis et sûrs, mais aussi efficaces, donc rapides. Ce travail de thèse adresse deux problématiques clés de la navigation autonome en milieu encombré : la planification et le suivi de chemin pour les véhicules à deux trains directeurs (4WS). En effet, la cinématique 4WS est la réponse des constructeurs au besoin d’agilité et nécessite le développement de techniques de commande adaptées. La planification de chemin en temps-réel permet l’évitement d’obstacles, de façon à rendre le service robuste aux aléas de l’environnement. Le contrôle automatique de la direction permet ensuite de suivre ces chemins avec précision. La principale difficulté concernant la planification de chemin est le contraste entre la faible puissance de calcul embarquée sur le véhicule et la forte contrainte temporelle qu’impose le besoin de réactivité. Il s’agit donc de choisir l’approche adéquate et de mettre en place les simplifications algorithmiques les plus efficaces, c’est-à-dire qui réduisent la quantité de calculs nécessaires sans réduire la qualité des chemins générés. De plus, la planification de chemin en milieu encombré pose le problème des impasses dans lesquelles les méthodes les plus réactives restent coincées. De fait, l’approche retenue consiste à construire une fonction de navigation en deux dimensions dont est extrait le chemin. Au sens des critères choisis, il est optimal pour un véhicule circulaire. Des stratégies sont alors mises en place pour adapter cet algorithme aux véhicules 4WS de forme rectangulaire, comme la notion centrale de double-chemin qui permet de représenter la trajectoire d’un mobile à trois degrés de liberté dans un espace en deux dimensions. Enfin, d’autres stratégies et heuristiques sont introduites pour optimiser les performances de l’algorithme de planification et lui permettre de générer des manoeuvres efficaces. Concernant le développement du contrôleur de direction, il s’agit de choisir le modèle d’évolution qui retranscrit au mieux le comportement du véhicule vis-à-vis du double chemin qu’il doit suivre, puis d’en déduire les lois de commande des trains avant et arrière. Ayant été éprouvé par de nombreux travaux, le modèle bicyclette 4WS a été choisi. Ce modèle cinématique permet d’introduire facilement des angles de dérive utiles à la compensation des glissements des pneus sur le sol, qu’ils soient dus à un manque d’adhérence ou à une géométrie imparfaite des trains. Des lois de commande par retour d’état sont ensuite synthétisées et une stratégie de gestion de la saturation des actionneurs est proposée. Enfin, ce premier contrôleur est décliné en une version prédictive qui apporte un suivi de chemin d’une grande stabilité sur les véhicules réels. Les contributions ont toutes été évaluées en simulation et lors d’expérimentations en vraie grandeur sur l’EZ10, une navette électrique 4WS industrielle. Enfin, il se trouve que les performances obtenues dépassent les attentes initiales The next sector to be highly automated is probably road transport. First in an uncomplicated environment as is already the case on highway, then eventually in the most difficult scenarios, such as those encountered at the heart of the urban traffic. An intermediate step is to introduce autonomous vehicles in urban areas, but outside traffic, as on closed sites. These environments have particular characteristics, they can be very cluttered. So to be able to navigate autonomously, the vehicles have to be agile, precise and safe, but also efficient, i.e. fast. This thesis addresses two key issues of autonomous navigation in cluttered environments: path planning and tracking for bi-steerable (4WS) vehicles. Indeed, the 4WS kinematics is the response of the manufacturers to the need for agility and requires the development of adapted control techniques. Real-time path planning allows the avoidance of obstacles in order to make the service robust to the vagaries of the environment. The automatic control of the direction then makes it possible to follow these paths with precision. The main difficulty about path planning is the contrast between the low onboard computing power and the high temporal constraints imposed by the need for reactivity. It is thus necessary to choose the appropriate approach and to implement the most efficient algorithmic simplifications, i.e. reducing the amount of calculations without reducing the quality of the generated paths. In addition, path planning in cluttered environment raises the problem of dead-ends in which the most reactive methods remain stuck. Then, the adopted approach consists in constructing a navigation function in two dimensions from which the path is extracted. In the sense of the chosen criteria, it is optimal for a circular vehicle. Strategies are then put in place to adapt this algorithm to 4WS vehicles of rectangular shape, such as the central dual-path concept which allows to represent the trajectory of a mobile with three degrees of freedom in a two-dimensional space. Finally, other strategies and heuristics are introduced to optimize the performance of the planning algorithm and allow it to generate efficient maneuvers. Concerning the development of the controller, it is about choosing the evolution model which best reflects the behavior of the vehicle with respect to the dual-path that it must follow and then deducing the front and rear control laws. The 4WS bicycle model has shown itself to be very effective. This kinematic model makes it possible to easily introduce useful side-slip angles allowing to compensate the slippage of the tires on the ground, whether due to a lack of grip or an imperfect geometry of the axles. State feedback control laws are then synthesized and a strategy for managing the saturation of the actuators is proposed. Finally, this first controller is declined in a predictive version that provides a very stable tracking on real vehicles.The contributions were all evaluated in simulation and in full-scale experiments on the EZ10, an industrial 4WS electric shuttle. Finally, it turns out that the performances exceed initial expectations

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Nehaoua, Lamri Kheddar Abderrahmane. "Conception et réalisation d'une plateforme mécatronique dédiée à la simulation de conduite des véhicules deux-roues motorisés." S. l. : Evry-Val d'Essonne, 2008. http://www.biblio.univ-evry.fr/theses/2008/2008EVRY0045.pdf.

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Ackermann, Claire-Lise. "Cognition implicite et comportement du consommateur : application à deux marques de véhicules automobiles." Nantes, 2010. http://www.theses.fr/2010NANT4031.

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Abstract:

L'attitude est une association entre un objet et une évaluation, activée automatiquement par la simple présentation de l'objet générateur d'attitude. L'approche cognitive implicite distingue conceptuellement les évaluations issues d'un effort introspectif, appelées attitudes explicites, et les évaluations automatiques, dont l'individu peut ne pas avoir conscience, appelées attitudes implicites. Cette approche, centrée sur l'inconscient et les automatismes, est peu appliquée en comportement du consommateur. Des outils permettent de mesurer des évaluations associatives et automatiques sans que l'individu n'ait besoin de fournir un effort introspectif : il s'agit des nouvelles mesures implicites, parmi lesquelles le Test d'Association Implicite (TAI) est la mesure présentant les meilleures qualités psychométriques et ayant été le plus largement utilisée par la recherche en marketing. Nous avons tout d'abord montré que le concept d'attitude implicite et le TAI pouvaient être utilisés pour la recherche relative aux produits nouveaux, puis que l'implication et l'innovativité modèrent, bien que non significativement, le lien entre attitude implicite et attitude explicite. Ces résultats permettent un enrichissement des méthodes d'études de marché utilisées par les praticiens dans le processus d'innovation. Ils ouvrent aussi plusieurs voies de recherches futures : proposition d'un cadre intégrateur pour le recours à la cognition implicite dans le champ de l'innovation, apport de la cognition implicite à l'étude des marques, intégration de l'attitude implicite dans les modèles de hiérarchie des effets et lien entre les représentations et l'attitude, implicite et explicite Attitude is an object-evaluation association, which is automatically activated by mere presentation of the attitude object. Implicit Cognition theory proposes a conceptual distinction between evaluations that are the products of introspection, called explicit attitudes. And automatic evaluations that may exist outside of conscious awareness, called implicit attitudes. This focusing on non conscious and automatic processes, has widely been neglected by consumer research. The new implicit measures assess automatic associative evaluations without introspection: among those new measuring tools. The Implicit Association Test (IAT) shows the best psychometric properties and is the most commonly used in consumer research. Our research revealed that the implicit attitude concept and the IAT are a viable concept and a reliable measure for research on innovation. Our research has also revealed that personal involvement and innovativeness affect the strength of the relationship between implicit attitude and explicit attitude. But that this moderating effect is not significant. These results suggest that the IAT may be instrumental in the market research methods used by marketers during the whole innovation process. They also reveal additional subjects of research such as: building an integrative framework to determine when the use of the IAT is relevant in innovation research; understanding better the impact of Brand Equity on consumer behaviour through an implicit cognitive approach ; integrating the implicit attitude concept in the hierarchy-of-effects models linking representations and both explicit and implicit attitudes

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Imine, Hocine. "Contribution au développement de systèmes d'aide à la conduite : cas des poids lourds et des deux roues motorisés." Habilitation à diriger des recherches, UNIVERSITE DE VALENCIENNES ET DU HAINAUT-CAMBRESIS, 2012. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00869342.

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Abstract:

Une synthèse de mes activités scientifiques et pédagogiques est présentée dans ce document. Elle résume le déroulement de ma carrière de chargé de recherche depuis ma nomination en février 2005 au sein du Laboratoire Central des Ponts et chaussées (LCPC), devenu aujourd'hui IFSTTAR (Institut Français des Sciences et Technologies des Transports, de l'Aménagement et des Réseaux) depuis sa fusion avec l'INRETS (l'Institut de Recherche sur les Transports et leur Sécurité). En effet, après une thèse de doctorat soutenue en 2003, qui portait sur la dynamique du véhicule et estimation des entrées inconnues issues de la chaussée, et sept années en tant que chargé de recherche, j'ai décidé cette année de franchir le pas et passer mon HDR. Ma motivation est double. D'abord, parce que je me sens aujourd’hui prêt à la vue de mon parcours, comme cela est précisé dans mon rapport d'évaluation de chercheurs établi par le comité d'évaluation des chercheurs du ministère. Ensuite il est important pour la suite de ma carrière d'avoir la reconnaissance de mes pairs, qui est sanctionnée par une Habilitation à Diriger des Recherches. Ceci m'aiderait sans doute à avancer dans ma réflexion scientifique et dans mon processus de maturation intellectuelle. Durant ces dernières années, j'ai développé un axe de recherche, autour des systèmes d'aides à la conduite appliqués, dans un premier temps aux poids lourds et plus récemment aux deux roues motorisés suite à la création de l'UMR, LEPSIS.

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Wu, Dan. "Quantification des causes des accidents de deux / trois-roues motorisés et de leurs conséquences corporelle (approche épidémiologique)s." Thesis, Lyon, 2018. http://www.theses.fr/2018LYSE1175/document.

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Abstract:

Contexte : les deux-roues motorisés (2RM) sont en forte évolution et la vulnérabilité de leurs usagers est de plus en plus manifeste. En 2013, dans le monde, les usagers de 2RM ont compté pour 23 % de la mortalité routière, devant les piétons (22 %). Dans ce contexte, la sécurité des usagers de 2RM est devenue une préoccupation sérieuse dans la plupart des pays. Contrairement à beaucoup de problèmes de santé publique, les principaux facteurs de l'insécurité routière en 2RM sont connus. L'enjeu d'aujourd'hui est surtout de quantifier leur effet sur la survenue d'accidents et d'évaluer les effets des quelques dispositifs de protection disponibles. Les objectifs de cette thèse sont de mieux connaitre les problèmes d'interaction entre les conducteurs de 2RM et les automobilistes selon différentes situations accidentelles (en particulier en intersection), de quantifier les effets des facteurs à l'origine de la survenue des accidents issus de la perte de contrôle du 2RM, et de mesurer l'efficacité des dispositifs de protection portés par les usagers de 2RM (casque intégral, blouson de moto, pantalon de moto, gants, bottes ou chaussures montantes et protection dorsale). Données : la réalisation des objectifs de la thèse s'appuie sur les données du projet VOIESUR, les données du Registre des accidents de la circulation du Rhône et les données recueillies au moyen d'une enquête postale réalisée auprès de 7 148 usagers de 2RM accidentés entre 2010 et 2014 identifiés par le Registre du Rhône. Résultats : Le problème de détectabilité des motos au niveau des intersections est confirmé. Dans la même situation d'interaction entre deux véhicules en intersection, un automobiliste a plus de difficulté à détecter une moto qu'à détecter un véhicule léger. Les facteurs suivants sont associés à la survenue des accidents de type perte de contrôle : alcool, type de moto, jour de l'accident, sinuosité de la route, adhérence de la route et vitesse. Nous soulignons le fait qu'une mauvaise adhérence de la route augmente considérablement le risque de perte de contrôle, en particulier lorsque la dégradation de l'adhérence est inattendue pour les motocyclistes en raison de la présence de gravillons, de corps gras, de nids de poule, etc. sur la route. En cas d'accident, les vêtements dédiés à la moto protègent les usagers des blessures. Ils sont efficaces pour éviter les dermabrasions et les plaies cutanées, mais ne semblent pas protéger des blessures plus graves telles que fracture, luxation ou entorse, sauf pour les bottes ou chaussures montantes qui réduisent le risque de fracture de la cheville ou du pied. Concernant les plaques dorsales, aucune efficacité n'a été montrée. Les casques intégraux protègent mieux le visage de l'usager du 2RM comparés aux non-intégraux, alors qu'aucune différence de protection du crâne ou du cerveau n'est mise en évidence entre les deux types de casques. Conclusion : Nos résultats mettent en évidence le problème de détectabilité d'un 2RM par les automobilistes en intersection et l'importance de l'état de la chaussée dans les accidents associés à une perte de contrôle du 2RM par son conducteur. Il est fortement recommandé pour les automobilistes de bien faire attention aux véhicules prioritaires venant de la gauche ou d'en face avant de tourner à gauche, particulièrement aux 2RM venant d'en face. L'amélioration de l'état de la chaussée et une signalisation adaptée représentent aussi un enjeu fort pour la sécurité des usagers de 2RM. Nos résultats soutiennent la recommandation faite par les organismes de sécurité routière du port plus systématique des équipements vestimentaires chez les usagers de 2RM. Enfin, nos résultats encouragent l'utilisation d'un casque intégral chez les usagers de 2RM afin de mieux protéger le visage Background: Motorized two-wheelers (MTW) are evolving rapidly and the vulnerability of their users is becoming more obvious. MTW users were the most vulnerable road users, accounting for 23 % of all road traffic fatalities worldwide in 2013, in front of pedestrians (22 %). In this context, the safety of MTW users has become a serious concern in most countries. In contrast to many public health problems, the main factors of MTW road safety have been identified. The issue today is to quantify their effects on the occurrence of accidents and to measure the effects of protective devices. The present thesis aims to better understand the interaction problems between MTW drivers and automobilists according to different accident configurations (in particular at intersection), to identify and assess the effect of critical factors on the risk of MTW loss-of-control crashes, and to measure the effectiveness of protective clothing (motorcycle jacket, trousers, gloves, knee-high or ankle boots, back protection) for MTW users. Data: This study used MTW accident data collected in a French project VOIESUR, injury data from the Rhône Registry, plus data collected by means of a postal survey which was conducted among 7148 MTW riders injured between 2010 and 2014 and identified in the Rhône Registry. Results: We confirmed the problem of motorcycle detection for other road users. In the similar conditions, the motorists have more difficulty to detect a motorcycle than a car oncoming, in particular at intersections. The following factors are associated with the occurrence of motorcycle loss-of-control accidents: alcohol use, motorcycle type, weekend vs. weekday, road alignment, road adhesion and traveling speed. We emphasize that poor road adhesion significantly increases the risk of losing control, especially when deteriorated road adhesion is encountered unexpectedly, due to the presence of loose gravel, ice, oil, potholes, etc. on the roadway. In case of accident, motorcycle clothing protects users from injury. It can protect riders against injuries such as dermabrasion and laceration, but not against more serious injuries, such as fracture and sprain, except for boots, which reduce foot-and-ankle fracture risk. No effect of dorsal protectors was shown. Full-face helmets provide significantly greater protection against facial injury than do other helmets. However, no significant difference of protection against skull or brain injury is found between the two types of helmets. Conclusion: Our results highlight the problem of MTW detection for motorists at intersections and the important role of road conditions in the occurrence of accidents resulting from loss of control of MTW. It is recommended for motorists to pay extra attention to priority vehicles oncoming from their left or the opposite direction, before turning left at an intersection, especially to MTW. Regular road maintenance and immediate installment of appropriate warning signs concerning road deterioration are also highly recommended in consideration of MTW safety. Finally, our results support road safety organizations’ recommendation that protective clothing be worn: this should be more systematic for MTW users, the same for the use of full-face helmets

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Lechner, Daniel. "Analyse du comportement dynamique des véhicules routiers légers : développement d'une méthodologie appliquée à la sécurité primaire." Ecully, Ecole centrale de Lyon, 2002. http://bibli.ec-lyon.fr/exl-doc/TH_T1892_dlechner.pdf.

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Abstract:

Cette thèse a pour objectif de montrer comment la connaissance du comportement dynamique d'un véhicule routier peut contribuer à une amélioration de la sécurité primaire du système conducteur-véhicule-infrastructure. Après avoir présenté les outils de modélisation retenus, notamment le logiciel MORGAN'S, qui utilise le formalisme des Groupes de Lie, on se propose de concevoir une gamme de modèles de comportement dynamique d'un véhicule léger, puis d'établir leurs domaines de validité à travers la confrontation des résultats de simulations avec les données recueillies lors d'essais, réalisés sur piste avec un véhicule instrumenté piloté par un essayeur professionnel, sur un ensemble de manoeuvres très complet. L'intérêt de modèles simples dans leur conception, ne possédant que 3 degrés de liberté, mais paramétrés avec soin, est mis en évidence, notamment pour l'application au domaine de l'accidentologie. Le modèle présentant le meilleur compromis (simplicité du paramétrage / facilité de mise en oeuvre / validité des simulations) est ensuite complété pour émuler l'intervention de systèmes de contrôle de stabilité avec des dispositifs à 4-roues directrices ou un contrôle du moment de lacet par freinage différentiel. Leur potentiel apparaît très prometteur pour permettre une amélioration significative en matière de sécurité primaire. En parallèle, un modèle dynamique spécifique a été développé pour être embarqué sur un véhicule instrumenté et tourner conjointement au système d'acquisition. Ainsi est née l'élaboration d'un "diagnostic de sécurité primaire temps réel", à travers l'établissement de différents points de fonctionnement caractérisant le comportement du couple conducteur-véhicule. Ce dispositif pourrait notamment être développé pour identifier des critères objectifs de déclenchement de systèmes actifs de contrôle de stabilité. Outre les modèles créés, le produit concret de cette thèse est un véhicule démonstrateur de ce concept de diagnostic de sécurité primaire The aim of this thesis is to show how the knowledge of road vehicle dynamics can contribute to improve the primary safety level for the driver-vehicle-road system. After a presentation of the modeling tools used, mainly the multibody system modeling software MORGAN'S, taking advantage of the Lie Group formalism, the first part of the thesis deals with the development of different dynamic models for passenger cars. Their validity area is than determined by comparing simulation results with data collected on an instrumented car, driven by a professional driver on test tracks on a large panel of manoeuvers. This work clearly put in evidence, and mainly for application to accident analysis, the interest of simple models, with only 3 degrees of freedom for the car body, but for which many care is taken for their parameterization. In the second part of the thesis, the model with the best compromise between parameter simplicity, operating easiness and validity, is developed in order to emulate the intervention of stability control systems : models including 4WS and yaw moment control by differential braking are created. The potential of such devices to enable a significant improvement of primary safety appears really promising. In parallel, a specific model has been developed to be embedded on an instrumented car to run jointly with the acquisition device. The information coming from sensors is combined with the one coming from the model to build what has been called the "real time active safety diagnosis", showing different operating points characterizing the driver-vehicle system behaviour. This device could be further developed to identify objective criteria for the activation of stability control systems. In addition to the different vehicle dynamic models created, the final product of this thesis is thus a demonstrator of this innovating concept of active safety diagnosis, taking advantage of an embedded model

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Hubert, Annie. "Caractérisation du comportement dynamique de véhicules de transport par des fonctions globales spatiales : application a la caractérisation du confort de véhicules guidés à deux niveaux." Valenciennes, 1990. https://ged.uphf.fr/nuxeo/site/esupversions/b2715ece-1a9d-4de2-948c-1e2b84f95eda.

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Abstract:

Dans la caractérisation du comportement dynamique de véhicules guidés, le concept de paramètre global enferme dans une valeur moyenne la réalité d'un véhicule qui n'est pas toujours très homogène. Une notion plus riche a donc été adoptée. Cette fonction appelée fonction globale spatiale permet d'appréhender les variations des paramètres globaux dans tout le véhicule. L’illustration de ce nouveau concept porte sur le thème du confort. Ce sujet se compose de deux points essentiels. Le premier concerne l'élaboration d'un modèle analytique plus représentatif de la réalité complexe d'un véhicule à partir d'une modélisation par éléments finis de la caisse. Le second point repose sur une nouvelle stratégie de calcul. Celle-ci intègre une réduction du modèle éléments finis par une condensation de guyan, un assemblage de ce dernier avec les modèles discrets constituant les systèmes de suspension et la possibilité d'ajouter des systèmes discrets simulant la présence éventuelle d'un chargement d'automobiles sur les planchers de caisse. Un choix lie à la taille du problème est fait parmi les méthodes actuelles de calcul de confort. Une première application est réalisée dans le but de valider la démarche proposée. Une seconde application est effectuée afin de proposer des résultats pour des véhicules à deux niveaux.

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Tamisier, Damien. "La communication engageante au service d'une problématique de sécurité routière : la réduction de la vitesse des conducteurs de deux-roues motorisées." Thesis, Aix-Marseille, 2017. http://www.theses.fr/2017AIXM0497.

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Abstract:

La vitesse représente un enjeu de sécurité routière majeur et constitue l’un des principaux facteurs de risque retrouvé dans l’accidentalité et l’aggravation des blessures des conducteurs de deux-roues motorisés (2RM). Les campagnes de prévention routière ayant recours à la communication persuasive s’attachent à modifier l’attitude des usagers de la route dans le but d’impacter le comportement mais ses effets sont contrastés. Considérer la force de l’attitude des conducteurs de 2RM à l’égard de la vitesse permet de rendre compte des limites de la persuasion et suggère l’adoption d’une méthodologie alternative basée sur un renouveau paradigmatique. L’articulation des connaissances accumulées dans le champ de la communication persuasive et des enseignements tirés de la théorie de l’engagement ont donné lieu à l’émergence et le développement d’une nouvelle approche combinatoire. La communication engageante propose de faire précéder l’exposition à un message persuasif de la réalisation d’un acte peu coûteux et systématiquement accepté de la part de tous les individus. L’optimisation de ce protocole consiste à déterminer l’acte préparatoire et le message persuasif permettant d’accroître le taux d’acceptation de la requête cible problématique. L’ensemble de notre programme de recherches tend à confirmer l’efficacité supérieure de la communication engageante face à la communication persuasive au regard de nombreux critères : intention, amplitude comportementales et comportements auto-déclarés. La communication engageante semble par ailleurs attester de son influence sur les comportements effectifs de vitesse sinon relatifs au style de conduite des motocyclistes Speed is a major road safety issue and is identified as one of the main risk factors for accident rate and aggravation of two-wheelers drivers (2WD) injuries. Road safety campaigns resorting persuasive communication which seeks to change the attitude of road users in order to impact behaviour showed contrasting effects. Considering the strength of 2W drivers' attitudes towards speed allows reporting on the limitations of persuasion which encouraged a paradigmatic renewal through the adoption of an alternative methodology.The articulation of knowledge accumulated in the field of persuasive communication with that of the insights drawn from the theory of commitment has given rise to the development of a new combinatorial approach. The binding communication proposes to precede the exhibition with a persuasive message of an inexpensive and systematically accepted act by all individuals. The optimization of this protocol consists in determining the preparatory act and persuasive message making it possible to increase the acceptance rate of the problematic target request.Overall, our research studies tend to confirm the superior effectiveness of binding communication over the persuasive communication with regards to many criteria: intention, behavioral amplitude and self-reported behaviors. Besides, the binding communication seems to attest to its influence on actual speed behavior, if not related to riding style of motorcyclists

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Ghoudi, Samir. "Approches de résolution en deux phases pour le problème de tournées de véhicules en région sinistrée." Thesis, Université Laval, 2013. http://www.theses.ulaval.ca/2013/30161/30161.pdf.

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Abstract:

Le présent mémoire traite du problème de distribution de l’aide humanitaire en région sinistrée. L’objectif est de distribuer l’aide humanitaire à des zones sinistrées à partir d’un ensemble de centres de distribution via une flotte de véhicules hétérogène. Étant donné le contexte particulier d’urgence, la distribution est planifiée pour satisfaire la demande des zones touchées pour chaque type d’aide humanitaire dans les plus brefs délais, tout en tenant compte à la fois de la durée de déplacement et de la durée de chargement et de déchargement. Dans ce mémoire, nous proposons une approche itérative à deux phases afin d’améliorer la qualité de la solution obtenue par une approche heuristique déjà proposée par Berkoune et al. (2011). Des séries d’expérimentations basées sur des problèmes tests ont été effectuées pour évaluer la qualité de la solution obtenue avec l’algorithme développé. La synthèse des résultats obtenus a démontré que l’approche développée permet de résoudre à l’optimalité des problèmes de taille réduite en évitant d’énumérer de façon exhaustive toutes les combinaisons possibles. Une évaluation du choix de la condition d’arrêt ainsi que trois variantes de l’algorithme développé ont été également proposées. Les résultats obtenus nous ont menés à conclure que lorsque la taille du problème devient importante, les améliorations proposées présenteraient une bonne alternative pour réduire le temps total de calcul et raffiner la qualité de la solution obtenue. Mots clés : Logistique humanitaire, tournées de véhicules, livraison partagée, modélisation mathématique et heuristiques. This thesis addresses the problem of distribution of humanitarian aid in disaster areas. The objective is to deliver humanitarian aid to the affected areas from a set of distribution centers, by using a fleet of heterogeneous vehicles. Given the particular emergency situation, the distribution is planned to meet the demand of affected areas for each type of humanitarian aid in the shortest possible time, taking into account both the travel and products loading and unloading times. In this thesis, we propose a two-phase solution approach in order to improve the quality of the solution obtained using the heuristic approach previously proposed by Berkoune et al. (2011). A series of experiments are run to assess the quality of the solutions obtained with the developed algorithm. The obtained results showed that the developed approach can solve the problem to optimality for the majority of the instances, avoiding an exhaustive enumeration of all possible combinations. An evaluation of the choice of stopping condition and three Variants of the developed algorithm are also proposed. The obtained results show that when the problem size becomes large, the proposed improvements provide a good alternative to reduce the total computation time and improve the quality of the obtained solution. Keywords: Emergency logistics, vehicle routing, split delivery, mathematical modeling and heuristics.

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La, Lance Arnaud de. "Etude du comportement du système pneumatique-sol appliquée à la mobilité des véhicules terrestres." Montpellier 2, 1996. http://www.theses.fr/1996MON20176.

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Abstract:

L'objectif de ce travail est de definir un modele du systeme pneumatique-sol et ses moyens de caracterisations associes en vue d'etre integres dans la modelisation de la mobilite des vehicules complets sur terrains peu porteurs. Il s'agit de modeliser le pneumatique, en tant que composant du vehicule, influant sur le comportement du contact au travers de son chargement, de ses dimensions, et de sa raideur, et la reponse du sol aux sollicitations qui depend de sa resistance au chargement vertical, et au cisaillement par le couple moteur transmis a la roue. La contribution de ce memoire consiste a proposer un modele simplifie du comportement des pneumatiques a partir d'un nombre de parametres limites. Ce modele est suffisamment riche pour decrire macroscopiquement le pneumatique et permet d'envisager a terme un couplage avec un modele de sol deformable. Une evaluation par analyse numerique des moyens experimentaux disponibles de caracterisation des sols in-situ permet d'orienter le choix des essais au bevametre aux depens des essais au penetrometre. Une methode d'interpretation des essais au bevametre est developpee et complete la methode de bekker pour les fortes penetrations, dans l'argile et dans le sable. En vue de la modelisation couplant les modeles de roue et de sol, l'influence de la deformation du pneumatique (deflexion et longueur de contact) est evaluee par une methode analytique de calcul de l'enfoncement theorique de la roue, de la resistance a l'avancement engendree par la deformation du sol, et de l'effort de traction potentiel. Cette presentation permet de fournir des ordres de grandeur pour le controle des resultats qui seront obtenus lors des simulations numeriques futures

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Marques, Guillaume. "Problèmes de tournées de véhicules sur deux niveaux pour la logistique urbaine : approches basées sur les méthodes exactes de l'optimisation mathématique." Thesis, Bordeaux, 2020. http://www.theses.fr/2020BORD0199.

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Abstract:

Cette thèse s’intéresse principalement au développement de méthodes d’optimisation mathématique exactes pour résoudre des problèmes de tournées de véhicules dans un réseau de distribution à deux niveaux. Dans un tel réseau, des camions circulent au premier niveau et transportent des marchandises d’un centre de distribution vers des dépôts intermédiaires appelés « satellites ». Au second niveau, des véhicules légers récupèrent les marchandises aux satellites puis livrent les clients. Chaque client doit être visité une seule fois. L’objectif du problème de tournées de véhicules sur deux niveaux est de minimiser le coût total de transport dans un tel réseau de distribution.Le premier chapitre présente succinctement l’algorithme de « branch-and-cut-and-price » que nous utilisons tout au long de la thèse.Le second chapitre s’intéresse au « Two-Echelon Capacitated Vehicle Routing Prob- lem ». Nous présentons une nouvelle formulation du problème basée sur des routes qui ne contient pas de variable pour déterminer les quantités de marchandises livrées aux satellites. Nous proposons une nouvelle stratégie de branchement qui permet de significativement réduire la taille de l’arbre de branch-and-bound. Enfin et surtout, nous présentons une nouvelle famille d’inégalités valides nommée « satellite supply inequalities ». Nous montrons que cette nouvelle famille améliore la qualité de la borne duale au nœud racine de l’arbre de « branch-and-bound ». Les expérimentations montrent que notre algorithme résout toutes les instances de la littérature qui contiennent jusqu’à 200 clients et 10 satellites. C’est le double de la taille des instances qui étaient résolues à l’optimalité jusqu’ici.La troisième chapitre s’intéresse au « Two-Echelon Vehicle Routing Problem with Time Windows ». Ici, nous considérons une variante avec des contraintes de précédence aux satellites : un camion doit livrer les marchandises à un satellite avant qu’elles soient chargées dans un véhicule léger. C’est une relaxation de la variante avec synchronisation exacte considérée dans la littérature. Nous traitons les variantes « single trip » et « multi trip » du problème avec contraintes de précédence. Dans la seconde variante, les véhicules légers partent d’un dépôt, récupèrent les marchandises aux satellites, puis effectuent plusieurs tournées. Nous proposons une formulation basée sur les routes dont le nombre de contraintes de précédence croît exponentiellement en fonction du nombre de satellites. Un algorithme basé sur une coupe minimum est proposé pour séparer ces contraintes. Nous montrons aussi comment prendre en compte ces contraintes dans le problème de pricing de l’algorithme de génération de colonnes. Les expérimentations montrent que notre algorithme peut résoudre à l’optimalité des instances qui contiennent jusqu’à 100 clients. De plus, nous montrons que la variante du problème avec contraintes de précédence donne des résultats identiques à ceux de la variante avec synchronisation exacte pour les instances « single trip » de la littérature.La quatrième chapitre s’intéresse à des problèmes de tournées de véhicules contenant des contraintes de type sac-à-dos. Nous présentons des coupes de type « route load knapsack ». Ces coupes sont utilisées pour résoudre les trois problèmes suivants: « Capacitated Vehicle Routing Problem with Capacitated Multiple Depots », « Location- Routing Problem » et « Vehicle Routing Problem with Time Windows and Shifts ». Ces problèmes apparaissent lorsque les routes au premier niveau du réseau de distribution à deux niveaux sont fixées. Nos expérimentations permettent de trouver de nouvelles solutions optimales The main focus of this thesis is to develop mathematical optimization based exact methods to solve vehicle routing problems in two-level distribution systems. In such a system, the first level involves trucks that ships goods from a distribution center to intermediate depots called satellites. The second level involves city freighters that are loaded with goods at satellites and deliver the customers. Each customer must be visited once. The two-echelon vehicle routing problem seeks to minimize the total transportation cost in such a distribution system.The first chapter gives an overview of the branch-and-cut-and-price framework that we use throughout the thesis.The second chapter tackles the Two-Echelon Capacitated Vehicle Routing Problem. We introduce a new route based formulation for the problem which does not use variables to determine product flows in satellites. We propose a new branching strategy which significantly decreases the size of the branch-and-bound tree. Most importantly, we suggest a new family of satellite supply inequalities, and we empirically show that it improves the quality of the dual bound at the root node of the branch-and-bound tree. Experiments reveal that our algorithm can solve all literature instances with up to 200 customers and 10 satellites. Thus, we double the size of instances which can be solved to optimality.The third chapter tackles the Two-Echelon Vehicle Routing Problem with Time Windows. We consider the variant with precedence constraints at the satellites: products should be delivered by an urban truck to a satellite before loading them to a city freighter. This is a relaxation of the synchronisation variant usually considered in the literature. We consider single-trip and multi-trip variants of this problem. In the first one, city freighters start from satellites and do a single trip. In the second one, city freighters start from a depot, load product at satellites, and do several trips. We introduce a route based formulation that involves an exponential number of constraints to ensure precedence relations. A minimum-cut based algorithm is proposed to separate these constraints. We also show how these constraints can be taken into account in the pricing problem of the column generation approach. Experiments show that our algorithm can solve to optimality instances with up to 100 customers. The algorithm outperforms significantly another recent approach proposed the literature for the single-trip variant of the problem. Moreover, the “precedence relaxation” is exact for single-trip instances.The fourth chapter considers vehicle routing problems with knapsack-type constraints in the master problem. For these problems, we introduce new route load knapsack cuts and separation routines for them. We use these cuts to solve to optimality three problems: the Capacitated Vehicle Routing Problem with Capacitated Multiple Depots, the standard Location-Routing Problem, and the Vehicle Routing Problem with Time Windows and Shifts. These problems arise when routes at first level of the two-level distribution system are fixed. Our experiments reveal computational advantage of our algorithms over ones from the literature

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Klein, Achim. "Annoyance indicators for various urban road vehicle pass-by noises and urban road traffic noise combined with tramway noise." Thesis, Vaulx-en-Velin, Ecole nationale des travaux publics, 2015. http://www.theses.fr/2015ENTP0002/document.

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Abstract:

La pollution sonore est un problème majeur pour les résidents des zones urbaines. La directive Européenne 2002/49/CE impose aux états membres l’établissement de cartes de bruit. Ces dernières sont construites sur la base de l’indice énergétique Lden, également utilisé dans les relations dose-effet établies pour prédire la gêne. Toutefois, pour l’évaluation de la gêne due au bruit dans les zones urbaines, la pertinence de cet indice est souvent remise en question. En effet, de nombreuses études ont montré que les caractéristiques temporelles et spectrales des bruits environnementaux influencent aussi les réponses de gêne et ne sont pas prises en compte dans cet indice. Cette thèse vise à contribuer à l’amélioration de la caractérisation de la gêne due au bruit des véhicules routiers en ville. Elle est basée sur des expériences réalisées en laboratoire. Elle comprend deux parties principales. La première partie a comme objectif de progresser sur la caractérisation physique et perceptive du bruit des passages de divers véhicules routiers en milieu urbain tels que les bus, les deux-roues motorisés, les poids lourds et les véhicules légers. Une attention particulière a été portée sur la caractérisation de la gêne due aux deuxroues motorisés qui sont cités parmi les véhicules routiers les plus gênants et sont peu étudiés dans la littérature. Dans cette perspective, un indicateur acoustique caractéristique de la gêne due au bruit routier urbain a été déterminé : il rend compte de différents attributs auditifs gênants en associant la sonie, un indice spectral et deux indices de modulation proposés dans le cadre de ces travaux. Dans les zones urbaines, les riverains sont souvent exposés à la circulation routière en présence d’autres sources de bruit de l’environnement. L’objectif principal de la deuxième partie est la prédiction de la gêne totale due au bruit du trafic routier urbain combiné avec le bruit de tramway. Dans le but de caractériser la gêne totale, les phénomènes perceptifs liés à la combinaison de ces bruits sont tout d’abord étudiés. Ensuite, l’indicateur proposé précédemment pour caractériser la gêne due au bruit des passages de différents véhicules routiers est testé lorsque différents trafics routiers urbains sont considérés. Sur la base de ces résultats, des modèles permettant de caractériser la gêne due au bruit de trafic routier urbain combiné au bruit de tramway ont été proposés Noise pollution is a major concern for residents of urban areas. To date, the European directive 2002/49/CE requires member states to represent community noise through noise maps. These are produced using the Lden (day-evening-night level) index which is also employed for dose-effect relationships in noise annoyance prediction. However, for the assessment of noise annoyance in urban areas, its relevance is often questioned. Numerous studies have shown that noise annoyance due to community noise is not solely based on the sound pressure level and other acoustical signal characteristics such as temporal and spectral features influence noise annoyance ratings. This thesis aims to improve the assessment of noise annoyance due to various road vehicle noises in cities. It is based on experiments carried out in laboratory conditions and comprises two main parts. The first addresses the enhancement of the physical and perceptual characterization of annoyance due to various urban road vehicle pass-by noises, such as buses, poweredtwo- wheelers, heavy vehicles and light vehicles. A specific focus is put on the characterization of annoyance due to powered-two-wheelers which are among the most annoying road vehicles and studied little in the existing literature. An indicator accounting for annoyance-relevant auditory attributes of urban road vehicle pass-by noises is determined: it comprises loudness, a spectral index and two modulation indices proposed in this work. In urban agglomerations, people are often exposed to road traffic in presence of a variety of other environmental noise sources. The focal point of the second part is on the prediction of total annoyance due to urban road traffic noise combined with tramway noise. In the aim of adequately characterizing total annoyance, first the perceptual phenomena involved in annoyance due to the combination of the sources are studied. Furthermore, the analysis allows for the testing of the proposed noise annoyance indicator for the characterization of urban road traffic noise. To characterize annoyance due to tramway noise, an indicator determined in a recent study is employed. Based on these indicators and the findings regarding perceptual phenomena, models for the prediction of total annoyance due to combined urban road traffic and tramway noise are proposed

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Garrido, Carpio Fernando José. "Planification locale de trajectoires à deux étapes basée sur l’interpolation des courbes optimales pré-planifiées pour une conduite humaine en milieu urbain." Thesis, Paris Sciences et Lettres (ComUE), 2018. http://www.theses.fr/2018PSLEM065/document.

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Abstract:

Les systèmes de transport intelligents (STI) sont conçus pour améliorer les transports, réduire les accidents, le temps de transport et la consommation de carburant, tout en augmentant la sécurité, le confort et l'efficacité de conduite. L'objectif final de ITS est de développer ADAS pour faciliter les tâches de conduite, jusqu'au développement du véhicule entièrement automatisé. Les systèmes actuels ne sont pas assez robustes pour atteindre un niveau entièrement automatisé à court terme. Les environnements urbains posent un défi particulier, car le dynamisme de la scène oblige les algorithmes de navigation à réagir en temps réel aux éventuels changements, tout en respectant les règles de circulation et en évitant les collisions avec les autres usagers de la route. Sur cette base, cette thèse propose une approche de la planification locale en deux étapes pour apporter une solution au problème de la navigation en milieu urbain. Premièrement, les informations statiques des contraintes de la route et du véhicule sont considérées comme générant la courbe optimale pour chaque configuration de virage réalisable, où plusieurs bases de données sont générées en tenant compte de la position différente du véhicule aux points de début et de fin des courbes, permettant ainsi une analyse réaliste. planificateur de temps pour analyser les changements de concavité en utilisant toute la largeur de la voie. Ensuite, la configuration réelle de la route est envisagée dans le processus en temps réel, où la distance disponible et la netteté des virages à venir et consécutifs sont étudiées pour fournir un style de conduite à la manière humaine optimisant deux courbes simultanément, offrant ainsi un horizon de planification étendu. Par conséquent, le processus de planification en temps réel recherche le point de jonction optimal entre les courbes. Les critères d’optimalité minimisent à la fois les pics de courbure et les changements abrupts, en recherchant la génération de chemins continus et lisses. Quartic Béziers est l'algorithme d'interpolation utilisé en raison de ses propriétés, permettant de respecter les limites de la route et les restrictions cinématiques, tout en permettant une manipulation facile des courbes. Ce planificateur fonctionne à la fois pour les environnements statiques et dynamiques. Les fonctions d'évitement d'obstacles sont présentées en fonction de la génération d'une voie virtuelle qui modifie le chemin statique pour effectuer chacune des deux manoeuvres de changement de voie sous la forme de deux courbes, convertissant le problème en un chemin statique. Ainsi, une solution rapide peut être trouvée en bénéficiant du planificateur local statique. Il utilise une discrétisation en grille de la scène pour identifier l'espace libre nécessaire à la construction de la route virtuelle, où le critère de planification dynamique consiste à réduire la pente pour les changements de voie. Des essais de simulation et des tests expérimentaux ont été réalisés pour valider l'approche dans des environnements statiques et dynamiques, adaptant la trajectoire en fonction du scénario et du véhicule, montrant la modularité du système Intelligent Transportation Systems (ITS) developments are conceived to improve transportation reducing accidents, transport time and fuel consumption, while increasing driving security, comfort and efficiency. The final goal of ITS is the development of ADAS for assisting in the driving tasks, up to the development of the fully automated vehicle. Despite last ADAS developments achieved a partial-automation level, current systems are not robust enough to achieve fully-automated level in short term. Urban environments pose a special challenge, since the dynamism of the scene forces the navigation algorithms to react in real-time to the eventual changes, respecting at the same time traffic regulation and avoiding collisions with other road users. On this basis, this PhD thesis proposes a two-staged local planning approach to provide a solution to the navigation problem on urban environments. First, static information of both road and vehicle constraints is considered to generate the optimal curve for each feasible turn configuration, where several databases are generated taking into account different position of the vehicle at the beginning and ending points of the curves, allowing the real-time planner to analyze concavity changes making use of the full lane width.Then, actual road layout is contemplated in the real-time process, where both the available distance and the sharpness of upcoming and consecutive turns are studied to provide a human-like driving style optimizing two curves concurrently, offering that way an extended planning horizon. Therefore, the real-time planning process searches the optimal junction point between curves. Optimality criteria minimizes both curvature peaks and abrupt changes on it, seeking the generation of continuous and smooth paths. Quartic Béziers are the interpolating-based curve algorithm used due to their properties, allowing compliance with road limits and kinematic restrictions, while allowing an easy manipulation of curves. This planner works both for static and dynamic environments. Obstacle avoidance features are presented based on the generation of a virtual lane which modifies the static path to perform each of the two lane change maneuvers as two curves, converting the problem into a static-path following. Thus, a fast solution can be found benefiting from the static local planner. It uses a grid discretization of the scene to identify the free space to build the virtual road, where the dynamic planning criteria is to reduce the slope for the lane changes. Both simulation and experimental test have been carried out to validate the approach, where vehicles performs path following on static and dynamic environments adapting the path in function of the scenario and the vehicle, testing both with low-speed cybercars and medium-speed electic platforms, showing the modularity of the system

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Arioui, Hichem. "Conception, Mécatronique et Contrôle des Plateformes dédiées aux Applications Centrées Humain." Habilitation à diriger des recherches, Université d'Evry-Val d'Essonne, 2010. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00621269.

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Abstract:

Ce mémoire constitue une synthèse de mes sept années d'exercice en tant que maître de conférences à l'Université d'Evry Val d'Essonne depuis septembre 2003. Il retrace mes activités de recherche avec le souci constant de maintenir un lien et une cohérence avec mon activité d'enseignement. Ce mémoire d'Habilitation à Diriger des Recherches synthétise les travaux que j'ai menés dans le domaine de la robotique. Ils traitent de trois thématiques principales en intéraction : la commande des dispositifs à rendu haptique, la simulation de conduite et dernièrement la sécurité routière. Les liens reliant l'ensemble de mes études sont mis en exergue afin de délimiter le programme de recherche qui en découle et présenter les réflexions que je souhaiterais développer dans le futur.

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Zhang, Xian. "Fault-tolerant control scheme for linear systems with input constraints and actuator faults." Thesis, Lille 1, 2015. http://www.theses.fr/2015LIL10013/document.

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Abstract:

Cette thèse s'intéresse à la conception de lois de commandes tolérantes aux fautes (FTC) d'actionneurs pour des systèmes linéaires en tenant compte de la saturation de ces actionneurs. Pour le système nominal, un contrôleur à "faible-grand" gain est déterminé en utilisant la théorie de stabilité de Lyapunov et en résolvant une équation linéaire matricielle (LMI). Un algorithme itératif, basé sur des équations de Ricatti, est proposé pour trouver ce contrôleur. L'analyse du système linéaire commandé, soumis à la saturation des actionneurs et en présence de défauts, est réalisée en calculant les ellipsoïdes d'attraction (régions de stabilité) et de performance. Dans le cas où l'état initial n'est pas dans la région d'attraction, une technique d'ajustement des références est proposée. Ceci permet d'agrandir la région de stabilisation. En présence de certains défauts d'actionneurs, l'influence de la faute est analysée afin de savoir si le système reste stable ou non, et si les performances sont influencées par le défaut. Deux principales méthodes de commande tolérante, l'une passive, l'autre active sont utilisées pour tolérer les défauts, en évitant de saturer l'actionneur. Le contrôleur tolérant passif est en fait un contrôleur robuste à certains défauts, il peut garantir que le système fonctionne avec des performances dégradées dans une petite région de la stabilité qui est fixée par le pire des cas de défaut. Le contrôleur actif utilise l'estimation du défaut fournie par un observateur pour tolérer le défaut. Il est cependant difficile d'analyser la région de stabilité du système lorsque la commande active est utilisée du fait que cette commande dépend du défaut. Un nouveau schéma de FTC basé sur la technique de réglage de référence est proposé afin de garantir les performances du système dans une région acceptable. Plusieurs exemples académiques sont traités tout au long de la thèse pour illustrer les méthodes. Enfin, la méthodologie complète est appliquée au problème de suivi de trajectoire d'un véhicule électrique (EV) autonome à 4 roues motrices (4WD) In this thesis, we deal with the FTC design problem for a linear system with both input constraints and actuator faults. For the nominal system, a low-high gain controller is designed based on the Lyapunov stability theory and the solution of LMI. An iterative Ricatti equation algorithm is given to find such controller. Based on the designed controller, with the analysis of the linear system subject to actuator saturation, the invariant ellipsoids of attraction and performance regions are calculated. For the case that the initial state is not within the attraction region, a novel methodology based on the reference adjustment technique is proposed in the thesis to achieve large-region stabilization. For the system with certain actuator faults, the fault's influence is analyzed first, its size and the time when it happens will decide whether the system is stable or not and will influence the system's performance. Then two main FTC design methods (PFTC and AFTC) are used to cope with faults and actuator saturation together. The proposed PFTC and AFTC methods have both their restrictions when dealing with the input saturation problem: Since the passive fault-tolerant controller is designed for presumed faults, it can guarantee that the system operates with degraded performance in a small stability region which is decided by the worst fault case. For the AFTC method, the degraded performance caused by faults will be recovered by designing an observer to obtain the fault information. However, its control capability will be reduced due to the fault, and it is hard to analyze the system's stability region. Based on the existing performance analysis principle and the implementation results of PFTC and AFTC, a novel fault-tolerant control scheme based on the reference adjustment technique is proposed to guarantee the system's performance in an acceptable region. Several academic examples are taken all along the thesis to illustrate the methods. Finally, the methodology is applied to the path tracking problem of an autonomous electric vehicle (EV) which has four electromechanical wheel-driven (4WD vehicle) systems under normal and faulty conditions

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Bougard, Clément. "Comportement des conducteurs de deux roues motorisés : influences de l’heure de la journée et de la privation de sommeil sur les performances de conduite réelle et simulée : Thèse soutenue sur un ensemble de travaux." Caen, 2009. http://www.theses.fr/2009CAEN2071.

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Abstract:

Ce travail vise à améliorer les connaissances relatives aux effets de l’heure de la journée et de la privation de sommeil sur les performances de conduite d’un deux-roues motorisé, et sur différentes ressources cognitives et/ou physiques qui y contribuent. Pour répondre à cet objectif, six études ont été menées. En se basant sur différents niveaux d’analyse, grâce à l’utilisation d’outils de mesure innovants (véhicule instrumenté, simulateur de conduite), ces études ont permis de montrer qu’il existe, à l’instar de la conduite automobile, une fluctuation diurne des performances de conduite d’un deux-roues motorisé. Ces performances, comme l’ensemble des ressources qui y contribuent, s’améliorent au cours de la journée, en passant par des niveaux faibles le matin (06:00 h) et maximaux en fin d’après-midi (18:00 h). L’utilisation de contre-mesures, telles qu’un réveil 1 ou 2 h avant la conduite et/ou une prise alimentaire légère ne suffit pas à compenser la dégradation des performances, observée le matin. Cette fluctuation diurne des performances persiste le lendemain d’une privation totale de sommeil, selon une amplitude réduite. Au cours de tests de conduite de courte durée, les conducteurs semblent mettre en place des mécanismes de compensation entre leurs différentes ressources, affectées à un niveau variable, afin de maintenir un niveau de performance globale de conduite satisfaisant. Cependant, au-delà de 30 h d’éveil, et lorsque le niveau de complexité de la situation de conduite augmente, les effets délétères du manque de sommeil sont accentués. Ces études possèdent un impact direct en termes de sécurité routière, et confirment la nécessité de faire prendre conscience des dangers que possède la conduite en état d’hypovigilance The aim of this work consists in improving knowledge concerning the cognitive and physical resources underlying motorcycle riding as well as riding performance itself. More specifically, we studied time-of-day and sleep deprivation effects of on these components. To reach this goal, six studies have been done. Innovating tools such as an instrumented vehicle and a riding simulator have been used as well as different levels of analysis. Taken together, these studies revealed a daily fluctuation of motorcycle riding performances, as it had been shown earlier for car driving. Motorcycle riding performance, as well as its underlying resources, increases during the day, from a low level at 06:00 h to a high level at 18:00 h. It is still the case when wake-up occurred 1 or 2 hours before driving and/or when participants had a light breakfast. Furthermore, this daily fluctuation of riding performances still appears after total sleep deprivation. However, the amplitude of this fluctuation decreases. During short term riding tests, riders appear to proceed to compensations between their different resources, in the sense that they regulate the level of activation of each resource to keep the global riding performance to an acceptable level. However, over 30 h of sleeplessness, especially when the task complexity increases, the negative effects of sleep deprivation are increased. In conclusion, these studies have a direct impact in regards to road safety and confirm the necessity to take into account the dangers of riding in a state of reduced vigilance

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Gashaw, Sosina Mengistu. "Modélisation de trafic routier hétérogène pour systèmes de transport intelligents." Thesis, Université Côte d'Azur (ComUE), 2018. http://www.theses.fr/2018AZUR4202/document.

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Abstract:

Cette dissertation modélise et analyse les flux de trafic hétérogènes, avec une attention particulière portée à la circulation de voitures et de deux-roues. L'augmentation du nombre de congestions de trafic a forcé les personnes désirant se déplacer à se diriger vers les le deux-roues (appelé ici PTWs = powered two wheelers), comme les motos, les mopeds et les scooters, du fait de leur facilité de manoeuvre et leur efficacité dans l'espace. L'augmentation du nombre de PTWs combinée au caractère unique de certaines de leurs fonctionnalités a résulté en un trafic complexe, donc les particularités sont difficiles à recréer avec les approches de modélisation existantes. Nous développerons ici un modele analytique permettant de reproduire de manière pertinente les particularités d'un flux de véhicules mêlant à la fois les voitures et les deux-roues. Le trafic se décompose en deux classes de véhicules : les PTWs et les voitures. Les propriétés fondamentales sont déduites en employant une approche "porous flow". On suppose que la vitesse d'un véhicule d’une certaine classe est dictée par les propriétés physiques et motrices du véhicule, ainsi que la distribution d'espace vide sur la route. Nous proposons une méthode d'approximation pour dériver la distribution d'espace vide. Dans le but d'explorer plus largement les caractéristiques du flux de trafic notamment requis par les applications de système de transport intelligent (ITS), nous formulons le modèle dans les cadres lagrangien et eulérien. Puis, nous feront appel à une méthode numérique pour la discrétisation du modèle mathématique. Se basant sur le modèle développé nous analyserons les caractéristiques du flux de trafic pour en identifier les propriétés les plus importantes qui nous permettrons de prédire de futures ITS applications et d'organisations du trafic. La possibilité d'appliquer le modèle pour les différentes ITS applications est illustrée par des exemples. Finalement, le modèle développé est validé à l'aide de l'outil de microsimulation This dissertation models and analyzes heterogeneous traffic flow, with a particular focus on mixed traffic flow consisting of cars and two-wheelers. The increase in traffic congestion induces commuters to switch to powered two wheelers (PTWs), i.e. motorcycle, mopeds and scooters, because of their high maneuverability and space efficiency. The growth in number of PTWs, combined with their unique mobility features, results in complex traffic characteristics which are difficult to recreate with the existing modeling approaches. We develop an analytical model that can accurately reproduce the traffic features in a mixed flow of cars and PTWs. The traffic stream is decomposed into two vehicle classes, PTWs and cars. The fundamental properties are derived by employing a porous flow approach. It is assumed that the speed of a vehicle class is dictated by the physical and motion properties of the vehicle class, and the distribution of free spaces on the road. We propose an approximation method to derive the free-space distribution. In order to explore broader aspects of the traffic flow characteristics, notably required by intelligent transport system (ITS) applications, we formulate the model in the Lagrangian and the Eulerian frameworks. Further, we provide a numerical method for the discretization of the mathematical model. We analyze the flow characteristics of mixed PTWs and cars traffic and identify important properties, which give insights for future ITS solutions and traffic policy makers. The applicability of the model for different ITS applications is illustrated. Finally, the developed model is validated using a microsimulation tool

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Chekoubi, Zakaria. "Problème intégré de dimensionnement de lots et de tournées de véhicules avec remanufacturing des produits en fin de vie." Electronic Thesis or Diss., Université de Lorraine, 2020. http://www.theses.fr/2020LORR0209.

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Abstract:

Dans une chaîne logistique traditionnelle, les opérations de production, de stockage et de distribution sont traitées séparément en raison de la complexité de la planification conjointe de ces opérations et le manque d'informations partagées entre les parties prenantes. Aujourd'hui, pour faire face à la concurrence féroce que connaît le marché mondial, les entreprises sont obligées de planifier conjointement ces activités afin de bénéficier des avantages économiques et environnementaux engendrés par cette intégration. Parmi les problèmes d’optimisation existants dans la littérature, le problème de la planification intégrée qui optimise conjointement les décisions de production, de gestion des stocks, de distribution et de tournées de véhicules, a récemment fait l'objet d'une attention considérable, malgré sa nature NP-difficile. En effet, ses avantages en termes de synchronisation entre les processus, de réduction des coûts et d’amélioration du niveau de service peuvent être importants. En outre, l’optimisation de ce problème dans le contexte des chaînes logistiques en boucle fermée avec gestion des Produits en Fin de Vie (PFV) conduit au développement de chaînes logistiques de plus en plus durables. De plus, les inquiétudes croissantes sur les enjeux environnementaux liés aux activités industrielles ont conduit à l'émergence de politiques de contrôle des émissions carbone. La prise en compte de ces réglementations peut conduire à un impact positif sur la responsabilité environnementale de l’entreprise. Pour répondre à ces défis, l’objectif de cette thèse consiste à concevoir des modèles et de développer des approches d’optimisation pour résoudre un problème de planification intégrée des opérations de production, de ré-usinage, de stockage et de distribution directe-inverse. Nous avons considéré une chaîne logistique en boucle fermée composée d’une ligne de production de produits neufs, d’une ligne de ré-usinage des PFV retournés, deux stocks pour les produits réutilisables et les PFV à ré-usiner, ainsi que des clients ayant des demandes dynamiques en livraison et en collecte. Le but est de déterminer les quantités optimales à produire, ré-usiner et stocker, ainsi que l’ordre de passage chez les clients afin de satisfaire leurs demandes simultanément en livraison et en collecte, tout en minimisant le coût total dû aux opérations induites. Dans un premier temps, un modèle linéaire en nombres entiers est proposé pour optimiser la chaîne logistique en considérant un ou plusieurs véhicules avec capacité limitée. La deuxième partie de la thèse porte sur le développement d’une heuristique de décomposition à deux phases pour résoudre le modèle intégré étendu. La dernière partie de la thèse est consacrée à l’intégration des émissions du dioxyde de carbone dans les décisions de production, de ré-usinage, de stockage et de distribution et d'étudier le comportement des niveaux d'émissions de carbone dans le cadre de la politique de plafonnement et d'échange de droits d'émission de carbone. Des expérimentations numériques permettent de démontrer l’applicabilité et les limites de nos approches In a traditional supply chain, production, inventory and distribution operations are treated separately due to the complexity of jointly planning these operations and the lack of information shared among stakeholders. Today, in order to face the fierce competition in the global market, companies are forced to jointly plan these activities in order to benefit from the economic and environmental benefits generated by this integration. Among the optimization problems existing in the literature, the integrated planning problem which jointly optimizes production, inventory management, distribution and vehicle routes decisions, has recently received considerable attention, despite its NP-hardiness. Indeed, its benefits in terms of synchronization between processes, cost reduction and improved service level can be significant. In addition, the optimization of this problem in the context of closed-loop supply chains with End-of-Life Product (EOL) management leads to the development of increasingly sustainable supply chains. Furthermore, growing concerns about environmental issues linked to industrial activities have led to the emergence of policies to control carbon emissions. Taking these regulations into account can have a positive impact on the company's environmental responsibility. To meet these challenges, the objective of this thesis is to design models and develop optimization approaches to solve an integrated planning problem of production, remanufacturing, storage and direct-reverse distribution operations. We considered a closed-loop supply chain consisting of a production line for new products, a remanufacturing line for returned EOL products, two types of inventories for reusable products and EOL ones to be remanufactured, as well as customers with dynamic demands for delivery and pickups. The goal is to determine the optimal amounts to produce, remanufacture and store, as well as the order of visiting customers in order to meet their requests simultaneously for delivery and pickup, while minimizing the total cost due to the involved operations. First, a linear integer model is proposed to optimize the supply chain system by considering one or more vehicles with limited capacity. The second part of the thesis concerns the development of a two-phase decomposition heuristic to solve the extended integrated model. The last part of the thesis is devoted to the integration of carbon dioxide emissions into production, remanufacturing, inventory and distribution decisions and to study the behavior of carbon emission levels in the context of cap-and-trade policy. Numerical experiments make it possible to demonstrate the applicability and the limits of our approaches

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Cherta, Ballester Oscar. "Evaluation biomécanique d'un dispositif de protection airbag pour motocycliste." Thesis, Aix-Marseille, 2020. http://www.theses.fr/2020AIXM0207.

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Abstract:

Les usagers des deux-roues motorisés (2RM) représentent 28% de la mortalité routière dans le monde et 18% dans l'Union Européenne. Fournir des équipements de protection efficaces aux motocyclistes apparaît essentiel pour réduire leur mortalité et morbidité. Les gilets airbag visent à protéger le tronc du motocycliste, mais évaluer l’efficacité de ces dispositifs reste complexe en raison de sa dépendance à de nombreux facteurs liés à l’accident et à l’airbag lui-même. L’objectif de ce projet est de mieux comprendre la traumatologie en 2RM afin de proposer une méthode d’évaluation pertinente des dispositifs airbag permettant de quantifier sa capacité de protection et d’améliorer sa conception et son développement. Ce travail est divisé en trois grands volets:1. Les études épidemiologique et accidentologique ont permis d’identifier le thorax comme la région du tronc la plus vulnérable et les accidents contre voiture comme les plus fréquents. 2. La simulation multicorps a montré que lors d’un accident les chocs du tronc contre la voiture sont plus fréquents et sévères que les impacts contre le sol. La région frontale du thorax est la zone du tronc la plus touchée et dont les impacts sont les plus sévères.3. La simulation en éléments finis focalisée sur le motocycliste a permis de développer une nouvelle méthode pour évaluer les capacités de protection des gilets airbag dans des conditions d'impact représentatives des accidents en 2RM. Basée sur les critères de blessure de la littérature, notre méthode a montré l’efficacité du dispositif airbag à atténuer les lésions de la cage thoracique et des organes internes ainsi que les bénéfices lorsqu’il est porté sous une veste Powered two-wheelers (PTW) users represent 28% of world traffic fatalities and 18% of traffic deaths in the European Union. Provide effective protective equipment for motorcyclists seems critical to reduce their mortality and morbidity. Wearable airbag protectors aim to protect the trunk of the motorcyclist, but evaluating the effectiveness of these safety devices remains complex due to its dependence on many factors related to the accident and to the airbag itself.The objective of this research project is to better understand motorcyclist trunk trauma in order to propose a relevant evaluation method for the improvement of wearable airbag protectors’ design and development. This work is divided into three main parts:1. Epidemiological and accidentological studies allowed identifying the thorax as the most vulnerable region of the trunk and collisions with cars as the most frequent accident scenarios.2. Multibody simulations showed that during the accident, trunk impacts with the car are more frequent and more severe than impacts against the ground. The frontal region of the thorax is the most impacted zone of the trunk and sustains the most severe impacts.3. Finite element simulations focused on the motorcyclist allowed developing a new method to evaluate the protection capacities of wearable airbag protectors against realistic impact conditions.Based on injury criteria from the literature, our method showed the effectiveness of the airbag device in mitigating ribcage and internal organ injuries as well as the benefits of wearing the protector under a motorcycle jacket

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Prabhakar, Yadu. "Detection and counting of Powered Two Wheelers in traffic using a single-plane Laser Scanner." Phd thesis, INSA de Rouen, 2013. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00973472.

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Abstract:

The safety of Powered Two Wheelers (PTWs) is important for public authorities and roadadministrators around the world. Recent official figures show that PTWs are estimated to represent only 2% of the total traffic but represent 30% of total deaths on French roads. However, as these estimated figures are obtained by simply counting the number plates registered, they do not give a true picture of the PTWs on the road at any given moment. This dissertation comes under the project METRAMOTO and is a technical applied research work and deals with two problems: detection of PTWsand the use of a laser scanner to count PTWs in the traffic. Traffic generally contains random vehicles of unknown nature and behaviour such as speed,vehicle interaction with other users on the road etc. Even though there are several technologies that can measure traffic, for example radars, cameras, magnetometers etc, as the PTWs are small-sized vehicles, they often move in between lanes and at quite a high speed compared to the vehicles moving in the adjacent lanes. This makes them difficult to detect. the proposed solution in this research work is composed of the following parts: a configuration to install the laser scanner on the road is chosen and a data coherence method is introduced so that the system is able to detect the road verges and its own height above the road surface. This is validated by simulator. Then the rawd ata obtained is pre-processed and is transform into the spatial temporal domain. Following this, an extraction algorithm called the Last Line Check (LLC) method is proposed. Once extracted, the objectis classified using one of the two classifiers either the Support Vector Machine (SVM) or the k-Nearest Neighbour (KNN). At the end, the results given by each of the two classifiers are compared and presented in this research work. The proposed solution in this research work is a propototype that is intended to be integrated in a real time system that can be installed on a highway to detect, extract, classify and counts PTWs in real time under all traffic conditions (traffic at normal speeds, dense traffic and even traffic jams).

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Allouche, Benyamine. "Modélisation et commande des robots : nouvelles approches basées sur les modèles Takagi-Sugeno." Thesis, Valenciennes, 2016. http://www.theses.fr/2016VALE0021/document.

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Abstract:

Chaque année, plus de 5 millions de personne à travers le monde deviennent hémiplégiques suite à un accident vasculaire cérébral. Ce soudain déficit neurologique conduit bien souvent à une perte partielle ou totale de la station debout et/ou à la perte de la capacité de déambulation. Dans l’optique de proposer de nouvelles solutions d’assistance situées entre le fauteuil roulant et le déambulateur, cette thèse s’inscrit dans le cadre du projet ANR TECSAN VHIPOD « véhicule individuel de transport en station debout auto-équilibrée pour personnes handicapées avec aide à la verticalisation ». Dans ce contexte, ces travaux de recherche apportent des éléments de réponse à deux problématiques fondamentales du projet : l’assistance au passage assis-debout (PAD) des personnes hémiplégiques et le déplacement à l’aide d’un véhicule auto-équilibré à deux roues. Ces problématiques sont abordées du point de vue de la robotique avec comme question centrale : peut-on utiliser l’approche Takagi-Sugeno (TS) pour la synthèse d’une commande ? Dans un premier temps, la problématique de mobilité des personnes handicapées a été traitée sur la base d’une solution de type gyropode. Des lois de commande basées sur les approches TS standard et descripteur ont été proposées afin d’étudier la stabilisation des gyropodes dans des situations particulières telles que le déplacement sur un terrain en pente ou le franchissement de petites marches. Les résultats obtenus ont non seulement permis d’aboutir à un concept potentiellement capable de franchir des obstacles, mais ils ont également permis de souligner la principale difficulté liée à l’applicabilité de l’approche TS en raison du conservatisme des conditions LMIs (inégalités matricielles linéaires). Dans un second temps, un banc d’assistance au PAD à architecture parallèle a été conçu. Ce type de manipulateur constitué de multiples boucles cinématiques présente un modèle dynamique très complexe (habituellement donné sous forme d’équations différentielles ordinaires). L’application de lois de commande basées sur l’approche TS est souvent vouée à l’échec compte tenu du grand nombre de non-linéarités dans le modèle. Afin de remédier à ce problème, une nouvelle approche de modélisation a été proposée. À partir d’un jeu de coordonnées bien particulier, le principe des puissances virtuelles est utilisé pour générer un modèle dynamique sous forme d’équations algébro-différentielles (DAEs). Cette approche permet d’aboutir à un modèle quasi-LPV où les seuls paramètres variants représentent les multiplicateurs de Lagrange issus de la modélisation DAE. Les résultats obtenus ont été validés en simulation sur un robot parallèle à 2 degrés de liberté (ddl) puis sur un robot parallèle à 3 ddl développé pour l’assistance au PAD Every year more than 5 million people worldwide become hemiplegic as a direct consequence of stroke. This neurological deficiency, often leads to a partial or a total loss of standing up abilities and /or ambulation skills. In order to propose new supporting solutions lying between the wheelchair and the walker, this thesis comes within the ANR TECSAN project named VHIPOD “self-balanced transporter for disabled persons with sit-to-stand function”. In this context, this research provides some answers for two key issues of the project : the sit-to-stand assistance (STS) of hemiplegic people and their mobility through a two wheeled self-balanced solution. These issues are addressed from a robotic point of view while focusing on a key question : are we able to extend the use of Takagi-Sugeno approach (TS) to the control of complex systems ? Firstly, the issue of mobility of disabled persons was treated on the basis of a self-balanced solution. Control laws based on the standard and descriptor TS approaches have been proposed for the stabilization of gyropod in particular situations such as moving along a slope or crossing small steps. The results have led to the design a two-wheeled transporter which is potentially able to deal with the steps. On the other hand, these results have also highlighted the main challenge related to the use of TS approach such as the conservatisms of the LMIs constraints (Linear Matrix Inequalities). In a second time, a test bench for the STS assistance based on parallel kinematic manipulator (PKM) was designed. This kind of manipulator characterized by several closed kinematic chains often presents a complex dynamical model (given as a set of ordinary differential equations, ODEs). The application of control laws based on the TS approach is often doomed to failure given the large number of non-linear terms in the model. To overcome this problem, a new modeling approach was proposed. From a particular set of coordinates, the principle of virtual power was used to generate a dynamical model based on the differential algebraic equations (DAEs). This approach leads to a quasi-LPV model where the only varying parameters are the Lagrange multipliers derived from the constraint equations of the DAE model. The results were validated on simulation through a 2-DOF (degrees of freedom) parallel robot (Biglide) and a 3-DOF manipulator (Triglide) designed for the STS assistance

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Dissertations / Theses on the topic 'Véhicules à deux roues'

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