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Dissertations / Theses on the topic 'Vision stéréo'

Author: Grafiati
Published: 20 April 2024

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Zhao, Jian. "Extraction d'information tri-dimensionnelle par stéréo vision." Toulouse 3, 1989. http://www.theses.fr/1989TOU30207.

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Abstract:
Nous abordons, dans un premier chapitre, des problemes du pre-traitement de l'image dans un systeme de stereo vision, qui sont le filtrage de l'image et la detection de contours. Une famille de detecteurs de contours sur le filtre optimal exponentiel est presentee et une analyse des performances des filtres est donnee. Dans le deuxieme chapitre, nous analysons d'abord le modele de la camera lineaire et le probleme de la calibration d'une camera, et nous proposons ensuite une methode originale de calibration, cette methode permet de calibrer les parametres extrinseques pour un systeme binoculai
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Gyory, Georges. "Détection d'obstacles pour conduite assistée par vision stéréo." Paris 11, 2003. http://www.theses.fr/2003PA112107.

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Abstract:
Pour une voiture munie d'un système multicapteur avec fusion de données, la détection d'obstacles doit fournir des données indépendantes des autres capteurs. Dans ce but, nous avons essayé deux groupes de méthodes, l'une basée sur la prédiction de la carte de disparité dense à partir de celle des images précédentes (pour un gain de temps) et une méthode d'élimination de la surface de la route et recherche des contours restants dans les images. La prédiction des cartes de disparités nécessite l'estimation de la position du centre de l'expansion de l'image ainsi que du taux d'expansion, fonction
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Laïeb, Noureddine. "Contribution à la vision par ordinateur : une méthode de stéréo vision passive." Le Havre, 1987. http://www.theses.fr/1987LEHA0005.

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Abstract:
Ce travail est une contribution aux efforts visant à doter les robots du sens de la "vue" par une méthode de stéréo-vision passive pour les adapter à l'environnement. On expose quelques méthodes développées pour le traitement d'images, la détection de points caractéristiques et la détermination de leurs coordonnées tridimensionnelles pour des objets approximativement polyédriques
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Zhu, Ying. "Etude psychophysique de la vision en relief humaine en télévision stéréo." Lyon, INSA, 1992. http://www.theses.fr/1992ISAL0106.

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Abstract:
Ce travail a porté sur l'étude de certains facteurs physiologiques de la vison stéréo humaine particulièrement liés à la perception de relief dans un système de TV stéréo dynamique, et sur la compréhension des processus visuels stéréoscopiques humains à l'aide des modèles spectraux locaux. Nous avons étudié les différents types d'acuités stéréoscopiques sur tous les méridiens rétiniens aussi bien en position d’œil centrale qu'en position d’œil excentrique chez es sujets physiologique et pathologiques. L'accommodation et la convergence, deux facteurs principaux de la vision en relief en système
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Bak, Adrien. "Coopération stéréo mouvement pour la détection des objets dynamiques." Phd thesis, Université Paris Sud - Paris XI, 2011. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00673364.

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Abstract:
Un grand nombre d'applications de robotique embarquées pourrait bénéficier d'une détection explicite des objets mobiles. A ce jour, la majorité des approches présentées repose sur la classification, ou sur une analyse structurelle de la scène (la V-Disparité est un bon exemple de ces approches). Depuis quelques années, nous sommes témoins d'un intérêt croissant pour les méthodes faisant collaborer activement l'analyse structurelle et l'analyse du mouvement. Ces deux processus sont en effet étroitement liés. Dans ce contexte, nous proposons, à travers de travail de thèse, deux approches différe
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SIMOND, Nicolas. "Localisation robuste d'un véhicule en environnement urbain à partir d'un système de stéréo-vision." Phd thesis, Université de Nice Sophia-Antipolis, 2005. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00009694.

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Abstract:
Cette thèse s'inscrit dans le contexte de la robotique mobile et plus précisément dans le cadre de la localisation de véhicules en environnement urbain. Notre tâche a consisté à extraire le maximum d'informations sur le déplacement d'un système de stéréo-vision non-calibré embarqué à bord d'un véhicule en s'appuyant sur l'environnement structuré que forme les rues. L'objectif de cette étude est d'estimer le déplacement d'un véhicule lorsque la configuration de l'environnement s'oppose à sa localisation par un système de géo-référencement satellitaire.<br /><br />Une modélisation polyhédrique d
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Simond, Nicolas. "Localisation robuste d'un véhicule en environnement urbain à l'aide d'un système de stéréo-vision." Nice, 2005. http://www.theses.fr/2005NICE4018.

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Abstract:
Cette thèse s’inscrit dans le contexte de la robotique mobile et plus précisément dans le cadre de la localisation de véhicules en environnement urbain. Notre tâche a consisté à extraire le maximum d’informations sur le déplacement d’un système stéréo-vision non calibré embarqué à bord d’un véhicule en s’appuyant sur l’environnement structuré que forme les rues. L’objectif de cette étude est d’estimer le déplacement d’un véhicule lorsque la configuration de l’environnement s’oppose à sa localisation par un système de géo-référencement satellitaire. Une modélisation polyhédriques des rues qui f
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Lefaudeux, Benjamin. "Détection, localisation et suivi des obstacles et objets mobiles à partir d'une plate forme de stéréo-vision." Thesis, Paris, ENMP, 2013. http://www.theses.fr/2013ENMP0091/document.

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Abstract:
Cette thèse s'inscrit dans la problématique de la perception des véhicules autonomes, qui doivent notamment être capables de détecter et de positionner à tout moment les éléments fixes et mobiles de leur environnement. Les besoins sont ensuite multiples, de la détection d'obstacles à la localisation du porteur dans l'espace, et de nombreuses méthodes de la littérature s'y attellent. L'objectif de cette thèse est de reconstituer, à partir de prises de vues de stéréo-vision, une carte en trois dimensions décrivant l'environnement proche ; tout en effectuant une détection, localisation et suivi d
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Petitpas, Benoit. "Extraction de paramètres bio-geo-physiques de surfaces 3D reconstruites par multi-stéréo-restitution d'images prises sans contraintes." Phd thesis, Université Paris-Est, 2011. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00693326.

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Abstract:
Extraire des mesures sur des surfaces est un problème dans de nombreux domaines de recherche. L'archaïsme de certains systèmes ou la cherté d'appareils perfectionnés empêchent l'extraction rapide et robuste de ces paramètres. Pourtant, ils sont essentiels dans de nombreux domaines, comme les paramètres de rugosité qui interviennent dans de nombreux phénomènes physiques ou les valeurs dendrométriques pour l'étude de la bio-diversité. En parallèle, l'utilisation et la production de contenus 3D se développent considérablement ces dernières années dans des domaines très divers. Le but de cette thè
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Amur, Khua Bux. "Contrôle adaptatif, techniques de régularisation et applications en analyse d'images." Thesis, Metz, 2011. http://www.theses.fr/2011METZ011S/document.

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Abstract:
Dans cette thèse nous nous intéressons à l'étude de problèmes d'analyse mathématique d'images issus du domaine de la vision par ordinateur. Nous considérons des modèles variationnels d'estimation du flot optique et des problèmes de correspondance en stéréo-vision. La résolution de ces modèles variationnels est basée sur la minimisation de fonctionnelles énergies qui comportent deux termes : un terme de données et un terme de régularisation. Ce dernier est du au caractère mal posé de ces problèmes. L'objet du travail de thèse est d'étudier et mettre en œuvre un contrôle adaptatif du paramètre d
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Douret, Jérôme. "Conception et réalisation d'un capteur stéréoscopique pour la détection en condition d'éclairement naturel : application à l'analyse automatique du trafic routier." Paris 6, 2004. http://www.theses.fr/2004PA066097.

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Massone, Quentin. "Numérisation 3D en environnement aquatique : application aux réseaux karstiques." Electronic Thesis or Diss., Université de Montpellier (2022-....), 2023. http://www.theses.fr/2023UMONS032.

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Abstract:
Les aquifères karstiques, formations géologiques principalement calcaires, représentent un enjeu considérable dans le contexte actuel où de nombreuses régions du monde sont en stress hydrique en raison du changement climatique. Bien que ces aquifères soient l'une des principales sources d'eau douce du monde, ils sont encore sous-exploités à cause du manque de connaissances précises de leur géomorphologie. Les explorer pour collecter des données est une tâche complexe car les réseaux formés dans ce type d'environnement sont très étendus. De plus, l'envoi de plongeurs n'est pas idéal car ils son
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De, Franchis Carlo. "Earth Observation and Stereo Vision." Thesis, Université Paris-Saclay (ComUE), 2015. http://www.theses.fr/2015SACLN002/document.

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Abstract:
Cette thèse étudie les problèmes posés par l’estimation automatique de modèles numériques d’élévation de la surface terrestre à partir de photographies prises par des satellites. Ce travail a bénéficié d’une collaboration avec le CNES (Centre National d’Etudes Spatiales) sur le développement d’outils de vision stéréoscopique pour Pléiades, le premier satellite d’observation de la Terre capable de produire des paires ou triplets d’images quasi-simultanées. Le premier chapitre de la thèse décrit un modèle simplifié de caméra pushbroom destiné aux satellites d’observation de la Terre, et aborde l
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Naoulou, Abdelelah. "Architectures pour la stéréovision passive dense temps réel : application à la stéréo-endoscopie." Phd thesis, Université Paul Sabatier - Toulouse III, 2006. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00110093.

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Abstract:
L'émergence d'une robotique médicale en chirurgie laparoscopique destinée à automatiser et améliorer la précision des interventions nécessite la mise en Suvre d'outils et capteurs miniaturisés intelligents dont la vision 3D temps réel est un des enjeux. Bien que les systèmes de vision 3D actuels représentent un intérêt certain pour des manipulations chirurgicales endoscopiques précises, ils ont l'inconvénient de donner une image 3D qualitative plutôt que quantitative, laquelle nécessite un appareillage spécifique rendant l'acte chirurgical inconfortable et empêche le couplage avec un calculate
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Skordas, Thomas. "Mise en correspondance et reconstruction stéréo utilisant une description structurelle des images." Phd thesis, Grenoble INPG, 1988. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00329721.

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Abstract:
Description d'un système de vision stéréoscopique. Le but est de mettre en correspondance deux images d'une même scène acquises de deux points de vue différents et de reconstituer ensuite la structure tridimensionnelle de la scène. Des segments de droite sont extraits de l'image de gauche et de l'image de droite. Ces segments sont groupes convenablement afin de former des structures locales 2d. Sur la base de ces groupements, chaque image est décrite par un graphe relationnel ou les nœuds représentent les segments et les arcs représentent des relations structurelles entre les segments. La mise
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Durand-Texte, Thomas. "Mesure de vibrations par vision 3D." Thesis, Le Mans, 2019. http://www.theses.fr/2019LEMA1003/document.

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Abstract:
La finalité de cette thèse est d’étudier la pertinence et les limites des méthodes de vision 3D couplées à une caméra ultra-rapide pour la mesure de champs vibratoires, sans contact et de manière synchrone, dans le domaine des fréquences associées à la vibro-acoustique. Un premier montage pseudo stéréoscopique, issu de la robotique, mobilisant un jeu de quatre miroirs afin de générer deux vues virtuelles à partir d’une seule caméra réelle, a été testé sur une plaque et un haut-parleur. Les résultats, validés par comparaison avec ceux obtenus avec un vibromètre laser, attestent de la pertinence
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Bony, Alexandre. "Modélisation de l'interaction lumière/matière pour l'analyse de surfaces rugueuses texturées par stéréo photométrie." Thesis, Poitiers, 2013. http://www.theses.fr/2013POIT2301/document.

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Abstract:
Les techniques de reconstruction 3d sont devenues incontournables pour des applicationstelles que la caractérisation et l'analyse de surfaces. Les travaux réalisés au coursde cette thèse ont pour objectif d'améliorer la qualité des reconstructions 3d par stéréophotométrie.Cette méthode repose sur deux principes, l'inversion d'un modèle d'interactionlumière/matière (BRDF) et la configuration d'un système d'éclairage et de prises de vues.Pour des surfaces diffuses, la stéréo-photométrie est réalisée à partir d'un minimum detrois images acquises d'un point de vue fixe pour des directions d'éclair
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El, Kabir Taoufik. "Analyse d'objets par vision par ordinateur : géométrie et colorimétrie." Thesis, Poitiers, 2020. http://www.theses.fr/2020POIT2262.

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Abstract:
Le traitement d'images numérique offre la possibilité de faire du contrôle non destructif et d'en tirer des conclusions sur l'état des surfaces analysées. Dans le cadre médical, il permet d'améliorer la prise en charge des patients et d'assister les médecins dans le diagnostic et le suivi post-traitement. Les travaux réalisés dans cette thèse s'intéressent à l'une des méthodes d'extraction de l'information par le traitement d'images numérique qui est la Stéré-Photométrie. Elle repose sur l'acquisition de la surface analysée d'un point de vue fixe mais sous différents angles d'éclairages. Elle
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Dubreuil, Lorène. "Mesure In-situ par moyens optiques." Thesis, Université Paris-Saclay (ComUE), 2017. http://www.theses.fr/2017SACLN018/document.

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Abstract:
Mes travaux de thèse consistent à proposer et valider une démarche de métrologie 3D in-situ multi-capteurs/multi-échelles. L'intégration de systèmes de mesure au sein du moyen de production permet d'être très réactif aux présences de défauts géométriques et ainsi directement proposer des actions correctives. Afin de limiter les arrêts de fabrication, donc la diminution de l'efficience de la machine-outil, l’interopérabilité entre la fabrication et la mesure doit être maximisée : il est important de proposer une phase de mesure rapide et assurant une qualité minimum des données acquises. Un out
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Mennillo, Laurent. "Reconstruction 3D de l'environnement dynamique d'un véhicule à l'aide d'un système multi-caméras hétérogène en stéréo wide-baseline." Thesis, Université Clermont Auvergne‎ (2017-2020), 2019. http://www.theses.fr/2019CLFAC022/document.

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Abstract:
Cette thèse a été réalisée dans le secteur de l'industrie automobile, en collaboration avec le Groupe Renault et concerne en particulier le développement de systèmes d'aide à la conduite avancés et de véhicules autonomes. Les progrès réalisés par la communauté scientifique durant les dernières décennies, dans les domaines de l'informatique et de la robotique notamment, ont été si importants qu'ils permettent aujourd'hui la mise en application de systèmes complexes au sein des véhicules. Ces systèmes visent dans un premier temps à réduire les risques inhérents à la conduite en assistant les con
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Tannouri, Anthony. "Using Wireless multimedia sensor networks for 3D scene asquisition and reconstruction." Thesis, Bourgogne Franche-Comté, 2018. http://www.theses.fr/2018UBFCD053/document.

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Abstract:
De nos jours, les réseaux de capteurs multimédia sans fils sont prometteurs pour différentes applications et domaines, en particulier avec le développement de l’IoT et des capteurs de caméra efficaces et bon marché. La stéréo vision est également très importante pour des objectifs multiples comme la Cinématographie, les jeux, la Réalité Virtuelle, la Réalité Augmentée, etc. Cette thèse vise à développer un système de reconstruction de scène en 3D prouvant l’utilisation de cartes de disparités stéréoscopiques multi-angles dans le contexte des réseaux de capteurs multimedia. Notre travail peut ê
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Iskef, Alaa Eddin. "Technologies informatiques pour l'étude du comportement expérimental et numérique d'un assemblage poutre-poteau en béton armé." Thesis, Université Paris-Saclay (ComUE), 2016. http://www.theses.fr/2016SACLN015/document.

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Abstract:
L'analyse du comportement des assemblages poteau-poutre en béton armé ainsi que leur influence sur la résistance de l'ensemble de la structure sous chargement cyclique ou sismique a fait l'objet de plusieurs investigations ces dernières années. Toutefois, le comportement de cette partie de structure reste loin d'être maitrisé à cause de la complexité de cet assemblage qui fait intervenir plusieurs phénomènes physiques, et à cause du manque de données expérimentales. Ce travail a pour but de mettre en place et fournir une base de données expérimentales fiable et dense dont la vocation est de do
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Delaunoy, Amael. "Modélisation 3D à partir d'images : contributions en reconstruction photométrique à l'aide de maillages déformables." Phd thesis, Université de Grenoble, 2011. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00716407.

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Abstract:
Comprendre, analyser et modéliser l'environment 3D à partir d'images provenant de caméras et d'appareils photos est l'un des défis majeurs actuel de recherche en vision par ordinateur. Cette thèse s'interesse à plusieurs aspects géométriques et photometriques liés à la reconstruction de surface à partir de plusieurs caméras calibrées. La reconstruction 3D est vue comme un problème de rendu inverse, et vise à minimiser une fonctionnelle d'énergie afin d'optimiser un maillage triangulaire représentant la surface à reconstruire. L'énergie est définie via un modèle génératif faisant naturellement
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Narasimha, Ramya. "Méthodes dʼestimation de la profondeur par mise en correspondance stéréoscopique à lʼaide de champs aléatoires couplés". Grenoble, 2010. http://www.theses.fr/2010GRENM053.

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Abstract:
La profondeur des objets dans la scène 3-D peut être récupérée à partir d'une paire d'images stéréo en trouvant des correspondances entre les deux points de vue. Cette tâche consiste à identifier les points dans les images gauche et droite, qui sont les projections du même point de la scène. La différence entre les emplacements des deux points correspondants est la disparité, qui est inversement proportionnelle à la profondeur 3D. Dans cette thèse, nous nous concentrons sur les techniques Bayésiennes qui contraignent les estimations des disparités en appliquant des hypothèses de lissage explic
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Kmiotek, Pawel. "Fusion multi-capteurs pour la représentation et le suivi des objets dynamiques." Phd thesis, Belfort-Montbéliard, 2009. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00608155.

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Abstract:
Le sujet de la thèse s'inscrit dans le cadre du projet "Véhicule intelligent et son intégration dans la ville du futur" mené au laboratoire Systèmes et Transports de l'Université de Technologie de Belfort-Montbéliard. L'objectif de ce projet est d'assurer la navigation autonome d'un véhicule dans un environnement urbain. Cette thèse s'intéresse plus particulièrement au problème de la perceptioon de l'environnement du véhicule en combinant plusieurs capteurs. Le but est de détecter et suivre des objets dynamiques et de les situer par rapport au véhicule instrumenté. La contribution de la thèse
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Pelcat, Jimmy. "Reconstruction 3D et production de carte dense de disparité en stéréovision non-alignée pour des applications industrielles de localisation 3D et d'analyse de surface." Thesis, Rouen, INSA, 2012. http://www.theses.fr/2012ISAM0025/document.

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Abstract:
En vision industrielle, de nombreuses applications de mesure et de contrôle qualité évoluent vers des problématiques tri-dimensionnelles. Les systèmes de stéréovision sont des solutions technologiques qui attirent les industriels par leur simplicité mécanique. Deux caméras statiques disposées à des endroits stratégiques peut s'avérer suffisantes pour répondre à cette problématique bien que les contraintes industrielles imposent de respecter des temps de traitement courts et des mesures précises. La diversité des applications nous amènent à envisager deux approches afin de répondre à deux types
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Vu, Hiep. "Stéreo multi-vues à grande échelleet de haute qualité." Phd thesis, Ecole Nationale des Ponts et Chaussées, 2011. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00743289.

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Abstract:
L'acquisition de modèles 3D des scènes réelles trouve son utilité dans de nombreuses applications pratiques, comme l'archivage numérique, les jeux vid eo, l'ingénierie, la publicité. Il existe principalement deux méthodes pour acqu érir un modèle 3D: la reconstruction avec un scanner laser (méthode active) et la reconstruction à partir de plusieurs photographies d'une même scène prise dans des points de vues différents (méthode passive). La méthode passive, ou la stéréo multi-vues est en revanche plus flexible, facile à mettre en oeuvre avec une grande précision, et surtout moins couteuse que
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Delaunoy, Amaël. "Modélisation 3D à partir d'images : contributions en reconstruction photométrique à l'aide de maillages déformables." Thesis, Grenoble, 2011. http://www.theses.fr/2011GRENM069/document.

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Abstract:
Comprendre, analyser et modéliser l'environment 3D à partir d'images provenant de caméras et d'appareils photos est l'un des défis majeurs actuel de recherche en vision par ordinateur. Cette thèse s'interesse à plusieurs aspects géométriques et photometriques liés à la reconstruction de surface à partir de plusieurs caméras calibrées. La reconstruction 3D est vue comme un problème de rendu inverse, et vise à minimiser une fonctionnelle d'énergie afin d'optimiser un maillage triangulaire représentant la surface à reconstruire. L'énergie est définie via un modèle génératif faisant naturellement
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JUNG, Il Kyun. "Simultaneous localization and mapping in 3D environments with stereovision." Phd thesis, Institut National Polytechnique de Toulouse - INPT, 2004. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00010250.

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Abstract:
Dans cette thèse, nous abordons le problème SLAM pour des robots évoluant en 3D dans de grands environnements, en utilisant la stéréovision. Une implémentation complète des différentes fonctionnalités nécessaires a été conçue, développée et expérimentée dans différents contextes. La première partie de la thèse traite du problème d'association des données :elle présente un algorithme de mise en correspondance de points d'intérêt détectés dans les images, qui est robuste par rapport au bruit et aux changements de point de vue. La deuxième partie de la thèse est dédiée au développement d'une appr
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Lefaudeux, Benjamin. "Détection, localisation et suivi des obstacles et objets mobiles à partir d'une plate-forme de stéréovision." Phd thesis, Ecole Nationale Supérieure des Mines de Paris, 2013. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00918508.

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Abstract:
Les véhicules autonomes se mouvant dans un environnement quelconque peuvent être confrontés à la présence de nombreux objets mobiles, dont la localisation et la trajectoire sont indépendantes. Cette problématique est particulièrement présente dans la thématique du transport en milieu urbain, mais sa portée est plus générale. On présente dans cette thèse une solution de perception d'un environnement dynamique, à partir d'une paire de caméra, qui vise à fournir en temps réel une cartographie en trois dimensions de l'environnement courant, ainsi que la vitesse indépendante des points suivis. Cett
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Narasimha, Ramya. "Méthodes dʼestimation de la profondeur par mise en correspondance stéréoscopique à lʼaide de champs aléatoires couplés". Phd thesis, Grenoble, 2010. http://www.theses.fr/2010GRENM056.

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Abstract:
La profondeur des objets dans la scène 3-D peut être récupérée à partir d'une paire d'images stéréo en trouvant des correspondances entre les deux points de vue. Cette tâche consiste à identifier les points dans les images gauche et droite, qui sont les projections du même point de la scène. La différence entre les emplacements des deux points correspondants est la disparité, qui est inversement proportionnelle à la profondeur 3D. Dans cette thèse, nous nous concentrons sur les techniques Bayésiennes qui contraignent les estimations des disparités en appliquant des hypothèses de lissage explic
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Demirdjian, David. "Le mouvement projectif : théorie et applications pour l'autocalibrage et la segmentation du mouvement." Phd thesis, Grenoble INPG, 2000. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00590318.

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Abstract:
La vision stéréoscopique apparaît dans de nombreuses applications comme le moyen le plus évident pour obtenir des informations tridimensionnelles à partir d'images. Les approches employées reposent généralement sur des modèles euclidiens et nécessitent un étalonnage fort des systèmes stéréoscopiques utilisés, ce qui implique que les paramètres internes des caméras ainsi que la position relative entre les caméras doivent être connues. Or un étalonnage fort et précis nécessite généralement une intervention humaine. Cependant une aide extérieure n'est pas toujours possible et l'utilisation de sys
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Provencher, David. "Imagerie 3D de l'anatomie interne d'une souris par dynamique de fluorescence." Mémoire, Université de Sherbrooke, 2012. http://hdl.handle.net/11143/6205.

Full text
Abstract:
L'imagerie médicale sur petits animaux est d'une grande utilité en recherche préclinique, car elle permet d'imager in vivo et en 3D l'intérieur de l'animal. Ceci sert au développement de nouveaux médicaments et au suivi de l'évolution de certaines pathologies. En effet, les techniques d'imagerie éliminent la nécessité de sacrifier les animaux, ce qui permet le suivi de processus biomoléculaires sur un même individu et l'obtention de données statistiquement plus significatives. Cependant, l'information moléculaire recueillie s'avère généralement de faible résolution spatiale, notamment en image
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Sheikh, Faridul Hasan. "Analysis of 3D color matches for the creation and consumption of video content." Thesis, Saint-Etienne, 2014. http://www.theses.fr/2014STET4001.

Full text
Abstract:
L'objectif de cette thèse est de proposer une solution au problème de la constance des couleurs entre les images d'une même scène acquises selon un même point de vue ou selon différents points de vue. Ce problème constitue un défi majeur en vision par ordinateur car d'un point de vue à l'autre, on peut être confronté à des variations des conditions d'éclairage (spectre de l'éclairage, intensité de l'éclairage) et des conditions de prise de vue (point de vue, type de caméra, paramètres d'acquisition tels que focus, exposition, balance des blancs, etc.). Ces variations induisent alors des différ
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Alkhalil, Fadi. "Stereo visual servoing from straight lines." Phd thesis, Université de Strasbourg, 2012. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00750946.

Full text
Abstract:
Closing the control loop of a manipulator robot with vision feedback is widelyknown. It concerns nowadays all areas of robotics. Such a return can make a comparison between a desired state and current state, using visual measurements. The main objective of this doctoral thesis is to design several types of kinematic control laws for stereo visual servoing. It strongly involves the formalism of the task function which is a well-known and useful mathematical tool to express the visual error as a function of state vectors.We have investigated the decoupling between the rotational and translationa
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Ben, Hamadou Achraf. "Contribution à la cartographie 3D des parois internes de la vessie par cystoscopie à vision active." Phd thesis, Institut National Polytechnique de Lorraine - INPL, 2011. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00628292.

Full text
Abstract:
La cystoscopie est actuellement l'examen clinique de référence permettant l'exploration visuelle des parois internes de la vessie. Le cystoscope (instrument utilisé pour cet examen) permet d'acquérir une séquence vidéo des parois épithéliales de la vessie. Cependant, chaque image de la séquence vidéo ne visualise qu'une surface réduite de quelques centimètres carrés de la paroi. Les travaux réalisés dans le cadre de cette thèse ont pour objectif de construire une carte 3D reproduisant d'une manière fidèle les formes et les textures des parois internes de la vessie. Une telle représentation de
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Zhang, Naiyu. "Cellular GPU Models to Euclidean Optimization Problems : Applications from Stereo Matching to Structured Adaptive Meshing and Traveling Salesman Problem." Thesis, Belfort-Montbéliard, 2013. http://www.theses.fr/2013BELF0215/document.

Full text
Abstract:
Le travail présenté dans ce mémoire étudie et propose des modèles de calcul parallèles de type cellulaire pour traiter différents problèmes d’optimisation NP-durs définis dans l’espace euclidien, et leur implantation sur des processeurs graphiques multi-fonction (Graphics Processing Unit; GPU). Le but est de pouvoir traiter des problèmes de grande taille tout en permettant des facteurs d’accélération substantiels à l’aide du parallélisme massif. Les champs d’application visés concernent les systèmes embarqués pour la stéréovision de même que les problèmes de transports définis dans le plan, te
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Dufournaud, Yves. "Navigation aérienne et guidage terminal à partir de données bidimensionnelles." Grenoble INPG, 2001. http://www.theses.fr/2001INPG0040.

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Braux-Zin, Jim. "Contributions aux problèmes de l'étalonnage extrinsèque d'affichages semi-transparents pour la réalité augmentée et de la mise en correspondance dense d'images." Thesis, Clermont-Ferrand 1, 2014. http://www.theses.fr/2014CLF1MM13/document.

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Abstract:
La réalité augmentée consiste en l'insertion d'éléments virtuels dans une scène réelle, observée à travers un écran. Les systèmes de réalité augmentée peuvent prendre des formes différentes pour obtenir l'équilibre désiré entre trois critères : précision, latence et robustesse. On identifie trois composants principaux : localisation, reconstruction et affichage. Nous nous concentrons sur l'affichage et la reconstruction. Pour certaines applications, l'utilisateur ne peut être isolé de la réalité. Nous proposons un système sous forme de "tablette augmentée" avec un écran semi transparent, au pr
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Zhou, Shuting. "Navigation of a quad-rotor to access the interior of a building." Thesis, Compiègne, 2015. http://www.theses.fr/2015COMP2237.

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Abstract:
Ce travail de recherche est dédié à l’élaboration d’une stratégie de navigation autonome qui comprend la génération d’une trajectoire optimale en évitant des obstacles, la détection de l’objet d’intérêt spécifique (i.e. une fenêtre) et puis l’exécution de la manoeuvre postérieure à approcher la fenêtre et enfin accéder à l’intérieur du bâtiment. Le véhicule est navigué par un système de vision et une combinaison de capteurs inertiels et d’altitude, ce qui réalise une localisation relative du quadri-rotor par rapport à son environment. Une méthode de planification de trajectoire basée sur Model
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Ruf, Andreas. "Couplage mouvements articulées - vision stéréoscopique : une approche projective." Phd thesis, 2001. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00584109.

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Abstract:
Cette thèse propose un nouvel éclairage sur le couplage de la vision stéréoscopique avec le mouvement articulé. Elle développe tout particulièrement de nouvelles solutions s'appuyant sur la géométrie projective. Ceci permet notamment l'utilisation des caméras non-calibrées. La contribution de cette thèse est d'abord une nouvelle formulation géométrique du problème. Il en découle des solutions pratiques pour la modélisation, l'étalonnage, et la commande du système. Ces solutions suivent une approche "coordinate-free", généralisées en une approche "calibration-free". C'est à dire, elles sont ind
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Narasimha, Ramya. "Méthodes dʼestimation de la profondeur par mise en correspondance stéréoscopique à lʼaide de champs aléatoires couplés". Phd thesis, 2010. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00543238.

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Abstract:
La profondeur des objets dans la scène 3-D peut être récupérée à partir d'une paire d'images stéréo en trouvant des correspondances entre les deux points de vue. Cette tâche consiste à identifier les points dans les images gauche et droite, qui sont les projections du même point de la scène. La différence entre les emplacements des deux points correspondants est la disparité, qui est inversement proportionnelle à la profondeur 3D. Dans cette thèse, nous nous concentrons sur les techniques Bayésiennes qui contraignent les estimations des disparités en appliquant des hypothèses de lissage explic
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Chapdelaine-Couture, Vincent. "Le cinéma omnistéréo ou l'art d'avoir des yeux tout le tour de la tête." Thèse, 2011. http://hdl.handle.net/1866/8382.

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Abstract:
Cette thèse s'intéresse à des aspects du tournage, de la projection et de la perception du cinéma stéréo panoramique, appelé aussi cinéma omnistéréo. Elle s'inscrit en grande partie dans le domaine de la vision par ordinateur, mais elle touche aussi aux domaines de l'infographie et de la perception visuelle humaine. Le cinéma omnistéréo projette sur des écrans immersifs des vidéos qui fournissent de l'information sur la profondeur de la scène tout autour des spectateurs. Ce type de cinéma comporte des défis liés notamment au tournage de vidéos omnistéréo de scènes dynamiques, à la projection
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