Dissertations / Theses on the topic 'Fusion coopérative'

On étudie dans cette thèse des méthodes de localisation coopérative de robots mobiles sans utilisation de mesures extéroceptives relatives, comme des angles ou des distances entre robots. Les systèmes de localisation considérés sont basés sur des mesures de radionavigation sur des balises fixes ou des satellites. Pour ces systèmes, on observe en général un écart entre la position observée et la position réelle. Cet écart systématique (appelé biais) peut être dû à une mauvaise position de la balise ou à une différence entre la propagation réelles des ondes électromagnétiques par rapport aux conditions standard utilisées pour établir les modèles d’observation. L’influence de ce biais sur la localisation des robots est non négligeable. La coopération et l’échange de données entre les robots (estimations des biais, estimations des positions et données proprioceptives) est une approche qui permet de corriger ces erreurs systématiques. La localisation coopérative par échange des estimations est sujette aux problèmes de consanguinité des données qui peuvent engendrer des résultats erronés, en particulier trop confiants. Lorsque les estimations sont utilisées pour la navigation autonome à l’approche, on doit éviter tout risque de collision qui peut mettre en jeu la sécurité des robots et des personnes aux alentours. On doit donc avoir recours à un mécanisme d’intégrité vérifiant que l’erreur commise reste inférieure à une erreur maximale tolérable pour la mission. Dans un tel contexte, il est nécessaire de caractériser des domaines de confiance fiables contenant les positions des robots mobiles avec une forte probabilité. L’utilisation des méthodes ensemblistes à erreurs bornées est considérée alors comme une solution efficace. En effet, ce type d’approche résout naturellement le problème de consanguinité des données et fournit des domaines de confiance fiables. De surcroît, l’utilisation de modèles non-linéaires ne pose aucun problème de linéarisation. Après avoir modélisé un système coopératif de nr robots avec des mesures biaisées sur des balises, une étude d’observabilité est conduite. Deux cas sont considérés selon la nature des mesures brutes des observations. En outre, des conditions d’observabilité sont démontrées. Un algorithme ensembliste de localisation coopérative est ensuite présenté. Les méthodes considérées sont basées sur la propagation de contraintes sur des intervalles et l’inversion ensembliste. La coopération est effectuée grâce au partage des positions estimées, des biais estimés et des mesures proprioceptives.L’échange des estimations de biais permet de réduire les incertitudes sur les positions des robots. Dans un cadre d’étude simple, la faisabilité de l’algorithme est évaluée grâce à des simulations de mesures de distances sur balises en utilisant plusieurs robots. La coopération est comparée aux méthodes non coopératives. L’algorithme coopératif ensembliste est ensuite testé sur des données réelles en utilisant deux véhicules. Les performances de la méthode ensembliste coopérative sont enfin comparées avec deux méthodes Bayésiennes séquentielles, notamment une avec fusion par intersection de covariance. La comparaison est conduite en termes d’exactitude et d’incertitude<br>In this work, we study some cooperative localization issues for mobile robotic systems that interact with each other without using relative measurements (e.g. bearing and relative distances). The considered localization technologies are based on beacons or satellites that provide radio-navigation measurements. Such systems often lead to offsets between real and observed positions. These systematic offsets (i.e, biases) are often due to inaccurate beacon positions, or differences between the real electromagnetic waves propagation and the observation models. The impact of these biases on robots localization should not be neglected. Cooperation and data exchange (estimates of biases, estimates of positions and proprioceptive measurements) reduce significantly systematic errors. However, cooperative localization based on sharing estimates is subject to data incest problems (i.e, reuse of identical information in the fusion process) that often lead to over-convergence problems. When position information is used in a safety-critical context (e.g. close navigation of autonomous robots), one should check the consistency of the localization estimates. In this context, we aim at characterizing reliable confidence domains that contain robots positions with high reliability. Hence, set-membership methods are considered as efficient solutions. This kind of approach enables merging adequately the information even when it is reused several time. It also provides reliable domains. Moreover, the use of non-linear models does not require any linearization. The modeling of a cooperative system of nr robots with biased beacons measurements is firstly presented. Then, we perform an observability study. Two cases regarding the localization technology are considered. Observability conditions are identified and demonstrated. We then propose a set-membership method for cooperativelocalization. Cooperation is performed by sharing estimated positions, estimated biases and proprioceptive measurements. Sharing biases estimates allows to reduce the estimation error and the uncertainty of the robots positions. The algorithm feasibility is validated through simulation when the observations are beacons distance measurements with several robots. The cooperation provides better performance compared to a non-cooperative method. Afterwards, the cooperative algorithm based on set-membership method is tested using real data with two experimental vehicles. Finally, we compare the interval method performance with a sequential Bayesian approach based on covariance intersection. Experimental results indicate that the interval approach provides more accurate positions of the vehicles with smaller confidence domains that remain reliable. Indeed, the comparison is performed in terms of accuracy and uncertainty

The research theme of this dissertation is the multiple-vehicles cooperative perception (or cooperative perception) applied in the context of intelligent vehicle systems. The general methodology of the presented works in this dissertation is to realize multiple-intelligent vehicles cooperative perception, which aims at providing better vehicle perception result compared with single vehicle perception (or non-cooperative perception). Instead of focusing our research works on the absolute performance of cooperative perception, we focus on the general mechanisms which enable the realization of cooperative localization and cooperative mapping (and moving objects detection), considering that localization and mapping are two underlying tasks for an intelligent vehicle system. We also exploit the possibility to realize certain augmented reality effect with the help of basic cooperative perception functionalities; we name this kind of practice as cooperative augmented reality. Naturally, the contributions of the presented works consist in three aspects: cooperative localization, cooperative local mapping and moving objects detection, and cooperative augmented reality.

Le regroupement de données multivues incomplètes est un axe de recherche majeur dans le domaines de l'exploration de données et de l'apprentissage automatique. Dans les applications pratiques, nous sommes souvent confrontés à des situations où seule une partie des données modales peut être obtenue ou lorsqu'il y a des valeurs manquantes. La fusion de données est une méthode clef pour l'exploration d'informations multivues incomplètes. Résoudre le problème de l'extraction d'informations multivues incomplètes de manière ciblée, parvenir à une collaboration flexible entre les vues visibles et les vues cachées partagées, et améliorer la robustesse sont des défis. Cette thèse se concentre sur trois aspects : l'exploration de données cachées, la fusion collaborative et l'amélioration de la robustesse du regroupement. Les principales contributions sont les suivantes:1) Exploration de données cachées pour les données multi-vues incomplètes : les algorithmes existants ne peuvent pas utiliser pleinement l'observation des informations dans et entre les vues, ce qui entraîne la perte d'une grande quantité d'informations. Nous proposons donc un nouveau modèle de regroupement multi-vues incomplet IMC-NLT (Incomplete Multi-view Clustering Based on NMF and Low-Rank Tensor Fusion) basé sur la factorisation de matrices non négatives et la fusion de tenseurs de faible rang. IMC-NLT utilise d'abord un tenseur de faible rang pour conserver les caractéristiques des vues avec une dimension unifiée. En utilisant une mesure de cohérence, IMC-NLT capture une représentation cohérente à travers plusieurs vues. Enfin, IMC-NLT intègre plusieurs apprentissages dans un modèle unifié afin que les informations cachées puissent être extraites efficacement à partir de vues incomplètes. Des expériences sur cinq jeux de données ont validé les performances d'IMC-NLT.2) Fusion collaborative pour les données multivues incomplètes : notre approche pour résoudre ce problème est le regroupement multivues incomplet par représentation à faible rang. L'algorithme est basé sur une représentation éparse de faible rang et une représentation de sous-espace, dans laquelle les données manquantes sont complétées en utilisant les données d'une modalité et les données connexes d'autres modalités. Pour améliorer la stabilité des résultats de clustering pour des données multi-vues avec différents degrés de manquants, CCIM-SLR utilise le modèle Γ-norm, qui est une méthode de représentation à faible rang ajustable. CCIM-SLR peut alterner entre l'apprentissage de la vue cachée partagée, la vue visible et les partitions de clusters au sein d'un cadre d'apprentissage collaboratif. Un algorithme itératif avec convergence garantie est utilisé pour optimiser la fonction objective proposée.3) Amélioration de la robustesse du regroupement pour les données multivues incomplètes : nous proposons une fusion de la convolution graphique et des goulots d'étranglement de l'information (apprentissage de la représentation multivues incomplète via le goulot d'étranglement de l'information). Nous introduisons la théorie du goulot d'étranglement de l'information afin de filtrer les données parasites contenant des détails non pertinents et de ne conserver que les éléments les plus pertinents. Nous intégrons les informations sur la structure du graphe basées sur les points d'ancrage dans les informations sur le graphe local. Le modèle intègre des représentations multiples à l'aide de goulets d'étranglement de l'information, réduisant ainsi l'impact des informations redondantes dans les données. Des expériences approfondies sont menées sur plusieurs ensembles de données du monde réel, et les résultats démontrent la supériorité de IMRL-AGI. Plus précisément, IMRL-AGI montre des améliorations significatives dans la précision du clustering et de la classification, même en présence de taux élevés de données manquantes par vue (par exemple, 10,23 % et 24,1% respectivement sur l'ensemble de données ORL)<br>Incomplete multi-view data clustering is a research direction that attracts attention in the fields of data mining and machine learning. In practical applications, we often face situations where only part of the modal data can be obtained or there are missing values. Data fusion is an important method for incomplete multi-view information mining. Solving incomplete multi-view information mining in a targeted manner, achieving flexible collaboration between visible views and shared hidden views, and improving the robustness have become quite challenging. This thesis focuses on three aspects: hidden data mining, collaborative fusion, and enhancing the robustness of clustering. The main contributions are as follows:1. Hidden data mining for incomplete multi-view data: existing algorithms cannot make full use of the observation of information within and between views, resulting in the loss of a large amount of valuable information, and so we propose a new incomplete multi-view clustering model IMC-NLT (Incomplete Multi-view Clustering Based on NMF and Low-Rank Tensor Fusion) based on non-negative matrix factorization and low-rank tensor fusion. IMC-NLT first uses a low-rank tensor to retain view features with a unified dimension. Using a consistency measure, IMC-NLT captures a consistent representation across multiple views. Finally, IMC-NLT incorporates multiple learning into a unified model such that hidden information can be extracted effectively from incomplete views. We conducted comprehensive experiments on five real-world datasets to validate the performance of IMC-NLT. The overall experimental results demonstrate that the proposed IMC-NLT performs better than several baseline methods, yielding stable and promising results.2. Collaborative fusion for incomplete multi-view data: our approach to address this issue is Incomplete Multi-view Co-Clustering by Sparse Low-Rank Representation (CCIM-SLR). The algorithm is based on sparse low-rank representation and subspace representation, in which jointly missing data is filled using data within a modality and related data from other modalities. To improve the stability of clustering results for multi-view data with different missing degrees, CCIM-SLR uses the Γ-norm model, which is an adjustable low-rank representation method. CCIM-SLR can alternate between learning the shared hidden view, visible view, and cluster partitions within a co-learning framework. An iterative algorithm with guaranteed convergence is used to optimize the proposed objective function. Compared with other baseline models, CCIM-SLR achieved the best performance in the comprehensive experiments on the five benchmark datasets, particularly on those with varying degrees of incompleteness.3. Enhancing the clustering robustness for incomplete multi-view data: we offer a fusion of graph convolution and information bottlenecks (Incomplete Multi-view Representation Learning Through Anchor Graph-based GCN and Information Bottleneck - IMRL-AGI). First, we introduce the information bottleneck theory to filter out the noise data with irrelevant details and retain only the most relevant feature items. Next, we integrate the graph structure information based on anchor points into the local graph information of the state fused into the shared information representation and the information representation learning process of the local specific view, a process that can balance the robustness of the learned features and improve the robustness. Finally, the model integrates multiple representations with the help of information bottlenecks, reducing the impact of redundant information in the data. Extensive experiments are conducted on several real-world datasets, and the results demonstrate the superiority of IMRL-AGI. Specifically, IMRL-AGI shows significant improvements in clustering and classification accuracy, even in the presence of high view missing rates (e.g. 10.23% and 24.1% respectively on the ORL dataset)

La segmentation d'images naturelles complexes est généralement imparfaite si l'on n'utilise qu'une seule technique de segmentation. Il est donc nécessaire de faire coopérer plusieurs processus de segmentation. Le travail réalisé dans cette thèse se divise en deux parties: 1) Développement d'une approche coopérative pour la segmentation d'images naturelles. Le principe consiste à utiliser la redondance entre les résultats obtenus par plusieurs segmentations «région» afin de localiser des germes qui ont une grande certitude d'appartenir à des régions homogènes. A partir de ces germes une procédure de croissance de régions basée sur les caractéristiques des germes permet d'agglomérer progressivement les pixels hors germes. Le processus est contrôlé par le gradient de l'image afin d'obtenir une meilleure précision sur les frontières des régions extraites. Les germes sont extraits par un mécanisme de fusion de plusieurs segmentations primaires. Ce mécanisme permet également de proposer une segmentation consensus entre les segmentations de départ. 2) Caractérisation quantitative du résultat de la segmentation: La mesure couramment utilisée est basée sur le pourcentage des pixels mal classés entre le résultat fourni par un algorithme de segmentation et une segmentation de référence. Cette mesure reste insuffisante car elle ignore toute information spatiale sur la localisation des frontières des régions. La nouvelle mesure proposée tient compte à la fois du nombre de pixels mal classés et de leurs localisations. Cette mesure de dissimilarité permet l'évaluation numérique du résultat d'un algorithme de segmentation sur des images où l'on connaît la segmentation de référence. De plus, elle permet d'étendre à l'espace des segmentations certaines techniques de filtrage développées dans le cas de signaux scalaires.

Actuellement, il y a une demande croissante pour le déploiement de robots mobile dans des lieux publics. Pour alimenter cette demande, plusieurs chercheurs ont déployé des systèmes robotiques de prototypes dans des lieux publics comme les hôpitaux, les supermarchés, les musées, et les environnements de bureau. Une principale préoccupation qui ne doit pas être négligé, comme des robots sortent de leur milieu industriel isolé et commencent à interagir avec les humains dans un espace de travail partagé, est une interaction sécuritaire. Pour un robot mobile à avoir un comportement interactif sécuritaire et acceptable - il a besoin de connaître la présence, la localisation et les mouvements de population à mieux comprendre et anticiper leurs intentions et leurs actions. Cette thèse vise à apporter une contribution dans ce sens en mettant l'accent sur les modalités de perception pour détecter et suivre les personnes à proximité d'un robot mobile. Comme une première contribution, cette thèse présente un système automatisé de détection des personnes visuel optimisé qui prend explicitement la demande de calcul prévue sur le robot en considération. Différentes expériences comparatives sont menées pour mettre clairement en évidence les améliorations de ce détecteur apporte à la table, y compris ses effets sur la réactivité du robot lors de missions en ligne. Dans un deuxiè contribution, la thèse propose et valide un cadre de coopération pour fusionner des informations depuis des caméras ambiant affixé au mur et de capteurs montés sur le robot mobile afin de mieux suivre les personnes dans le voisinage. La même structure est également validée par des données de fusion à partir des différents capteurs sur le robot mobile au cours de l'absence de perception externe. Enfin, nous démontrons les améliorations apportées par les modalités perceptives développés en les déployant sur notre plate-forme robotique et illustrant la capacité du robot à percevoir les gens dans les lieux publics supposés et respecter leur espace personnel pendant la navigation<br>This thesis deals with detection and tracking of people in a surveilled public place. It proposes to include a mobile robot in classical surveillance systems that are based on environment fixed sensors. The mobile robot brings about two important benefits: (1) it acts as a mobile sensor with perception capabilities, and (2) it can be used as means of action for service provision. In this context, as a first contribution, it presents an optimized visual people detector based on Binary Integer Programming that explicitly takes the computational demand stipulated into consideration. A set of homogeneous and heterogeneous pool of features are investigated under this framework, thoroughly tested and compared with the state-of-the-art detectors. The experimental results clearly highlight the improvements the different detectors learned with this framework bring to the table including its effect on the robot's reactivity during on-line missions. As a second contribution, the thesis proposes and validates a cooperative framework to fuse information from wall mounted cameras and sensors on the mobile robot to better track people in the vicinity. Finally, we demonstrate the improvements brought by the developed perceptual modalities by deploying them on our robotic platform and illustrating the robot's ability to perceive people in supposed public areas and respect their personal space during navigation

La thèse comporte trois parties - localisation de robots dans en 3D par des mesures de distances entre les robots, estimation de l'incertitude de la position calculée et construction des trajectoires des mouvements des robots afin de réduire au minimum cette incertitude. L'algorithme de planification utilise certains des robots en tant que balises stationnaires guidant les autres robots mobiles, ce qui permet le fonctionnement précis du system à long terme dans les environnements non structurés. Le but principal de la planification n’est pas de construire des trajectoires sans collision, mais de maintenir l'exactitude de positionnement pendant le mouvement. Deux critères importants d'optimalité sont considérés, reliés aux aspects spécifiques du mouvement commun - comment construire la trajectoire caractérisée par précision de mouvement, comment choisir les robots employés comme des balises et comment les placer dans l’espace de travail, afin de former des arrangements géométriques appropriés et ainsi maximiser la précision de localisation. Pour l'estimation de la position, utilisant les mesures de distance, plusieurs méthodologies de calcul sont présentées – une technique en temps réel et simple à calculer et encore deux techniques itératives, plus précises, mais aussi plus complexes à calculer. Les méthodes et leurs caractéristiques statistiques ont été présentées analytiquement, et ensuite comparées numériquement par des simulations graphiques sur ordinateur. L'évaluation d'incertitude est basée sur la méthode Delta, donnant des résultats très satisfaisants, comparés aux estimateurs numériques. La bonne connaissance de l'incertitude de la position est importante pour la fusion des données d'autres sources d’information de position (navigation hybride). En outre, un estimateur d'incertitude (indépendant du nombre de balises utilisées) rapide et différentiable a été proposé. Le maintien de l'incertitude de position bas est le premier critère pour la planification optimale de mouvement. Un deuxième critère a été développé, un estimateur différentiable pour la configuration géométrique des balises, qui ne dépend pas de la position du robot localisé, mais seulement des positions des balises. Les solutions proposées ont été validées expérimentalement par la simulation par ordinateur<br>This work emphasizes on three utterly related subjects – resolving robot position by distance measurements to other robots, estimating the uncertainty of the computed position and planning the robot’s movement in order to minimize that uncertainty. The planning algorithm uses some of the robots as stationary beacons guiding the robots in motion, thus enabling long-term working in unstructured environments. The main purpose of the planning is not building collision-free paths, but maintaining the positioning accuracy during the motion. Two important optimality criteria are considered, related to specific aspects of the common motion – how to plan trajectories with good movement precision, how to choose which robots to use as beacons and how to position them, in order to form appropriate geometrical arrangements and thus maximize localization precision. To resolve the position, given the distance measurements, we introduce several novel methodologies – one real-time, low-computation technique and another two optimal, computation costly model. The methods and theirs statistical characteristics have been presented analytically, and compared numerically by graphical simulations. The uncertainty estimation is based on the Delta method for uncertainty propagation, which in our case produce very satisfying results, compared to numeric estimators. Good knowledge of the position’s uncertainty is important when combining it with information of other sources, when performing hybrid navigation. Furthermore, a fast and differentiable uncertainty estimator has been found, not depending on the number of beacons used. Maintaining minimal values for the position uncertainty is the first criterion for the optimal motion planning. As a second criterion, we developed a differentiable beacon configuration quality estimator that does not depend on the localized robot but only on the positions of the beacons used. The proposed solutions for the three tasks have been validated experimentally by computer simulation. A simulation platform has been implemented for this purpose. It has been programmed on C++, using the OpenGL graphic library

Les sociétés coopératives constituent une forme originale de société intégrées à l'économie sociale. Elles obéissent à des méthodes de fonctionnement particulières (principe un homme une voix, réserves impartageables, double casquette de l'associé, à la fois sociétaire et coopérateur, variabilité du capital etc.). Leur particularisme les expose à des difficultés structurelles de financement et de développement externe de nature à entacher leur compétitivité dès lors qu'elles évoluent dans un contexte concurrentiel. La thèse propose dans un premier temps une analyse des instruments de financement du capital des sociétés coopératives et expose les difficultés d'appréhension de la variabilité du capital par les normes comptables internationales. Elle présente ensuite les alternatives mises en oeuvre pour remédier à ces difficultés de financement (filialisation, regroupements solidaires, Unions d'économie sociale). La seconde partie de la thèse analyse les outils destinés à porter le développement des sociétés coopératives sur le marché communautaire (fusions internationales et transferts de sièges sociaux, mise en oeuvre du règlement communautaire S.E.C., techniques des groupes coopératifs). Cette étude des modalités de développement des sociétés coopératives révèle que les coopératives empruntent largement aux méthodes et tactiques des sociétés capitalistes au risque peut-être d'y perdre leur âme en abandonnant leurs principes de fonctionnement originels<br>Cooperatives are an original shape of company, resulting from the social economy, with specific methods of functioning (one man, one vote principle, non-distributable reserves, the partner dual role, both member and cooperator, variability of the capital etc.). They often introduce structural difficulties of financing and external development and therefore of competitiveness in a competitive context. The aim of the thesis was firstly to study the financial instruments of capital of cooperative societies and the evolutions particularly towards the adoption of the standard I.A.S. 32 by the Community authorities as well as the alternatives used by these entities to resolve their financial difficulties (subsidiarization, united groups, Unions of social economy etc.). Then, were considered the solutions in the development of cooperatives on the E.U. market (European mergers, cross borders of corporate headquarters, implementation of the Community Regulation S.C.E., technicals of the cooperative groups). This study of the modalities of development of the cooperatives reveals they borrow widely from the methods and tactics of the capitalist companies within the risk to lose their soul by giving up their original operating principles

“ Lorsqu'on utilise des données provenant d'une seule source,C'est du plagiat;Lorsqu'on utilise plusieurs sources,C'est de la fusion de données ”Ces travaux présentent une approche de fusion de données collaborative innovante pour l'égo-localisation de véhicules routiers. Cette approche appelée filtre de Kalman optimisé à essaim de particules (Optimized Kalman Particle Swarm) est une méthode de fusion de données et de filtrage optimisé. La fusion de données est faite en utilisant les données d'un GPS à faible coût, une centrale inertielle, un compteur odométrique et un codeur d'angle au volant. Ce travail montre que cette approche est à la fois plus robuste et plus appropriée que les méthodes plus classiques d'égo-localisation aux situations de conduite urbaine. Cette constatation apparait clairement dans le cas de dégradations des signaux capteurs ou des situations à fortes non linéarités. Les méthodes d'égo-localisation de véhicules les plus utilisées sont les approches bayésiennes représentées par le filtre de Kalman étendu (Extended Kalman Filter) et ses variantes (UKF, DD1, DD2). Les méthodes bayésiennes souffrent de sensibilité aux bruits et d'instabilité pour les cas fortement non linéaires. Proposées pour couvrir les limitations des méthodes bayésiennes, les approches multi-hypothèses (à base de particules) sont aussi utilisées pour la localisation égo-véhiculaire. Inspiré des méthodes de simulation de Monte-Carlo, les performances du filtre à particules (Particle Filter) sont fortement dépendantes des ressources en matière de calcul. Tirant avantage des techniques de localisation existantes et en intégrant les avantages de l'optimisation méta heuristique, l'OKPS est conçu pour faire face aux bruits, aux fortes dynamiques, aux données non linéaires et aux besoins d'exécution en temps réel. Pour l'égo-localisation d'un véhicule, en particulier pour les manœuvres très dynamiques sur route, un filtre doit être robuste et réactif en même temps. Le filtre OKPS est conçu sur un nouvel algorithme de localisation coopérative-réactive et dynamique inspirée par l'Optimisation par Essaim de Particules (Particle Swarm Optimization) qui est une méthode méta heuristique. Cette nouvelle approche combine les avantages de la PSO et des deux autres filtres: Le filtre à particules (PF) et le filtre de Kalman étendu (EKF). L'OKPS est testé en utilisant des données réelles recueillies à l'aide d'un véhicule équipé de capteurs embarqués. Ses performances sont testées en comparaison avec l'EKF, le PF et le filtre par essaim de particules (Swarm Particle Filter). Le filtre SPF est un filtre à particules hybride intéressant combinant les avantages de la PSO et du filtrage à particules; Il représente la première étape de la conception de l'OKPS. Les résultats montrent l'efficacité de l'OKPS pour un scénario de conduite à dynamique élevée avec des données GPS endommagés et/ou de qualité faible<br>“ When we use information from one source,it's plagiarism;Wen we use information from many,it's information fusion ”This work presents an innovative collaborative data fusion approach for ego-vehicle localization. This approach called the Optimized Kalman Particle Swarm (OKPS) is a data fusion and an optimized filtering method. Data fusion is made using data from a low cost GPS, INS, Odometer and a Steering wheel angle encoder. This work proved that this approach is both more appropriate and more efficient for vehicle ego-localization in degraded sensors performance and highly nonlinear situations. The most widely used vehicle localization methods are the Bayesian approaches represented by the EKF and its variants (UKF, DD1, DD2). The Bayesian methods suffer from sensitivity to noises and instability for the highly non-linear cases. Proposed for covering the Bayesian methods limitations, the Multi-hypothesis (particle based) approaches are used for ego-vehicle localization. Inspired from monte-carlo simulation methods, the Particle Filter (PF) performances are strongly dependent on computational resources. Taking advantages of existing localization techniques and integrating metaheuristic optimization benefits, the OKPS is designed to deal with vehicles high nonlinear dynamic, data noises and real time requirement. For ego-vehicle localization, especially for highly dynamic on-road maneuvers, a filter needs to be robust and reactive at the same time. The OKPS filter is a new cooperative-reactive localization algorithm inspired by dynamic Particle Swarm Optimization (PSO) metaheuristic methods. It combines advantages of the PSO and two other filters: The Particle Filter (PF) and the Extended Kalman filter (EKF). The OKPS is tested using real data collected using a vehicle equipped with embedded sensors. Its performances are tested in comparison with the EKF, the PF and the Swarm Particle Filter (SPF). The SPF is an interesting particle based hybrid filter combining PSO and particle filtering advantages; It represents the first step of the OKPS development. The results show the efficiency of the OKPS for a high dynamic driving scenario with damaged and low quality GPS data

The exploitation of images acquired by various sensors for a difficult application such as the Remote Sensing presents a wide investigation field and poses many problems for all levels of the image processing chain. Also, the development of adaptive and optimized segmentation and fusion methods proves out to be indispensable. Image segmentation and fusion are the key phases of all systems of recognition or interpretation by vision: the rate of identification or the quality of interpretation depends indeed closely on the sharpness of the analysis and the relevance of results of these phases. Although the topic was studied extensively in the literature, it does not exist a universal and efficient method of classification and fusion allowing an accurate identification of classes of a real image when this one is composed at a time of uniform regions (weak local variation of luminance) and of textured nature. In addition, the majority of these methods require a priori knowledge which is difficult to obtain in practice. Furthermore, they assume the existence of models which can estimate its parameters, and fit to given data. However, such a parametric approach is not robust and its performance is severely affected by the correctness of the utilized parametric model. In the framework of this thesis, a cooperative adaptive mutli-component image segmentation system using the minimum a priori knowledge is developed. The segmentation methods used in this system are nonparametric. The system works by analyzing the image in several hierarchical levels of complexity while integrating several methods in cooperation mechanisms. Three cooperative approaches are created between different methods such as Hybrid Genetic Algorithm, Fuzzy C-Means, Self-Organizing Map and Non-Uniform Rational B-Spline. In order to finalize image segmentation results, a fusion process of the results of the segmentation of the above three methods is used. The assessment of the system is achieved through several experiments by using different satellite and aerial images. The obtained results show the high efficiency and accuracy of developed system<br>Dans le domaine de la télédétection, l'exploitation des images acquises par divers capteurs présente un large champ d'investigation et pose de nombreux problèmes à tous les niveaux dans la chaîne de traitement des images. Aussi, le développement d’approches de segmentation et de fusion optimisées et adaptatives, s’avère indispensable. La segmentation et la fusion sont deux étapes essentielles dans tout système de reconnaissance ou d’interprétation par vision: Le taux d'identification ou la qualité de l'interprétation dépend en effet, étroitement de la qualité de l'analyse et la pertinence des résultats de ces phases. Bien que le sujet ait été étudié en détail dans la littérature, il n'existe pas de méthodes universelles et efficaces de segmentation et de fusion qui permettent une identification précise des classes d'une image réelle lorsque celle-ci est composée à la fois de régions uniformes (faible variation locale de luminance) et texturées. En outre, la majorité de ces méthodes nécessitent des connaissances a priori qui sont en pratique difficilement accessibles. En outre, certaines d’entre elles supposent l'existence de modèles dont les paramètres doivent être estimés. Toutefois, une telle approche paramétrique est non robuste et ses performances sont sévèrement altérées par l’ajustement de l'utilisation de modèles paramétriques. Dans le cadre de cette thèse, un système coopératif et adaptatif de segmentation des images multicomposantes est développé. Ce système est non-paramétrique et utilise le minimum de connaissances a priori. Il permet l’analyse de l'image à plusieurs niveaux hiérarchiques en fonction de la complexité tout en intégrant plusieurs méthodes dans les mécanismes de coopération. Trois approches sont intégrées dans le processus coopératif: L’Algorithme Génétique Hybride, l'Algorithme des C-Moyennes Floues, le Réseau de Kohonen (SOM) et la modélisation géométrique par ’’Non-Uniform Rational B-Spline’’. Pour fusionner les différents résultats issus des méthodes coopératives, l’algorithme génétique est appliqué. Le système est évalué sur des images multicomposantes satellitaires et aériennes. Les différents résultats obtenus montrent la grande efficacité et la précision de ce système

La reconnaissance automatique de cibles non coopératives est d’une grande importance dans divers domaines. C’est le cas pour les applications en environnement incertain aérien et maritime. Il s’avère donc nécessaire d’introduire des méthodes originales pour le traitement et l’identification des cibles radar. C’est dans ce contexte que s’inscrit notre travail. La méthodologie proposée est fondée sur le processus d’extraction de connaissance à partir de données (ECD) pour l’élaboration d’une chaine complète de reconnaissance à partir des images radar en essayant d’optimiser chaque étape de cette chaine de traitement. Les expérimentations réalisées pour constituer une base de données d’images ISAR ont été effectuées dans la chambre anéchoïque de l’ENSTA de Bretagne. Ce dispositif de mesures utilisé a l’avantage de disposer d’une maîtrise de la qualité des données représentants les entrées dans le processus de reconnaissance (ECD). Nous avons ainsi étudié les étapes composites de ce processus de l’acquisition jusqu’à l’interprétation et l’évaluation de résultats de reconnaissance. En particulier, nous nous sommes concentrés sur l’étape centrale dédiée à la fouille de données considérée comme le cœur du processus développé. Cette étape est composée de deux phases principales : une porte sur la classification et l’autre sur la fusion des résultats des classifieurs, cette dernière est nommée fusion décisionnelle. Dans ce cadre, nous avons montré que cette dernière phase joue un rôle important dans l’amélioration des résultats pour la prise de décision tout en prenant en compte les imperfections liées aux données radar, notamment l’incertitude et l’imprécision. Les résultats obtenus en utilisant d’une part les différentes techniques de classification (kppv, SVM et PMC), et d’autre part celles de de fusion décisionnelle (Bayes, vote, théorie de croyance, fusion floue) font l’objet d’une étude analytique et comparative en termes de performances<br>The automatic recognition of non-cooperative targets is very important in various fields. This is the case for applications in aviation and maritime uncertain environment. Therefore, it’s necessary to introduce innovative methods for radar targets treatment and identification.The proposed methodology is based on the Knowledge Discovery from Data process (KDD) for a complete chain development of radar images recognition by trying to optimize every step of the processing chain.The experimental system used is based on an ISAR image acquisition system in the anechoic chamber of ENSTA Bretagne. This system has allowed controlling the quality of the entries in the recognition process (KDD). We studied the stages of the composite system from acquisition to interpretation and evaluation of results. We focused on the center stage; data mining considered as the heart of the system. This step is composed of two main phases: classification and the results of classifiers combination called decisional fusion. We have shown that this last phase improves results for decision making by taking into account the imperfections related to radar data, including uncertainty and imprecision.The results across different classification techniques as a first step (kNN, SVM and MCP) and decision fusion in a second time (Bayes, majority vote, belief theory, fuzzy fusion) are subject of an analytical and comparative study in terms of performance

Les systèmes de transports intelligents coopératifs (C-ITS) offrent des opportunités pour améliorer la sécurité routière et particulièrement la sécurité des usagers vulnérables (VRU), e.g., piétons et cyclistes. La principale source d'accidents provient de l'incapacité des usagers, véhicules et VRUs, à détecter le danger avant qu'une collision soit inévitable. Nous introduisons un système de perception qui s'appuie sur les données des capteurs laser et caméra pour estimer l'état des VRUs entourant le véhicule. Une technique de classification multi-classes des obstacles routiers à partir de données laser a été développée en utilisant une méthode d'apprentissage statistique et une estimation bayésienne. Nous proposons une architecture de communication véhicules-piétons (V2P) qui prend en compte les faibles ressources énergétiques des smartphones transportés par les piétons. Notre solution s'appuie sur les standards définis dans l'architecture de communication véhiculaire ETSI ITS et propose une dissémination géographique pour la communication V2P. Un système coopératif perception/communication a le potentiel de gérer des scénarios de plus en plus complexes en combinant la capacité de la perception à estimer l'état dynamique des obstacles détectés et la capacité de la communication à échanger un contenu riche entre des usagers éloignés. Nous introduisons une fusion multi-hypothèses entre les informations de perception et de communication et une application pour smartphone destinée à protéger les VRUs des dangers de la route. Les solutions proposées au cours de la thèse sont évaluées sur des données réelles. Nous avons mené des expérimentations sur le campus d'INRIA démontrant les atouts d'un système coopératif de protection des usagers vulnérables<br>Cooperative intelligent transportation systems (C-ITS) have the opportunity to enhance road safety, especially the safety of vulnerable road users (VRU), e.g., pedestrians and cyclists. Road accidents are mainly due to vehicles' and VRUs' inability to detect the danger before a collision cannot be avoided.We introduce a perception system based on laser and camera sensors to estimate the state of VRUs located around the vehicle. A multi-class classification of road obstacles based on laser data has been developed using statistical machine learning and Bayesian estimation.We propose an architecture for vehicles-to-pedestrians (V2P) communication which considers the weak energy resources of the devices carried by pedestrians such as smartphones. Our solution is relying on the standards defined by ETSI ITS architecture for vehicular communication and proposes geographical dissemination for V2P communication.A cooperative perception/communication system can deal with scenarios which are becoming more and more complex by combining the ability of perception to estimate the dynamic state of detected obstacles and the ability of communication to exchange a rich content between distant users. We introduce a multi-hypotheses fusion between perception and communication information and a smartphone application dedicated to protect VRUs from road danger.The solutions proposed during this thesis are evaluated on real data. We carried out real experiments on INRIA campus demonstrating the assets of a cooperative system for the protection of vulnerable road users

L'adhésion et la fusion des membranes gamétiques mettent en jeu des mécanismes moléculaires complexes non encore élucidés. La tétraspanine CD9 ovocytaire et la protéine Izumo spermatique sont connues pour être essentielles. L'intégrine 61 a été reconnue comme le récepteur de la protéine ADAM2 spermatique. Cependant, l'invalidation de son gène est compatible avec une fertilité normale des femelles; remettant en question ce modèle d'interaction des membranes gamétiques. Au cours de ce travail, Nous avons mis en évidence la présence de l’intégrine a6b1 à la surface du spermatozoïde de souris et décrit son implication fonctionnelle dans la fécondation. Par ailleurs, nous avons décrit la capture par le spermatozoïde fécondant, avant la fusion, de la tétraspanine CD9 grâce à un transfert de fragments de membrane ovocytaire. Le couple ADAM2/intégrine a6b1 est donc porté par les deux membranes, ovocytaire et spermatique. Un tel élément de symétrie nous permet d'envisager un modèle d'interaction des membranes gamétiques dans lequel la liaison et la fusion ne se feraient plus grâce à un ligand spermatique reconnaissant un récepteur ovocytaire mais résulteraient d'un dialogue entre deux membranes présentant une composition et un rôle comparable. L'acquisition de CD9 par capture de fragments ovocytaires permettrait au spermatozoïde de réorganiser sa membrane. Ceci serait l’évènement ultime permettant au seul spermatozoïde fécondant d’acquérir sa capacité fusiogène.

Lorsque plusieurs classifieurs sont amenés à concourir à une même tâche de reconnaissance, plusieurs stratégies de décisions, impliquant ces classifieurs de différents manières, sont possibles. Une première stratégie consiste à décider suite à différents avis : il s'agit de la combinaison de classifieurs. Une deuxième stratégie consiste à utiliser un ou plusieurs avis pour mieux guider d'autres classifieurs dans leurs phases d'apprentissages, et à utiliser un ou plusieurs avis pour améliorer la prise de décisions d'autres classifieurs dans la phase de classement : il s'agit de la coopération de classifieurs. Enfin, la troisième et dernière stratégie consiste à privilégier un ou plusieurs classifieurs en fonction de divers critères ou en fonction de la situation : il s'agit de la sélection de classifieurs. L'aspect temporel de la RdF, c'est-à-dire l'évolution possible des classes à reconnaître, est traité par la stratégie de la sélection. En étudiant les aspects statiques et dynamiques de la RdF, nous montrons que pour reconnaître des classes dynamiques, deux approches sont possibles. Ces deux approches sont validées sur un ensemble de test. Dans le cas où les trajectoires des classes ne s'intersectent pas et que ces classes sont multimodales, l'approche proposée consiste à transformer ces classes dynamiques en classes statiques. En intégrant l'évolution de ces classes dans le temps, les classes obtenues deviennent alors complexes. Pour traiter ce type de classes, un algorithme de coopération des classifieurs est proposé. Il met en {\oe}uvre, d'une part, une méthode de classification non-supervisée effectuant une sélection adaptative de classifieurs et, d'autre part, plusieurs méthodes de RdF supervisées. Lorsqu'il n'y a pas d'intersection et que les classes évoluent de manière continue dans le temps, l'approche proposée consiste à rendre dynamique le système de RdF. Une méthode, fondée sur la modélisation des changements d'états du système par un réseau de Petri flou, est proposée. La méthode permet de prédire le ou les états du système les mieux adaptés au problème de RdF, à l'instant considéré.

Comme en Europe, les fusions et opérations assimilées transfrontalières se heurtent aux conflits des lois applicables aux sociétés participantes. Ces opérations semblent trouver leur salut dans la Communauté: sur le plan juridique, aucun problème ne se pose dans le cadre de l'Organisation pour l'Harmonisation en Afrique du Droit des Affaires (OHADA) en raison de la création d'un droit communautaire des sociétés; la portée de cette avancée est cependant réduite par l'existence d'obstacles pratiques liés au contrôle des concentrations et à la fiscalité des fusions. C'est sur ce point que cette organisation accuse du retard par rapport à l'Union Européenne forte de sa Commission de concurrence, de sa directive de 1990 sur la fiscalité des fusions et opérations assimilées et, tout récemment, de sa 10ème directive sur les fusions transfrontalières de sociétés de capitaux de novembre 2005. Mais ces opérations sont-elles vouées à l'échec dès lors que les Etats d'implantation des sociétés participantes n'ont aucun lien d'ordre juridique ou économique? L'analyse effectuée dans le cadre de notre thèse montre que des voies de solution existent pour la réalisation des fusions et opérations assimilées entre sociétés d'Etats différents; tout dépendant d'un recul de l'attitude discriminatoire des Etats et de la conciliation de la nécessité de la mobilité internationale des sociétés et de la protection des intérêts en présence<br>As in Europe, cross-border mergers and assimilated operations run up against the conflict of the laws applicable to the participating companies. These operations seem to find their safety in the Community: on the legal level, no problem arises within the framework of the Organization for the Harmonization in Africa of the Right of Businesses (OHADA) because of the creation of a Community legislation of the companies; the range of this projection is however reduced by the existence of practical obstacles related to the control of the concentrations and the taxation of mergers. It is on that score this organization extremely is behind compared to the European Union strong with its Competition Commission, its directive of 1990 on the taxation of mergers and comparable operations and, very recently, of its 10th directive on cross-border mergers of joint stock companies of November 2005. But are these operations dedicated to failure since the States of settlement of participating companies do not have any bond of a legal or economic nature? The analysis carried out within the framework of our thesis shows that ways of solution exist for the realization of mergers and assimilated operations between different States' companies in Africa ; all depending on a retreat on the discriminatory attitude of the States and conciliation between the need of the international mobility of companies and the protection of involved interests

Dans le cadre de la fusion multi sensorielle, afin d'accélérer la vitesse de traitement des informations issues des différents capteurs du robot, nous combinons les données visuelles avec les données de profondeur (télémètre infrarouge) pour retrouver le mouvement du robot qui se déplace dans un environnement inconnu contenant un certain nombre d'objets rigides et mobiles a priori. Cette méthode a pour point de départ des travaux sur l'estimation itérative du mouvement à partir de la vision 3D et des capteurs ultrasons sans toutefois tenir compte de l'aspect temporel ainsi que des travaux sur la reconstruction 3D trinoculaire. L'originalité de ce travail est de n'utiliser la vision que de temps en temps afin de créer une carte locale de l'environnement. Cette carte est formée de surfaces 3D. Le mouvement est retrouvé de manière itérative (filtre de Kalman étendu) à partir de très peu de données de profondeur. La direction des tirs télémétriques est obtenue en combinant l'estimation courante du mouvement et la prédiction sur la position des plans. Un recalage est nécessaire, en utilisant à nouveau la vision, au bout d'un certain déplacement. La gestion de la fréquence de recalage est faite à partir de deux méthodes proposées : l'une basée sur le calcul d'une erreur de position à chaque instant de recalage et l'autre basée sur l'observation des paramètres d'une surface de référence à chaque instant d'estimation. Les tests de cet algorithme ont été effectués sur des données de synthèse (nous avons réalisé un logiciel permettant de simuler les mouvements du robot dans un environnement polyédrique et d'obtenir des informations synthétiques des différents capteurs). Malheureusement les tests en environnement réel n'ont pu être inclus dans le mémoire puisqu'ils n'ont pu être achevés en temps voulu en raison de problèmes matériels liés à l'utilisation d'un robot mobile.

L’intercommunalité à fiscalité propre s'impose aujourd'hui comme une voie incontournable de la gestion territoriale en France ; elle domine le paysage géopolitique local et régional. La carte intercommunale est le résultat des rapports de force entre de multiples acteurs. Les agglomérations sont mal représentées par l’intercommunalité. Le jeu des constructions intercommunales, encadré par des seuils démographiques aberrants mais imposés, a fini par créer de « nouvelles » agglomérations dont la taille démographique est souvent assez éloignée de la réalité des unités urbaines définies par l’INSEE, puisque toutes les agglomérations entre 50 000 et 450 000 habitants sans distinction peuvent avoir le statut de CA. Les seuils démographiques ayant plusieurs fois changé au fil des années donnent parfois des CU de petite. Si on ajoute les discontinuités territoriales et les fragmentations des grandes agglomérations urbaines en plusieurs intercommunalités, le bouleversement territorial amorcé dans les années 90,a pu être qualifié par certains de « révolution intercommunale ». D'un autre côté, la répartition du grand nombre d'élus communaux et la taille des conseils communautaires, les modes de représentation au sein de ces conseils et la répartition des sièges entre les communes rurales et urbaines ou entre la commune-centre et les communes périphériques et enfin le choix du président de l’agglomération communautaire sont des enjeux politiques majeurs qui révèlent la complexité d’un système que les réformes successives ont plus conforté que modifié<br>Intercommunality having its own taxation system imposes itself as a fundamental way in running territories in France; it dominates the local and regional geopolitical landscape . The intercommunal map is the product of the power relationship between the different actors/operators. agglomerations are misrepresented by the intercommunality. The intercommunal formations guided and framed by absurd but imposed demographic thresholds have created new agglomerations with demographic size far away from the realty of the urban units defined by L'INSEE, since all agglomerations with 50 000 to 450 000 inhabitants can have the status of CA. The demographic thresholds have changed through the years giving small CU.If we add the territorial discontinuities and the fragmentation of large urban agglomerations into several intercommunalities, the territorial bouleversement which has started during the 90's was considered/ qualified by some people as an "intercommunal revolution".On the other hand, the repartition of the number of communal councilors and the size of community councils, the mode of representation pertaining to these councils and the distribution of seats between rural and urban communities or between communities located in the centre and those in the periphery, and finally the choice of the president of the agglomeration are political issues at stake that show/ reveal the complexity of the system that the different consecutive reforms have consolidated rather than modified

Ces dernières années, les systèmes de fusion d'informations se sont démocratisés. De tels systèmes nécessitent, aujourd'hui, une coopération avec des experts humains qui possèdent des connaissances pertinentes sur les problèmes traités. Cette connaissance s'exprime, dans la majorité des cas, sous la forme de situations de référence fournies par les experts. En échange, ils sont demandeurs d'informations explicitant le mécanisme de fusion. Ces travaux de thèse s'appuient sur la notion de dépendance entre informations pour proposer des fonctionnalités explicatives aux utilisateurs. Dans ce contexte, deux applications ont été traitées. Une application industrielle a été menée avec Schneider Electric concernant l'évaluation de la qualité de pièces en matériaux composites. L'opérateur de fusion des attributs extraits de l'image 3D de la pièce est l'intégrale de Choquet. Une nouvelle méthode d'identification de ces paramètres (poids et interactions) a été développée à partir de la notion d'entropie relative. Une application du domaine culturel menée en collaboration avec « la Cité de l'image en mouvement » porte sur la présélection de films d'animation. Le système de fusion développé combine des évaluations de nature symbolique ordinale portant sur 4 critères (scénario, esthétique,. . . ) par l’intermédiaire d'un opérateur de type moyenne généralisée. Deux plates-formes logicielles et matérielles ont été mises en place et validées lors de campagnes d’expérimentation chez les partenaires<br>Information fusion systems have been widely used in many applications these last years in order to improve decision-making. Some applications are quite complex and require a cooperation between both the information fusion system and human experts who may have important and relevant knowledge on these applications. During the cooperation proposed in this thesis, experts provides reference situations while the system gives them information about the fusion mechanisms through dependencies between the information fusion system's inputs. This cooperation has been applied successfully on two applications. The first industrial application, in collaboration with Schneider Electric, concerns the quality evaluation of composite material parts based on 3D-tomographic images. The Choquet Integral is used as the fusion operator taking as inputs several attributes extracted from the 3D-tomographic images. The Choquet Integral parameters have been identified by a new supervised method based on relative entropy that quantifies automatically the dependencies between attributes. The second cultural application, in collaboration with “la Cité de l'image en mouvement”, concerns the selection of animated films. The proposed fusion system combines ordinal symbolic evaluations on four criteria (Scenario, Aesthetic,. . . ) using a generalized mean operator, Two platforms, including software and hardware parts, have been implemented and validated during several experimentation campaigns with the two partners

La politique de réforme et de modernisation de l’État engagée par les gouvernements français successifs a visé à mettre l’organisation territoriale de la République aux standards des grandes démocraties occidentales comme l’indique l’avant-propos du dernier projet de loi de décentralisation. La question du nombre de communes en France est partie prenante de cette réflexion. C’est ainsi que la loi du 16 décembre 2010, sous l’influence du rapport rendu par le comité Balladur en mars 2009 et qui s’intitulait «il est temps de décider » a eu pour ambition d’engager la création d’un nouveau dispositif de fusion de communes : «la commune nouvelle». L’objectif est de poser les fondements de la commune du 21ème siècle en facilitant les fusions de communes par l'amélioration du système né de la loi Marcellin du 16 juillet 1971 qui avait connu un succès limité. La récente proposition de loi déposée par le député maire de Lons le Saunier Jacques Pélissard vise à « consolider, améliorer et rendre plus attractif le dispositif de commune nouvelle dans un contexte de nécessaire optimisation de notre organisation territoriale. » 3) Les enjeux : La France et l’Europe font face à une métamorphose économique qui les oblige à s’interroger sur leur organisation administrative. La construction européenne, la mondialisation, et le contexte de crise généralisée auquel la France est confrontée l’oblige à s’interroger sur l’efficacité de ses structures publiques. L’organisation territoriale de la France est-elle à même de répondre aux exigences d’action publiques que le 21ème siècle exige ? Une structure pluriséculaires comme la commune peut elle se moderniser pour faire face ? Bon nombre de pays voisins de la France ont drastiquement réduit le nombre de leurs communes. Le Royaume uni possède 4000 seulement pour une population comparable à celle de la France. Mais s’arrêter à la dimension financière ou structurelle de la commune cacherait le fait que la décentralisation est d’abord et avant tout un processus démocratique et historique. La commune occupe une place centrale dans ce dispositif démocratique français. 4) La problématique :Ce tableau général de la France du début du 21ème siècle nous amène à nous interroger sur la nature de ce nouveau régime. Quels sont les ressorts, les enjeux et les perspectives du régime des « communes nouvelles » et que nous dit-il sur l’avenir de la commune en France? Par la commune nouvelle, assiste-t-on au renforcement de la commune? Ou assiste-t-on au contraire à une dynamique de disparition progressive de la commune au profit d’ensembles plus larges, le régime de commune nouvelles étant un outil de plus de la transformation des structures territoriales historiques par la recherche d’un optimum de l’efficacité. Cette approche nous amènera nécessairement à nous interroger sur le rapport entre la commune nouvelle et l'intercommunalité. La commune nouvelle est-elle la forme la plus aboutie de l’intercommunalité?<br>The communal fragmentation is at the origin of the communal crisis. The size of the communal perimeters is indeed inadequate to the needs of the citizens and leads to the marginalization of French municipalities. The merger of municipalities is a response to this situation. The latter has not, for the time, substantially reduce the number of municipalities. Created in 2010, the "commune nouvelle" aims to revive the process of fusion. It is therefore a question of defining the impact of this new fusion regime on the municipality. If the "commune nouvelle" first allows the strengthening of municipalities in their means of action, it also endorses a renewal of their institutions. These two dynamics must be assessed in view of the growing importance of intercommunality. It has long appeared as a competitor of the merger of municipalities. However, the law now imposes inter-municipal cooperation to ail municipalities including "communes nouvelles". This obligation does not condemn the latter to marginality. Indeed, the increase of intermunicipal perimeters recorded in 2015, promotes the emergence of a need of proximity that the majority of municipalities are not able to assume given their size. The development of the "commune nouvelle" is therefore useful to the good govemance of the municipal bloc. It can contain the continuous growth of intercommunality and thus mark the great return of the municipality in the French territorial architecture

D'un point de vue général, les travaux de recherche de cette thèse s'inscrivent dans le cadre d'une approche globale quiconsiste à extraire des informations relatives aux toitures de bâtiments à partir de photos aériennes (orthophotoplans). L'objectifétant de pouvoir reconnaître des toitures extraites d'images aériennes en utilisant une base de connaissances, puisaffiner/déformer des modèles 3D générés automatiquement à partir de données géographiques. Pour cela, une premièreétape consiste tout d'abord à partitionner l'image aérienne en différentes régions d'intérêt (pans de toiture, cheminées,chiens assis, fenêtres, etc.), c'est la contribution de cette thèse.La méthodologie permettant d'atteindre cet objectif est composée de trois étapes : (i) Une étape de simplification qui consisteà simplifier l'image initiale avec un couple invariant/gradient approprié et optimisé pour l'application. Pour cela, unesérie de tests permettant de choisir, d'une part, l'invariant colorimétrique le plus approprié parmi 24 invariants et, d'autrepart, le meilleur gradient parmi 14 gradients issus de la littérature est réalisée. (ii) La deuxième étape comporte deux stratégiesde segmentation par LPE. L'image simplifiée est segmentée d'une part par une LPE-régions couplée à une stratégiede fusion de régions, et d'autre part, par une LPE-contours. Le processus de fusion de régions intègre des critères defusion fondés sur des grandeurs radiométriques et géométriques adaptés aux particularités des orthophotoplans traités.Une technique de caractérisation 2D des arêtes de toitures par une analyse des segments est proposée afin de calculerl'un des critères de fusion. (iii) La troisième étape consiste à combiner les avantages de chaque méthode dans un mêmeschéma de segmentation coopératif afin d'aboutir à un résultat de segmentation fiable. Les tests ont été effectués sur unorthophotoplan contenant 100 toitures de complexité variée et évaluées avec le critère de VINET utilisant une segmentationde référence afin de prouver la robustesse et la fiabilité de l'approche proposée. Une étape de comparaison permettantde situer les résultats obtenus via notre approche proposée par rapport à ceux obtenus pas les principales méthodes desegmentation de la littérature est finalement effectuée.

Afin de remédier aux difficultés liées à la complexité de l’organisation territoriale de l’échelon communal et face à l’échec des politiques de fusion des communes pourtant adoptées par la plupart des pays européens, le législateur s’est engagé dans la voie de la coopération intercommunale à fiscalité propre avec la loi du 31 décembre 1966 relative aux communautés urbaines. Ce choix, matérialisé par la création d’établissements publics de coopération intercommunale à fiscalité propre, est marqué du sceau du compromis conciliant la nécessaire optimisation de l’action publique territoriale et le souhait de préserver l’entité communale, si chère aux administrés et aux élus locaux.Toute la philosophie de la construction de ce nouvel échelon territorial, généralisée avec la loi du 12 juillet 1999 relative au renforcement et à la simplification de la coopération intercommunale, puis intensifiée à compter de la loi du 16 décembre 2010 de réforme des collectivités territoriales, est imprégnée de la tentative de conciliation entre ces deux volontés antagonistes. Pour preuve, alors que le processus continu de construction des établissements publics de coopération intercommunale à fiscalité propre, avec le concours des préfets, est fondé sur le transfert progressif du pouvoir d’action des communes au profit des structures intercommunales, le législateur s’est toujours refusé à sacrifier l’échelon communal. Or, cette renonciation hypothèque l’aboutissement du processus. L’obstination du législateur à faire de la coopération intercommunale à fiscalité propre un modèle institutionnel pérenne capable de procéder à une réorganisation efficace de l’échelon communal n’est plus compatible avec les moyens conférés aux E.P.C.I. Le résultat ne peut donc être qu’inabouti. Désormais concurrencée par de nouveaux modèles institutionnels, la construction de la coopération intercommunale reste inachevée. Surtout, le cadre juridique qui est applicable à l’E.P.C.I. n’est plus en adéquation avec l’outil qu’il est censé être. A cet égard, la loi du 27 décembre 2019 « Engagement et Proximité » conforte l’idée selon laquelle, en l’absence d’évolution de qualification juridique, cette construction serait, en toute hypothèse, inachevable. Le succès quantitatif des établissements publics ne suffit plus à masquer leurs manquements substantiels. Tout laisse à penser alors que la coopération intercommunale ne serait qu’un modèle institutionnel transitoire, destiné à faire émerger les conditions favorables à une généralisation d’un modèle plus radical, celui de la fusion des communes<br>As a solution to the difficulties inherent to the complexity of territorial organizations within municipalities as well as to the failure of policies adopted by most European countries to merge communes, legislators enacted inter-municipal cooperation with specific taxation with the 31 December 1966 law relative to urban communities. With the creation of public establishments for inter-municipal cooperation with specific taxation, lawmakers chose to compromise between the necessary optimisation of territorial public action and the wish to preserve municipal bodies, so dear to administrators and local elected officials. The entire philosophy supporting the development of this new territorial body, first generalized with the 12 July 1999 law related to reinforcing and simplifying inter-municipal cooperation, then consecrated with the 16 December 2019 law reforming territorial communities, is marked by the attempt to reconcile these two opposing views. Indeed, even while the ongoing process to build public establishments for inter-municipal cooperation with specific taxation, via prefect competitive exams, is based on the progressive transfer of power from municipalities to inter-municipal structures, legislators have always refused to abandon communal bodies, jeopardizing the success of the process. The legislator’s will to develop inter-municipal cooperation with specific taxation into a sustainable institutional model capable of efficiently reorganising communal bodies is no longer compatible with the means granted to PEICs. As such, the outcome is unfinished. With the advent of new institutional models, the development of inter-municipal cooperation remains incomplete. Furthermore, the applicable legal framework is no longer aligned with its purported use. The 27 December 2019 law “Engagement and Proximity” solidifies the idea that in the absence of legal status transformation, this development will always remain unachievable. The quantitative success of public establishments is no longer sufficient to mask their substantial failings. There is every reason to believe that inter-municipal cooperation is in fact a transitional institutional model, intended to foster the conditions favourable to the generalisation of a more radical model, the merging of communes

Les nouvelles technologies de la vidéo numérique tendent vers la production, la transmission et la diffusion de contenus de très haute qualité, qu'ils soient monoscopiques ou stéréoscopiques. Ces technologies ont énormément évolué ces dernières années pour faire vivre à l'observateur l'expérience la plus réaliste possible. Pour des raisons artistiques ou techniques liées à l'acquisition et à la transmission du contenu, il est parfois nécessaire de combiner la vidéo acquise à des informations de synthèse tout en veillant à maintenir un rendu photo-réaliste accru. Pour faciliter la tâche des opérateurs de production et post-production, le traitement combiné de contenus capturés et de contenus de synthèse exige de disposer de fonctionnalités automatiques sophistiquées. Parmi celles-ci, nos travaux de recherche ont porté sur l'évaluation de qualité de la synthèse de vues et l'élaboration de stratégies d'estimation de mouvement dense et long-terme. L'obtention d'images synthétisées de bonne qualité est essentielle pour les écrans 3D auto-stéréoscopiques. En raison d'une mauvaise estimation de disparité ou interpolation, les vues synthétisées générées par DIBR font cependant parfois l'objet d'artéfacts. C'est pourquoi nous avons proposé et validé une nouvelle métrique d'évaluation objective de la qualité visuelle des images obtenues par synthèse de vues. Tout comme les techniques de segmentation ou d'analyse de scènes dynamiques, l'édition vidéo requiert une estimation dense et long-terme du mouvement pour propager des informations synthétiques à l'ensemble de la séquence. L'état de l'art dans le domaine se limitant quasi-exclusivement à des paires d'images consécutives, nous proposons plusieurs contributions visant à estimer le mouvement dense et long-terme. Ces contributions se fondent sur une manipulation robuste de vecteurs de flot optique de pas variables (multi-steps). Dans ce cadre, une méthode de fusion séquentielle ainsi qu'un filtrage multilatéral spatio-temporel basé trajectoires ont été proposés pour générer des champs de déplacement long-termes robustes aux occultations temporaires. Une méthode alternative basée intégration combinatoire et sélection statistique a également été mise en œuvre. Enfin, des stratégies à images de référence multiples ont été étudiées afin de combiner des trajectoires provenant d'images de référence sélectionnées selon des critères de qualité du mouvement. Ces différentes contributions ouvrent de larges perspectives, notamment dans le contexte de la coopération stéréo-mouvement pour lequel nous avons abordé les aspects correction de disparité à l'aide de champs de déplacement denses long-termes.

Le sujet de cette thèse de doctorat s’articule autour de l’analyse des politiques de la Chine, des investissements directs étrangers, et de la collaboration internationale en matière d’innovation. Le premier chapitre, co-écrit avec Ilja Rudyk, explore la montée des inventions chinoises en Europe, ainsi que le développement des politiques d’innovation de la Chine. Notre étude évalue les effets de ces politiques sur la propriété nationale dans les technologies stratégiques en utilisant des données sur les brevets européens. De plus, notre méthodologie permet d’évaluer les effets de ces politiques sur les caractéristiques des brevets, réémettant la qualité de ces derniers. Le second chapitre est un travail conjoint avec Anthony Howell et Jia Lin qui examine les effets des fusions et acquisitions transfrontalières sur les innovations chinoises et sur la performance financière des entreprises qui réalisent ces investissements directs étrangers. Le troisième chapitre traite de la relation entre la collaboration internationale et la qualité des brevets en analysant les demandes de brevet chinois en Europe. Il examine la structure des co-inventions internationales chinoises en Europe et analyse le rôle que joue les co-inventions transfrontalières sur la qualité des demandes de brevet chinoises à l’étranger. Ce chapitre contribue ainsi à la compréhension de l’internationalisation et du rattrapage technologique de la Chine<br>The subject of this doctoral thesis revolves around the analysis of China’s policies, foreign direct investment, and international collaboration with regard to innovation. Chapter one, co-written with Ilja Rudyk, explores the rise of Chinese inventions in Europe, China’s innovation policies, and assesses their effect with regard to domestic ownership in strategic technologies through the lens of European patent data. Further, our methodology allows for an assessment of effects of the policies on characteristics of the patents, reflecting their quality. Chapter two, joint work with Anthony Howell and Jia Lin, investigates the effects of Chinese cross-border mergers and acquisitions on the domestic innovation activities and financial performance of the firms engaging in such foreign direct investment. The third chapter addresses the relationship between international collaboration and patent quality through an analysis of Chinese patent applications in Europe. It investigates the pattern of Chinese international co-inventions in Europe and scrutinizes the role cross-border co-invention play for the quality of Chinese overseas patent applications. It thereby contributes to the understanding of China’s internationalization and technological catch-up

La réserve générale interdite de partage entre les membres est un avoir obligatoire, impartageable tout au long de l’existence de la coopérative et sujet à la «dévolution désintéressée en cas de liquidation ou de dissolution». Cette réserve fonctionne comme un levier de soutien au développement de la coopérative et du mouvement coopératif dans son ensemble. Le principe de l’impartageabilité de la réserve est l’interdiction faite à toutes les coopératives du Québec de partager la réserve générale entre tous les membres et l’interdiction de la diminuer, notamment par l’attribution d’une ristourne tout au long de l’existence de la coopérative. En effet, l’impartageabilité de la réserve se fonde sur l’idée que la coopérative n’a pas pour but l’accumulation des capitaux afin de les répartir entre les membres, mais il s’agit de la création d’un capital collectif qui bénéficie à tous les adhérents présents et futurs. Si le concept de l’impartageabilité de la réserve interdit donc le partage de la réserve tout au long de l’existence de la coopérative, cette même interdiction prend le nom de la dévolution désintéressée de l’actif net au moment de la disparition de la coopérative. Cette dévolution désintéressée signifie l’interdiction faite à toutes les coopératives non financières de partager le solde de l’actif lors de la disparition (dissolution ou liquidation) de la coopérative à l’exception des coopératives agricoles qui peuvent décider dans ce cas, de distribuer le solde de l’actif aux membres sans qu’on sache les raisons de cette exception. Par ailleurs, l’impartageabilité de la réserve est considérée comme un simple inconvénient juridique pour les membres et a connu quelques réécritures dans les législations sur les coopératives sans qu’on connaisse vraiment les raisons de ces modifications. L’objectif de notre thèse est d’engager une discussion critique autour du questionnement central suivant : au regard du cadre juridique actuel sur les coopératives, le principe de l’impartageabilité de la réserve doit être maintenu comme tel dans la Loi sur les coopératives, ou être tout simplement supprimé, comme dans la société par actions, où il est inexistant sans que cette suppression ne porte atteinte à la notion juridique de la coopérative? Plus précisément, quel est ce cadre juridique et quels sont les motifs qui peuvent plaider en faveur du maintien ou de la suppression du principe de l’impartageabilité de la réserve? Pour répondre à cette question, cette thèse se divise en deux parties. La première partie explore le cadre juridique des coopératives non financières au Québec en comparaison avec certains concepts juridiques issus d’autres législations. Elle étudie les fondements juridiques sous-jacents à l’impartageabilité de la réserve en droit québécois des coopératives non financières. La deuxième partie réalise une discussion critique autour de l’histoire du principe de l’impartageabilité de la réserve (ch. 3), des différents arguments juridiques disponibles (ch. 4) et d’hypothèses articulées autour des effets concrets disponibles (ch. 5). Elle explore ces dimensions au soutien du maintien ou non de l’impartageabilité de la réserve de la législation actuelle sur les coopératives non financières. Bien que la recherche effectuée conduise à une réponse nuancée, l'ensemble des résultats milite plutôt en faveur du maintien du principe de l'impartageabilité de la réserve. Au préalable, l’observation des fondements juridiques des concepts sous-jacents à l’impartageabilité de la réserve en droit québécois des coopératives non financières a permis de comprendre les concepts sous-jacents à ce principe avant de répondre à la question autour de son maintien ou de sa suppression de la législation actuelle sur les coopératives. La discussion réalisée a permis de souligner l’importance d’une réalité de base assez évidente : ce principe permet de préserver la réserve, utile au développement de la coopérative et du mouvement coopératif dans son ensemble. De plus, ce principe de l’impartageabilité de la réserve s’inscrit dans le cadre de la vocation sociale de la coopérative, qui n’a pas pour but la maximisation du profit pécuniaire. L’impartageabilité de la réserve s’inscrit également dans le cadre de la cohérence du droit québécois des coopératives avec la notion de coopérative telle que définie par le mouvement coopératif québécois et l’ACI tout en répondant aux finalités historiques d’équité entre les générations et de solidarité. Enfin, même si la discussion des arguments tirés des illustrations de données comptables et de quelques entretiens réalisés avec certains membres actifs du mouvement coopératif ne permet pas de mener à toute conclusion ferme, il ressort que l’impartageabilité de la réserve ne freinerait pas la tendance à la hausse des investissements et du chiffre d’affaires des coopératives non financières. Cette interdiction constituerait même un mécanisme d’autofinancement de la coopérative et un symbole de solidarité.<br>Forbidden general reserve sharing among members is mandatory to have, indivisible throughout the existence of the cooperative and subject to the "disinterested distribution upon liquidation or dissolution". The reserve functions as a support lever for the development of the cooperative and the cooperative movement as a whole. The principle of nondivisibility of the reserve is the prohibition to all cooperatives in Quebec to share the general reserve of all members and the prohibition of the decline, including the allocation of any rebate along the existence of the cooperative. Indeed, the nondivisibility of the reserve is based on the idea that the cooperative is not to the accumulation of capital in order to distribute them among members, but it is the creation of a collective capital that benefits all current and future members. If the concept of nondivisibility reserve therefore prohibits the sharing of reserve throughout the existence of the cooperative, the same prohibition takes the name of the disinterested distribution of net assets at the time of the disappearance of the cooperative. This disinterested distribution is in turn the ban on all non-financial cooperatives to share the remaining assets in the disappearance (dissolution or liquidation) of the cooperative except agricultural cooperatives that can decide in this case, distribute the remaining assets to members without knowing the reasons for the exception. Moreover, the nondivisibility of the reserve is considered a mere legal disadvantage for members and has had some rewrites in co-operative legislation without knowing either the reasons for these changes. The aim of our thesis is to engage a critical discussion around the following central question: given the current legal framework on cooperatives, the principle of nondivisibility the reserve must be maintained as such in the Cooperatives Act, or simply be deleted, as in the corporation, where it is nonexistent without this deletion does not affect the legal concept of the cooperative? Specifically, what is the legal framework and what are the motives which may plead in favor of maintaining or deletion of the principle of nondivisibility reserve? To answer this question, this thesis is divided into two parts. The first part explores the legal framework for non-financial cooperatives in Québec compared with certain legal concepts from other legislation. It examines the legal basis underlying the nondivisibility the Quebec law reserves of non-financial cooperatives. The second part makes a critical discussion around the history of the principle of nondivisibility Reserve (ch. 3), different legal arguments available (ch. 4) and assumptions based around concrete effects available (ch. 5). She exploire these dimensions to support maintaining or not the nondivisibility Reserve current legislation on non-financial cooperatives. Although the research lead to a nuanced response, the overall results rather militates in favor of maintaining the principle of nondivisibility reserve. Previously, the observation of the legal foundations of the underlying concepts in nondivisibility the Quebec law reserves of non-financial cooperatives helped to understand the concepts underlying this principle before answering the question about its maintenance or suppression of current legislation on cooperatives. The discussion made it possible to highlight the importance of a fairly obvious basic reality: this principle allows to preserve the reserve, useful for the development of the cooperative and the cooperative movement as a whole. Moreover, this principle of nondivisibility of the reserve part of the social mission of the cooperative, which is not intended maximizing monetary profit. The nondivisibility Reserve also part of the consistency of Quebec law cooperatives with the concept of cooperatives as defined by the Quebec cooperative movement and the ICA while addressing the historical purposes of fairness between generations and solidarity. Finally, while discussing the arguments of accounting data and illustrations of some interviews with some active members of the cooperative movement does not lead to any firm conclusion, it appears that the nondivisibility the reserve does not dampen the trend rising investment and sales of non-financial cooperatives. This prohibition even be a self-financing mechanism of the cooperative and a symbol of solidarity.